CN115891987A - 车辆行驶控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆行驶控制方法，该方法包括启动安全控制模式，持续获取所述车辆的加速踏板和节气门开度信息；判断所述车辆的自动紧急制动或所述受控减速功能是否被触发；当所述自动紧急制动或所述受控减速功能被触发时，判断所述加速踏板连续两次被踩下的时间间隔是否大于设定的第一时间阈值；当所述时间间隔大于所述设定的第一时间阈值时，不退出所述自动紧急制动或所述受控减速功能。本申请还提供一种能够执行前述车辆行驶控制方法的装置。当车辆受控行驶于安全控制模式下时，车辆的行驶状况在一定范围内不受油门信号的影响，提高了行车安全性。

Description

车辆行驶控制方法和装置

技术领域

本发明涉及一种车辆行驶控制方法和装置、以及计算机程序产品。

背景技术

新手司机开始驾车之时，往往由于紧张、缺乏驾驶经验或者不熟悉车辆性能等原因，在驾驶过程中往往出现对加速踏板踩踏过度而“过加速”、或者在需要对车辆制动时误将油门踏板当作制动踏板踩踏的危险操作，极易发生事故。即使车辆配置了自动紧急制动(Autonomous Emergency Braking，AEB)功能或者受控减速(Controlled DecelerationParking，CDP)功能而对车辆进行紧急制动，但AEB以及CDP功能会因驾驶员踩踏油门踏板而退出致使制动失效。

发明内容

本发明的目的在于提供车辆行驶控制方法和装置，在车辆启动并进入安全控制模式下后，合理抑制油门信号(或加速踏板踩踏)对车辆安全功能的影响、控制车辆行驶于安全的速度之下，当车辆的自动紧急制动或所述受控减速功能因紧急情况被触发，即使驾驶员由于经验不足或者紧张而误踩了加速踏板，车辆的自动紧急制动或所述受控减速功能也并非立即直接退出而仍保持制动，保证了驾驶安全性。

本申请所提供的车辆行驶控制方法，包括启动安全控制模式，持续获取所述车辆的加速踏板和节气门开度信息；判断所述车辆的自动紧急制动或所述受控减速功能是否被触发；当所述自动紧急制动或所述受控减速功能被触发时，判断所述加速踏板连续两次被踩下的时间间隔是否大于设定的第一时间阈值；当所述时间间隔大于所述设定的第一时间阈值时，不退出所述自动紧急制动或所述受控减速功能。

本申请还提供一种车辆行驶控制装置，包括通信连接的启动模块、获取模块、判断模块和控制模块，其中，启动模块被构造成用于启动和/或退出所述车辆的安全控制模式；获取模块被构造成获取所述车辆的加速踏板和节气门开度信息；判断模块被构造成，所述车辆在安全控制模式下，判断车辆的自动紧急制动或所述受控减速功能是否被触发，以及判断加速踏板连续两次被踩下的时间间隔是否大于设定的第一时间阈值；控制模块被构造成，当自动紧急制动或所述受控减速功能被触发、且加速踏板连续两次被踩下的时间间隔大于设定的第一时间阈值时，控制车辆不退出自动紧急制动或所述受控减速功能。

本申请还提供一种计算机程序产品，其包括计算机指令，当其运行时，可以上述的车辆行驶控制装置上运行前述车辆行驶控制方法。

根据本发明技术方案，当车辆在安全控制模式下行驶时，因紧急情况使车辆的自动紧急制动或受控减速功能被触发时，即使驾驶员由于经验不足或者紧张而误踩了加速踏板，车辆的自动紧急制动或所述受控减速功能也并非立即直接退出而仍保持制动，保证了驾驶安全性。

附图说明

结合附图参阅以下具体实施方式的详细说明，将更加充分地理解本申请，附图中同样的附图标记指代同样的元件。其中：

图1示出了按照本发明的一个实施例的车辆行驶控制方法的流程图。

图2示出了按照本发明一个实施例的车辆加速踏板被连续两次踩踏时节气门开度值随时间的变化情况。

图3示出了按照本发明的一个实施例的车辆行驶控制装置的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图详细描述本发明的各个实施例。

在本申请的实施例方案中，车辆的安全控制模式的目的在于保证车辆在该模式下能够不受突发因素的影响而仍能够执行车辆在此时已被触发或激活的安全保障功能、保证车辆的安全行驶。该安全控制模式被启动后，该模式状态通过车内搭载的网络、例如基于车辆现有的电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)及其高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)向车辆各上层功能模块广播并使得各功能模块遵循在该安全控制模式下的运行规则。

