CN103847935A - 水下船体表面行走机器 - Google Patents
水下船体表面行走机器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103847935A CN103847935A CN201410060647.3A CN201410060647A CN103847935A CN 103847935 A CN103847935 A CN 103847935A CN 201410060647 A CN201410060647 A CN 201410060647A CN 103847935 A CN103847935 A CN 103847935A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- controller
- water pump
- water
- sucker
- nozzle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
水下船体表面行走机器，属于船舶设备领域，包括吸盘、三通阀、电磁阀、水泵、支撑臂、水管、控制器和喷嘴，所述两个吸盘通过铰链安装有支撑臂，支撑臂之间也通过铰链相互连接，吸盘上设有三通阀，三通阀上设有电磁阀，支撑臂上安装有水泵和控制器，水泵通过水管和两个三通阀相连接，两个电磁阀通过导线与控制器相连接。本设计采用连体式吸盘机构，行走方便高效，可大大降低水下机器人的造价及其船舶的清洗费用。
Description
技术领域
本发明涉及水下船体表面行走机器，尤其是一种基于吸盘结构的机器，属于船舶设备领域。
背景技术
由于海生物附着形成的污底大大增加了船舶阻力,意味着保持一定航速必然导致油耗的增加，为合理利用和节省燃油，科研人员研制了各种防污油漆以减少海生物的附着，但它们都有一定的使用期限，在不同水域使用期限也各不相同，多则20～36个月，少则几个月。为此，还需要配合水下机器人进行清洗作业，但目前的水下机器人设备行走机构复杂，因此造价昂贵，其清洗费也很高，目前是一个急需解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供水下船体表面行走机器。
本发明要解决的问题是现有水下机器人行走机构复杂的不足。
水下船体表面行走机器，包括吸盘、三通阀、电磁阀、水泵、支撑臂、水管、控制器和喷嘴，所述两个吸盘通过铰链安装有支撑臂，支撑臂之间也通过铰链相互连接，吸盘上设有三通阀，三通阀上设有电磁阀，支撑臂上安装有水泵和控制器，水泵通过水管和两个三通阀相连接，两个电磁阀通过导线与控制器相连接。
所述控制器为plc控制系统。
所述三通阀右侧设有喷嘴。
所述三通阀，其中一支联通吸盘，一支联通喷嘴，一支联通水管。通过电磁阀的开合来控制喷嘴的喷水和关闭。
本发明的优点：本设计采用连体式吸盘机构，行走方便高效，可大大降低水下机器人的造价及其船舶的清洗费用，应具有广阔的市场空间。
附图说明
图1是本发明水下船体表面行走机器的结构示意图；
图中：1、吸盘 2、三通阀 3、电磁阀 4、水泵 5、支撑臂 6、水管 7、控制器 8、喷嘴。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步的说明。
水下船体表面行走机器，包括吸盘1、三通阀2、电磁阀3、水泵4、支撑臂5、水管6、控制器7和喷嘴8，所述两个吸盘1通过铰链安装有支撑臂5，支撑臂5之间也通过铰链相互连接，使其能自由活动，吸盘1上设有三通阀2，三通阀2上设有电磁阀3，支撑臂5上安装有水泵4和控制器7，水泵4通过水管6和两个三通阀2相连接，两个电磁阀3通过导线与控制器7相连接。
所述控制器7为plc控制系统，具有良好的控制稳定性。
所述三通阀2右侧设有喷嘴8，用于喷水。
所述三通阀2，其中一支联通吸盘1，一支联通喷嘴8，一支联通水管6，通过电磁阀3的开合来控制喷嘴8的喷水和关闭，简化了吸爬的流程。
本发明的使用方法：将本机器放到船体水下表面，工作时，水泵4从前端吸盘1吸水，此时这端吸盘1上部的电磁阀3关闭，水量完全由前端吸盘1底部吸进，这时吸盘1将牢牢吸附在船体上。水泵4的水从后面吸盘1喷出，此时这一吸盘1上部的电磁阀3打开，水量一部分从喷嘴8喷出，由于此时这端吸盘1的水流量较少且是向外喷，所以吸盘1所受的吸力很小，又由于喷嘴8向后喷水，所以反作用力推动这一吸盘1沿着船体表面向前移动，这时两支撑臂5成收缩状态，当收缩到一定程度时，通过控制器7控制电磁阀3的动作，调节管路水流方向，使两吸盘1的工作状态互换，这时后面的吸盘1固定，前面的吸盘1向前移动，如此往复，实现行走功能，简单方便高效。
Claims (4)
1.水下船体表面行走机器，包括吸盘（1）、三通阀（2）、电磁阀（3）、水泵（4）、支撑臂（5）、水管（6）、控制器（7）和喷嘴（8），其特征是：所述两个吸盘（1）通过铰链安装有支撑臂（5），支撑臂（5）之间也通过铰链相互连接，吸盘（1）上设有三通阀（2），三通阀（2）上设有电磁阀（3），支撑臂（5）上安装有水泵（4）和控制器（7），水泵（4）通过水管（6）和两个三通阀（2）相连接，两个电磁阀（3）通过导线与控制器（7）相连接。
