CN115892000A - 一种车辆主动速度控制方法及系统 - Google Patents

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vehicle
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limit value
road
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张久超
肖晖
赵小伟
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    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Abstract

本发明公开了一种车辆主动速度控制方法及系统，所述方法包括：在车辆行驶过程中，获取巡航辅助请求指令；采集道路两侧的限速标志牌图像，识别限速标志牌图像中的限速值，并与车载地图中识别的限速值进行融合，从而判断得出一个道路限速值；判断道路限速值是否小于车辆当前巡航速度，如果小于，则再判断车辆的一键限速开关是否开启，如果未开启，则将是否更改当前的巡航速度的请求进行显示；如果未在设定时间段内接收到确认更改的指令，则车辆将维持当前巡航速度不变；如果在设定时间段内接收到确认更改的指令，则车辆将当前巡航速度更改为道路限速值；当新识别出的道路限速值小于车辆当前巡航速度时，重新判断车辆的一键限速开关是否开启。

Description

一种车辆主动速度控制方法及系统
技术领域
本发明涉及智能车辆技术领域，特别是涉及一种车辆主动速度控制方法及系统。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提到了与本发明相关的背景技术，并不必然构成现有技术。
随着当前智能驾驶技术的逐渐进步，各种高级辅助驾驶功能也在不断涌现和升级。市场上的车辆已逐步实现了自适应巡航控制系统(以下简称ACC)、交通拥堵辅助系统(以下简称TJA)、集成式巡航辅助系统(以下简称ICA)、高速公路辅助系统(以下简称HWA)等功能。
目前市场车辆上的速度控制系统功能的开启与关闭可按照以下进行：ACC/TJA/ICA/HWA(下文简称为巡航辅助系统)和限速辅助系统(以下简称SLA)无故障，按下速度控制系统(以下简称SCF)开关，则SCF开启，再次按下SCF开关，SCF功能关闭，功能开启或关闭通过DVD开关设置项进行操作，下一个点火循环记忆上一次设置状态。在SCF开启后，满足如下全部条件，SCF将会激活，此时巡航辅助系统将SLA限速值作为巡航目标车速。
1)ACC处于激活状态，包含ACTIVE_CONTROL，STAND_ACTIVE，STAND_WAIT，OVERRIDE；
2)SLA限速值≥30km/h；
3)自车巡航设定车速＞SLA限速值或SLA限速值－自车显示车速≥20km/h；
4)30km/h≤SLA限速值≤120km/h；
5)经驾驶员已确认，确认按键与设置按键“SET/-”共用，在限速提示弹窗期间按压“SET/-”仅代表驾驶员确认，不可行进行减小设定车速，弹窗提示4-6秒，如弹窗期间未得到驾驶员的确认，在新的限速牌出现前不再弹窗，待新的限速牌出现后再弹窗(不管此限速牌限速值是否和前面相同)。
此外，当巡航辅助系统纵向功能处于OVERRIDE期间，SLA发送限速值小于自车设定车速(符合SCF激活的条件)，SCF仍需弹窗提醒驾驶员是否按识别的车速限速；SCF限速期间，驾驶员踩油门OVERRIDE，SCF则不进行车速的控制，当驾驶员松开油门踏板不再控制车辆时，车辆按已确认的限速进行巡航控制。
以上传统方案针对SCF的激活判断，需要驾驶员反复点击确认，在特殊情况下，由于弹窗显示时间短暂而来不及确认，容易导致车速超过限定速度，造成超速罚分甚至更严重后果。
