CN115937812B - 一种交通路口虚拟车道线的生成方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种交通路口虚拟车道线的生成方法及系统，其中方法包括：获取导航路线上下一交通路口的进入车道和驶出车道之间的第一相对位置关系；调取所述第一相对位置关系对应的虚拟车道线规划模板；分别获取所述进入车道的实际结束位置和所述驶出车道的实际起始位置；基于所述虚拟车道线规划模板，在自动驾驶地图中根据所述实际结束位置和所述实际起始位置，规划车辆通过所述交通路口的虚拟车道线。本发明的交通路口虚拟车道线的生成方法及系统，解决了控制车辆自动通过无车道线区域时，没有可沿着行驶的车道线这一问题。

Description

一种交通路口虚拟车道线的生成方法及系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种交通路口虚拟车道线的生成方法及系统。

背景技术

正常的，交通道路上的交通路口的中央会存在无车道线区域；例如：多岔路口的各个岔路上的红绿灯的合围区域。

当驾驶者人工驾驶车辆通过无车道线区域时，通过观察选择驶出车道后，根据驾驶经验驶入驶出车道。而在车辆自动驾驶控制中，均是在车外摄像头采集的车前图像中识别标注出车道线，控制车辆沿车道线行驶，这就导致了控制车辆自动通过无车道线区域时，没有可沿着行驶的车道线。

