CN115892042A - 无人车作业方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了无人车作业方法、装置、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：无人车车载端在自车处于作业区域的情况下，监控自车作业状态，在自车作业状态异常的情况下，对异常启动自我恢复。这样，无人车能够自动启动自我恢复。本实施例能够在减少人员介入的情况下，通过无人车自我监控，及时发现自车异常状态并快速启动自我恢复，缩短无人车从异常状态恢复的时间，进而提升无人车自动作业的可行性及作业效率。

Description

无人车作业方法、装置、设备及存储介质

背景技术

自动驾驶汽车，又称无人驾驶汽车、电脑驾驶车、无人车、机器人车或自驾车，为一种需要驾驶员辅助或者完全不需操控的车。

目前，受限于安全问题，无人车在交通运输领域还未大规模应用。但是，在一些无人化的作业场景中，无人车要求具备环境感知、路径规划并且自主实现车辆控制的技术，无需驾驶员或其他人员对车辆进行交互或接管，无人车作业的可行性及效率均能得到提升。

因此，如何提升无人车作业效率，是业界普遍考虑的课题。

需要说明的是，上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供无人车作业方法、装置、设备及存储介质，克服了现有技术的困难，能够提升无人车作业效率。

本公开实施例提供一种无人车作业方法，其应用于无人车车载端，无人车作业方法包括：

在自车处于作业区域的情况下，监控自车作业状态；

在自车作业状态异常的情况下，对异常启动自我恢复。

在可选实施例中，在自车作业状态异常的情况下，对异常启动自我恢复，包括：

在自车作业状态显示异常的情况下，获取异常等级；

在异常等级为不影响自车当前作业的情况下，对异常启动自我恢复。

在可选实施例中，在自车作业状态异常的情况下，对异常启动自我恢复，还包括：

在异常等级为影响无人车当前作业的情况下，获取异常码，并在异常码对应的异常处理策略为自我恢复的情况下，对异常启动自我恢复。

在可选实施例中，在自车作业状态异常的情况下，对异常启动自我恢复，还包括：

在异常码对应的异常处理策略为无法自我恢复的情况下，向用户终端推送远程恢复提示信息；

在从用户终端接收到远程恢复指令的情况下，响应于远程恢复指令，对异常启动自我恢复。

在可选实施例中，无人车作业方法还包括：

在自我恢复失败的情况下，执行无人车退出作业程序，并控制其他闲置无人车驶往作业区域。

在可选实施例中，在自车作业状态异常的情况下，对异常启动自我恢复，包括：

在自车作业状态异常的情况下，根据异常作业状态获取自车子系统运行信息，并根据子系统运行信息获取对应的自我恢复策略；

执行自我恢复策略。

在可选实施例中，根据异常作业状态获取自车子系统运行信息，包括：

根据异常作业状态匹配自车的目标子系统，并获取目标子系统的运行信息。

在可选实施例中，根据异常作业状态匹配自车的目标子系统，包括：

在自车底盘系统运行正常的情况下，根据异常作业状态匹配自车的目标子系统。

在可选实施例中，无人车作业方法还包括：

在监控自车作业状态的情况下，还收集自车自动驾驶系统的运行信息，自动驾驶系统为自车子系统的一种，并包括自动驾驶硬件系统和软件系统。

在可选实施例中，无人车作业方法还包括：

在自我恢复失败的情况下，将自车异常作业状态及自车子系统运行信息推送给用户终端。

本公开实施例还提供一种无人车作业装置，其应用于无人车车载端，无人车作业装置包括：

监控模块，在自车处于作业区域的情况下，监控自车作业状态；

自我恢复模块，在自车作业状态异常的情况下，对异常启动自我恢复。

本发明的实施例还提供一种无人车作业设备，包括：

处理器；

存储器，其中存储有处理器的可执行指令；

其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述无人车作业方法的步骤。

本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现上述无人车作业方法的步骤。

本发明的无人车作业方法、装置、设备及存储介质，无人车车载端在自车处于作业区域的情况下，监控自车作业状态，在自车作业状态异常的情况下，对异常启动自我恢复。这样，无人车能够自动启动自我恢复。本实施例能够在减少人员介入的情况下，通过无人车自我监控，及时发现自车异常状态并快速启动自我恢复，缩短无人车从异常状态恢复的时间，进而提升无人车自动作业的可行性及作业效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。

