CN115424473A - 一种基于图像识别的变道辅助方法、装置、设备和车辆 - Google Patents

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CN115424473A CN202211064905.6A CN202211064905A CN115424473A CN 115424473 A CN115424473 A CN 115424473A CN 202211064905 A CN202211064905 A CN 202211064905A CN 115424473 A CN115424473 A CN 115424473A
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武晓达
马春亮
张海涛
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Abstract

本发明提供一种基于图像识别的变道辅助方法、装置、设备和车辆，开启位于车身顶部的全景摄像头开启，通过所述全景摄像头对车辆后方的道路进行图像采集，当本车具有变道需求时，再基于采集到的图像判断所需切入的目标车道中是否存在车辆，如果存在车辆时，基于本车以及目标车道中的车辆的车速、加速度以及目标车道中的车辆与本车之间的距离判断本车是否满足变道条件，当满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第一颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界，当不满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第二颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界，从而辅助用户安全变道。

Description

一种基于图像识别的变道辅助方法、装置、设备和车辆
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种基于图像识别的变道辅助方法、装置、设备和车辆。
背景技术
车辆在进行变道时，驾驶员通过观察后视镜确认后车处于安全距离时进行变道。然而，通过后视镜观察后车情况时因为车辆B柱遮挡，存在视觉盲区，盲区内如果有车辆时进行变道容易发生碰撞事故。此外，通过观察后视镜判断是否可以进行车辆变道时，可能存在对后车与本车相对行驶速度判断不清，造成不适宜的变道操作，导致碰撞事故发生。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种基于图像识别的变道辅助方法、装置、设备和车辆，以实现车辆的安全变道。
为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
一种基于图像识别的变道辅助方法，包括：
获取本车的车辆状态数据，所述车辆状态数据包括车速信息；
当所述车速信息大于第一预设车速时，控制位于车顶的全景摄像头开启，并将所述全景摄像头的拍摄角度调整至面向车辆后方；
判断本车是否有变道需求；
当检测到本车有变道需求时，采用显示设备显示所述全景摄像头的采集图像；
基于所述全景摄像头的采集图像识别所述目标车道中是否存在行驶车辆；
当所述目标车道中存在行驶车辆时，获取所述行驶车辆和本车的车辆信息；
基于所述车辆信息判断本车是否满足变道条件；
当满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第一颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界；
当不满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第二颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界。
可选的，上述基于图像识别的变道辅助方法中，判断本车是否有变道需求，包括：
判断车辆的转向灯是否打开，若转向灯打开，则判定车辆有变道需求；
和/或，
判断是否获取到用户的变道指令，若获取到变道指令，则判定车辆有变道需求。
可选的，上述基于图像识别的变道辅助方法中，判断本车是否有变道需求，还包括：
判断车辆的方向盘转角是否大于预设值，如果大于预设值时，判断车辆前方道路是否为弧形道路，当不为弧形道路时，判定车辆存在变道需求。
可选的，上述基于图像识别的变道辅助方法中，所述车辆状态数据还包括：预设行驶距离内车辆的行驶路径信息；方法还包括：基于所述行驶路径信息获取车辆的行驶轨迹对应的轨迹半径；
