CN115922765A - 一种电除尘器现场安装用的升降式辅助机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种电除尘器现场安装用的升降式辅助机械手，包括承载转座、倾角大臂、延伸臂、关节液压杆、二级调节臂、C型摆架、抓手页板、电磁铁模块和反向横移板，所述承载转座的上部转动安装有倾角大臂，所述倾角大臂的端部摆动安装有延伸臂，所述延伸臂与所述倾角大臂之间连接设置有关节液压杆，所述延伸臂的端部连接设置有二级调节臂；本发明辅助机械手通过设置的抓手页板和电磁铁模块配合，能够对电除尘器机仓进行抓取定位，从而能够辅助升降吊机对电除尘器机仓进行小幅度的姿态调整安装；且抓手页板呈上下对称结构，在翻折驱动机构的驱动下，能够使得抓手页板呈V形，对水平管道进行磁吸定位。

Description

一种电除尘器现场安装用的升降式辅助机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种电除尘器现场安装用的升降式辅助机械手。

背景技术

电除尘器是火力发电厂必备的配套设备，它的功能是将燃煤或燃油锅炉排放烟气中的颗粒烟尘加以清除，从而大幅度降低排入大气层中的烟尘量，这是改善环境污染，提高空气质量的重要环保设备，一般火电厂使用的电除尘器主体结构横截面尺寸约为25~40×10～15m，如果再加上6米的灰斗高度，以及烟质运输空间高度，整个电除尘器高度均在35米以上，电除尘器的机仓采用薄钢板制成，由于体型较大为了保证薄钢板的稳定性，减少抖动，会在表面焊接加强棱，或者将薄钢板呈弓字状往复弯折；电除尘器在现场安装时，通过升降吊机利用钢丝绳对电除尘器进行悬吊安装，但是由于吊机的钢丝绳晃动，在进行准确定位安装螺钉时，电除尘器的姿态不易调整。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电除尘器现场安装用的升降式辅助机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种电除尘器现场安装用的升降式辅助机械手，包括承载转座、倾角大臂、延伸臂、关节液压杆、二级调节臂、C型摆架、抓手页板、电磁铁模块和反向横移板，所述承载转座的上部转动安装有倾角大臂，所述倾角大臂的端部摆动安装有延伸臂，所述延伸臂与所述倾角大臂之间连接设置有关节液压杆，所述延伸臂的端部连接设置有二级调节臂，所述二级调节臂的端部设置有C型摆架，所述C型摆架的上下两侧对称设置有抓手页板，所述抓手页板的表面嵌设固定有电磁铁模块，所述抓手页板与所述反向横移板滑动扣合安装，所述抓手页板通过反向横移板与C型摆架摆动安装，所述C型摆架与所述抓手页板之间设置有翻折驱动机构，所述翻折驱动机构能够驱动抓手页板呈V字形翻折。

所述抓手页板与所述反向横移板的内外部均分别设置有具有喷洒功能的弹性夹轴结构，所述C型摆架与所述反向横移板的内外部设置有液压推夹结构，所述液压推夹结构能够驱动反向横移板移动。

所述翻折驱动机构包括叶板推座、叶板油缸和连接摆扣，所述叶板推座固定安装在C型摆架的表面，所述叶板油缸与所述叶板推座摆动安装，所述叶板油缸的伸缩轴端部设置有连接摆扣，所述抓手页板与所述连接摆扣固定安装。

所述弹性夹轴结构包括限位面孔、弹簧腔、夹轴喷嘴、喷液腔道、夹轴压盘、挤压弹簧、连通腔道和高压输液管。

所述限位面孔均分别开设在抓手页板与反向横移板的表面，所述弹簧腔均分别开设在抓手页板与反向横移板的内部，所述限位面孔与所述弹簧腔同轴对应连通，所述限位面孔的内部穿插设置有夹轴喷嘴，所述夹轴喷嘴的内部贯穿开设有喷液腔道，所述夹轴喷嘴的端部固定设置有夹轴压盘，所述夹轴压盘位于弹簧腔的内部，且与弹簧腔的内壁表面密封接触，所述夹轴压盘远离夹轴喷嘴的一侧设置有挤压弹簧，所述弹簧腔相互之间通过连通腔道连通，所述抓手页板与所述反向横移板的表面均分别固定设置有高压输液管，所述高压输液管与所述弹簧腔对应连通。

