CN115891820A - 高级驾驶员辅助系统和具有其的车辆 - Google Patents

Abstract

提供一种高级驾驶员辅助系统。该车辆的高级驾驶员辅助系统包括：通信器，被配置为与检测障碍物的障碍物检测器通信；以及处理器，被配置为响应于门解锁指令的接收来判断用户的乘车意图，响应于判断为乘车意图存在而基于障碍物检测器检测到的障碍物信息来获取其他车辆的位置信息，基于其他车辆的位置信息来判断与其他车辆的碰撞可能性，以及响应于判断为碰撞可能性存在而控制碰撞的通知信息的输出。

Description

高级驾驶员辅助系统和具有其的车辆

技术领域

本公开的实施例涉及用于防止与障碍物碰撞的高级驾驶员辅助系统以及具有该高级驾驶员辅助系统的车辆。

背景技术

近年来，一直在进行各种高级驾驶员辅助系统(ADAS)的开发，以防止由驾驶员粗心而造成事故。ADAS可以将车辆的驾驶信息传递给驾驶员，并为了驾驶员的便利而提供指导信息。

例如，通过在车辆上安装距离传感器来检测车辆周围的障碍物以提醒驾驶员的技术是已知的。

作为另一示例，允许车辆在行驶的同时不断地调整车辆的行驶速度以保持恒定的巡航控制技术是已知的。

作为另一示例，基于道路信息和当前位置信息自动驾驶到目的地的自动驾驶技术是已知的。特别地，自动驾驶技术检测障碍物并在自动驾驶到目的地的同时避开检测到的障碍物。

这种传统的ADAS在用户乘车的状态下进行控制以避免碰撞障碍物并自动驾驶。然而，传统的ADAS在用户下车或车辆发动机关闭时不操作，从而限制了ADAS技术的使用。

发明内容

本公开的目的提供一种被配置为响应于用户的乘车意图判断与障碍物的碰撞可能性并被配置为输出针对与障碍物的碰撞可能性的通知信息的高级驾驶员辅助系统以及具有该高级驾驶员辅助系统的车辆。

本公开的另一目的提供一种被配置为当判断为存在用户的乘车意图时，判断乘车状态下与障碍物的碰撞可能性并响应于与障碍物的碰撞可能性而控制自动驾驶和自动停车以移动到安全乘车区域的高级驾驶员辅助系统以及具有该高级驾驶员辅助系统的车辆。

本公开的附加目的将部分地在随后的描述中阐明，并且部分地从描述中变得显而易见，或者可以通过本公开的实践而获知。

根据本公开的目的，一种高级驾驶员辅助系统可以包括：通信器，被配置为与检测障碍物的障碍物检测器通信；以及处理器，被配置为响应于门解锁指令的接收而判断用户的乘车意图，响应于判断为存在用户的乘车意图而基于障碍物检测器检测到的障碍物信息来获取一个或多个其他车辆的位置信息，基于一个或多个其他车辆的位置信息来判断与一个或多个其他车辆的碰撞可能性，以及响应于判断为存在碰撞可能性而控制针对碰撞的通知信息的输出。

通信器可以被配置为与遥控器和终端中的至少一个通信，以及从遥控器和终端中的至少一个接收门解锁指令。

通信器可以被配置为接收当前位置信息，并且与获取周围图像的图像获取器进行通信，并且处理器可以进一步被配置为基于接收到的当前位置信息、预存储的地图信息和周围图像的图像信息来获取周围环境信息，基于获取的周围环境信息来判断停车环境状态，以及基于停车环境状态和一个或多个其他车辆的位置信息来判断与一个或多个其他车辆的碰撞可能性。

处理器可以进一步被配置为：基于接收的当前位置信息和预存储的地图信息来判断当前位置是停车场还是道路；响应于判断为当前位置是停车场，基于周围图像的图像信息和地图信息来获取停车场的周围环境信息；以及响应于判断为当前位置是道路，基于周围图像的图像信息和地图信息来获取道路的周围环境信息。

通信器可以被配置为与遥控器和终端中的至少一个进行通信，并且处理器可以进一步被配置为：基于与遥控器通信时的接收信号强度和与终端通信时的接收信号强度中的至少一个来获取用户的位置信息；基于用户的位置信息来获取用户的移动路线信息；基于其他车辆的位置信息来获取其他车辆的行驶路线信息；以及基于用户的移动路线信息和其他车辆的行驶路线信息来判断与其他车辆的碰撞可能性。