图1是本公开实施例的无人车作业方法的流程图之一。

图2是本公开实施例的无人车作业方法的流程图之二。

图3是本公开实施例的无人车作业装置的模块结构示意图。

图4是本发明的无人车作业设备的结构示意图。以及

图5是本发明一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本申请所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用系统，本申请中的各项细节也可以根据不同观点与应用系统，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面以附图为参考，针对本申请的实施例进行详细说明，以便本申请所属技术领域的技术人员能够容易地实施。本申请可以以多种不同形态体现，并不限定于此处说明的实施例。

在本申请的表示中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的表示意指结合该实施例或示例表示的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，表示的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本申请中表示的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于表示目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的表示中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

为了明确说明本申请，省略与说明无关的器件，对于通篇说明书中相同或类似的构成要素，赋予了相同的参照符号。

在通篇说明书中，当说某器件与另一器件“连接”时，这不仅包括“直接连接”的情形，也包括在其中间把其它组件置于其间而“间接连接”的情形。另外，当说某种器件“包括”某种构成要素时，只要没有特别相反的记载，则并非将其它构成要素排除在外，而是意味着可以还包括其它构成要素。

当说某器件在另一器件“之上”时，这可以是直接在另一器件之上，但也可以在其之间伴随着其它器件。当对照地说某器件“直接”在另一器件“之上”时，其之间不伴随其它器件。

虽然在一些实例中术语第一、第二等在本发明中用来表示各种组件，但是这些组件不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个组件与另一个组件进行区分。例如，第一接口及第二接口等表示。再者，如同在本发明中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在的特征、步骤、操作、组件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、组件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当组件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

此处使用的专业术语只用于言及特定实施例，并非意在限定本申请。此处使用的单数形态，只要语句未明确表示出与之相反的意义，那么还包括复数形态。在说明书中使用的“包括”的意义是把特定特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成份具体化，并非排除其它特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成份的存在或附加。

虽然未不同地定义，但包括此处使用的技术术语及科学术语，所有术语均具有与本申请所属技术领域的技术人员一般理解的意义相同的意义。普通使用的字典中定义的术语追加解释为具有与相关技术文献和当前提示的内容相符的意义，只要未进行定义，不得过度解释为理想的或非常公式性的意义。

在无人车作业实践中，难免会遇到无人车异常，此时可以考虑在减少人员介入的情况下，及时发现异常及提供对应的应对措施，从而实现无人车高效作业。

图1是本公开实施例的无人车作业方法的流程图。本方法的执行主体可以是无人车车载端，如车载电脑，在此不作限定。如图1所示，本公开实施例提供一种无人车作业方法，包括以下步骤：

步骤110：在自车处于作业区域的情况下，监控自车作业状态；

步骤120：在自车作业状态异常的情况下，对异常启动自我恢复。

使用本实施例，无人车能够自动启动自我恢复。本实施例能够在减少人员介入的情况下，通过无人车自我监控，及时发现自车异常状态并快速启动自我恢复，缩短无人车从异常状态恢复的时间，进而提升无人车自动作业的可行性及作业效率。

在本公开实施例中，无人车可通过感应或采集作业区域的相应标识，判断自车进入并处于作业区域，或者无人车接收到外部系统指令，根据外部系统指令确认进入作业区域。

在本实施例中，无人车检测到自车处于作业区域，可触发监控自车作业状态，以便在无人车作业时及时发现可能出现的作业异常状态。

另外，在本公开实施例中，自车作业状态除了异常作业之外，还包括：待机状态、安全作业状态、平行状态、故障维修状态、定期检修状态等。本实施例通过对无人车作业状态进行事先抽象定义，从而能够定位无人车当前作业状态及所需要的操作，提升自车自我监控的可行性。

在本公开实施例中，无人车可通过采集自车整体运行数据来监控自车作业状态，其中自车整体运行数据包括但不限于速度、作业任务信息、路径信息、位置信息、外部系统交互信息、摄像头画面显示、车辆位移信息。