具体的，按照本发明的一个实施例的车辆行驶控制方法10的流程图。如图1所示，方法10包括如下步骤：

在步骤S1中，启动车辆的安全控制模式，持续获取车辆的加速踏板和节气门开度信息；

在步骤S2中，判断车辆的自动紧急制动或所述受控减速功能是否被触发，当自动紧急制动或受控减速功能被触发时，执行步骤S3；

在步骤S3中，判断加速踏板连续两次被踩下的时间间隔是否大于设定的第一时间阈值，当时间间隔大于设定的第一时间阈值时，执行步骤S4；以及

在步骤S4中，不退出所述自动紧急制动或所述受控减速功能。

通过该方法10，在车辆启动并进入安全控制模式下后，能够合理抑制油门信号(或加速踏板踩踏)对车辆安全功能的影响、控制车辆行驶于安全的速度之下，当车辆的自动紧急制动或所述受控减速功能因紧急情况被触发，即使驾驶员由于经验不足或者紧张而误踩了加速踏板，车辆的自动紧急制动或所述受控减速功能也并非立即直接退出而仍保持制动，保证了驾驶安全性。

前述设定的第一时间阈值例如可以设定为2s，当驾驶员连续两次踩踏加速踏板的时间间隔大于2s时，表明驾驶员虽然有踩踏加速踏板的行为，但并非足够快速地连续踩踏、也并非具有加速的真正意图，出于安全考虑，此时系统判断车辆的制动优先、并控制车辆自动紧急制动或受控减速功能不因前述非快速连续踩踏加速踏板而退出，即车辆仍保持在紧急制动的过程中、保证车辆安全性。

而当车辆在安全控制模式下行驶但车辆的自动紧急制动或受控减速功能未被触发时，在所述安全控制模式下，还可控制车辆的实时车速不大于设定的速度阈值，和/或控制车辆的实时加速度不大于设定的加速度阈值，可使得车辆保持在可控状态下、避免紧急或突发情况下(例如误踩油门)发生碰撞等危险。前述设定的速度阈值例如可以设定为70km/h，前述设定的加速度阈值例如可以设定为2m/s²。本领域技术人员可以理解，前述设定的速度阈值和设定的加速度阈值还可根据车辆所在地区的法律法规以及行业标准要求进行相应的设定，例如所述设定的速度阈值不应低于特定道路的最低限速要求，在此不再赘述。

在上述步骤S1中可以选择例如通过操作安装于车辆操作台上的机械按键、或屏幕虚拟按钮或通过车载语音识别的方式启动所述安全控制模式。而当车辆停止后，可通过再次操作机械按键、或屏幕虚拟按钮或语音识别的方式退出所述安全控制模式，或所述车辆停止后重新启动时退出所述安全控制模式，即车辆启动时，车辆默认设置为正常驾驶模式，前述安全控制模式需通过驾驶员(或其他车内人员或授权人员)在有需求时(例如新手驾驶员需有一定安全保障措施)另行操作启动。

当上述步骤S3中判断所述连续两次踩踏加速踏板的时间间隔不大于设定的第一时间阈值(例如2s)时，执行步骤S5、即退出自动紧急制动或受控减速功能、但仍处于所述安全控制模式。相对于如前并非足够快速连续两次踩踏加速踏板、判定驾驶员并无真正加速意图的情况，当连续两次踩踏加速踏板的时间间隔小于设定的时间阈值(例如2s)时，可判定为驾驶员足够快速地连续两次踩踏加速踏板、驾驶员快速地连续操作表征了其意欲加速的真实目的(例如为避免车辆被追尾而加速)，此时，车辆退出其自动紧急制动或受控减速功能、而按照驾驶员意图进行加速。在此情况下，主要考虑了驾驶员踩踏加速踏板的频率(即快速连续地相邻两次踩踏)、而未考虑驾驶员踩踏加速踏板的深度(或节气门开度)，本领域技术人员可理解并可据本发明的技术方案获得启示，在考虑踩踏频率的同时也考虑踩踏深度，此处不赘述。为了保证车辆安全性，此时车辆的自动紧急制动或受控减速功能退出、但车辆仍在安全控制模式下行驶，即虽然车辆相应于驾驶员的操作和意图而进行加速，但车辆的实时车速仍不大于设定的速度阈值(如70km/h)，和/或控制车辆的实时加速度不大于设定的加速度阈值(如2m/s²)。