基于轨迹半径以及所述车速信息调整所述全景摄像头的拍摄方向与本车的头尾方向之间的夹角，其中，所述轨迹半径越小、车速越快，所述全景摄像头的拍摄方向与本车的头尾方向之间的夹角越大。
可选的，上述基于图像识别的变道辅助方法中，还包括：
当检测到所述车辆的制动踏板行程大于预设值时；
基于所述全景摄像头的采集图像识别本车所处的当前车道中是否有车辆靠近，并估算靠近的车辆到达本车位置所用的碰撞时间，当所述碰撞时间小于预设时间时，生成与所述碰撞时间的大小相匹配的碰撞警示信息。
可选的，上述基于图像识别的变道辅助方法中，将所述全景摄像头的拍摄角度调整至面向车辆后方之后，还包括：
基于所述车速信息计算并控制所述全景摄像头的拍摄方向与地面的夹角。
一种基于图像识别的变道辅助装置，包括：
车辆状态采集单元，用于获取本车的车辆状态数据，所述车辆状态数据包括车速信息；
摄像头控制单元，用于当所述车速信息大于第一预设车速时，控制位于车顶的全景摄像头开启，并将所述全景摄像头的拍摄角度调整至面向车辆后方；
变道判断单元，用于判断本车是否有变道需求；
后车判断单元，用于当检测到本车有变道需求时，采用显示设备显示所述全景摄像头的采集图像；基于所述全景摄像头的采集图像识别所述目标车道中是否存在行驶车辆；
变道条件分析单元，用于当所述目标车道中存在行驶车辆时，获取所述行驶车辆和本车的车辆信息；基于所述车辆信息判断本车是否满足变道条件；
指示单元，用于当满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第一颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界，当不满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第二颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界。
可选的，上述基于图像识别的变道辅助装置中，所述变道判断单元在判断本车是否有变道需求时，具体用于：
判断车辆的转向灯是否打开，若转向灯打开，则表明车辆有变道需求；
判断是否获取到用户的变道指令，若获取到变道指令，则表明车辆有变道需求。
一种电子设备，包括：
存储器和处理器；所述存储器存储有适于所述处理器执行的程序，所述程序用于执行上述任意一项所述的基于图像识别的变道辅助方法。
一种车辆，其特征在于，包括上述任意一项所述的基于图像识别的变道辅助装置。
基于上述技术方案，本发明实施例提供的上述方案在执行过程中，开启位于车身顶部的全景摄像头开启，通过所述全景摄像头对车辆后方的道路进行图像采集，当本车具有变道需求时，再基于采集到的图像判断所需切入的目标车道中是否存在车辆，如果存在车辆时，基于本车以及目标车道中的车辆的车速、加速度以及目标车道中的车辆与本车之间的距离判断本车是否满足变道条件，当满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第一颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界，当不满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第二颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界，从而辅助用户安全变道。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例公开的基于图像识别的变道辅助方法的流程示意图；
图2为全景摄像头的拍摄方向与地面的夹角示意图；
图3为本申请实施例公开的基于图像识别的变道辅助装置的结构示意图；
图4为本申请实施例公开的基于图像识别的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了确保用户在变道时的人身安全，在本方案中，在变道时，通过位于车身顶部的全景摄像头开启，通过所述全景摄像头对车辆后方的道路进行图像采集，然后再基于采集到的图像判断所需切入的目标车道中是否存在车辆，如果存在车辆时，基于车辆的车速、加速度以及辆车之间的距离判断是否可以安全变道，并基于判断结果输出相应的警示信息，从而辅助用户安全变道。
在本申请实施例公开的技术方案中，公开了一种基于图像识别的变道辅助方法，参见图1，该方法具体可以包括：步骤S101-S111。
步骤S101：获取本车的车辆状态数据，所述车辆状态数据包括车速信息；