所述液压推夹结构包括限位滑块、限位滑槽、伸缩转轴、驱动液压腔、腔壁卡环、拉簧、液压连通腔、液压主干腔和液压控制管。

所述抓手页板的下侧表面位置固定设置有限位滑块，所述反向横移板的上侧表面开设有限位滑槽，所述限位滑块滑动设置在限位滑槽的内部，所述反向横移板的外表面固定设置有伸缩转轴，所述C型摆架的内部贯穿开设有驱动液压腔，所述伸缩转轴密封穿插设置在驱动液压腔的内部。

所述驱动液压腔的内壁表面靠近中间位置固定设置有腔壁卡环，所述腔壁卡环的环心处轴向设置有拉簧，所述拉簧的两端分别与其对应的伸缩转轴固定连接，所述C型摆架的内部开设有液压连通腔，所述液压连通腔将驱动液压腔相互连通，所述C型摆架的内部开设有液压主干腔，所述C型摆架的外表面固定连通设置有液压控制管，所述液压控制管通过液压主干腔与液压连通腔连通。

所述承载转座的下表面固定设置有转座基板，所述延伸臂的上表面固定设置有调节驱动座，所述调节驱动座的内部转动设置有调节转轴，所述调节转轴的中间位置固定设置有调节油缸，所述调节油缸的伸缩轴端部固定设置有摆动扣，所述摆动扣的内部摆动安装有凸起推架，所述凸起推架与所述二级调节臂的外表面固定安装。

所述二级调节臂的外表面固定安装有定位板，所述定位板的表面固定设置有伺服电机，所述二级调节臂的内部设置有蜗杆和从动蜗轮，所述伺服电机与所述蜗杆传动安装，所述蜗杆与所述从动蜗轮相互啮合，所述从动蜗轮的中心位置固定设置有蜗轮固定轴，所述蜗轮固定轴与所述C型摆架固定安装。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明辅助机械手通过设置的抓手页板和电磁铁模块配合，能够对电除尘器机仓进行抓取定位，从而能够辅助升降吊机对电除尘器机仓进行小幅度的姿态调整安装；且抓手页板呈上下对称结构，在翻折驱动机构的驱动下，能够使得抓手页板呈V形，对水平管道进行磁吸定位，辅助电除尘器风管的对接定位，使用灵活方便。

通过设置的弹性夹轴结构，能够在抓手页板与电除尘器机仓表面磁吸贴合时，将夹轴喷嘴卡入电除尘器机仓表面的加强棱中，避免在辅助移动时，抓手页板与电除尘器机仓表面产生相对滑动，贴合更加稳定，同时通过设置的液压推夹结构驱动反向横移板移动，能够使得抓手页板表面的夹轴喷嘴与反向横移板表面的夹轴喷嘴之间产生相对移动，从而对电除尘器机仓表面的加强棱之间的间隙进行适应，避免夹轴喷嘴在加强棱间隙之间小幅滑动，定位更加稳定，同时夹轴喷嘴能够喷出清洁水，使得抓手页板与反向横移板呈花洒状，可以对处于高处的电除尘器机仓进行冲洗，功能更加丰富，且降低了工人攀爬冲洗的风险。

附图说明

图1为本发明整体结构的示意图。

图2为图1中A区域放大示意图。

图3为本发明整体结构的另一角度示意图。

图4为图3中B区域放大示意图。

图5为本发明整体结构的主视图。

图6为本发明整体结构的立体半剖示意图。

图7为图6中C区域放大示意图。

图8为图7中D区域放大示意图。

图9为本发明整体结构的立体半剖主视图。

图10为C型摆架的立体半剖示意图。

图11为图10中E区域放大示意图。

图中：1、承载转座；2、倾角大臂；3、延伸臂；4、关节液压杆；5、二级调节臂；6、C型摆架；7、抓手页板；8、电磁铁模块；9、反向横移板；601、叶板推座；602、叶板油缸；603、连接摆扣；701、限位面孔；702、弹簧腔；703、夹轴喷嘴；704、喷液腔道；705、夹轴压盘；706、挤压弹簧；707、连通腔道；708、高压输液管；901、限位滑块；902、限位滑槽；903、伸缩转轴；904、驱动液压腔；905、腔壁卡环；906、拉簧；907、液压连通腔；908、液压主干腔；909、液压控制管；101、转座基板；301、调节驱动座；302、调节转轴；303、调节油缸；304、摆动扣；305、凸起推架；501、定位板；502、伺服电机；503、蜗杆；504、从动蜗轮；505、蜗轮固定轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图11，本发明提供一种技术方案：一种电除尘器现场安装用的升降式辅助机械手，包括承载转座1、倾角大臂2、延伸臂3、关节液压杆4、二级调节臂5、C型摆架6、抓手页板7、电磁铁模块8和反向横移板9，承载转座1的上部转动安装有倾角大臂2，倾角大臂2的端部摆动安装有延伸臂3，延伸臂3能够进行延长和缩短活动，延伸臂3与倾角大臂2之间连接设置有关节液压杆4，延伸臂3的端部连接设置有二级调节臂5，二级调节臂5的端部设置有C型摆架6，C型摆架6的上下两侧对称设置有抓手页板7，抓手页板7的表面嵌设固定有电磁铁模块8，电磁铁模块8内部由铁芯和线圈构成，通电能够产生磁力，抓手页板7与反向横移板9滑动扣合安装，抓手页板7通过反向横移板9与C型摆架6摆动安装，C型摆架6与抓手页板7之间设置有翻折驱动机构，翻折驱动机构能够驱动抓手页板7呈V字形翻折。