为了更加准确地响应于驾驶员的操作和驾驶意图，本方法10还可根据驾驶员的行为特征判断是否退出车辆的安全控制模式，即当驾驶员足够快速地、连续两次深踩加速踏板时，车辆可在其已经推出自动紧急制动或受控减速功能后继续退出安全控制模式，即车辆完全受控于驾驶员的驾驶行为、而不再受速度阈值和/或加速度阈值的限制。图2示出了驾驶员踩踏制动踏板所带来的节气门开度值A(纵轴)随驾驶员对加速踏板进行操作时在时间t(横轴)上的变化情况，据此可判断驾驶员是否“足够快速”和“连续深踩”加速踏板。

本发明的方法10还包括步骤S6，在步骤S6中记录如图2中所示的加速踏板被连续两次踩下的开始t1时刻及t2时刻、t2时刻之后节气门开度持续增加至设定的开度阈值A₀的t3时刻，以及在t1、t2时刻之间所达到的最大的节气门开度值A1。参照图2可以理解，在t1时刻驾驶员第一次踩下加速踏板、节气门开度自t1时刻增加，在t2时刻驾驶员连续第二次踩下加速踏板，节气门开度自t2时刻再次增加，可理解，在t1、t2时刻之间(即连续两次踩踏加速踏板之间)，节气门开度在t’时刻达到连续两次踩踏之间的最大值A1，即，在t’时刻驾驶员松开了加速踏板、并持续至t2时刻才进行连续地第二次踩踏，节气门开度自t2时刻起又开始增加并且在t3时刻节气门开度值增加至设定的开度阈值A₀，当t1时刻与t2时刻的时间间隔足够小、如不大于设定的第一时间阈值(例如前述的2s)时，表明第一次踩踏足够快；t2时刻与t3时刻的时间间隔也足够小、如不大于设定的第二时间阈值(例如设定为0.8s)时，表明第二次踩踏也足够快；当节气门开度值A1大于设定的开度阈值A₀(例如设定为60％)时，表明连续两次踩踏均达到了足够的深度。当前述时间条件和节气门开度值条件同时满足时，可判断为驾驶员确实“足够快速”和“连续深踩”了加速踏板，驾驶员的意图明确而强烈，此时，车辆可退出安全控制模式，即车辆完全受控于驾驶员的驾驶行为、而不再受速度阈值和/或加速度阈值的限制。可理解地，当前述条件不能同时满足时，仍将车辆保持在安全控制模式下(即步骤S5)。

在步骤S6中，在t1、t2时刻之间，当节气门开度值达到A1时，还可向车辆的仪表发送警示信息，以使仪表通过指示灯闪烁或声音方式发出提醒，驾驶员可在此提醒下有机会重新检视其行为(例如意识到误踩加速踏板而避免再次踩踏)。

图2仅是示例性的示出了驾驶员踩踏加速踏板时各关键时刻(开始踩下、开始松开)的节气门开度值，本领域技术人员可以理解，t1、t2时刻的节气门开度值可能是小于A₀的(例如完全松开加速踏板而使此刻节气门开度值为0)相同或不同的值；在t3时刻之后，驾驶员可能开始松开加速踏板、也可能继续踩踏；在t2时刻的节气门开度值也可能大于等于A₀、即驾驶员在t1时刻第一次踩加速踏板并在t’时刻松开使节气门开度减小并持续减小至t2时刻时，节气门开度可能仍在设定的开度阈值之上，此时本方法所述的t2、t3时刻之间的时间间隔即为0、仍小于设定的第二时间阈值，满足退出安全控制模式的时间条件。前述情况的数值均可被用于本发明的控制方法10的执行，不再赘述。

车辆在安全控制模式下行驶过程中，车辆的自动紧急制动或受控减速功能被触发时，还可同时降低所述车辆的动力单元的输出扭矩，从而降低车辆的、例如降低电机的转速或切断电机扭矩的输出，保证车辆制动效果、进一步提高安全性。

本领域技术人员可以理解，可通过在车辆相关控制器(例如ESP控制器等)内设置计时器、比较器等进行时刻、时间阈值、开度值、开度阈值的读取和计算，不再赘述。

本申请还提供一种如图3所示的按照本发明的一个实施例的车辆行驶控制装置100的结构示意图，装置100包括通信连接的启动模块110、获取模块120、判断模块130和控制模块(140)，其中，