在本公开实施例中，在自车作业状态异常的情况下，对异常启动自我恢复，包括：

在自车作业状态显示异常的情况下，获取异常等级；

在异常等级为不影响自车当前作业的情况下，对异常启动自我恢复。

在本实施例中，可以事先对无人车异常状态进行分级，分级标准是，该异常是否影响无人车当前作业，这主要是考虑非必要不能中断无人车当前作业。在这种情况下，可以是从无人车作业数据中提取异常信息，如异常指标、异常位置等信息，根据异常信息匹配异常等级。

在这种情况下，如果该异常不影响当前作业，那么可以对异常即时启动自我恢复。这能够避免异常进一步恶化，而影响后面的无人车作业。

在本公开实施例中，在异常等级为影响无人车当前作业的情况下，获取异常码，并在异常码对应的异常处理策略为自我恢复的情况下，对异常启动自我恢复。

在该实施例中，第一优先级是判断当前的异常是否影响无人车当前作业，而在异常等级为影响无人车当前作业的情况下，第二优先级是判断无人车对当前异常能否自我恢复。进而，在能够自我恢复的情况下，对异常启动自我恢复，进一步减少人员介入，能够更快恢复无人车作业，提升无人车作业效率。

在本实施例中，异常码是对当前异常进行的编码，表征当前异常的类型、位置等。其中，异常码是事先根据无人车的历史故障信息进行分析得到的。

在这种情况下，在发生异常的情况下，可以根据无人车运行数据提取异常信息，并根据异常信息匹配异常码。其中，异常处理策略是专门针对该异常码所设置的异常处理策略。对于每一个异常码，其对应的异常处理策略为自我恢复或非自我恢复。

在本公开实施例中，在自车作业状态异常的情况下，对异常启动自我恢复，还可以包括如下步骤：

在异常码对应的异常处理策略为无法自我恢复的情况下，向用户终端推送远程恢复提示信息；

在从用户终端接收到远程恢复指令的情况下，响应于远程恢复指令，对异常启动自我恢复。

在该实施例中，在无法自我恢复的情况下，第三优先级是通过远程恢复提示信息向用户终端请求对异常进行远程恢复，无人车能够根据用户的远程控制指令自动执行异常恢复操作，以期能够在不进行现场人员干预的情况下消除无人车异常状况，满足作业无人化需求，提升无人车作业效率。

在这种情况下，无人车可以结合地图、运行数据、图形、弹窗等多种方式，向用户终端推送相关信息，以满足操作员进行单车监控、多车监控的作业需求。

在本实施例中，用户终端可以是手机、笔记本电脑、平板电脑等终端，在此不作限定。其中，用户终端可以配置显示器，以用于显示该远程恢复提示信息，并接收用户输入的远程恢复指令。

具体地，无人车车载端可通过云服务器发送远程恢复提示信息及接收用户的远程恢复指令。在异常等级为影响无人车当前作业的情况下，也可以直接向用户终端发送远程恢复提示信息。

在本公开实施例中，执行该自我恢复策略，可以获取自我恢复数据包，并利用该自我恢复数据包执行自我恢复。具体地，车载端可以向云服务器请求自我恢复数据包，利用自我恢复数据包进行自我恢复。

在本公开另外实施例中，也可以不用获取自我恢复数据包，而是直接重新启动。

在本公开实施例中，在自我恢复失败的情况下，执行无人车退出作业程序，并控制其他闲置无人车驶往作业区域。

本实施例能够在无人车自我恢复失败的情况下，自动控制异常或故障的无人车退出作业，并即时启动闲置无人车调度程序，控制闲置无人车即时驶往作业区域，以降低无人车作业中断时间，提升无人车作业效率。

在本公开实施例中，在无人车当前异常无法自我恢复的情况下，也可以直接执行无人车退出作业程序，并控制其他闲置无人车驶往作业区域。

在本公开实施例中，执行无人车退出作业程序，具体可以包括：

控制当前异常的无人车驶离作业区域；或者

通知无人车作业系统，如当前的码头系统，将该异常的无人车退出作业。

对于前者，若无人车当前的异常不影响无人车正常行驶的情况下，直接控制该无人车驶离作业区域。而对于后者，可以以无人车无法正常行驶为前提，也可以不以此为前提。在该情况下，可由相关人员介入，将无人车拖离作业区域。