抓手页板7与反向横移板9的内外部均分别设置有具有喷洒功能的弹性夹轴结构，C型摆架6与反向横移板9的内外部设置有液压推夹结构，液压推夹结构能够驱动反向横移板9移动。

翻折驱动机构包括叶板推座601、叶板油缸602和连接摆扣603，叶板推座601固定安装在C型摆架6的表面，叶板油缸602与叶板推座601摆动安装，叶板油缸602的伸缩轴端部设置有连接摆扣603，抓手页板7与连接摆扣603固定安装，当叶板油缸602伸出时，能够通过连接摆扣603驱动抓手页板7倾斜，当叶板油缸602收缩时，能够驱动抓手页板7复位到图2中所示的初始状态，使得上下部分的抓手页板7在同一平面中，便于与电除尘器机仓的表面贴合，实现状态切换。

弹性夹轴结构包括限位面孔701、弹簧腔702、夹轴喷嘴703、喷液腔道704、夹轴压盘705、挤压弹簧706、连通腔道707和高压输液管708，限位面孔701均分别开设在抓手页板7与反向横移板9的表面，弹簧腔702均分别开设在抓手页板7与反向横移板9的内部，限位面孔701与弹簧腔702同轴对应连通，限位面孔701的内部穿插设置有夹轴喷嘴703，夹轴喷嘴703的内部贯穿开设有喷液腔道704，夹轴喷嘴703的端部固定设置有夹轴压盘705，夹轴压盘705位于弹簧腔702的内部，且与弹簧腔702的内壁表面密封接触，夹轴压盘705远离夹轴喷嘴703的一侧设置有挤压弹簧706，弹簧腔702相互之间通过连通腔道707连通，抓手页板7与反向横移板9的表面均分别固定设置有高压输液管708，高压输液管708与弹簧腔702对应连通，高压输液管708与高压水泵连接。

液压推夹结构包括限位滑块901、限位滑槽902、伸缩转轴903、驱动液压腔904、腔壁卡环905、拉簧906、液压连通腔907、液压主干腔908和液压控制管909。

抓手页板7的下侧表面位置固定设置有限位滑块901，反向横移板9的上侧表面开设有限位滑槽902，限位滑块901滑动设置在限位滑槽902的内部，反向横移板9的外表面固定设置有伸缩转轴903，C型摆架6的内部贯穿开设有驱动液压腔904，伸缩转轴903密封穿插设置在驱动液压腔904的内部，伸缩转轴903与驱动液压腔904的内壁表面之间通过密封圈进行密封，避免驱动液压腔904内部的液压油泄露，同时使得伸缩转轴903能够在驱动液压腔904的内部旋转运动或轴向伸缩活动。

驱动液压腔904的内壁表面靠近中间位置固定设置有腔壁卡环905，腔壁卡环905的环心处轴向设置有拉簧906，拉簧906起到限位作用，能够避免伸缩转轴903从驱动液压腔904中完全脱离，并且能够辅助伸缩转轴903缩回复位，拉簧906的两端分别与其对应的伸缩转轴903固定连接，C型摆架6的内部开设有液压连通腔907，液压连通腔907将驱动液压腔904相互连通，C型摆架6的内部开设有液压主干腔908，C型摆架6的外表面固定连通设置有液压控制管909，液压控制管909通过液压主干腔908与液压连通腔907连通，液压控制管909与机械手控制液压连通，从而使得液压控制管909能够控制驱动液压腔904内部的液压压力，使得伸缩转轴903能够轴向伸缩移动。