在本方案中，通过检测车辆状态数据判断是否执行本申请实施例公开的辅助方案，在本方案中，当车辆处于车速较低的状态时，车辆有本大的可能是处于泊车状态，此时，用户变道的概率较低，此时，无需执行本申请实施例公开的方案，当所述车辆的车速大于第一预设车速时，用户才具有变道需求，因此，需要预先获取本车的车辆状态数据。
步骤S102：当所述车速信息大于第一预设车速时，控制位于车顶的全景摄像头开启，并将所述全景摄像头的拍摄角度调整至面向车辆后方。
现有方案中，全景摄像头通常在泊车时使用，而非泊车情况下通常处于关闭状态，因此，需要通过监测车速来控制其开启。
在本方案中，所述第一预设车速的值可以根据用户需求自行设定，例如，其可以为20km/h、30km/h或者是其他，当检测到车辆行驶以后，获取车辆的车速信息，将车速信息和预设的第一预设车速进行比较，当所述车速信息大于第一预设车速时，表明车辆在行驶过程中可能会具有变道需求，此时，开启位于车顶的全景摄像头开启，并将所述全景摄像头的拍摄角度调整至面向车辆后方，即，控制所述全景摄像头面向车辆后方，通过所述全景摄像头对车辆后方的交通信息进行图像采集。
步骤S103：判断本车是否有变道需求。
在本步骤中，基于本车的状态数据，判断本车是否有变道需求，在这里，所述本车为应用有本申请实施例公开的基于图像识别的变道辅助方案的车辆，例如，在本方案中，可以通过判断车辆的转向灯是否打开的方式来判断本车是否有变道需求，若本车的转向灯打开，则表明车辆有变道需求；或者是，通过判断是否获取到用户的变道指令的方式来判断本车是否有转向需求，若获取到变道指令，则表明车辆有变道需求，所述变道指令可以指的是用户的语音指令，也可以是用户触发某个控件所产生的指令。
除了采用上述方法判断本车是否有变道需求之外，针对于用户忘记开转向灯的情况，本方案中还可以通过判断车辆的方向盘转角是否大于预设值，如果大于预设值时，判断车辆前方道路是否为弧形道路，如果前方为弧形道路时，表明用户对方向盘的转向为正常转向，当不为弧形道路，前方道路为直行时，表明用户此时对方向盘的转向操表征用户需要转向，即表明明车辆存在变道需求。
步骤S104：当检测到本车有变道需求时，采用显示设备显示所述全景摄像头的采集图像。
在本方案中，当检测到本车有变道需求时，表明用户需要了解后方的交通信息，此时，将所述全景摄像头的采集图像发送给显示设备，通过所述显示设备显示全景摄像头的采集图像，以便于用户更好地了解目标车道的路况状态，此时，所述目标车道为本车所需切入的车道，当然，如果不变道的情况下或者是变道完成的情况下，所述显示设备无需显示所述全景摄像头的采集图像。
步骤S105：基于所述全景摄像头的采集图像识别所述目标车道中是否存在行驶车辆。
在本车有变道需求的情况下，基于所述全景摄像头的采集图像，对目标车道进行目标识别，识别所述目标车道中是否具有行驶车辆，所述行驶车辆可以为任意的交通设备，当让也可以指的是其他的运动物体，之所以采用行驶车辆来介绍方案，是为了便于方案的理解和介绍。
步骤S106：当所述目标车道中存在行驶车辆时，获取所述行驶车辆和本车的车辆信息。
在本方案中，所述行驶车辆和本车的车辆信息可以包括：本车的速度、加速度、目标车道中的车辆的速度、加速度以及目标车道中的车辆与本车之间的距离。
当检测到所述目标车道中存在行驶车辆时，此时，表明本车在变道过程中存在被追尾的风险，此时，需要对被追尾的概率进行估算，在估算时，需要用到一些车辆信息，所述车辆信息可以包括本车的速度、加速度、目标车道中的车辆的速度、加速度以及目标车道中的车辆与本车之间的距离。其中，本车的速度、加速度可以又本车的运行数据中直接提取，所述目标车道中的车辆的速度、加速度以及目标车道中的车辆与本车之间的距离，可以基于所述全景摄像头的采集图像进行估算得到。
步骤S107：基于所述车辆信息判断本车是否满足变道条件。
在本步骤中，在获取到车辆信息以后，可以基于所述车辆信息判断本车是否满足变道条件，具体的，在本方案中，当所述目标车道中的车辆与本车之间的距离大于预设的安全距离时，可以基于所述车辆信息估算两车之间的碰撞时间，如果碰撞时间大于预设时间时，表明本车可以安全变道，满足变道条件，如果辆车之间的距离小于安全距离，或者是碰撞时间小于预设时间时，表明变道存在一定风险，不满足变道条件。
步骤S108：当满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第一颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界；
在本方案中，为了更好的向用户进行变道的展示，在满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第一颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界，所述第一颜色可以为用于表征安全的绿色，当然，也可以在所述显示设备显示的图像中展示变道规划路线，与此同时，也可以同时向用户输出用于表征变道安全的语音提示。
步骤S109：当不满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第二颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界。
在不满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第二颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界，所述第二颜色可以为用于表征危险的红色，当然，也可以在所述显示设备显示的图像中展示变道规划路线，与此同时，也可以同时向用户输出用于表征变道存在风险的语音提示。
在本方案中，在车辆变道时，开启位于车身顶部的全景摄像头开启，通过所述全景摄像头对车辆后方的道路进行图像采集，当本车具有变道需求时，再基于采集到的图像判断所需切入的目标车道中是否存在车辆，如果存在车辆时，基于本车以及目标车道中的车辆的车速、加速度以及目标车道中的车辆与本车之间的距离判断本车是否满足变道条件，当满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第一颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界，当不满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第二颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界，从而辅助用户安全变道。
在本申请另一实施例公开的技术方案中，当车辆在常规道路上行驶时，例如，室内道路，车辆的车速通常在40km/h左右，后车车速同样较低，而车辆在高速道路上行驶时，车辆的车速通常在100km/h左右，后车车速同样较低，为了辅助用户安全变道，当车速较低时，需要观察的车辆后方的距离可以较近，当车速较低时，需要观察的车辆后方的距离需要较远，所述全景摄像头的拍摄方向与地面的夹角如图2所示，如果夹角θ的值较大，则全景摄像头的拍摄距离较近，如果夹角θ的值较小，则全景摄像头的拍摄距离较远，由此，在本方案中，为了辅助用户安全变道，上述方案还可以包括：基于所述车速信息计算并控制所述全景摄像头的拍摄方向与地面的夹角。在本方案中，可以预先配置车速与所述夹角θ之间的映射关系，将该映射关系存储于预设映射表中，当获取到本车的车速后，就可以根据该映射表获取与车速对应的夹角θ，基于该夹角θ对全景摄像头的拍摄方向与地面的夹角进行控制。
在本申请实施例公开的技术方案中，为了对车辆在特殊路况下的变道进行辅助，还提供了一种全景摄像头的控制方案，例如，当车辆处于弯道时，例如，处于高速匝道时，由于这些道路是一个大的环形道路，如果全景摄像头面向车辆后方时，会难以拍摄到后方道路上的车辆，因此，需要调整全景摄像头的拍摄角度，以确保全景摄像头能够采集到车辆后方的其他车辆，进一步的，为了保证转向过程中的车辆安全，当车辆在转弯过程中进行变道时，车速越快，所需拍摄的所述车辆后方的距离越远，具体的，此时，所述车辆状态数据还包括：预设行驶距离内车辆的行驶路径信息；上述方法还包括：基于所述行驶路径信息获取车辆的行驶轨迹对应的轨迹半径；在对全景摄像头的角度进行控制时，方案还包括：基于轨迹半径以及所述车速信息调整所述全景摄像头的拍摄方向与本车的头尾方向之间的夹角，其中，所述轨迹半径越小、车速越快，所述全景摄像头的拍摄方向与本车的头尾方向之间的夹角越大。
在本申请另一实施例公开的技术方案中，有很多追尾事故是因为前方车辆紧急刹车引起的，在本方案中，为了当检测的用户突然刹车时，判断车辆是否有被后方车辆追尾的风险，在本方案中，当检测到所述车辆的制动踏板行程大于预设值时(即，本车紧急刹车时)；基于所述全景摄像头的采集图像识别本车所处的当前车道中是否有车辆靠近，并估算靠近的车辆到达本车位置所用的碰撞时间，当所述碰撞时间小于预设时间时，生成与所述碰撞时间的大小一致的碰撞警示信息，提醒用户存在被追尾的风险，以使得用户执行相应的避让操作或其他操作，从而保证用户的安全。
本实施例中，还公开了一种基于图像识别的变道辅助装置，装置中的各个单元的具体工作内容，请参见上述方法实施例的内容。
下面对本发明实施例提供的基于图像识别的变道辅助装置进行描述，下文描述的基于图像识别的变道辅助装置与上文描述的基于图像识别的变道辅助方法可相互对应参照。