启动模块110被构造成用于启动和/或退出车辆的安全控制模式；

获取模块120被构造成获取车辆的加速踏板和节气门开度信息；

判断模块130被构造成，当启动模块110启动所述车辆的安全控制模式后，根据由获取模块120所获取的信息判断车辆的自动紧急制动或所述受控减速功能是否被触发，以及判断加速踏板连续两次被踩下的时间间隔是否大于设定的第一时间阈值；

控制模块140被构造成，当判断模块130判断车辆的自动紧急制动或所述受控减速功能被触发、且加速踏板连续两次被踩下的时间间隔大于设定的第一时间阈值时，控制车辆不退出所述自动紧急制动或所述受控减速功能。

通过该装置100，在车辆进入安全控制模式下后，能够合理抑制油门信号(或加速踏板踩踏)对车辆安全功能的影响、控制车辆行驶于安全的速度之下，当车辆的自动紧急制动或所述受控减速功能因紧急情况被触发，即使驾驶员由于经验不足或者紧张而误踩了加速踏板，车辆的自动紧急制动或所述受控减速功能也并非立即直接退出而仍保持制动，保证了驾驶安全性。前述设定的第一时间阈值例如可以设定为2s，当驾驶员连续两次踩踏加速踏板的时间间隔大于2s时，表明驾驶员虽然有踩踏加速踏板的行为，但并非足够快速地连续踩踏、也并非真正具有加速的意图，出于安全考虑，此时判断模块130判断车辆的制动优先、并控制车辆自动紧急制动或所述受控减速功能不因前述非快速连续踩踏加速踏板而退出，即车辆仍保持在紧急制动的过程中、保证车辆安全性。

而当车辆在安全控制模式下行驶但车辆的自动紧急制动或所述受控减速功能未被触发时，在安全控制模式下，控制模块140还被构造成可控制车辆的实时车速不大于设定的速度阈值，和/或控制车辆的实时加速度不大于设定的加速度阈值，可使得车辆保持在驾驶员可控状态下、避免紧急或突发情况下(例如误踩油门)发生碰撞等危险。前述设定的速度阈值例如可以设定为70km/h，前述设定的加速度阈值例如可以设定为2m/s²。本领域技术人员可以理解，前述设定的速度阈值和设定的加速度阈值还可根据车辆所在地区的法律法规以及行业标准要求进行相应的设定，例如所述设定的速度阈值不应低于特定道路的最低限速要求，在此不再赘述。

上述启动模块110可以实现为，例如通过操作安装于车辆操作台上的机械按键、或屏幕虚拟按钮或通过车载语音识别的方式启动所述安全控制模式；当车辆停止后，可通过再次操作机械按键、或屏幕虚拟按钮或语音识别的方式退出所述安全控制模式，或所述车辆停止后重新启动时退出所述安全控制模式，即车辆启动时，车辆默认设置为正常驾驶模式，前述安全控制模式需通过驾驶员(或其他车内人员或授权人员)在有需求时(例如新手驾驶员需有一定安全保障措施)另行操作启动。

而当判断模块130判断上述连续两次踩踏加速踏板的时间间隔不大于设定的第一时间阈值时，控制模块140还可控制车辆退出自动紧急制动或所述受控减速功能、但使车辆仍处于安全控制模式，相对于如前并非足够快速连续两次踩踏加速踏板、判定驾驶员并无真正加速意图的情况，当连续两次踩踏加速踏板的时间间隔小于设定的时间阈值(例如2s)时，可判定为驾驶员足够快速地连续两次踩踏加速踏板、驾驶员快速地连续操作表征了其意欲加速的真实目的(例如为避免车辆被追尾而加速)，此时，车辆退出其自动紧急制动或所述受控减速功能、而按照驾驶员意图进行加速。在此情况下，主要考虑了驾驶员踩踏加速踏板的频率(即快速连续地相邻两次踩踏)、而未考虑驾驶员踩踏加速踏板的深度(或节气门开度)，本领域技术人员可理解并可据本发明的技术方案获得启示，在考虑踩踏频率的同时也考虑踩踏深度，此处不赘述。为了保证车辆安全性，此时车辆的自动紧急制动或所述受控减速功能退出、但车辆仍在安全控制模式下行驶，即虽然车辆相应于驾驶员的操作和意图而进行加速，但车辆的实时车速仍不大于设定的速度阈值(如70km/h)，和/或控制车辆的实时加速度不大于设定的加速度阈值(如2m/s²)。