因此，需要一种供控制车辆沿着行驶即可通过无车道线区域的虚拟车道线的生成方法。

发明内容

本发明目的之一在于提供了一种交通路口虚拟车道线的生成方法，解决了控制车辆自动通过无车道线区域时，没有可沿着行驶的车道线这一问题。

本发明实施例提供的一种交通路口虚拟车道线的生成方法，包括：

获取导航路线上下一交通路口的进入车道和驶出车道之间的第一相对位置关系；

调取所述第一相对位置关系对应的虚拟车道线规划模板；

分别获取所述进入车道的实际结束位置和所述驶出车道的实际起始位置；

基于所述虚拟车道线规划模板，在自动驾驶地图中根据所述实际结束位置和所述实际起始位置，规划车辆通过所述交通路口的虚拟车道线。

优选的，调取所述第一相对位置关系对应的虚拟车道线规划模板，包括：

获取预设的虚拟车道线规划模板库，所述虚拟车道线规划模板库包括：多组一一对应的标准相对位置关系和规划模板；

将所述第一相对位置关系与任一所述标准相对位置关系进行匹配，获取匹配度；

若所述匹配度大于等于进行匹配的所述标准相对位置关系对应的预设的匹配度阈值，调取进行匹配的所述标准相对位置关系对应的所述规划模板，并作为所述虚拟车道线规划模板。

优选的，分别获取所述进入车道的实际结束位置和所述驶出车道的实际起始位置，包括：

获取所述进入车道的车道末尾图像；

基于所述车道末尾图像，确定所述进入车道的实际结束位置；

获取所述驶出车道的车道开头图像；

基于所述车道开头图像，确定所述驶出车道的实际起始位置。

优选的，获取所述进入车道的车道末尾图像，包括：

当车辆驶入所述进入车道时，获取车辆车头方向上的第一地面图像；

基于所述第一地面图像，确定所述进入车道中是否存在前车行驶；

若否，从所述第一地面图像中确定并截取所述进入车道的车道末尾图像。

优选的，获取所述驶出车道的车道开头图像，包括：

从所述导航路线中确定所述驶出车道所在的单向行驶道路与所述驶出车道之间的第二相对位置关系；

获取所述单向行驶道路的第二地面图像；

基于所述第二相对位置关系，从所述第二地面图像中确定并截取所述驶出车道的车道开头图像。

优选的，获取所述单向行驶道路的道路图像，包括：

从所述导航路线中确定所述单向行驶道路的道路位置；

获取设置于车辆上的多个图像采集设备的设备位置和图像采集方向；

确定所述道路位置与所述设备位置之间的第一直线距离，并赋予所述第一直线距离预设的第一权重，获得第一目标值；

确定所述图像采集方向与由所述设备位置向所述道路位置的直线方向之间的方向夹角，并赋予所述方向夹角预设的第二权重，获得第二目标值；

累加所述第一目标值和所述第二目标值，获得目标值和；

将最小所述目标值和对应的所述图像采集设备作为目标图像采集设备；

通过所述目标图像采集设备拍摄所述单向行驶道路的道路图像；

其中，所述第一权重大于所述第二权重。

优选的，获取所述单向行驶道路的道路图像，还包括：

当所述目标图像采集设备拍摄所述道路图像存在遮挡时，累计遮挡时长；

当所述遮挡时长大于等于预设的时长阈值时，获取车辆车头位置；

确定所述车辆车头位置与所述实际结束位置之间的第二直线距离；

当所述第二直线距离小于等于预设的直线距离阈值时，基于预设的第一检索条件生成模板，根据所述进入车道和所述驶出车道生成第一检索条件；

从预设的道路图像共享库中检索出符合所述第一检索条件的目标图像；

当所述目标图像不为空时，将所述目标图像作为所述道路图像；

当所述目标图像为空时，从预设的道路监控设备库中确定所述交通路口旁监控所述单向行驶道路的道路监控设备；

通过所述道路监控设备拍摄所述道路图像。

优选的，交通路口虚拟车道线的生成方法，还包括：

基于预设的第二检索条件生成模板，根据所述进入车道和所述驶出车道生成第二检索条件；

从预设的车辆轨迹共享库中检索出符合所述第二检索条件的车辆轨迹；

对所述车辆轨迹进行预处理，获得目标轨迹；

将所述目标轨迹进行轨迹融合处理，获得融合轨迹；

基于所述融合轨迹，对所述虚拟车道线进行修正；

其中，对所述车辆轨迹进行预处理，获得目标轨迹，包括：

获取所述车辆轨迹的车辆驾驶者信息；

基于预设的特征提取模板，提取所述车辆驾驶者信息的信息特征；

判断所述信息特征是否满足所述信息特征的特征类型对应的预设的特征条件；

若否，获取所述特征条件对应的预设的判定值；

累加计算所述判定值，获得判定值和；

若所述判定值和大于等于预设的判定值和阈值，剔除对应车辆轨迹。

本发明实施例提供的一种交通路口虚拟车道线的生成系统，包括：

位置关系获取模块，用于获取导航路线上下一交通路口的进入车道和驶出车道之间的第一相对位置关系；

模板调取模块，用于调取所述第一相对位置关系对应的虚拟车道线规划模板；

位置获取模块，用于分别获取所述进入车道的实际结束位置和所述驶出车道的实际起始位置；

车道线规划模块，用于基于所述虚拟车道线规划模板，在自动驾驶地图中根据所述实际结束位置和所述实际起始位置，规划车辆通过所述交通路口的虚拟车道线。

优选的，所述模板调取模块调取所述第一相对位置关系对应的虚拟车道线规划模板，执行如下操作：

获取预设的虚拟车道线规划模板库，所述虚拟车道线规划模板库包括：多组一一对应的标准相对位置关系和规划模板；

将所述第一相对位置关系与任一所述标准相对位置关系进行匹配，获取匹配度；

若所述匹配度大于等于进行匹配的所述标准相对位置关系对应的预设的匹配度阈值，调取进行匹配的所述标准相对位置关系对应的所述规划模板，并作为所述虚拟车道线规划模板。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中一种交通路口虚拟车道线的生成方法的示意图；

图2为本发明实施例中一种交通路口虚拟车道线的生成系统的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供了一种交通路口虚拟车道线的生成方法，如图1所示，包括：

步骤S1：获取导航路线上下一交通路口的进入车道和驶出车道之间的第一相对位置关系；

步骤S2：调取所述第一相对位置关系对应的虚拟车道线规划模板；

步骤S3：分别获取所述进入车道的实际结束位置和所述驶出车道的实际起始位置；

步骤S4：基于所述虚拟车道线规划模板，在自动驾驶地图中根据所述实际结束位置和所述实际起始位置，规划车辆通过所述交通路口的虚拟车道线。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