图2为本公开实施例提供的无人车作业方法的流程图，如图2所示，本方法具体包括如下步骤：

步骤210：在自车处于作业区域的情况下，监控自车作业状态；

步骤220：在自车作业状态异常的情况下，根据异常作业状态获取自车子系统运行信息，并根据子系统运行信息获取对应的自我恢复策略；

步骤230：对自车子系统执行自我恢复策略。

在本实施例中，自我恢复策略是对自车子系统进行自我恢复的策略，因此本实施例实现自车局部系统自我恢复，而避免整车自我恢复，以节省异常恢复时间，以在较短时间段内对自车快速恢复正常，提升自车作业效率。

在本公开可选实施例中，根据异常作业状态匹配自车的目标子系统，并获取目标子系统的运行信息。

在该实施例中，可以进一步对异常作业状态进行抽象定义，得到多种异常状态类型。通过对异常状态进行分类，可以快速定位无人车中对应的子系统，从而能够提出有针对性的自我恢复策略。

具体地，异常状态类型包括但不限于，急停状态、定位异常、车辆故障、自动驾驶系统异常、作业任务异常、传感器数据异常、系统交互异常等。此为示例，在此不作限定。

这样，车载端根据当前自车作业状态快速匹配具体的异常作业类型，从而根据该异常作业类型有针对性地匹配对应的目标子系统，进而有精准匹配异常应对策略，提升自车自我监控及应对异常的效率和可行性。

在一种实施例中，根据异常作业状态匹配自车的目标子系统，并获取目标子系统的运行信息，具体可以包括：

在异常作业状态为自车位置偏移的情况下，获取对应的自车定位系统的运行信息。

在该实施例总，自车位置偏移为自车位置偏离实际位置，这是定位不准导致的，因此考虑可能是自车定位系统有异常，因此通过对自车定位系统的运行信息进行分析，判断问题所在，以匹配具体的自我恢复策略。

其中，自车位置偏移可以是自车通过对作业区域的外部参照物进行感知，得到自车实际位置，并判断其与自车定位系统定位的位置信息之间有偏差得到的。

在另一种实施例中，根据异常作业状态匹配自车的目标子系统，并获取目标子系统的运行信息，包括：

在异常作业状态为自车行驶异常，获取对应的路径规划系统的运行信息。

其中，自车行驶异常，这包括无法正常行驶、偏离规划路线等情况。在这种情况下，可以获取对应的路径规划系统的运行信息，还可以获取车辆底盘系统的运行信息，全面考虑异常因素，从而能够更准确确定问题所在。

在本公开实施例中，在监控自车作业状态的情况下，还收集自车自动驾驶系统的运行信息，自动驾驶系统为自车子系统的一种，并包括自动驾驶硬件系统和软件系统

在一种情况下，无人车本身车况可能正常，其作业状态异常可能跟自动驾驶系统的运行信息有关，也就是说，自动驾驶系统运行异常可能是导致自车整体作业异常的一个因素。

因此，本实施例通过对作为自车子系统的自动驾驶系统的运行信息进行监控，可以及时发现子系统异常状态，并快速匹配自我恢复策略。因此，本实施例提出对无人车自动驾驶系统进行全方位监控，以排除其对无人车现场作业的影响。

在本公开实施例中，自动驾驶硬件系统包括但不限于激光雷达、毫米波、超声波雷达、摄像头、组合导航、网关、工控机等，其用来感知作业环境。如，激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达可用来测速测距，识别作业环境中的障碍物等。网关可用来与外部作业系统通信，外部作业系统如码头系统。

其中，自动驾驶软件系统包括但不限于感知、定位、规划、预测、控制等，用来对硬件系统感知的作业环境信息进行处理，以反馈自动驾驶控制指令，控制无人车自动作业。

在本公开实施例中，无人车自车系统还包括底盘系统。在自车作业状态异常的情况下，在自车底盘系统运行正常的情况下，根据异常作业状态匹配自车的目标子系统。

在该实施例中，自车底盘系统反映无人车本身车况的性能，如果底盘系统运行消息显示运行正常，说明无人车本身车况正常，那么进一步在自动驾驶系统中匹配可能的异常子系统。

本实施例能够在对无人车进行全方位监控的情况下，分优先级进行异常子系统排查，提升无人车自检可行性和效率。

其中，自车底盘系统可以包括但不限于物理按钮、电池、轮胎、驱动器、转向液压、制动系统、液压系统等，这些子系统与车况直接相关。

进一步地，在自我恢复失败的情况下，可以将自车异常作业状态及自车子系统运行信息推送给用户终端。这样，用户可以及时获取相应信息，从而及时对异常进行响应和干预。

另外，在无人车没有自车恢复策略的情况下，也可以直接向用户终端推送异常作业状态及自车子系统运行信息。

因此，向用户终端推送异常作业状态和自车子系统运行信息，与无人车自车执行自车恢复策略之间可以是相互独立的，也可以是存在如上先后顺序，可根据需要进行配置，不受本实施例的限定。