发明内容
为了解决现有技术的不足，本发明提供了一种车辆主动速度控制方法及系统；
第一方面，本发明提供了一种车辆主动速度控制方法；
一种车辆主动速度控制方法，应用于车辆控制器，包括：
在车辆行驶过程中，获取巡航辅助请求指令；
采集道路两侧的限速标志牌图像，识别限速标志牌图像中的限速值，并与车载地图中识别的限速值进行融合，从而判断得出一个道路限速值；
判断道路限速值是否小于车辆当前巡航速度，如果小于，则再判断车辆的一键限速开关是否开启，如果车辆的一键限速开关未开启，则将是否更改当前的巡航速度的请求通过显示装置进行显示；
如果未在设定时间段内接收到确认更改的指令，则车辆将维持当前巡航速度不变；
如果在设定时间段内接收到确认更改的指令，则车辆将当前巡航速度更改为道路限速值；
当最新识别出的道路限速值小于车辆当前巡航速度时，重新判断车辆的一键限速开关是否开启。
第二方面，本发明提供了一种车辆速度控制系统；
一种车辆速度控制系统，包括：车辆控制器，所述车辆控制器分别与速度传感器、摄像头、微波雷达传感器和显示装置连接；
所述车辆控制器，被配置为：
在车辆行驶过程中，获取巡航辅助请求指令；
采集道路两侧的限速标志牌图像，识别限速标志牌图像中的道路限速值；
判断道路限速值是否小于车辆当前巡航速度，如果小于，则再判断车辆的一键限速开关是否开启，如果车辆的一键限速开关未开启，则将是否更改当前的巡航速度的请求通过显示装置进行显示；
如果未在设定时间段内接收到确认更改的指令，则车辆将维持当前巡航速度不变；
如果在设定时间段内接收到确认更改的指令，则车辆将当前巡航速度更改为道路限速值；
当道路限速值再次小于车辆当前巡航速度时，重新判断车辆的一键限速开关是否开启。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1)本方案是在传统SCF系统激活判断基础上进行的智能判断优化，可以设置一键限速自确认。即出现限速弹窗时，按照驾驶员后台已开启的限速自确认功能，只要出现限速判断，就默认点击了确认。此设置针对于巡航辅助系统设置的巡航速度均大于等于SLA识别的限速速度。
2)在SLA识别速度大于巡航速度时，即使后台已开启限速自确认功能，仍会弹出限速窗口，供驾驶员进行确认是否执行新的限速，如果确认，则将SLA识别限速设置为巡航速度，后续将自动将SLA限速设置为巡航速度。如不确认，则以巡航速度行驶，不管此次限速提示之前车速为多少。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1为SCF功能应用流程图。
具体实施方式
应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本实施例所有数据的获取都在符合法律法规和用户同意的基础上，对数据的合法应用。
术语解释：
ACC：Adaptive Cruise Control自适应巡航控制系统；
TJA：Traffic Jam Assistant交通拥堵辅助系统；
ICA：Integrated Cruise Assist集成式巡航辅助系统；
HWA：Highway assistance system高速公路辅助系统；
SLA：Speed Limit Assist限速辅助系统；
SCF：Speed Control Function速度控制系统；
FCM：Front Camera Module多功能前视摄像头；
FRM：Front Radar Module前微波雷达；
HMI：Human Machine Interface人机操作界面。
实施例一
本实施例提供了一种车辆主动速度控制方法；
一种车辆主动速度控制方法，应用于车辆控制器，包括：
S101：在车辆行驶过程中，获取巡航辅助请求指令；