控制车辆自动驾驶时，首先会根据出发地和目的地在地图上规划导航路线。依据导航路线判断出下一交通路口，从地图上获取交通路口的进入车道和驶出车道之间的第一相对位置关系。进入车道具体为：车辆通过交通路口前应驶入的车道。驶出车道具体为：车辆通过交通路口后应驶入的车道。第一相对位置关系具体为：平行和垂直等，例如：车辆在交通路口掉头，则进入车道与驶出车道平行，车辆在交通路口左转，则进入车道与驶出车道垂直。调取第一相对位置关系对应的虚拟车道线规划模板。第一相对位置关系对应的虚拟车道线规划模板具体为：当第一相对位置关系为平行时，虚拟车道线规划模板为以进入车道的实际结束位置与驶出车道的实际起始位置之间的连线为半径，无车道线区域内作1/2圆弧；当第一相对位置关系为垂直时，虚拟车道线规划模板为从进入车道的实际结束位置出发，以进入车道的车道方向向无车道线区域内作一条射线，从驶出车道的实际起始位置出发，以驶出车道的车道方向向无车道线区域内作另一条射线，两条射线相交后形成角形，作角形的内切圆弧。自动驾驶地图具体为：车前图像，识别标注出车道线，控制车辆沿车道线行驶。获取进入车道的实际结束位置和驶出车道的实际起始位置后，基于虚拟车道线规划模板，规划出虚拟车道线。

在具体应用的时候，自动驾驶车辆即将通过交通路口时，系统自动提前规划出交通路口中央的无车道区域的虚拟车道线，当车辆进入交通路口的无车道线区域时，控制车辆沿虚拟车道线行驶以通过交通路口。

本申请解决了控制车辆自动通过无车道线区域时，没有可沿着行驶的车道线这一问题。

在一个实施例中，调取所述第一相对位置关系对应的虚拟车道线规划模板，包括：

获取预设的虚拟车道线规划模板库，所述虚拟车道线规划模板库包括：多组一一对应的标准相对位置关系和规划模板；

将所述第一相对位置关系与任一所述标准相对位置关系进行匹配，获取匹配度；

若所述匹配度大于等于进行匹配的所述标准相对位置关系对应的预设的匹配度阈值，调取进行匹配的所述标准相对位置关系对应的所述规划模板，并作为所述虚拟车道线规划模板。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

标准相对位置关系对应的规划模板具体为：当交通路口的进入车道和驶出车道之间呈该标准相对位置关系时应采取的进行虚拟车道线规划的模板。一般的，在现实的交通路口中，进入车道和驶出车道之间的相对位置关系不一定完全平行或垂直，因此，引入标准相对位置关系对应的预设的匹配度阈值，当第一相对位置关系与标准相对位置关系的匹配度大于等于进行匹配的标准相对位置关系对应的预设的匹配度阈值时，说明采取对应规划模板作为虚拟车道线规划模板，提升了系统的适用性。

在一个实施例中，分别获取所述进入车道的实际结束位置和所述驶出车道的实际起始位置，包括：

获取所述进入车道的车道末尾图像；

基于所述车道末尾图像，确定所述进入车道的实际结束位置；

获取所述驶出车道的车道开头图像；

基于所述车道开头图像，确定所述驶出车道的实际起始位置。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

进入车道的实际结束位置可基于进入车道的车道末尾图像确定。驶出车道的实际起始位置可基于驶出车道的车道开头图像确定。实际结束位置/实际起始位置在确定时，可先识别出车道末尾图像/车道开头图像中的车道末尾位置/车道开头位置，再根据车道末尾位置/车道开头位置相对于拍摄车道末尾图像/车道开头图像的拍摄设备的相对位置以及拍摄设备的位置确定出。提升了实际结束位置和实际起始位置确定的精准性。

在一个实施例中，获取所述进入车道的车道末尾图像，包括：

当车辆驶入所述进入车道时，获取车辆车头方向上的第一地面图像；

基于所述第一地面图像，确定所述进入车道中是否存在前车行驶；

若否，从所述第一地面图像中确定并截取所述进入车道的车道末尾图像。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

车道末尾图像在获取时，在车辆驶入进入车道后，获取车辆车头方向上的第一地面图像，基于第一地面图像确定进入车道中是否存在前车行驶，例如：识别第一地面图像中是否有前车的车屁股出现，若否，说明无前车行驶，直接从第一地面图像中确定并截取车道末尾图像。提升了车道末尾图像确定的合理性。