具体的，参见图3，本申请实施例公开的基于图像识别的变道辅助装置，可以包括：
车辆状态采集单元1，用于获取本车的车辆状态数据，所述车辆状态数据包括车速信息；
摄像头控制单元2，用于当所述车速信息大于第一预设车速时，控制位于车顶的全景摄像头开启，并将所述全景摄像头的拍摄角度调整至面向车辆后方；
变道判断单元3，用于判断本车是否有变道需求；
后车判断单元4，用于当检测到本车有变道需求时，采用显示设备显示所述全景摄像头的采集图像；基于所述全景摄像头的采集图像识别所述目标车道中是否存在行驶车辆；
变道条件分析单元5，用于当所述目标车道中存在行驶车辆时，获取所述行驶车辆和本车的车辆信息，所述车辆信息可以包括：本车的速度、加速度、目标车道中的车辆的速度、加速度以及目标车道中的车辆与本车之间的距离；基于所述车辆信息判断本车是否满足变道条件；
指示单元6，用于当满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第一颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界，当不满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第二颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界。
与上述方法相对应，上述基于图像识别的变道辅助装置中，所述变道判断单元在判断本车是否有变道需求时，具体用于：
判断车辆的转向灯是否打开，若转向灯打开，则表明车辆有变道需求；
判断是否获取到用户的变道指令，若获取到变道指令，则表明车辆有变道需求。
与上述方法相对应，上述基于图像识别的变道辅助装置中，所述车辆状态数据还包括：预设行驶距离内车辆的行驶路径信息；
所述摄像头控制单元还用于：基于所述行驶路径信息获取车辆的行驶轨迹对应的轨迹半径以；
基于轨迹半径以及所述车速信息调整所述全景摄像头的拍摄方向与本车的头尾方向之间的夹角，其中，所述轨迹半径越小、车速越快，所述全景摄像头的拍摄方向与本车的车辆纵向方向之间的夹角越大。
图4为本发明实施例提供的基于图像识别的电子设备的硬件结构图，参见图4所示，可以包括：至少一个处理器100，至少一个通信接口200，至少一个存储器300和至少一个通信总线400；
在本发明实施例中，处理器100、通信接口200、存储器300、通信总线400的数量为至少一个，且处理器100、通信接口200、存储器300通过通信总线400完成相互间的通信；显然，图4所示的处理器100、通信接口200、存储器300和通信总线400所示的通信连接示意仅是可选的；
可选的，通信接口200可以为通信模块的接口，如GSM模块的接口；
处理器100可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
存储器300可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
其中，处理器100具体用于：
获取本车的车辆状态数据，所述车辆状态数据包括车速信息；
当所述车速信息大于第一预设车速时，控制位于车顶的全景摄像头开启，并将所述全景摄像头的拍摄角度调整至面向车辆后方；
判断本车是否有变道需求；
当检测到本车有变道需求时，采用显示设备显示所述全景摄像头的采集图像；
基于所述全景摄像头的采集图像识别所述目标车道中是否存在行驶车辆；
当所述目标车道中存在行驶车辆时，获取车辆信息，所述车辆信息包括：本车的速度、加速度、目标车道中的车辆的速度、加速度以及目标车道中的车辆与本车之间的距离；
基于所述车辆信息判断本车是否满足变道条件；
当满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第一颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界，
当不满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第二颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界。
与上述方法相对应，本申请还公开了一种车辆，其可以应用有上述任意一项实施例所述的基于图像识别的变道辅助装置。
为了描述的方便，描述以上系统时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本发明时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种基于图像识别的变道辅助方法，其特征在于，包括：