S102：采集道路两侧的限速标志牌图像，识别限速标志牌图像中的限速值，并与车载地图中识别的限速值进行融合，从而判断得出一个道路限速值；
S103：判断道路限速值是否小于车辆当前巡航速度，如果小于，则再判断车辆的一键限速开关是否开启，如果车辆的一键限速开关未开启，则将是否更改当前的巡航速度的请求通过显示装置进行显示；
如果未在设定时间段内接收到确认更改的指令，则车辆将维持当前巡航速度不变；
如果在设定时间段内接收到确认更改的指令，则车辆将当前巡航速度更改为道路限速值；
当最新识别出的道路限速值小于车辆当前巡航速度时，重新判断车辆的一键限速开关是否开启。
进一步地，所述S102：采集道路两侧的限速标志牌图像，识别限速标志牌图像中的限速值，并与车载地图中识别的限速值进行融合，从而判断得出一个道路限速值；其中，如果限速标志牌图像中的限速值与车载地图中识别的限速值不一样，则选择相对较小的限速值作为道路限速值。
应理解地，选择相对较小的限速值作为道路限速值，是出于交通安全的考虑。
进一步地，所述方法还包括：
S104：如果车辆的一键限速开关已开启，则将是否更改当前的巡航速度的请求进行显示；
如果未在设定时间段内接收到确认更改的指令，则车辆将维持当前巡航速度不变，且设定时间段内不再重复显示速度更改请求；
如果在设定时间段内接收到确认更改的指令，则车辆将当前巡航速度更改为道路限速值；
当最新识别出的道路限速值再次小于车辆当前巡航速度时，车辆自动将当前巡航速度更改为道路限速值，不再重复显示速度更改请求。
应理解地，理论上一键限速是指每次遇到道路限速值小于当前巡航速度时，就将当前巡航速度降低为道路限速值，但是出于交通安全的考虑，本申请虽然一键限速开关已经开启，本申请还是通过显示器进行显示，让司机自行决定当前车速的更改与否，但是，在一键限速开关开启的状态下，如果司机已经选择将当前巡航速度更改为道路限速值，则后续再遇到需要限速的情况，就直接将当前巡航速度更改为道路限速值，无需司机重复确认。
进一步地，所述车辆当前的巡航速度，由速度传感器采集，速度传感器将采集的车辆速度数据上传给车辆控制器。
进一步地，所述道路两侧的限速标志牌图像，由车辆的摄像头和微波雷达传感器采集。
实施例二
本实施例提供了一种车辆速度控制系统；
一种车辆速度控制系统，包括：车辆控制器，所述车辆控制器分别与速度传感器、摄像头、微波雷达传感器和显示装置连接；
所述车辆控制器，被配置为：
在车辆行驶过程中，获取巡航辅助请求指令；
采集道路两侧的限速标志牌图像，识别限速标志牌图像中的道路限速值；
判断道路限速值是否小于车辆当前巡航速度，如果小于，则再判断车辆的一键限速开关是否开启，如果车辆的一键限速开关未开启，则将是否更改当前的巡航速度的请求通过显示装置进行显示；
如果未在设定时间段内接收到确认更改的指令，则车辆将维持当前巡航速度不变；
如果在设定时间段内接收到确认更改的指令，则车辆将当前巡航速度更改为道路限速值；
当道路限速值再次小于车辆当前巡航速度时，重新判断车辆的一键限速开关是否开启。
进一步地，所述采集道路两侧的限速标志牌图像，识别限速标志牌图像中的限速值，并与车载地图中识别的限速值进行融合，从而判断得出一个道路限速值；其中，如果限速标志牌图像中的限速值与车载地图中识别的限速值不一样，则选择相对较小的限速值作为道路限速值。
进一步地，所述车辆控制器，还被配置为：
如果车辆的一键限速开关已开启，则将是否更改当前的巡航速度的请求进行显示；
如果未在设定时间段内接收到确认更改的指令，则车辆将维持当前巡航速度不变，且设定时间段内不再重复显示速度更改请求；
如果在设定时间段内接收到确认更改的指令，则车辆将当前巡航速度更改为道路限速值；
当最新识别出的道路限速值再次小于车辆当前巡航速度时，车辆自动将当前巡航速度更改为道路限速值，不再重复显示速度更改请求。