2.根据权利要求1所述的水下船体表面行走机器，其特征是：所述控制器（7）为plc控制系统。
3.根据权利要求1所述的水下船体表面行走机器，其特征是：所述三通阀（2）右侧设有喷嘴（8）。
4.根据权利要求1所述的水下船体表面行走机器，其特征是：所述三通阀（2），其中一支联通吸盘（1），一支联通喷嘴（8），一支联通水管（6）；通过电磁阀（3）的开合来控制喷嘴（8）的喷水和关闭。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410060647.3A CN103847935B (zh) | 2014-02-24 | 2014-02-24 | 水下船体表面行走机器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410060647.3A CN103847935B (zh) | 2014-02-24 | 2014-02-24 | 水下船体表面行走机器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103847935A true CN103847935A (zh) | 2014-06-11 |
| CN103847935B CN103847935B (zh) | 2017-02-08 |
Family
ID=50856160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410060647.3A Active CN103847935B (zh) | 2014-02-24 | 2014-02-24 | 水下船体表面行走机器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103847935B (zh) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104803271A (zh) * | 2014-09-30 | 2015-07-29 | 中集海洋工程研究院有限公司 | 一种悬吊作业装置及作业方法 |
| CN104986306A (zh) * | 2015-07-15 | 2015-10-21 | 哈尔滨工程大学 | 一种旋水推进型主从式水下救援装置 |
| CN105080872A (zh) * | 2015-09-17 | 2015-11-25 | 重庆交通大学 | 水下船体清洗机器人 |
| CN106314717A (zh) * | 2016-08-30 | 2017-01-11 | 武汉大学深圳研究院 | 一种基于脉冲射流的海洋附着物清理装置 |
| CN107985526A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-05-04 | 浙江海洋大学 | 清除水下船体附着物的机器人 |
| CN108477095A (zh) * | 2018-05-22 | 2018-09-04 | 池云飞 | 一种雷达式钓鱼设备 |
| CN108787567A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-11-13 | 中国舰船研究设计中心 | 一种电磁吸附式导管架立柱生物清理装置 |
| CN112124515A (zh) * | 2020-09-23 | 2020-12-25 | 王佩贵 | 一种水下和船体表面用安全行走装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5161631A (en) * | 1989-11-27 | 1992-11-10 | Uragami Fukashi | Suction device capable of moving along a surface |
| CN100509525C (zh) * | 2007-06-06 | 2009-07-08 | 哈尔滨工业大学 | 基于真空吸附原理的小型微声爬壁机器人 |
| CN101898357B (zh) * | 2010-07-02 | 2012-05-23 | 华南理工大学 | 一种模块化的仿生爬壁机器人 |
| CN102908109A (zh) * | 2011-08-01 | 2013-02-06 | 宗鹏 | 吸附式履带型擦玻璃机器人 |
| CN202574584U (zh) * | 2012-03-12 | 2012-12-05 | 南通市海鸥救生防护用品有限公司 | 清除水下船体附着物机器人的驱动装置 |
-
2014
- 2014-02-24 CN CN201410060647.3A patent/CN103847935B/zh active Active