在一个实施例中，获取所述驶出车道的车道开头图像，包括：

从所述导航路线中确定所述驶出车道所在的单向行驶道路与所述驶出车道之间的第二相对位置关系；

获取所述单向行驶道路的第二地面图像；

基于所述第二相对位置关系，从所述第二地面图像中确定并截取所述驶出车道的车道开头图像。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

驶出车道所在的单向行驶道路中存在多个与驶出车道平行的其他车道，因此，车道开头图像在获取时，需要基于单向行驶道路与驶出车道之间的第二相对位置关系，从单向行驶道路的第二地面图像中确定并截取。提升了车道开头图像获取的合理性。

在一个实施例中，获取所述单向行驶道路的道路图像，包括：

从所述导航路线中确定所述单向行驶道路的道路位置；

获取设置于车辆上的多个图像采集设备的设备位置和图像采集方向；

确定所述道路位置与所述设备位置之间的第一直线距离，并赋予所述第一直线距离预设的第一权重，获得第一目标值；

确定所述图像采集方向与由所述设备位置向所述道路位置的直线方向之间的方向夹角，并赋予所述方向夹角预设的第二权重，获得第二目标值；

累加所述第一目标值和所述第二目标值，获得目标值和；

将最小所述目标值和对应的所述图像采集设备作为目标图像采集设备；

通过所述目标图像采集设备拍摄所述单向行驶道路的道路图像；

其中，所述第一权重大于所述第二权重。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

正常的，自动驾驶车辆上会设置有多个图像采集设备。而随着自动驾驶车辆通过交通路口的通过方式不同，单向行驶道路相对于自动驾驶车辆的位置也会不同，例如：车辆在交通路口左转，则单向行驶道路位于车辆的左前方。因此，涉及到用作道路图像拍摄的图像采集设备的选取。第一直线距离越小，说明图像采集设备距离单向行驶道路越近。方向夹角越小，说明图像采集设备拍摄单向行驶道路的拍摄角度越佳。赋予第一直线距离第一权重，赋予公式为：，其中，为第一目标值，为第一直线距离，为第一权重。赋予方向夹角第二权重，赋予公式为：，其中，为第二目标值，为方向夹角，为第二权重。累加第一目标值和第二目标值，累加公式为：，其中，为目标值和。目标值和越小，说明对应图像采集设备用作道路图像拍摄越适宜，选取最小目标值和对应的目标图像采集设备拍摄单向行驶道路的道路图像。提升了自动驾驶车辆上设置的图像采集设备挑选用作道路图像拍摄的挑选合理性和挑选效率。另外，图像采集设备的挑选应更看重拍摄角度，因此，设置第一权重大于第二权重。

在一个实施例中，获取所述单向行驶道路的道路图像，还包括：

当所述目标图像采集设备拍摄所述道路图像存在遮挡时，累计遮挡时长；

当所述遮挡时长大于等于预设的时长阈值时，获取车辆车头位置；

确定所述车辆车头位置与所述实际结束位置之间的第二直线距离；

当所述第二直线距离小于等于预设的直线距离阈值时，基于预设的第一检索条件生成模板，根据所述进入车道和所述驶出车道生成第一检索条件；

从预设的道路图像共享库中检索出符合所述第一检索条件的目标图像；

当所述目标图像不为空时，将所述目标图像作为所述道路图像；

当所述目标图像为空时，从预设的道路监控设备库中确定所述交通路口旁监控所述单向行驶道路的道路监控设备；

通过所述道路监控设备拍摄所述道路图像。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

目标图像采集设备拍摄道路图像时，可能会存在遮挡，例如：自动驾驶车辆在红绿灯路口左转，红绿灯左转为红灯，开始等待，等待过程中对向车道上有货车直行，遮挡住目标图像采集设备拍摄位于左前方的道路图像，而正常的，货车的通行时间较长，还有货车会踩黄灯通行，这就导致红绿灯左转跳成绿灯时，仍会造成遮挡，导致自动驾驶车辆无法前进。因此，当遮挡时长大于等于预设的时长阈值时，说明可能需要另寻途经拍摄道路图像，获取车辆车头位置，若车辆车头位置与实际结束位置之间的第二直线距离小于等于预设的直线距离阈值，说明自动驾驶车辆即将通过交通路口，说明需要另寻途经拍摄道路图像。设置二层另寻途经拍摄道路图像的判定条件，减少另寻途经拍摄道路图像的资源，提升另寻途经拍摄道路图像的效率。

预设的第一检索条件生成模板具体为：最近2天内从（进入车道）进入交通路口，从（驶出车道）驶出交通路口的其他自动驾驶车辆拍摄的（驶出车道）所在单向道路的图像。预设的道路图像共享库中存储有其他自动驾驶车辆共享的通过不同交通路口时拍摄的驶出车道所在单向道路的图像。基于第一检索条件，从道路图像共享库中进行检索，确定之前是否有其他自动驾驶车辆采集过，若是，将目标图像作为所述道路图像。否则，从预设的道路监控设备库中确定交通路口旁监控单向行驶道路的道路监控设备，通过道路监控设备拍摄道路图像。预设的道路监控设备库中有不同交通路口的监控设备的位置和监控负责路段，可与交管部门联网对接。首先通过共享渠道获取道路图像，当共享渠道没有时再调用道路监控设备进行拍摄，提升了另寻途经拍摄道路图像的合理性，尽可能减少公共设备资源的占用。

在一个实施例中，交通路口虚拟车道线的生成方法，还包括：

基于预设的第二检索条件生成模板，根据所述进入车道和所述驶出车道生成第二检索条件；

从预设的车辆轨迹共享库中检索出符合所述第二检索条件的车辆轨迹；

对所述车辆轨迹进行预处理，获得目标轨迹；

将所述目标轨迹进行轨迹融合处理，获得融合轨迹；

基于所述融合轨迹，对所述虚拟车道线进行修正；

其中，对所述车辆轨迹进行预处理，获得目标轨迹，包括：

获取所述车辆轨迹的车辆驾驶者信息；

基于预设的特征提取模板，提取所述车辆驾驶者信息的信息特征；

判断所述信息特征是否满足所述信息特征的特征类型对应的预设的特征条件；

若否，获取所述特征条件对应的预设的判定值；

累加计算所述判定值，获得判定值和；

若所述判定值和大于等于预设的判定值和阈值，剔除对应车辆轨迹。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：

预设的第二检索条件生成模板具体为：最近30天内以从（进入车道）进入交通路口，从（驶出车道）驶出交通路口的形式通过交通路口的车辆的通过行驶轨迹。预设的车辆轨迹共享库中有大量的不同非自动驾驶车辆的行驶轨迹。基于第二检索条件，从车辆轨迹共享库中检索出车辆轨迹，将预处理后的目标轨迹进行轨迹融合处理，获得融合轨迹，基于融合轨迹，对虚拟车道线进行修正，修正时，将虚拟车道线上不同于融合轨迹的部分修正成与融合轨迹相同。极大程度上提升了虚拟车道线生成的精准性，提升了自动驾驶车辆通过交通路口的安全性。

对车辆轨迹进行预处理时，获取车辆轨迹的车辆驾驶者信息，车辆轨迹的车辆驾驶者信息具体为：驾龄、历史违章记录和历史交通事故记录等。基于特征提取模板提取出车辆驾驶者信息的信息特征，具体为：驾驶年数、历史违章次数、历史违章频率、历史交通事故次数和历史交通事故频率等。信息特征的特征类型对应的预设的特征条件具体为：驾驶年数＞2年、历史违章次数＜3次、历史违章频率＜1.2次/年、历史交通事故次数＜5次以及历史交通事故频率＜2.3次/年。若信息特征不满足对应特征条件，获取特征条件对应的预设的判定值，判定值越大，说明信息特征不满足对应特征条件表征车辆可能不规范（例如：拐弯半径过小影响对向车辆等）通过交通路口的可能性越大，累加计算所述判定值，累加公式为：，其中，为判定值和，为第个判定值，为判定值的总数目。若判定值和大于等于预设的判定值和阈值，说明对应车辆通过交通路口的不规范的总体可能性较大，剔除对应车辆轨迹。提升了用于虚拟车道线修正的融合轨迹的轨迹融合质量和轨迹融合精准性。