承载转座1的下表面固定设置有转座基板101，延伸臂3的上表面固定设置有调节驱动座301，调节驱动座301的内部转动设置有调节转轴302，调节转轴302的中间位置固定设置有调节油缸303，调节油缸303的伸缩轴端部固定设置有摆动扣304，摆动扣304的内部摆动安装有凸起推架305，凸起推架305与二级调节臂5的外表面固定安装，通过调节油缸303推动凸起推架305能够控制二级调节臂5在竖直方向上摆动调节，从而能够使得抓手页板7能够保持与电除尘器机仓表面竖直贴合。

二级调节臂5的外表面固定安装有定位板501，定位板501的表面固定设置有伺服电机502，二级调节臂5的内部设置有蜗杆503和从动蜗轮504，伺服电机502与蜗杆503传动安装，蜗杆503与从动蜗轮504相互啮合，从动蜗轮504的中心位置固定设置有蜗轮固定轴505，蜗轮固定轴505与C型摆架6固定安装，通过蜗杆503与从动蜗轮504相互啮合，能够驱动C型摆架6在水平方向上摆动调节，从而便于对电除尘器进行姿态的调整驱动。

本发明在使用时，通过转座基板101将机械手安装在板车上，进行承载移动，在电除尘器悬吊安装时，通过控制倾角大臂2、延伸臂3、二级调节臂5以及C型摆架6等关节活动，使得抓手页板7贴合在电除尘器的机仓表面，电磁铁模块8通电产生磁力，对机仓进行磁吸抓取，此时夹轴喷嘴703根据机仓表面的加强棱或折叠槽进行自适应伸缩分布，卡在加强棱间隙中，避免抓手页板7与机仓表面之间产生滑动；通过调节油缸303伸缩推动二级调节臂5摆动，以及伺服电机502运行，通过蜗杆503与从动蜗轮504相互啮合，驱动C型摆架6摆动，对电除尘器进行姿态调整驱动，辅助电除尘器安装固定。

当需要对电除尘器的水平管道进行安装时，控制叶板油缸602伸出，使得抓手页板7翻转呈V形，从侧面卡在管道的外部，并通过电磁铁模块8对管道进行吸持固定，从而能够辅助管道对接，相较于仅通过吊绳控制，能够提高对接控制的精确性，提高安装效率。

液压控制管909往驱动液压腔904中输入高压液压油，使得驱动液压腔904内部的伸缩转轴903向两侧伸出，从而驱动反向横移板9向两侧反向同步移动，抓手页板7表面的夹轴喷嘴703与反向横移板9表面的夹轴喷嘴703之间产生相对移动，从而对电除尘器机仓表面的加强棱之间的间隙进行适应，避免夹轴喷嘴703在加强棱间隙之间小幅滑动，定位更加稳定。

通过往高压输液管708中输入高压水流，使得水流进入弹簧腔702中，并通过连通腔道707进入其他弹簧腔702中，最后通过喷液腔道704喷出，使得抓手页板7与反向横移板9变成高压花洒，能够对电除尘器机仓表面进行冲洗清洁，由于电除尘器体型较大，人工难以刷洗，通过上述结构进行刷洗，效率更高，且安全性高。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种电除尘器现场安装用的升降式辅助机械手，包括承载转座（1）、倾角大臂（2）、延伸臂（3）、关节液压杆（4）、二级调节臂（5）、C型摆架（6）、抓手页板（7）、电磁铁模块（8）和反向横移板（9），所述承载转座（1）的上部转动安装有倾角大臂（2），所述倾角大臂（2）的端部摆动安装有延伸臂（3），所述延伸臂（3）与所述倾角大臂（2）之间连接设置有关节液压杆（4），其特征在于：所述延伸臂（3）的端部连接设置有二级调节臂（5），所述二级调节臂（5）的端部设置有C型摆架（6），所述C型摆架（6）的上下两侧对称设置有抓手页板（7），所述抓手页板（7）的表面嵌设固定有电磁铁模块（8），所述抓手页板（7）与所述反向横移板（9）滑动扣合安装，所述抓手页板（7）通过反向横移板（9）与C型摆架（6）摆动安装，所述C型摆架（6）与所述抓手页板（7）之间设置有翻折驱动机构，所述翻折驱动机构能够驱动抓手页板（7）呈V字形翻折。

2.根据权利要求1所述的一种电除尘器现场安装用的升降式辅助机械手，其特征在于：所述抓手页板（7）与所述反向横移板（9）的内外部均分别设置有具有喷洒功能的弹性夹轴结构，所述C型摆架（6）与所述反向横移板（9）的内外部设置有液压推夹结构，所述液压推夹结构能够驱动反向横移板（9）移动。