进一步地，所述车辆当前的巡航速度，由速度传感器采集，速度传感器将采集的车辆速度数据上传给车辆控制器。
进一步地，所述道路两侧的限速标志牌图像，由车辆的摄像头和微波雷达传感器采集。
一种速度控制系统智能优化方案基于多功能前视摄像头(以下简称FCM)、前微波雷达(以下简称FRM)，融合车载地图，包含了1路高清摄像头和1路毫米波雷达，这些传感器可在行车时检测车纵向的环境状态，从视觉、听觉方面来帮助驾驶员判断行车环境和行驶轨迹的安全性。下面对其性能参数要求做简要说明：
1路多功能前视摄像头，具有至少1百万像素，图像传输帧率不能低于30fps，高动态像素范围HDR不低于120dB，视场角FOV范围是H：±25.1°、V：±15.8°，信号比SNR高于38dB等性能要求；1路微波雷达，工作频率为77GHz，FOV为±45°@70m；±9°@120m；±4°@170m，探测距离≥150m，系统更新周期为≤50ms。
上述多功能前视摄像头和前微波雷达传感器将感知到的信号准确、高效地传递给相对应的系统控制器进行数据处理。这些传感系统相当于给驾驶员提供了一个安全保障，可以对行车环境了如指掌，驾驶员在车内就可以轻松完成巡航及限速操作，系统对行车过程可能出现的限速要求提供声觉和视觉的提示，并通过CAN通讯与ESP联合实现紧急制动，帮助驾驶员在巡航过程中降低发生安全事故的可能性。
速度控制系统智能优化方案实施策略：
多功能前视摄像头识别道路两侧的限速标志牌，对比车载地图的限速值，根据内部融合策略计算限速值，并将限速值通过报文发送给巡航辅助系统；
人机操作界面(以下简称HMI)中设置有SCF功能开关和SCF一键限速自确认开关按钮，驾驶员可以通过SCF开关按钮开启或关闭SCF功能。当SCF功能开关开启时，SCF一键限速自确认开关处于可操作状态，此时可以通过该按钮开启或关闭SCF一键限速自确认功能。
当巡航功能处于激活状态，且SCF开关开启时，此时SCF功能处于待机状态，接收限速辅助系统(SLA)融合限速值，并且和巡航速度做对比，当限速值低于巡航速度时，视为SCF触发点，将提醒驾驶员是否将限速值设置为巡航速度。
当SCF一键限速自确认功能未开启时，SCF触发点时提醒驾驶员，当驾驶员未在提醒时间内确认，巡航系统将维持巡航速度不变，当驾驶员在提醒时间内确认，巡航系统将限速值设置为巡航速度。下一次SCF触发点到来时，SCF将继续提醒驾驶员是否将限速值设置为巡航速度。
当SCF一键限速自确认功能开启时，SCF触发点时提醒驾驶员，当驾驶员未在提醒时间内确认，巡航系统将维持巡航速度不变，并且10min内SCF处于抑制状态，不再提醒驾驶员，该抑制时间可以由驾驶员在IHU界面设置；当驾驶员在提醒时间内确认，巡航系统将限速值设置为巡航速度，并且在下一次SCF触发点到来时，自动将新限速值设置为巡航速度，不再做相关提醒。
SCF触发点会随着当前巡航速度变化而不同，如图1所示，巡航速度80km/h时，60km/h的融合限速值为触发点；巡航速度60km/h时，60km/h的融合限速值不是触发点；
SCF功能开启的前提是巡航辅助系统激活、限速辅助系统(SLA)功能正常激活、SCF功能开关开启，这三者条件不满足时，SCF功能处于抑制状态，无法工作。
SCF功能关闭并不影响巡航辅助系统的正常使用，此时将不提醒巡航速度切换。
速度控制系统(SCF)与限速辅助系统(SLA)相结合使用，能极大提高安全性，降低超速/罚分的风险并减轻驾驶员负担。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆主动速度控制方法，其特征是，应用于车辆控制器，包括：
在车辆行驶过程中，获取巡航辅助请求指令；
采集道路两侧的限速标志牌图像，识别限速标志牌图像中的限速值，并与车载地图中识别的限速值进行融合，从而判断得出一个道路限速值；