判断模块130还被构造成，记录通过获取模块120获取到的加速踏板被连续两次踩下的时刻t1和t2(即加速踏板分别被两次踩下的时刻)、t2时刻之后节气门开度持续增加至设定的开度阈值时的t3时刻，以及在t1、t2时刻之间最大的所述节气门开度A1；控制模块140还被构造成，当满足下列条件时，控制车辆退出所述安全控制模式：

-t1时刻与t2时刻的时间间隔不大于设定的第一时间阈值(例如前述的2s)，以及

-节气门开度A1大于设定的开度阈值(例如设定为60％)，以及

-t2时刻与t3时刻的时间间隔不大于设定的第二时间阈值(例如设定为0.8s)。

当前述时间条件和节气门开度值条件同时满足时，判断模块130可判断为驾驶员确实“足够快速”和“连续深踩”了加速踏板，驾驶员的意图明确而强烈，此时，控制模块140可控制车辆退出安全控制模式，即车辆完全受控于驾驶员的驾驶行为、而不再受速度阈值和/或加速度阈值的限制。可理解地，当前述条件不能同时满足时，控制模块140仍控制车辆保持在安全控制模式下。

在上述t1、t2时刻之间，当节气门开度达到最大的所述节气门开度A1时，控制模块140还可向车辆的仪表发送警示信息，以使仪表通过指示灯闪烁或声音方式发出提醒，驾驶员可在此提醒下有机会重新检视其行为(例如意识到误踩加速踏板而避免再次踩踏)。

车辆在安全控制模式下行驶过程中，车辆的自动紧急制动或受控减速功能被触发时，控制模块140还可同时控制降低车辆的动力单元的输出扭矩，从而降低车辆的、例如降低电机的转速或切断电机扭矩的输出，保证车辆制动效果、进一步提高安全性。

本申请还提供一种计算机程序产品，其包括计算机指令，当该计算机指令运行时，可以在如前所述的车辆行驶控制装置100上运行如前所述的车辆行驶控制方法10。

本领域的技术人员将会理解，结合本文中所公开的方面所描述的各种说明性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、或硬件与软件的组合。各种说明性部件、块、模块、电路在上文根据其功能性总体地进行了描述。这样的功能性是实现为硬件还是软硬件的组合将取决于特定应用以及对总体系统所施加的设计限制。

本领域技术人员可以针对具体的特定应用、按照变化的方式来实现所描述的功能性，但是，这样的实现方式决策不应当被理解为引起与本申请范围的背离。

以上具体实施方式仅用于说明本申请，而非对本申请的限制。在不脱离本申请的范围的情况下，有关技术领域的普通技术人员，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本申请的范畴，本申请的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (16)

1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤(S1)：启动安全控制模式，持续获取所述车辆的加速踏板和节气门开度信息；

步骤(S2)：判断所述车辆的自动紧急制动或受控减速功能是否被触发，当所述自动紧急制动或所述受控减速功能被触发时，执行步骤(S3)；

步骤(S3)：判断所述加速踏板连续两次被踩下的时间间隔是否大于设定的第一时间阈值，当所述时间间隔大于所述设定的第一时间阈值时，执行步骤(S4)；

步骤(S4)：不退出所述自动紧急制动或所述受控减速功能。

2.如权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述步骤(S1)还包括，在所述安全控制模式下，控制所述车辆的实时车速不大于设定的速度阈值，和/或控制所述车辆的实时加速度不大于设定的加速度阈值。

3.如权利要求1或2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括步骤(S5)，当所述步骤(S3)中判断所述时间间隔不大于所述设定的第一时间阈值时，执行所述步骤(S5)：退出所述自动紧急制动或所述受控减速功能、但仍处于所述安全控制模式。

4.如权利要求3所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

步骤(S6)：记录所述加速踏板被连续两次踩下的t1时刻及t2时刻、所述t2时刻之后所述节气门开度持续增加至设定的开度阈值(A₀)时的t3时刻，以及在所述t1、t2时刻之间所述节气门开度所达到的最大的节气门开度(A1)，当判断满足下述条件时，执行步骤(S7)：

所述t1时刻与所述t2时刻的时间间隔不大于所述设定的第一时间阈值，以及

所述节气门开度A1大于所述设定的开度阈值(A₀)，以及

所述t2时刻与所述t3时刻的时间间隔不大于设定的第二时间阈值；

步骤(S7)：退出所述安全控制模式。

5.如权利要求4所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，当所述步骤(S6)判断不满足执行所述步骤(S7)的条件时，执行所述步骤(S5)。

6.如权利要求4所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述步骤(S6)还包括，在所述t1、t2时刻之间，当所述节气门开度达到所述节气门开度(A1)时，向所述车辆的仪表发送警示信息，以使所述仪表通过指示灯闪烁或声音方式发出提醒。

7.如权利要求1至6中任一项所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，行车过程中所述车辆的自动紧急制动或受控减速功能被触发时，降低所述车辆的动力单元的输出扭矩。

8.如权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，通过操作机械按键、或屏幕虚拟按钮或语音识别的方式启动所述安全控制模式，以及当所述车辆停止后，通过再次操作机械按键、或屏幕虚拟按钮或语音识别的方式退出所述安全控制模式，或所述车辆停止后重新启动时退出所述安全控制模式。

9.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，所述装置包括通信连接的启动模块(110)、获取模块(120)、判断模块(130)和控制模块(140)，其中，

所述启动模块(110)被构造成用于启动和/或退出所述车辆的安全控制模式；

所述获取模块(120)被构造成获取所述车辆的加速踏板和节气门开度信息；

所述判断模块(130)被构造成，当所述启动模块(110)启动所述车辆的安全控制模式后，根据由所述获取模块(120)所获取的信息判断所述车辆的自动紧急制动或受控减速功能是否被触发，以及判断所述加速踏板连续两次被踩下的时间间隔是否大于设定的第一时间阈值；

所述控制模块(140)被构造成，当所述判断模块(130)判断所述车辆的自动紧急制动或受控减速功能被触发后、且所述加速踏板连续两次被踩下的时间间隔大于设定的第一时间阈值时，控制所述车辆不退出所述自动紧急制动或所述受控减速功能。

10.如权利要求9所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，所述控制模块(140)还被构造成，在启动所述安全控制模式后，控制所述车辆的实时车速不大于设定的速度阈值，和/或控制所述车辆的实时加速度不大于设定的加速度阈值。

11.如权利要求9或10所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，所述控制模块(140)还被构造成，当所述判断模块(130)判断所述时间间隔不大于所述设定的第一时间阈值时，控制所述车辆退出所述自动紧急制动或所述受控减速功能、但仍处于所述安全控制模式。

12.如权利要求11所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

所述判断模块(130)还被构造成记录通过所述获取模块(120)获取到的所述加速踏板被连续两次踩下的t1时刻和t2时刻、所述t2时刻之后所述节气门开度持续增加至设定的开度阈值(A₀)时的t3时刻，以及在所述t1、t2时刻之间所述节气门开度所达到的最大的节气门开度(A1)；

所述控制模块(140)还被构造成，当满足下列条件时，控制所述车辆退出所述安全控制模式：

所述t1时刻与所述t2时刻的时间间隔不大于所述设定的第一时间阈值，以及

所述节气门开度(A1)大于所述设定的开度阈值(A₀)，以及

所述t2时刻与所述t3时刻的时间间隔不大于设定的第二时间阈值。

13.如权利要求12所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，所述控制模块(140)还被构造成，在所述t1、t2时刻之间，当所述节气门开度达到所述节气门开度(A1)时，向所述车辆的仪表发送警示信息，以使所述仪表通过指示灯闪烁或声音方式发出提醒。

14.如权利要求9所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，所述启动模块(110)被构造为，通过操作机械按键、或屏幕虚拟按钮或语音识别的方式启动所述安全控制模式，以及当所述车辆停止后，通过再次操作机械按键、或屏幕虚拟按钮或语音识别的方式退出所述安全控制模式，或所述车辆停止后重新启动时退出所述安全控制模式。

15.如权利要求9所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，所述控制模块(140)还被构造成，行车过程中所述车辆的自动紧急制动或受控减速功能被触发时，控制降低所述车辆的动力单元的输出扭矩。

16.一种计算机程序产品，其包括计算机指令，其特征在于，当所述计算机指令运行时，可以在如权利要求9至15中任一项所述的车辆行驶控制装置(100)上运行如权利要求1至8中任一所述的车辆行驶控制方法(10)。

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