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104803271A (zh) * | 2014-09-30 | 2015-07-29 | 中集海洋工程研究院有限公司 | 一种悬吊作业装置及作业方法 |
| CN104803271B (zh) * | 2014-09-30 | 2017-05-03 | 中集海洋工程研究院有限公司 | 一种悬吊作业装置及作业方法 |
| CN104986306A (zh) * | 2015-07-15 | 2015-10-21 | 哈尔滨工程大学 | 一种旋水推进型主从式水下救援装置 |
| CN104986306B (zh) * | 2015-07-15 | 2016-03-02 | 哈尔滨工程大学 | 一种旋水推进型主从式水下救援装置 |
| CN105080872A (zh) * | 2015-09-17 | 2015-11-25 | 重庆交通大学 | 水下船体清洗机器人 |
| CN106314717A (zh) * | 2016-08-30 | 2017-01-11 | 武汉大学深圳研究院 | 一种基于脉冲射流的海洋附着物清理装置 |
| CN107985526A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-05-04 | 浙江海洋大学 | 清除水下船体附着物的机器人 |
| CN107985526B (zh) * | 2017-12-07 | 2019-11-05 | 浙江海洋大学 | 清除水下船体附着物的机器人 |
| CN108477095A (zh) * | 2018-05-22 | 2018-09-04 | 池云飞 | 一种雷达式钓鱼设备 |
| CN108787567A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-11-13 | 中国舰船研究设计中心 | 一种电磁吸附式导管架立柱生物清理装置 |
| CN108787567B (zh) * | 2018-05-31 | 2020-10-30 | 中国舰船研究设计中心 | 一种电磁吸附式导管架立柱生物清理装置 |
| CN112124515A (zh) * | 2020-09-23 | 2020-12-25 | 王佩贵 | 一种水下和船体表面用安全行走装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103847935B (zh) | 2017-02-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103847935A (zh) | 水下船体表面行走机器 | |
| CN204056252U (zh) | 一种船底清洁机系统 | |
| CN111605676B (zh) | 一种船舶清洗机器人及清洗方法 | |
| CN110606172B (zh) | 一种船舶表面污物清理的活动平台 | |
| CN108423138A (zh) | 一种面向海洋附着物的水下清洗机器人系统 | |
| CN108545162B (zh) | 基于水射流驱动的水下滑翔机器人 | |
| CN105080872B (zh) | 水下船体清洗机器人 | |
| CN107719599A (zh) | 一种节能环保的水下清洗机器人 | |
| CN103373451A (zh) | 动力冲浪板负压排水系统 | |
| CN203819376U (zh) | 水下船体表面行走机器 | |
| CN207360541U (zh) | 一种节能环保的水下清洗机器人 | |
| CN208325584U (zh) | 基于水射流驱动的水下滑翔机器人 | |
| CN110816771A (zh) | 一种用于船舶清理的水下机器人 | |
| CN212448000U (zh) | 一种船舶清洗机器人 | |
| CN208412067U (zh) | 一种面向海洋附着物的水下清洗机器人系统 | |
| CN109772785A (zh) | 一种高效节能的水生物清理系统 | |
| CN202555525U (zh) | 便携式涡流水清洗器 | |
| CN115339595A (zh) | 一种大型船舶自主水下清刷机器人 | |
| CN105151226B (zh) | 高速船防脱防堵海底吸入系统 | |
| CN201598607U (zh) | 一种保护船体外板的喷水装置 | |
| CN212313830U (zh) | 一种水下壁面清洗机器人三自由度清洁工作装置 | |
| CN210912811U (zh) | 一种自动移动式水下空化清洗盘 | |
| CN202728558U (zh) | 一种船底向前喷流式快速船 | |
| CN208979086U (zh) | 低水域泵推船 | |
| CN103195119A (zh) | 一种小型主动耙头 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |