CN115922660A - 矿井救援机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种矿井救援机器人，其包括本体、行走组件、机械手和驱动组件，行走组件至少为两个，至少两个行走组件中的至少部分沿第一方向间隔布置，行走组件包括沿第二方向依次连接的第一行走部件、第二行走部件和第三行走部件，且第一行走部件相对于第二行走部件可绕第一方向转动，以使第一行走部件的中心轴线与第二行走部件的中心轴线之间成第一夹角，第三行走部件相对于第二行走部件可绕第一方向转动，以使第三行走部件的中心轴线与第二行走部件的中心轴线之间成第二夹角，机械手设在本体的顶面且相对于本体可转动，驱动组件用于驱动行走组件行走和驱动机械手工作。本发明实施例的矿井救援机器人的自适应能力强，稳定性好。

Description

矿井救援机器人

技术领域

本发明涉及矿井救援技术领域，具体地，涉及一种矿井救援机器人。

背景技术

矿井救援方案，是采矿(如开采煤矿)工作人员在矿井的安全补救方案，一般不会用到，但是一旦出现矿井坍塌等险情，如果没有矿井救援方案，则采矿工作人员难以挽救。为了建立事故救援体系，提高矿井灾害事故应急处理能力，保证事故应急响应及时和抢救工作迅速有效，减少和降低事故发生时所造成的人身伤害和财产损失，需要制定有效的矿井救援方案。矿井救援机器人是矿井救援方案中的核心设备。

相关技术中，矿井救援机器人一般包括基架、中控箱、行走机构、多自由度机械手和摄像头，通过摄像头可获取矿井下的环境图像，通过行走机构可在矿井行走，通过多自由度机械手，能较大范围的进行直接的救援操作。然而，行走机构一般只有一套，为履带式结构，矿井救援环境往往非常复杂，存在很多的不规则的坡面，因此常常出现行走卡死情况。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出一种矿井救援机器人，该矿井救援机器人的自适应能力强，能更好的适应矿井救援环境中的不规则和具有大小不一的坡度的地形。

本发明实施例的矿井救援机器人包括：本体；行走组件，所述行走组件至少为两个，至少两个所述行走组件中的至少部分沿第一方向间隔布置，且一个所述行走组件设在所述本体在所述第一方向上的一侧，另一个所述行走组件设在所述本体在所述第一方向上的另一侧，所述行走组件包括沿第二方向依次连接的第一行走部件、第二行走部件和第三行走部件，且所述第一行走部件相对于所述第二行走部件可绕所述第一方向转动，以使所述第一行走部件的中心轴线与所述第二行走部件的中心轴线之间成第一夹角，所述第三行走部件相对于所述第二行走部件可绕所述第一方向转动，以使所述第三行走部件的中心轴线与所述第二行走部件的中心轴线之间成第二夹角；机械手，所述机械手设在所述本体的顶面，所述机械手相对于所述本体可转动；驱动组件，所述驱动组件设在所述本体上，所述驱动组件用于驱动所述行走组件行走和驱动所述机械手工作。

本发明实施例的矿井救援机器人的第一行走部件的中心轴线和第二行走部件的中心轴线之间成第一夹角，第三行走部件的中心轴线和第二行走部件的中心轴线之间成第二夹角，以使本发明实施例的矿井救援机器人在行走过程中，可以根据地形坡度的变化来改变第一夹角的角度和第二夹角的角度，使得第一行走部件、第二行走部件和第三行走部件可以最大程度的与地面接触，不易侧翻，提高本发明实施例的矿井救援机器人在行走过程中的稳定性和适应能力，机械手可转动地设在本体的顶面，以使机械手便于在不同方位进行工作。

在一些实施例中，所述第一夹角为-110度到110度，和/或，所述第二夹角为-110度到110度。

在一些实施例中，所述矿井救援机器人还包括连接组件，所述连接组件包括第一连接件、第二连接件和第三连接件，所述第二连接件设在所述第二行走部件上，所述第一连接件用于连接所述第一行走部件和所述第二连接件，所述第三连接件用于连接所述第三行走部件和所述第二连接件。

在一些实施例中，所述矿井救援机器人还包括第一传动组件和第二传动组件，所述第一传动组件用于连接所述第一行走部件和所述第二行走部件，所述第二传动组件用于连接所述第三行走部件和所述第二行走部件，以使所述第二行走部件可带动所述第一行走部件和所述第三行走部件行走。

在一些实施例中，所述驱动组件包括：第一驱动件和第一减速器，所述第一减速器的输入轴与所述第一驱动件的输出轴相连，所述第一减速器的输出轴与所述第二行走部件的一端的至少部分相连；第二驱动件和第二减速器，所述第二减速器的输入轴与所述第二驱动件的输出轴相连，所述第二减速器的输出轴与所述第二行走部件的另一端的至少部分相连。

在一些实施例中，所述矿井救援机器人还包括第一支撑台和第二支撑台，所述第一支撑台和所述第二支撑台沿所述第二方向间隔布置，所述第一支撑台和所述第二支撑台设在所述本体的顶面，所述机械手设在所述第一支撑台的顶面，所述机械手相对于所述第一支撑台可转动；所述矿井救援机器人还包括支撑件，所述支撑件设在所述第二支撑台的顶面，所述支撑件沿所述本体的高度方向延伸，所述支撑件用于支撑所述机械手。

在一些实施例中，所述矿井救援机器人还包括第三驱动件和第三减速器，所述第三减速器的输入轴与所述第三驱动件的输出轴相连，所述第三减速器的输出轴与所述机械手相连以驱动所述机械手相对于所述本体转动。

在一些实施例中，所述机械手包括第一部分、第二部分和夹持件，所述第一部分的一端与所述第三减速器相连，所述第一部分的另一端与所述第二部分的一端相连，所述第二部分相对于所述第一部分可转动，所述夹持件设在所述第二部分的另一端，所述夹持件用于夹持物品，所述第一部分具有第一状态和第二状态，所述第一部分处于第一状态时，所述第一部分的另一端的底面与所述支撑件的顶面接触，以使所述支撑件对所述第一部分进行支撑，所述第一部分处于第二状态时，所述第一部分的另一端远离所述支撑件的顶面。

在一些实施例中，所述矿井救援机器人还包括摄像头，所述摄像头设在所述第二部分的另一端。

在一些实施例中，所述矿井救援机器人还包括供电件，所述供电件设在所述本体的顶面，以为所述驱动组件提供电源。

附图说明

图1是根据本发明实施例的矿井救援机器人的示意图。

图2是根据本发明实施例的矿井救援机器人在第二方向上的侧视图。

图3是根据本发明实施例的矿井救援机器人在第一方向上的侧视图。

图4是根据本发明实施例的矿井救援机器人的驱动组件的示意图。

图5是图4中A部分的放大示意图。

图6是根据本发明实施例的矿井救援机器人的驱动组件的俯视图。

图7是根据本发明实施例的矿井救援机器人的供电件的示意图。

附图标记：1、本体；2、行走组件；21、第一行走部件；211、第一轮轴；212、第一履带；22、第二行走部件；221、第二履带；23、第三行走部件；231、第三轮轴；232、第三履带；3、机械手；31、第一部分；32、第二部分；33、夹持件；4、摄像头；5、驱动组件；51、第一驱动件；52、第一减速器；53、第二驱动件；54、第二减速器；55、第三驱动件；56、第三减速器；6、连接组件；61、第一连接件；611、第一子件；612、第二子件；62、第二连接件；63、第三连接件；631、第三子件；632、第四子件；71、第一传动组件；72、第二传动组件；73、链轮；81、第一支撑台；82、第二支撑台；83、支撑件；91、中控机构；92、供电件；93、支架；931、第一侧板；932、第二侧板；933、连接板。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1-7所示，根据本发明实施例的矿井救援机器人包括本体1、行走组件2、机械手3和驱动组件5。行走组件2至少为两个，至少两个行走组件2中的至少部分沿第一方向间隔布置，且一个行走组件2设在本体1在第一方向(如图1所示的本体1的宽度方向)上的一侧，另一个行走组件2设在本体1在第一方向上的另一侧。具体地，如图1所示，行走组件2为两个，其中一个行走组件2设在本体1在第一方向的一侧，且其中一个行走组件2相对于本体1可转动。另一个行走组件2设在本体1在第一方向的另一侧，且另一个行走组件2相对于本体1可转动。

行走组件2包括沿第二方向(如图1所示的本体1的长度方向)依次连接的第一行走部件21、第二行走部件22和第三行走部件23，且第一行走部件21相对于第二行走部件22可绕第一方向转动，以使第一行走部件21的中心轴线与第二行走部件22的中心轴线之间成第一夹角，第三行走部件23相对于第二行走部件22可绕第一方向转动，以使第三行走部件23的中心轴线与第二行走部件22的中心轴线之间成第二夹角。

在一些实施例中，本发明实施例的矿井救援机器人在平地上行走时，第一行走部件21的中心轴线和第二行走部件22的中心轴线均沿第二方向延伸，则第一夹角的角度为0度。

本发明实施例的矿井救援机器人在上坡或下坡时，第一夹角和第二夹角具有角度，以使第一行走部件21、第二行走部件22和第三行走部件23可以最大程度的与地面接触，以提高本发明实施例的矿井救援机器人行走时的稳定性。

机械手3设在本体1的顶面，机械手3相对于本体1可转动。驱动组件5设在本体1上，驱动组件5用于驱动行走组件2行走和驱动机械手3工作。具体地，机械手3可转动地设在本体1的顶面，以使机械手3便于在不同方位进行工作。驱动组件5可驱动机械手3和行走组件2工作，使得本发明实施例的矿井救援机器人操作简单。

本发明实施例的矿井救援机器人的第一行走部件21的中心轴线和第二行走部件22的中心轴线之间成第一夹角，第三行走部件23的中心轴线和第二行走部件22的中心轴线之间成第二夹角，以使本发明实施例的矿井救援机器人在行走过程中，可以根据地形坡度的变化来改变第一夹角的角度和第二夹角的角度，使得第一行走部件21、第二行走部件22和第三行走部件23可以最大程度的与地面接触，不易侧翻，提高本发明实施例的矿井救援机器人在行走过程中的稳定性和适应能力。

在一些实施例中，第一夹角为-110度到110度，和/或，第二夹角为-110度到110度。

具体地，本发明实施例的矿井救援机器人在行走时可根据地形的坡度进行调节。地面为平面时，第一夹角为0度，第二夹角也为0度。地面具有坡度且坡度大于0度、小于等于70度时，第一夹角的变化范围为-110度到110度，和/或，第二夹角的变化范围为-110度到110度。由此，本发明实施例的矿井救援机器人的自适应能力强，能更好的适应矿井救援环境中的不规则和具有大小不一的坡度的地形。

在一些实施例中，如图2所示，矿井救援机器人还包括连接组件6，连接组件6包括第一连接件61、第二连接件62和第三连接件63，第二连接件62设在第二行走部件22上，第一连接件61用于连接第一行走部件21和第二连接件62，第三连接件63用于连接第三行走部件23和第二连接件62。

具体地，如图2所示，第一连接件61包括第一子件611和第二子件612，第一子件611设在第一行走部件21上，且第一子件611沿第一行走部件21的中心轴线延伸，第二子件612的右端与第一子件611的左端相连，第二子件612的左端沿第一子件611的延伸方向延伸。

第二连接件62设在第二行走部件22上，且第二连接件62沿第二行走部件22的中心轴线延伸，第二子件612的左端与第二连接件62的右端相连，且第二子件612的左端相对于第二连接件62可绕第一方向转动，以使第二子件612的中心轴线与第二连接件62的中心轴线之间可形成第一夹角。

第三连接件63包括第三子件631和第四子件632，第四子件632设在第三行走部件23上，且第四子件632沿第三行走部件23的中心轴线延伸，第三子件631的左端与第四子件632的右端相连，第三子件631的右端沿第四子件632的延伸方向延伸且与第二连接件62的左端相连，第三子件631的右端相对于第二连接件62可绕第一方向转动，以使第三子件631的中心轴线与第二连接件62的中心轴线之间可形成第二夹角。

由此，本发明实施例的矿井救援机器人的第一行走部件21和第二行走部件22与第三行走部件23和第二行走部件22之间的连接方式简单。

具体地，第一子件611、第二子件612、第三子件631、第四子件632和第二连接件62为镂空设置，大大地减小了连接组件6的质量，使得本发明实施例的矿井救援机器人的整体重量减轻，不仅便于操作，还节省了材料，降低了成本。

在一些实施例中，如图6所示，矿井救援机器人还包括第一传动组件71和第二传动组件72，第一传动组件71用于连接第一行走部件21和第二行走部件22，第二传动组件72用于连接第三行走部件23和第二行走部件22，以使第二行走部件22可带动第一行走部件21和第三行走部件23行走。具体地，第一传动组件71和第二传动组件72为传动链条。

具体地，如图2所示，第一行走部件21包括第一轮轴211和第一履带212，第一轮轴211为两个，两个第一轮轴211沿第二方向间隔布置，第一履带212围绕两个第一轮轴211设置，第一履带212适于与地面接触。

第二行走部件22包括第二轮轴(未示出)和第二履带221，第二轮轴至少为两个，至少两个第二轮轴沿第二方向间隔布置，第二履带221围绕至少两个第二轮轴设置，第二履带221适于与地面接触。

第三行走部件23包括第三轮轴231和第三履带232，第三轮轴231为两个，两个第三轮轴231沿第二方向间隔布置，第三履带232围绕两个第三轮轴231设置，第三履带232适于与地面接触。

矿井救援机器人还包括链轮73，第一行走部件21最左端的第一轮轴211、第二行走部件22上位于最左端和最右端的第二轮轴与第三行走部件23的最右端第三轮轴231上均设置有链轮73。第一传动组件71连接第一行走部件21最左端的第一轮轴211上的链轮73和第二行走部件22上位于最右端的第二轮轴上的链轮73，第二传动组件72连接第二行走部件22上位于最左端的第二轮轴上的链轮73和第三行走部件23最右端的第三轮轴231上的链轮73。由此，可实现第一行走部件21、第二行走部件22和第三行走部件23可同步行走。

在一些实施例中，如图4所示，驱动组件5包括第一驱动件51、第一减速器52、第二驱动件53和第二减速器54。第一减速器52的输入轴与第一驱动件51的输出轴相连，第一减速器52的输出轴与第二行走部件22的一端的至少部分相连。第二减速器54的输入轴与第二驱动件53的输出轴相连，第二减速器54的输出轴与第二行走部件22的另一端的至少部分相连。

具体地，如图4和图6所示，第一减速器52的输入轴与第一驱动件51的输出轴相连，第一减速器52的输出轴与第二行走部件22的最右端的第二轮轴相连。第二减速器54的输入轴与第二驱动件53的输出轴相连，第二减速器54的输出轴与第二行走部件22的最左端的第二轮轴相连。由此，本发明实施例的矿井救援机器人采用了两个驱动件来驱动第二行走部件22，以使第二行走部件22在行走时可通过第一传动组件71带动第一行走部件21和通过第二传动组件72带动第三行走部件23同时行走。

在一些实施例中，如图1-3所示，矿井救援机器人还包括第一支撑台81和第二支撑台82，第一支撑台81和第二支撑台82沿第二方向间隔布置，第一支撑台81和第二支撑台82设在本体1的顶面，机械手3设在第一支撑台81的顶面，机械手3相对于第一支撑台81可转动。矿井救援机器人还包括支撑件83，支撑件83设在第二支撑台82的顶面，支撑件83沿本体1的高度方向延伸，支撑件83用于支撑机械手3。

具体地，相关技术中，机械手3呈折叠收拢状态时，机械手3主要依靠其与本体1之间的支撑件83进行支撑，导致机械手3受到的支撑力不均，平衡性较差，使得相关技术中的矿井救援机器人行走时容易出现不规则的偏转力，容易出现侧翻的情况。

本发明实施例的矿井救援机器人，第一支撑台81设在本体1的顶面的右端，第二支撑台82设在本体1的顶面的左端，机械手3设在第一支撑台81的顶面，支撑件83设在第二支撑台82的顶面。机械手3呈折叠收拢状态时，支撑件83可对机械手3进行支撑，相比于相关技术中机械手3受到的支撑力不均，本发明实施例的矿井救援机器人的机械手3的稳定性更高。

在一些实施例中，如图7所示，矿井救援机器人还包括第三驱动件55和第三减速器56，第三减速器56的输入轴与第三驱动件55的输出轴相连，第三减速器56的输出轴与机械手3相连以驱动机械手3相对于本体1转动。

具体地，第一支撑台81具有空腔(未示出)，第三减速器56设在空腔内。第三减速器56的输出轴沿上下方向延伸且伸出第一支撑台81的顶面与机械手3相连，以驱动机械手3可相对于第一支撑台81转动。

在一些实施例中，如图1所示，矿井救援机器人还包括支架93，支架93设在第一支撑台81的顶面。支架93包括第一侧板931、第二侧板932和连接板933，第一侧板931和第二侧板932沿第一方向间隔布置在连接板933的同一侧面上，第一侧板931和第二侧板932沿上下方向延伸。机械手3的一端设在第一侧板931和第二侧板932之间，第三减速器56的输出轴伸出第一支撑台81的顶面与连接板933相连，第三驱动件55驱动第三减速器56的输出轴绕上下方向转动，以使支架93和机械手3可相对于第一支撑台81绕上下方向转动。由此，使得本发明实施例的矿井救援机器人的机械手3便于操控。

在一些实施中，第一驱动件51、第二驱动件53和第三驱动件55为为24V直流电机。

在一些实施例中，如图2所示，机械手3包括第一部分31、第二部分32和夹持件33，第一部分31的一端与第三减速器56相连，第一部分31的另一端与第二部分32的一端相连，第二部分32相对于第一部分31可转动，夹持件33设在第二部分32的另一端，夹持件33用于夹持物品，第一部分31具有第一状态和第二状态。

具体地，如图2所示，第一部分31的右端与支架93相连，以使第一部分31可绕上下方向转动，第一部分31的左端沿向左方向延伸，第二部分32的左端与第一部分31的左端相连，且第二部分32相对于第一部分31可绕第一方向转动，第二部分32的右端向右延伸并与夹持件33相连，以使机械手3不仅可在上下方向上移动，还可实现360度转动，由此，本发明实施例的矿井救援机器人的机械手3的适用性强。

第一部分31处于第一状态时，第一部分31的另一端的底面与支撑件83的顶面接触，以使支撑件83对第一部分31进行支撑。具体地，如图2所示，第一部分31处于第一状态时，第一部分31的左端与支撑件83的顶面接触，以使第一部分31在第一状态时更稳定。第一部分31处于第二状态时，第一部分31的另一端远离支撑件83的顶面。

在一些实施例中，矿井救援机器人还包括摄像头4，摄像头4设在第二部分32的另一端。

具体地，如图1-3所示，第二摄像头4设在第二部分32的右端，以使摄像头4不仅可在上下方向上移动，还可实现360度转动，相比于相关技术中需要设置支撑摄像头4的专用转动架而言，本发明实施例的矿井救援机器人的摄像头4不仅大大地增加了获取矿井救援环境图像的能力，还节约了成本。

在一些实施例中，矿井救援机器人还包括中控机构91，中控机构91设在本体1的顶面，且中控机构91位于第一支撑台81和第二支撑台82之间。

在一些实施例中，矿井救援机器人还包括供电件92，供电件92设在本体1的顶面，以为驱动组件5提供电源。

具体地，如图7所示，供电件92为四个，四个供电件92分为两组，两组供电件92沿第一方向间隔布置，期中一组供电件92位于本体1在第一方向上的一侧，另一组供电件92位于本体1在第一方向上的另一侧。每组供电件92包括两个供电件92，两个供电件92沿第二方向间隔布置。供电件92用于为中控机构91和行走组件2提供电源。

在一些实施例中，供电件92为锂电池。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了上述实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域普通技术人员对上述实施例进行的变化、修改、替换和变型均在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种矿井救援机器人，其特征在于，包括：

本体(1)；

行走组件(2)，所述行走组件(2)至少为两个，至少两个所述行走组件(2)中的至少部分沿第一方向间隔布置，且一个所述行走组件(2)设在所述本体(1)在所述第一方向上的一侧，另一个所述行走组件(2)设在所述本体(1)在所述第一方向上的另一侧，所述行走组件(2)包括沿第二方向依次连接的第一行走部件(21)、第二行走部件(22)和第三行走部件(23)，且所述第一行走部件(21)相对于所述第二行走部件(22)可绕所述第一方向转动，以使所述第一行走部件(21)的中心轴线与所述第二行走部件(22)的中心轴线之间成第一夹角，所述第三行走部件(23)相对于所述第二行走部件(22)可绕所述第一方向转动，以使所述第三行走部件(23)的中心轴线与所述第二行走部件(22)的中心轴线之间成第二夹角；

机械手(3)，所述机械手(3)设在所述本体(1)的顶面，所述机械手(3)相对于所述本体(1)可转动；

驱动组件(5)，所述驱动组件(5)设在所述本体(1)上，所述驱动组件(5)用于驱动所述行走组件(2)行走和驱动所述机械手(3)工作。

2.根据权利要求1所述的矿井救援机器人，其特征在于，所述第一夹角为-110度到110度，和/或，所述第二夹角为-110度到110度。

3.根据权利要求1所述的矿井救援机器人，其特征在于，还包括连接组件(6)，所述连接组件(6)包括第一连接件(61)、第二连接件(62)和第三连接件(63)，所述第二连接件(62)设在所述第二行走部件(22)上，所述第一连接件(61)用于连接所述第一行走部件(21)和所述第二连接件(62)，所述第三连接件(63)用于连接所述第三行走部件(23)和所述第二连接件(62)。

4.根据权利要求1所述的矿井救援机器人，其特征在于，还包括第一传动组件(71)和第二传动组件(72)，所述第一传动组件(71)用于连接所述第一行走部件(21)和所述第二行走部件(22)，所述第二传动组件(72)用于连接所述第三行走部件(23)和所述第二行走部件(22)，以使所述第二行走部件(22)可带动所述第一行走部件(21)和所述第三行走部件(23)行走。

5.根据权利要求1所述的矿井救援机器人，其特征在于，所述驱动组件(5)包括：

第一驱动件(51)和第一减速器(52)，所述第一减速器(52)的输入轴与所述第一驱动件(51)的输出轴相连，所述第一减速器(52)的输出轴与所述第二行走部件(22)的一端的至少部分相连；

第二驱动件(53)和第二减速器(54)，所述第二减速器(54)的输入轴与所述第二驱动件(53)的输出轴相连，所述第二减速器(54)的输出轴与所述第二行走部件(22)的另一端的至少部分相连。

6.根据权利要求1所述的矿井救援机器人，其特征在于，还包括第一支撑台(81)和第二支撑台(82)，所述第一支撑台(81)和所述第二支撑台(82)沿所述第二方向间隔布置，所述第一支撑台(81)和所述第二支撑台(82)设在所述本体(1)的顶面，所述机械手(3)设在所述第一支撑台(81)的顶面，所述机械手(3)相对于所述第一支撑台(81)可转动；

所述矿井救援机器人还包括支撑件(83)，所述支撑件(83)设在所述第二支撑台(82)的顶面，所述支撑件(83)沿所述本体(1)的高度方向延伸，所述支撑件(83)用于支撑所述机械手(3)。

7.根据权利要求6所述的矿井救援机器人，其特征在于，还包括第三驱动件(55)和第三减速器(56)，所述第三减速器(56)的输入轴与所述第三驱动件(55)的输出轴相连，所述第三减速器(56)的输出轴与所述机械手(3)相连以驱动所述机械手(3)相对于所述本体(1)转动。

8.根据权利要求7所述的矿井救援机器人，其特征在于，所述机械手(3)包括第一部分(31)、第二部分(32)和夹持件(33)，所述第一部分(31)的一端与所述第三减速器(56)相连，所述第一部分(31)的另一端与所述第二部分(32)的一端相连，所述第二部分(32)相对于所述第一部分(31)可转动，所述夹持件(33)设在所述第二部分(32)的另一端，所述夹持件(33)用于夹持物品，所述第一部分(31)具有第一状态和第二状态，

所述第一部分(31)处于第一状态时，所述第一部分(31)的另一端的底面与所述支撑件(83)的顶面接触，以使所述支撑件(83)对所述第一部分(31)进行支撑，

所述第一部分(31)处于第二状态时，所述第一部分(31)的另一端远离所述支撑件(83)的顶面。

9.根据权利要求8所述的矿井救援机器人，其特征在于，还包括摄像头(4)，所述摄像头(4)设在所述第二部分(32)的另一端。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的矿井救援机器人，其特征在于，还包括供电件(91)，所述供电件(91)设在所述本体(1)的顶面，以为所述驱动组件(5)提供电源。

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