本发明实施例提供了一种交通路口虚拟车道线的生成系统，如图2所示，包括：

位置关系获取模块1，用于获取导航路线上下一交通路口的进入车道和驶出车道之间的第一相对位置关系；

模板调取模块2，用于调取所述第一相对位置关系对应的虚拟车道线规划模板；

位置获取模块3，用于分别获取所述进入车道的实际结束位置和所述驶出车道的实际起始位置；

车道线规划模块4，用于基于所述虚拟车道线规划模板，在自动驾驶地图中根据所述实际结束位置和所述实际起始位置，规划车辆通过所述交通路口的虚拟车道线。

在一个实施例中，所述模板调取模块2调取所述第一相对位置关系对应的虚拟车道线规划模板，执行如下操作：

获取预设的虚拟车道线规划模板库，所述虚拟车道线规划模板库包括：多组一一对应的标准相对位置关系和规划模板；

将所述第一相对位置关系与任一所述标准相对位置关系进行匹配，获取匹配度；

若所述匹配度大于等于进行匹配的所述标准相对位置关系对应的预设的匹配度阈值，调取进行匹配的所述标准相对位置关系对应的所述规划模板，并作为所述虚拟车道线规划模板。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种交通路口虚拟车道线的生成方法，其特征在于，包括：

获取导航路线上下一交通路口的进入车道和驶出车道之间的第一相对位置关系；

调取所述第一相对位置关系对应的虚拟车道线规划模板；

分别获取所述进入车道的实际结束位置和所述驶出车道的实际起始位置；

基于所述虚拟车道线规划模板，在自动驾驶地图中根据所述实际结束位置和所述实际起始位置，规划车辆通过所述交通路口的虚拟车道线；

分别获取所述进入车道的实际结束位置和所述驶出车道的实际起始位置，包括：

获取所述进入车道的车道末尾图像；

基于所述车道末尾图像，确定所述进入车道的实际结束位置；

获取所述驶出车道的车道开头图像；

基于所述车道开头图像，确定所述驶出车道的实际起始位置；

获取所述驶出车道的车道开头图像，包括：

从所述导航路线中确定所述驶出车道所在的单向行驶道路与所述驶出车道之间的第二相对位置关系；

获取所述单向行驶道路的第二地面图像；

基于所述第二相对位置关系，从所述第二地面图像中确定并截取所述驶出车道的车道开头图像；

获取所述单向行驶道路的道路图像，包括：

从所述导航路线中确定所述单向行驶道路的道路位置；

获取设置于车辆上的多个图像采集设备的设备位置和图像采集方向；

确定所述道路位置与所述设备位置之间的第一直线距离，并赋予所述第一直线距离预设的第一权重，获得第一目标值；

确定所述图像采集方向与由所述设备位置向所述道路位置的直线方向之间的方向夹角，并赋予所述方向夹角预设的第二权重，获得第二目标值；

累加所述第一目标值和所述第二目标值，获得目标值和；

将最小所述目标值和对应的所述图像采集设备作为目标图像采集设备；

通过所述目标图像采集设备拍摄所述单向行驶道路的道路图像；

其中，所述第一权重大于所述第二权重。

2.如权利要求1所述的一种交通路口虚拟车道线的生成方法，其特征在于，调取所述第一相对位置关系对应的虚拟车道线规划模板，包括：

获取预设的虚拟车道线规划模板库，所述虚拟车道线规划模板库包括：多组一一对应的标准相对位置关系和规划模板；

将所述第一相对位置关系与任一所述标准相对位置关系进行匹配，获取匹配度；

若所述匹配度大于等于进行匹配的所述标准相对位置关系对应的预设的匹配度阈值，调取进行匹配的所述标准相对位置关系对应的所述规划模板，并作为所述虚拟车道线规划模板。

3.如权利要求1所述的一种交通路口虚拟车道线的生成方法，其特征在于，获取所述进入车道的车道末尾图像，包括：

当车辆驶入所述进入车道时，获取车辆车头方向上的第一地面图像；

基于所述第一地面图像，确定所述进入车道中是否存在前车行驶；

若否，从所述第一地面图像中确定并截取所述进入车道的车道末尾图像。

4.如权利要求1所述的一种交通路口虚拟车道线的生成方法，其特征在于，获取所述单向行驶道路的道路图像，还包括：

当所述目标图像采集设备拍摄所述道路图像存在遮挡时，累计遮挡时长；