处理器可以进一步被配置为：响应于判断为存在碰撞可能性，向终端发送针对碰撞的通知信息。

处理器可以进一步被配置为：响应于判断为存在与其他车辆的碰撞可能性，基于接收到的当前位置信息、预存储的地图信息和周围图像的图像信息来识别安全乘车区域；以及控制自动驾驶和自动停车以移动到识别出的安全乘车区域。

通信器可以被配置为：与其他车辆和服务器通信；以及从其他车辆接收其他车辆的位置信息或从服务器接收其他车辆的位置信息。

根据本公开的目的，可以提供一种车辆。该车辆可以包括：门；障碍物检测器，被配置为检测障碍物；图像获取器，被配置为获取周围图像；通信器，被配置为与遥控器和终端中的至少一个进行通信；处理器，被配置为响应于通过通信器接收到门的解锁指令，基于障碍物检测器检测到的障碍物信息来获取其他车辆的位置信息，基于其他车辆的位置信息和周围图像的图像信息来判断与其他车辆的碰撞可能性，以及响应于判断为存在碰撞可能性，控制针对碰撞的通知信息的输出；灯，被配置为响应于处理器的控制指令而打开或闪烁；以及声音输出器，被配置为响应于处理器的控制指令而输出声音。

通信器可以被配置为接收当前位置信息，并且处理器可以进一步被配置为：基于接收到的当前位置信息、预存储的地图信息和周围图像的图像信息来获取周围环境信息；基于获取的周围环境信息来判断停车环境状态；以及基于停车环境状态和其他车辆的位置信息来判断与其他车辆的碰撞可能性。

处理器可以进一步被配置为：基于接收到的当前位置信息和预存储的地图信息来判断当前位置是停车场还是道路；响应于判断为当前位置是停车场，基于周围图像的图像信息和地图信息来获取停车场的周围环境信息；以及响应于判断为当前位置是道路，基于周围图像的图像信息和地图信息来获取道路的周围环境信息。

处理器可以进一步被配置为：基于与遥控器通信时的接收信号强度来获取用户的位置信息；基于用户的位置信息和周围环境信息来生成用户的移动路线信息；基于其他车辆的位置信息和周围环境信息来生成其他车辆的行驶路线信息；以及基于用户的移动路线信息和其他车辆的行驶路线信息来判断与其他车辆的碰撞可能性。

处理器可以进一步被配置为：基于与终端通信时的接收信号强度来获取用户的位置信息；基于获取的用户的位置信息和周围环境信息来生成用户的移动路线信息；基于其他车辆的位置信息和周围环境信息来生成其他车辆的行驶路线信息；以及基于用户的移动路线信息和其他车辆的行驶路线信息来判断与其他车辆的碰撞可能性。

处理器可以进一步被配置为：在与终端通信时从终端获取终端的位置信息；基于终端的位置信息来生成用户的移动路线信息；基于其他车辆的位置信息和周围环境信息来生成其他车辆的行驶路线信息；以及基于用户的移动路线信息和其他车辆的行驶路线信息来判断与其他车辆的碰撞可能性。

处理器可以进一步被配置为响应于判断为存在碰撞可能性而向终端发送针对碰撞的通知信息。

车辆可以进一步包括制动装置、转向装置以及动力装置，其中，处理器可以进一步被配置为：响应于判断为存在与其他车辆的碰撞可能性，基于接收到的当前位置信息、预存储的地图信息和周围图像的图像信息来识别安全乘车区域；以及控制制动装置、转向装置和动力装置中的至少一个以移动到识别出的安全乘车区域。