在本公开实施例中，在自车作业状态异常的情况下，还可以将异常作业状态及自车子系统运行信息推送给用户终端。

在该实施例中，通过将异常作业状态及自车子系统运行信息推送给用户终端，能够使对应的用户基于异常作业状态快速判断车辆当前状态，并结合子系统运行信息确定是否需要响应操作，及所需要进行的响应操作，提升无人车自车与用户终端等外部系统的交互能力，实现对异常进行快速响应及应对，提升无人车作业效率。

图3是本发明的无人车作业装置的结构示意图。如图3所示，本发明的无人车作业装置300，包括：

监控模块310，在自车处于作业区域的情况下，监控自车作业状态；

自我恢复模块320，在自车作业状态异常的情况下，对异常启动自我恢复。

可选地，在自车作业状态异常的情况下，自我恢复模块320具体用于：

在自车作业状态显示异常的情况下，获取异常等级；

在异常等级为不影响自车当前作业的情况下，对异常启动自我恢复。

可选地，自我恢复模块320具体还用于：

在异常等级为影响无人车当前作业的情况下，获取异常码，并在异常码对应的异常处理策略为自我恢复的情况下，对异常启动自我恢复。

可选地，自我恢复模块320具体还用于：

在异常码对应的异常处理策略为无法自我恢复的情况下，向用户终端推送远程恢复提示信息；

在从用户终端接收到远程恢复指令的情况下，响应于远程恢复指令，对异常启动自我恢复。

可选地，无人车作业装置300具体还用于：

在自我恢复失败的情况下，执行无人车退出作业程序，并控制其他闲置无人车驶往作业区域。

可选地，自我恢复模块320具体用于：

在自车作业状态异常的情况下，根据异常作业状态获取自车子系统运行信息，并根据子系统运行信息获取对应的自我恢复策略；

执行自我恢复策略。

可选地，自我恢复模块320具体还用于：

根据异常作业状态匹配自车的目标子系统，并获取目标子系统的运行信息。

可选地，自我恢复模块320具体还用于：

在自车底盘系统运行正常的情况下，根据异常作业状态匹配自车的目标子系统。

可选地，监控模块320具体还用于：

在监控自车作业状态的情况下，还收集自车自动驾驶系统的运行信息，自动驾驶系统为自车子系统的一种，并包括自动驾驶硬件系统和软件系统。

可选地，无人车作业装置300具体还用于：

在自我恢复失败的情况下，将自车异常作业状态及自车子系统运行信息推送给用户终端。

使用本实施例的无人车作业装置，无人车能够自动启动自我恢复。本实施例能够在减少人员介入的情况下，通过无人车自我监控，及时发现自车异常状态并快速启动自我恢复，缩短无人车从异常状态恢复的时间，进而提升无人车自动作业的可行性及作业效率。

本发明实施例还提供一种无人车作业设备，包括处理器。存储器，其中存储有处理器的可执行指令。其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行的无人车作业方法的步骤。

如上，本发明的无人车作业设备能够自动启动自我恢复。本实施例能够在减少人员介入的情况下，通过无人车自我监控，及时发现自车异常状态并快速启动自我恢复，缩短无人车从异常状态恢复的时间，进而提升无人车自动作业的可行性及作业效率。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。

图4是本发明的无人车作业设备的结构示意图。下面参4来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备400。图4显示的电子设备400仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400以通用计算设备的形式表现。电子设备400的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元410、至少一个存储单元420、连接不同平台组件(包括存储单元420和处理单元410)的总线430、显示单元440等。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元410执行，使得处理单元410执行本说明书上述无人车作业方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元410可以执行如图1或2中所示的步骤。

存储单元420可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)421和/或高速缓存存储单元422，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)423。