当所述遮挡时长大于等于预设的时长阈值时，获取车辆车头位置；

确定所述车辆车头位置与所述实际结束位置之间的第二直线距离；

当所述第二直线距离小于等于预设的直线距离阈值时，基于预设的第一检索条件生成模板，根据所述进入车道和所述驶出车道生成第一检索条件；

从预设的道路图像共享库中检索出符合所述第一检索条件的目标图像；

当所述目标图像不为空时，将所述目标图像作为所述道路图像；

当所述目标图像为空时，从预设的道路监控设备库中确定所述交通路口旁监控所述单向行驶道路的道路监控设备；

通过所述道路监控设备拍摄所述道路图像。

5.如权利要求1所述的一种交通路口虚拟车道线的生成方法，其特征在于，还包括：

基于预设的第二检索条件生成模板，根据所述进入车道和所述驶出车道生成第二检索条件；

从预设的车辆轨迹共享库中检索出符合所述第二检索条件的车辆轨迹；

对所述车辆轨迹进行预处理，获得目标轨迹；

将所述目标轨迹进行轨迹融合处理，获得融合轨迹；

基于所述融合轨迹，对所述虚拟车道线进行修正；

其中，对所述车辆轨迹进行预处理，获得目标轨迹，包括：

获取所述车辆轨迹的车辆驾驶者信息；

基于预设的特征提取模板，提取所述车辆驾驶者信息的信息特征；

判断所述信息特征是否满足所述信息特征的特征类型对应的预设的特征条件；

若否，获取所述特征条件对应的预设的判定值；

累加计算所述判定值，获得判定值和；

若所述判定值和大于等于预设的判定值和阈值，剔除对应车辆轨迹。

6.一种交通路口虚拟车道线的生成系统，其特征在于，包括：

位置关系获取模块，用于获取导航路线上下一交通路口的进入车道和驶出车道之间的第一相对位置关系；

模板调取模块，用于调取所述第一相对位置关系对应的虚拟车道线规划模板；

位置获取模块，用于分别获取所述进入车道的实际结束位置和所述驶出车道的实际起始位置；

车道线规划模块，用于基于所述虚拟车道线规划模板，在自动驾驶地图中根据所述实际结束位置和所述实际起始位置，规划车辆通过所述交通路口的虚拟车道线；

所述位置获取模块分别获取所述进入车道的实际结束位置和所述驶出车道的实际起始位置，包括：

获取所述进入车道的车道末尾图像；

基于所述车道末尾图像，确定所述进入车道的实际结束位置；

获取所述驶出车道的车道开头图像；

基于所述车道开头图像，确定所述驶出车道的实际起始位置；

获取所述驶出车道的车道开头图像，包括：

从所述导航路线中确定所述驶出车道所在的单向行驶道路与所述驶出车道之间的第二相对位置关系；

获取所述单向行驶道路的第二地面图像；

基于所述第二相对位置关系，从所述第二地面图像中确定并截取所述驶出车道的车道开头图像；

获取所述单向行驶道路的道路图像，包括：

从所述导航路线中确定所述单向行驶道路的道路位置；

获取设置于车辆上的多个图像采集设备的设备位置和图像采集方向；

确定所述道路位置与所述设备位置之间的第一直线距离，并赋予所述第一直线距离预设的第一权重，获得第一目标值；

确定所述图像采集方向与由所述设备位置向所述道路位置的直线方向之间的方向夹角，并赋予所述方向夹角预设的第二权重，获得第二目标值；

累加所述第一目标值和所述第二目标值，获得目标值和；

将最小所述目标值和对应的所述图像采集设备作为目标图像采集设备；

通过所述目标图像采集设备拍摄所述单向行驶道路的道路图像；

其中，所述第一权重大于所述第二权重。

7.如权利要求6所述的一种交通路口虚拟车道线的生成系统，其特征在于，所述模板调取模块调取所述第一相对位置关系对应的虚拟车道线规划模板，执行如下操作：

获取预设的虚拟车道线规划模板库，所述虚拟车道线规划模板库包括：多组一一对应的标准相对位置关系和规划模板；

将所述第一相对位置关系与任一所述标准相对位置关系进行匹配，获取匹配度；

若所述匹配度大于等于进行匹配的所述标准相对位置关系对应的预设的匹配度阈值，调取进行匹配的所述标准相对位置关系对应的所述规划模板，并作为所述虚拟车道线规划模板。

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