通信器可以被配置为与其他车辆和服务器通信，以及从其他车辆接收其他车辆的位置信息或从服务器接收其他车辆的位置信息。

附图说明

本公开的这些和/或其他方面将从下面结合附图对示例性实施例的描述中变得显而易见和更容易理解，其中：

图1是示出根据本公开的示例性实施例的车辆的视图；

图2是示出根据本公开的示例性实施例的车辆的控制构造图；

图3A和图3B是示出根据本公开的示例性实施例的车辆的障碍物检测器识别出的用户位置的示例的视图；

图4是示出根据本公开的示例性实施例的车辆的控制流程图；

图5A、图5B、图5C、图5D和图5E是示出根据本公开的示例性实施例的判断车辆的用户乘车环境的示例的视图；

图6A、图6B、图6C、图6D和图6E是示出根据本公开的示例性实施例的判断车辆的用户停车环境的示例的视图；

图7A、图7B、图7C、图7D和图7E是示出根据本公开的示例性实施例的获取接近车辆的其他车辆的位置信息的示例的视图；

图8A、图8B、图8C、图8D、图8E和图8F是示出根据本公开的示例性实施例的判断车辆与其他车辆之间的碰撞可能性的示例的视图；以及

图9A、图9B、图9C、图9D、图9E和图9F是示出根据本公开的示例性实施例的输出关于车辆与其他车辆之间的碰撞可能性的通知信息的示例的视图。

具体实施方式

相同的附图标记自始至终指代相同的元件。本公开并未对实施例的全部元件进行描述，与本公开所属技术领域的总体内容或实施例之间存在重叠。本说明书没有描述本公开的示例性实施例的所有元件，并且可以省略对本领域公知的内容的详细描述或对基本相同配置的冗余描述。说明书中使用的术语“部件、模块、构件、块”可以实现为软件或硬件，多个“部件、模块、构件、块”可以被实施为一个组件，也可以一个“部件、模块、构件、块”包括多个组件。

理解的是，如本文所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其他类似术语通常包括机动车辆，例如包括运动型多用途车(SUV)、巴士、卡车、各种商用车的乘用车，包括各种轮船和船舰的水运工具，航空器等，并包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力车辆、氢动力车辆以及其他替代燃料(例如，除石油以外的资源衍生的燃料)车辆。如本文所指，混合动力车辆是具有两个或更多个动力源的车辆，例如汽油动力和电动动力车辆。

本文使用的术语仅出于描述特定实施例的目的，并不旨在限制本公开。如本文所用，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另有明确指示。这些术语仅旨在将一个组件与另一个组件区分开来，并且这些术语并不限制组成组件的性质、顺序或次序。将进一步理解的是，当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“包含”指定了所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。如本文所用，术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。在整个说明书中，除非明确相反地描述，否则词语“包括”和诸如“包括有”或“包含”的变体将被理解为暗示包含所述元件而非排除任何其他元件。另外，说明书中所描述的术语“单元”、“-器”、“-件”和“模块”是指用于处理至少一种功能和操作的单元，可以通过硬件组件或软件组件及其组合来实现。

尽管示例性实施例被描述为利用多个单元来执行示例性过程，但是理解的是，示例性过程也可以由一个或多个模块来执行。另外，理解的是，术语控制器/控制单元指的是硬件设备，其包括存储器和处理器并且被具体编程为执行本文所述的过程。存储器被配置为存储模块并且处理器被具体配置为执行所述模块以执行下文进一步描述的一个或多个过程。

此外，本公开的控制逻辑可以被实施为包含由处理器、控制器等执行的可执行程序指令的计算机可读介质上的非临时性计算机可读介质。计算机可读介质的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读介质也可以分布在联网计算机系统中，从而计算机可读介质例如通过远程信息处理服务器或控制器局域网(CAN)以分布式方式存储和执行。

除非特别说明或从上下文明显看出，否则如本文所用，术语“约”应理解为在本领域的正常公差范围内，例如在平均值的2个标准偏差之内。“约”可以理解为规定值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％之内。除非上下文另有明确说明，否则本文提供的所有数值均由术语“约”修饰。

在下文中，将参照示例性附图详细描述本公开的一些实施例。在附图中，将始终利用相同的附图标记来表示相同或等同的元件。另外，将排除对众所周知的特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本公开的主旨。

在整个说明书中，当元件被称为“连接到”另一元件时，它可以直接或间接地连接到另一元件，并且“间接连接到”包括通过无线通信网络连接到另一元件。

此外，当部件被称为“包括”某个组件时，这表示它可以进一步包括其他组件，除非另有说明而排除其他组件。

在整个说明书中，当构件位于另一构件“上”时，这不仅包括当一个构件与另一个构件接触时，而且包括当另一构件存在于两个构件之间时。

术语第一、第二等用于区分一个组件与另一组件，并且该组件不受上述术语的限制。

单数表达包括复数表达，除非上下文清楚地指示例外。

在各个步骤中，为了描述方便，使用标识码，标识码不描述各个步骤的顺序。除非上下文清楚地规定了特定顺序，否则每个步骤都可以不按所述顺序执行。

在下文中，将结合附图对本公开的工作原理及实施例进行描述。在下文中，将参照示例性附图详细描述本公开的一些实施例。在附图中，将始终使用相同的附图标记来表示相同或等同的元件。另外，将排除对众所周知的特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本公开的主旨。

图1是示出根据本公开示例性实施例的车辆的视图。

根据本公开的示例性实施例，车辆可以被配置为执行车辆与驾驶员的驾驶意图相对应地行驶的手动驾驶模式，车辆基于当前位置信息、预存储的地图信息和车辆的目的地信息从当前位置自动驾驶到目的地的自动驾驶模式，以及车辆在车辆到达目的地或暂时停止的状态下自动停车的自动停车模式。

