CN103847935A - 水下船体表面行走机器 - Google Patents
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Abstract
水下船体表面行走机器,属于船舶设备领域,包括吸盘、三通阀、电磁阀、水泵、支撑臂、水管、控制器和喷嘴,所述两个吸盘通过铰链安装有支撑臂,支撑臂之间也通过铰链相互连接,吸盘上设有三通阀,三通阀上设有电磁阀,支撑臂上安装有水泵和控制器,水泵通过水管和两个三通阀相连接,两个电磁阀通过导线与控制器相连接。本设计采用连体式吸盘机构,行走方便高效,可大大降低水下机器人的造价及其船舶的清洗费用。
Description
技术领域
本发明涉及水下船体表面行走机器,尤其是一种基于吸盘结构的机器,属于船舶设备领域。
背景技术
由于海生物附着形成的污底大大增加了船舶阻力,意味着保持一定航速必然导致油耗的增加,为合理利用和节省燃油,科研人员研制了各种防污油漆以减少海生物的附着,但它们都有一定的使用期限,在不同水域使用期限也各不相同,多则20~36个月,少则几个月。为此,还需要配合水下机器人进行清洗作业,但目前的水下机器人设备行走机构复杂,因此造价昂贵,其清洗费也很高,目前是一个急需解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供水下船体表面行走机器。
本发明要解决的问题是现有水下机器人行走机构复杂的不足。
水下船体表面行走机器,包括吸盘、三通阀、电磁阀、水泵、支撑臂、水管、控制器和喷嘴,所述两个吸盘通过铰链安装有支撑臂,支撑臂之间也通过铰链相互连接,吸盘上设有三通阀,三通阀上设有电磁阀,支撑臂上安装有水泵和控制器,水泵通过水管和两个三通阀相连接,两个电磁阀通过导线与控制器相连接。
所述控制器为plc控制系统。
所述三通阀右侧设有喷嘴。
所述三通阀,其中一支联通吸盘,一支联通喷嘴,一支联通水管。通过电磁阀的开合来控制喷嘴的喷水和关闭。
本发明的优点:本设计采用连体式吸盘机构,行走方便高效,可大大降低水下机器人的造价及其船舶的清洗费用,应具有广阔的市场空间。
附图说明
图1是本发明水下船体表面行走机器的结构示意图;
图中:1、吸盘 2、三通阀 3、电磁阀 4、水泵 5、支撑臂 6、水管 7、控制器 8、喷嘴。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步的说明。
水下船体表面行走机器,包括吸盘1、三通阀2、电磁阀3、水泵4、支撑臂5、水管6、控制器7和喷嘴8,所述两个吸盘1通过铰链安装有支撑臂5,支撑臂5之间也通过铰链相互连接,使其能自由活动,吸盘1上设有三通阀2,三通阀2上设有电磁阀3,支撑臂5上安装有水泵4和控制器7,水泵4通过水管6和两个三通阀2相连接,两个电磁阀3通过导线与控制器7相连接。
所述控制器7为plc控制系统,具有良好的控制稳定性。
所述三通阀2右侧设有喷嘴8,用于喷水。
所述三通阀2,其中一支联通吸盘1,一支联通喷嘴8,一支联通水管6,通过电磁阀3的开合来控制喷嘴8的喷水和关闭,简化了吸爬的流程。
本发明的使用方法:将本机器放到船体水下表面,工作时,水泵4从前端吸盘1吸水,此时这端吸盘1上部的电磁阀3关闭,水量完全由前端吸盘1底部吸进,这时吸盘1将牢牢吸附在船体上。水泵4的水从后面吸盘1喷出,此时这一吸盘1上部的电磁阀3打开,水量一部分从喷嘴8喷出,由于此时这端吸盘1的水流量较少且是向外喷,所以吸盘1所受的吸力很小,又由于喷嘴8向后喷水,所以反作用力推动这一吸盘1沿着船体表面向前移动,这时两支撑臂5成收缩状态,当收缩到一定程度时,通过控制器7控制电磁阀3的动作,调节管路水流方向,使两吸盘1的工作状态互换,这时后面的吸盘1固定,前面的吸盘1向前移动,如此往复,实现行走功能,简单方便高效。
Claims (4)
1.水下船体表面行走机器,包括吸盘(1)、三通阀(2)、电磁阀(3)、水泵(4)、支撑臂(5)、水管(6)、控制器(7)和喷嘴(8),其特征是:所述两个吸盘(1)通过铰链安装有支撑臂(5),支撑臂(5)之间也通过铰链相互连接,吸盘(1)上设有三通阀(2),三通阀(2)上设有电磁阀(3),支撑臂(5)上安装有水泵(4)和控制器(7),水泵(4)通过水管(6)和两个三通阀(2)相连接,两个电磁阀(3)通过导线与控制器(7)相连接。
2.根据权利要求1所述的水下船体表面行走机器,其特征是:所述控制器(7)为plc控制系统。
3.根据权利要求1所述的水下船体表面行走机器,其特征是:所述三通阀(2)右侧设有喷嘴(8)。
4.根据权利要求1所述的水下船体表面行走机器,其特征是:所述三通阀(2),其中一支联通吸盘(1),一支联通喷嘴(8),一支联通水管(6);通过电磁阀(3)的开合来控制喷嘴(8)的喷水和关闭。
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