获取本车的车辆状态数据，所述车辆状态数据包括车速信息；
当所述车速信息大于第一预设车速时，控制位于车顶的全景摄像头开启，并将所述全景摄像头的拍摄角度调整至面向车辆后方；
判断本车是否有变道需求；
当检测到本车有变道需求时，采用显示设备显示所述全景摄像头的采集图像；
基于所述全景摄像头的采集图像识别所述目标车道中是否存在行驶车辆；
当所述目标车道中存在行驶车辆时，获取所述行驶车辆和本车的车辆信息；
基于所述车辆信息判断本车是否满足变道条件；
当满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第一颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界；
当不满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第二颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界。
2.根据权利要求1所述的基于图像识别的变道辅助方法，其特征在于，判断本车是否有变道需求，包括：
判断车辆的转向灯是否打开，若转向灯打开，则判定车辆有变道需求；
和/或，
判断是否获取到用户的变道指令，若获取到变道指令，则判定车辆有变道需求。
3.根据权利要求2所述的基于图像识别的变道辅助方法，其特征在于，判断本车是否有变道需求，还包括：
判断车辆的方向盘转角是否大于预设值，如果大于预设值时，判断车辆前方道路是否为弧形道路，当不为弧形道路时，判定车辆存在变道需求。
4.根据权利要求1所述的基于图像识别的变道辅助方法，其特征在于，所述车辆状态数据还包括：预设行驶距离内车辆的行驶路径信息；方法还包括：基于所述行驶路径信息获取车辆的行驶轨迹对应的轨迹半径；
基于轨迹半径以及所述车速信息调整所述全景摄像头的拍摄方向与本车的头尾方向之间的夹角，其中，所述轨迹半径越小、车速越快，所述全景摄像头的拍摄方向与本车的头尾方向之间的夹角越大。
5.根据权利要求1所述的基于图像识别的变道辅助方法，其特征在于，还包括：
当检测到所述车辆的制动踏板行程大于预设值时；
基于所述全景摄像头的采集图像识别本车所处的当前车道中是否有车辆靠近，并估算靠近的车辆到达本车位置所用的碰撞时间，当所述碰撞时间小于预设时间时，生成与所述碰撞时间的大小相匹配的碰撞警示信息。
6.根据权利要求1所述的基于图像识别的变道辅助方法，其特征在于，将所述全景摄像头的拍摄角度调整至面向车辆后方之后，还包括：
基于所述车速信息计算并控制所述全景摄像头的拍摄方向与地面的夹角。
7.一种基于图像识别的变道辅助装置，其特征在于，包括：
车辆状态采集单元，用于获取本车的车辆状态数据，所述车辆状态数据包括车速信息；
摄像头控制单元，用于当所述车速信息大于第一预设车速时，控制位于车顶的全景摄像头开启，并将所述全景摄像头的拍摄角度调整至面向车辆后方；
变道判断单元，用于判断本车是否有变道需求；
后车判断单元，用于当检测到本车有变道需求时，采用显示设备显示所述全景摄像头的采集图像；基于所述全景摄像头的采集图像识别所述目标车道中是否存在行驶车辆；
变道条件分析单元，用于当所述目标车道中存在行驶车辆时，获取所述行驶车辆和本车的车辆信息；基于所述车辆信息判断本车是否满足变道条件；
指示单元，用于当满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第一颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界，当不满足变道条件时，在所述显示设备显示的图像中，采用第二颜色的警示线构建当前车道与目标车道的分界。
8.根据权利要求7所述的基于图像识别的变道辅助装置，其特征在于，所述变道判断单元在判断本车是否有变道需求时，具体用于：
判断车辆的转向灯是否打开，若转向灯打开，则表明车辆有变道需求；
判断是否获取到用户的变道指令，若获取到变道指令，则表明车辆有变道需求。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器和处理器；所述存储器存储有适于所述处理器执行的程序，所述程序用于执行权利要求1～6所述的基于图像识别的变道辅助方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求7-8任意一项所述的基于图像识别的变道辅助装置。
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