车辆1可以包括具有内部和外部的车体以及作为除车体之外的其余部分的、其中安装有行驶所需的机械装置的底盘(chassis)。

如图1所示，车辆的车体可以包括前面板111、引擎盖(bonnet)112、车顶面板113、后面板114、左右前车门和左右后车门115以及在车门115上设置成可以打开和关闭的窗玻璃。

车辆可以进一步包括用于锁定和解锁车门115的锁定构件115a。

车辆的车体可以包括设置在车门的窗玻璃之间的边界处的支柱、为驾驶员提供车辆1的后视野的侧镜116以及使驾驶员可以在观看车辆的前视野的同时容易查看周围信息并作为一个或多个其他车辆和行人的信号和沟通方式的外灯117。

此外，车辆可以进一步包括用于折叠或展开侧镜116的镜调节构件116a。

车辆1可以包括障碍物检测器118，该障碍物检测器118检测车辆周围的障碍物并且检测与检测到的障碍物的距离。

障碍物检测器118可以设置在车辆的前面板111和后面板114中的至少一个上。此外，障碍物检测器118可以设置在车门115下方的侧梁板(side sill panel)上。

障碍物检测器118检测障碍物的存在并且基于自身车辆的位置来检测障碍物在前后左右方向上的位置。此处，障碍物的位置可以包括与车辆的相对距离和相对方向。

更具体地，障碍物检测器118检测位于自身车辆外部的障碍物，例如，在自身车辆前方行驶的前车、诸如安装在道路周围的结构等静止物体、从相对方向接近的相对车辆以及行人。

换言之，障碍物检测器118输出位于自身车辆的前后左右侧的障碍物的检测信息。

障碍物检测器118可以包括雷达(RaDAR)传感器或激光雷达(LiDAR)传感器。

RaDAR传感器是当在同一地点进行发送和接收时通过利用由无线电波辐射生成的反射波来检测物体的位置和距离的传感器。

LiDAR传感器是一种利用激光雷达原理的非接触式距离检测传感器。

这样的LiDAR传感器在横向上的检测精度比RaDAR传感器高，从而使得判断前方是否存在通道的过程的精度可以得以提高。

障碍物检测器118可以包括超声波传感器或激光传感器。

超声波传感器在一定时间段内生成超声波，然后检测从物体反射回来的信号。

超声波传感器可以用于判断短距离内的障碍物，例如行人的存在。

车辆可以进一步包括图像获取器119，用于获取周围环境的图像。

图像获取器119是用于获取图像的装置，并且可以包括电荷耦合器件(CCD)或互补金属氧化物半导体(CMOS)图像传感器，并且可以包括使用红外线的摄像头。

图像获取器119可以设置在驾驶员座椅周围，并且可以将其视场设置为面向车辆外部以获取车辆外部的图像。

图像获取器119可以设置在前挡风玻璃、车辆内部的后视镜、车顶面板或前面板中的任意一个上。

图像获取器119可以被可旋转地设置以改变摄像头的视场。图像获取器119可以在与用户识别的用户位置相对应的方向上旋转。

图像获取器119检测车辆周围的物体信息以转换成电图像信号。换言之，图像获取器119检测自身车辆前侧、左侧和右侧的物体信息，并将检测到的物体信息的图像信号发送到处理器160。

图像获取器119可以是后视摄像头、黑匣子的摄像头、针对自动驾驶设置的自动驾驶控制装置的摄像头或用于用户认证的摄像头。

车辆的内部可以包括乘员就坐的座椅、仪表板、用于接收用户输入的输入器以及用于显示至少一个电气装置的操作信息的显示器，并且输入器和显示器可以设置在头部单元(head unit)上。

车辆的底盘是用于支撑车体的框架，并且可以包括用于将驱动力、制动力和转向力施加到四个车轮例如FL、FR、RL、RR车轮的动力装置、制动装置和转向装置，并进一步包括悬架装置、变速装置等。

如图1所示，车辆1可以与遥控器2、终端3和服务器4中的至少一个进行通信。

图2是示出根据本公开的示例性实施例的车辆的控制构造图。

车辆可以包括锁定构件115a、障碍物检测器118、图像获取器119、通信器120、输入器130、声音输出器140、灯驱动器150、处理器160和存储器161，并且可以进一步包括动力装置170、转向装置180和制动装置190。