3.根据权利要求1所述的一种电除尘器现场安装用的升降式辅助机械手，其特征在于：所述翻折驱动机构包括叶板推座（601）、叶板油缸（602）和连接摆扣（603），所述叶板推座（601）固定安装在C型摆架（6）的表面，所述叶板油缸（602）与所述叶板推座（601）摆动安装，所述叶板油缸（602）的伸缩轴端部设置有连接摆扣（603），所述抓手页板（7）与所述连接摆扣（603）固定安装。

4.根据权利要求2所述的一种电除尘器现场安装用的升降式辅助机械手，其特征在于：所述弹性夹轴结构包括限位面孔（701）、弹簧腔（702）、夹轴喷嘴（703）、喷液腔道（704）、夹轴压盘（705）、挤压弹簧（706）、连通腔道（707）和高压输液管（708）。

5.根据权利要求4所述的一种电除尘器现场安装用的升降式辅助机械手，其特征在于：所述限位面孔（701）均分别开设在抓手页板（7）与反向横移板（9）的表面，所述弹簧腔（702）均分别开设在抓手页板（7）与反向横移板（9）的内部，所述限位面孔（701）与所述弹簧腔（702）同轴对应连通，所述限位面孔（701）的内部穿插设置有夹轴喷嘴（703），所述夹轴喷嘴（703）的内部贯穿开设有喷液腔道（704），所述夹轴喷嘴（703）的端部固定设置有夹轴压盘（705），所述夹轴压盘（705）位于弹簧腔（702）的内部，且与弹簧腔（702）的内壁表面密封接触，所述夹轴压盘（705）远离夹轴喷嘴（703）的一侧设置有挤压弹簧（706），所述弹簧腔（702）相互之间通过连通腔道（707）连通，所述抓手页板（7）与所述反向横移板（9）的表面均分别固定设置有高压输液管（708），所述高压输液管（708）与所述弹簧腔（702）对应连通。

6.根据权利要求2所述的一种电除尘器现场安装用的升降式辅助机械手，其特征在于：所述液压推夹结构包括限位滑块（901）、限位滑槽（902）、伸缩转轴（903）、驱动液压腔（904）、腔壁卡环（905）、拉簧（906）、液压连通腔（907）、液压主干腔（908）和液压控制管（909）。

7.根据权利要求6所述的一种电除尘器现场安装用的升降式辅助机械手，其特征在于：所述抓手页板（7）的下侧表面位置固定设置有限位滑块（901），所述反向横移板（9）的上侧表面开设有限位滑槽（902），所述限位滑块（901）滑动设置在限位滑槽（902）的内部，所述反向横移板（9）的外表面固定设置有伸缩转轴（903），所述C型摆架（6）的内部贯穿开设有驱动液压腔（904），所述伸缩转轴（903）密封穿插设置在驱动液压腔（904）的内部。

8.根据权利要求7所述的一种电除尘器现场安装用的升降式辅助机械手，其特征在于：所述驱动液压腔（904）的内壁表面靠近中间位置固定设置有腔壁卡环（905），所述腔壁卡环（905）的环心处轴向设置有拉簧（906），所述拉簧（906）的两端分别与其对应的伸缩转轴（903）固定连接，所述C型摆架（6）的内部开设有液压连通腔（907），所述液压连通腔（907）将驱动液压腔（904）相互连通，所述C型摆架（6）的内部开设有液压主干腔（908），所述C型摆架（6）的外表面固定连通设置有液压控制管（909），所述液压控制管（909）通过液压主干腔（908）与液压连通腔（907）连通。

9.根据权利要求1所述的一种电除尘器现场安装用的升降式辅助机械手，其特征在于：所述承载转座（1）的下表面固定设置有转座基板（101），所述延伸臂（3）的上表面固定设置有调节驱动座（301），所述调节驱动座（301）的内部转动设置有调节转轴（302），所述调节转轴（302）的中间位置固定设置有调节油缸（303），所述调节油缸（303）的伸缩轴端部固定设置有摆动扣（304），所述摆动扣（304）的内部摆动安装有凸起推架（305），所述凸起推架（305）与所述二级调节臂（5）的外表面固定安装。

10.根据权利要求1所述的一种电除尘器现场安装用的升降式辅助机械手，其特征在于：所述二级调节臂（5）的外表面固定安装有定位板（501），所述定位板（501）的表面固定设置有伺服电机（502），所述二级调节臂（5）的内部设置有蜗杆（503）和从动蜗轮（504），所述伺服电机（502）与所述蜗杆（503）传动安装，所述蜗杆（503）与所述从动蜗轮（504）相互啮合，所述从动蜗轮（504）的中心位置固定设置有蜗轮固定轴（505），所述蜗轮固定轴（505）与所述C型摆架（6）固定安装。

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