存储单元420还可以包括具有一组(至少一个)程序模块425的程序/实用工具424，这样的程序模块425包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线430可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备400也可以与一个或多个外部设备4100(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备400交互的设备通信，和/或与使得该电子设备400能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口450进行。并且，电子设备400还可以通过网络适配器460与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器460可以通过总线430与电子设备400的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备400使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现的无人车作业方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述无人车作业方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

如上所示，该实施例的计算机可读存储介质的程序在执行时，能够大幅度降低集装箱检测的硬件配置成本，降低CPU和GPU占用，并且，提高集装箱姿态检测的精度。

图5是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图5所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品500，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程序程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

综上，本发明的无人车作业方法、装置、设备及存储介质，无人车车载端在自车处于作业区域的情况下，监控自车作业状态，在自车作业状态异常的情况下，对异常启动自我恢复。这样，无人车能够自动启动自我恢复。本实施例能够在减少人员介入的情况下，通过无人车自我监控，及时发现自车异常状态并快速启动自我恢复，缩短无人车从异常状态恢复的时间，进而提升无人车自动作业的可行性及作业效率。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种无人车作业方法，其特征在于，应用于无人车车载端，所述无人车作业方法包括：

在自车处于作业区域的情况下，监控自车作业状态；

在所述自车作业状态异常的情况下，对所述异常启动自我恢复。

2.根据权利要求1所述的无人车作业方法，其特征在于，所述在所述自车作业状态异常的情况下，对所述异常启动自我恢复，包括：

在所述自车作业状态显示异常的情况下，获取异常等级；

在所述异常等级为不影响自车当前作业的情况下，对所述异常启动自我恢复。

3.根据权利要求2所述的无人车作业方法，其特征在于，所述在所述自车作业状态异常的情况下，对所述异常启动自我恢复，还包括：

在所述异常等级为影响无人车当前作业的情况下，获取异常码，并在所述异常码对应的异常处理策略为自我恢复的情况下，对所述异常启动自我恢复。

4.根据权利要求2所述的无人车作业方法，其特征在于，所述在所述自车作业状态异常的情况下，对所述异常启动自我恢复，还包括：

在所述异常码对应的异常处理策略为无法自我恢复的情况下，向用户终端推送远程恢复提示信息；

在从所述用户终端接收到远程恢复指令的情况下，响应于所述远程恢复指令，对所述异常启动自我恢复。

5.根据权利要求1所述的无人车作业方法，其特征在于，所述无人车作业方法还包括：

在所述自我恢复失败的情况下，执行无人车退出作业程序，并控制其他闲置无人车驶往作业区域。

6.根据权利要求1所述的无人车作业方法，其特征在于，在所述自车作业状态异常的情况下，对所述异常启动自我恢复，包括：

在所述自车作业状态异常的情况下，根据异常作业状态获取自车子系统运行信息，并根据所述子系统运行信息获取对应的自我恢复策略；

执行所述自我恢复策略。

7.根据权利要求6所述的无人车作业方法，其特征在于，所述根据异常作业状态获取自车子系统运行信息，包括：

根据所述异常作业状态匹配自车的目标子系统，并获取所述目标子系统的运行信息。

8.根据权利要求7所述的无人车作业方法，其特征在于，所述根据所述异常作业状态匹配自车的目标子系统，包括：

在自车底盘系统运行正常的情况下，根据所述异常作业状态匹配自车的目标子系统。

9.根据权利要求1所述的无人车作业方法，其特征在于，所述无人车作业方法还包括：

在监控自车作业状态的情况下，还收集自车自动驾驶系统的运行信息，所述自动驾驶系统为自车子系统的一种，并包括自动驾驶硬件系统和软件系统。

10.根据权利要求1所述的无人车作业方法，其特征在于，所述无人车作业方法还包括：

在自我恢复失败的情况下，将自车异常作业状态及自车子系统运行信息推送给用户终端。

11.一种无人车作业装置，其特征在于，应用于无人车车载端，所述无人车作业装置包括：

监控模块，在自车处于作业区域的情况下，监控自车作业状态；

自我恢复模块，在所述自车作业状态异常的情况下，对所述异常启动自我恢复。

12.一种无人车作业设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至10中任一项所述的无人车作业方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至10中任一项所述的无人车作业方法的步骤。

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