判断道路限速值是否小于车辆当前巡航速度，如果小于，则再判断车辆的一键限速开关是否开启，如果车辆的一键限速开关未开启，则将是否更改当前的巡航速度的请求通过显示装置进行显示；
如果未在设定时间段内接收到确认更改的指令，则车辆将维持当前巡航速度不变；
如果在设定时间段内接收到确认更改的指令，则车辆将当前巡航速度更改为道路限速值；
当最新识别出的道路限速值小于车辆当前巡航速度时，重新判断车辆的一键限速开关是否开启。
2.如权利要求1所述的一种车辆主动速度控制方法，其特征是，采集道路两侧的限速标志牌图像，识别限速标志牌图像中的限速值，并与车载地图中识别的限速值进行融合，从而判断得出一个道路限速值；其中，如果限速标志牌图像中的限速值与车载地图中识别的限速值不一样，则选择相对较小的限速值作为道路限速值。
3.如权利要求1所述的一种车辆主动速度控制方法，其特征是，所述方法还包括：
如果车辆的一键限速开关已开启，则将是否更改当前的巡航速度的请求进行显示；
如果未在设定时间段内接收到确认更改的指令，则车辆将维持当前巡航速度不变，且设定时间段内不再重复显示速度更改请求；
如果在设定时间段内接收到确认更改的指令，则车辆将当前巡航速度更改为道路限速值；
当最新识别出的道路限速值再次小于车辆当前巡航速度时，车辆自动将当前巡航速度更改为道路限速值，不再重复显示速度更改请求。
4.如权利要求1所述的一种车辆主动速度控制方法，其特征是，所述当前的巡航速度，由速度传感器采集，速度传感器将采集的车辆速度数据上传给车辆控制器。
5.如权利要求1所述的一种车辆主动速度控制方法，其特征是，所述道路两侧的限速标志牌图像，由车辆的摄像头和微波雷达传感器采集。
6.一种车辆速度控制系统，其特征是，包括：车辆控制器，所述车辆控制器分别与速度传感器、摄像头、微波雷达传感器和显示装置连接；
所述车辆控制器，被配置为：
在车辆行驶过程中，获取巡航辅助请求指令；
采集道路两侧的限速标志牌图像，识别限速标志牌图像中的道路限速值；
判断道路限速值是否小于车辆当前巡航速度，如果小于，则再判断车辆的一键限速开关是否开启，如果车辆的一键限速开关未开启，则将是否更改当前的巡航速度的请求通过显示装置进行显示；
如果未在设定时间段内接收到确认更改的指令，则车辆将维持当前巡航速度不变；
如果在设定时间段内接收到确认更改的指令，则车辆将当前巡航速度更改为道路限速值；
当道路限速值再次小于车辆当前巡航速度时，重新判断车辆的一键限速开关是否开启。
7.如权利要求6所述的一种车辆速度控制系统，其特征是，所述采集道路两侧的限速标志牌图像，识别限速标志牌图像中的限速值，并与车载地图中识别的限速值进行融合，从而判断得出一个道路限速值；其中，如果限速标志牌图像中的限速值与车载地图中识别的限速值不一样，则选择相对较小的限速值作为道路限速值。
8.如权利要求6所述的一种车辆速度控制系统，其特征是，所述车辆控制器，还被配置为：
如果车辆的一键限速开关已开启，则将是否更改当前的巡航速度的请求进行显示；
如果未在设定时间段内接收到确认更改的指令，则车辆将维持当前巡航速度不变，且设定时间段内不再重复显示速度更改请求；
如果在设定时间段内接收到确认更改的指令，则车辆将当前巡航速度更改为道路限速值；
当最新识别出的道路限速值再次小于车辆当前巡航速度时，车辆自动将当前巡航速度更改为道路限速值，不再重复显示速度更改请求。
9.如权利要求6所述的一种车辆速度控制系统，其特征是，所述当前的巡航速度，由速度传感器采集，速度传感器将采集的车辆速度数据上传给车辆控制器。
10.如权利要求6所述的一种车辆速度控制系统，其特征是，所述道路两侧的限速标志牌图像，由车辆的摄像头和微波雷达传感器采集。
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