锁定构件115a可以设置在每个车门115上，并且可以响应于来自处理器160的控制命令而操作锁定构件以使车门处于锁定状态或使车门处于解锁状态。

锁定构件115a可以将车门保持在解锁状态以使得车门可以打开和关闭，或者保持在锁定状态以使车门不能打开和关闭。

锁定构件115a可以包括用于锁定和解锁车门的致动器。

可以在每个车门中设置打开/关闭检测器115b以生成与每个车门的打开和关闭相对应的检测信号。

打开/关闭检测器115b可以被配置为根据车门的打开来检测打开状态并输出与车门的打开状态相对应的打开信号，并根据门的关闭来检测关闭状态并输出与车门的关闭相对应的关闭信号。

障碍物检测器118将关于障碍物检测的检测信息发送到处理器160。

图像获取器119获取车辆周围的图像，以用于识别车辆的周围环境。车辆周围的图像可以是道路环境图像和停车场环境图像。

通信器120与遥控器2、用户终端3和服务器4中的至少一个外部装置进行通信。

除了外部装置之外，通信器120可以包括一个或多个还能够与车辆内部的组件通信的组件，并且可以包括例如短距离通信模块、有线通信模块以及无线通信模块中的至少一种。

短距离通信模块可以包括在短距离内发送和接收信号的各种短距离通信模块，例如蓝牙(BLU)模块、红外通信模块、射频识别(RFID)通信模块、无线局域网(WLAN)通信模块、近场通信(NFC)模块、Zigbee通信模块等。

有线通信模块可以包括各种有线通信模块，例如控域网(CAN)通信模块、局域网(LAN)模块、广域网(WAN)模块或增值网络(VAN)模块，并且包括各种电缆通信，例如通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI)、数字视频接口(DVI)、推荐标准232(RS-232)、电力线通信或普通老式电话服务(POTS)。

有线通信模块可以进一步包括本地互连网络(LIN)。

除了Wi-Fi模块和无线宽带(WiBro)模块之外，无线通信模块还包括用于支持各种无线通信方式的无线通信模块，例如全球移动通信系统(GSM)、码分多址(CDMA)、宽带码分多址(WCDMA)、通用移动电信系统(UMTS)、时分多址(TDMA)、长期演进(LTE)和超宽带(UWB)模块。

通信器120可以被配置为根据与车辆通信的外部装置来使用不同的通信模块。

作为示例，车辆1的通信器120可以包括用于与遥控器2通信的低频通信模块和高频通信模块中的至少一种。

低频通信模块可以是用于发送和接收低频(LF)信号的通信模块，高频通信模块可以是用于接收从遥控器发送的射频(RF)信号的通信模块。

作为另一示例，车辆的通信器120可以被配置为在与终端3通信时使用BLU模块、UWB模块或NFC模块中的任意一种或两种或更多种。

通信器120可以进一步包括位置接收器。

位置接收器接收与车辆的当前位置相对应的位置信息。

这样的位置接收器可以包括全球定位系统(GPS)接收器。在本文，GPS接收器可以包括用于从多个GPS卫星接收信号的天线模块和信号处理模块。

信号处理模块可以包括用于通过使用与多个GPS卫星的位置信号相对应的距离和时间信息来获取当前位置的软件，以及用于发送所获取的车辆位置信息的发送器。

车辆1可以被配置为与基础设施(未示出)执行车辆到基础设施(V2I)通信。此外，车辆1可以被配置为与一个或多个其他车辆执行车辆到车辆(V2V)通信。

输入器130接收用户输入。

输入器130可以被配置为在执行自动驾驶模式或导航模式时接收目的地信息。

输入器130可以被配置为接收点火开启指令和点火关闭指令，并且可以被配置为接收停车指令。

用于接收停车指令的输入器可以包括电子停车制动按钮、停车按钮和变速杆。

输入器130可以被配置为接收针对至少一个门的打开/关闭指令、针对至少一个车门的锁定/解锁指令。

输入器130可以被配置为还接收安全乘车模式的开启和关闭指令。

声音输出器140响应于处理器160的控制指令而输出声音，具体以与处理器160的控制指令对应的电平输出声音。

声音输出器140可以被配置为以声音方式输出警告信息以通知与障碍物碰撞的危险。声音输出器140可以是扬声器或车辆喇叭。

灯驱动器150可以被配置为响应于处理器160的控制指令而打开或关闭外灯117，并且可以被配置为还使外灯117闪烁。

在本文，闪烁是以规则的时间间隔重复打开和关闭的操作。

灯驱动器150可以被配置为响应于来自处理器160的控制指令而打开或关闭设置在侧镜116中的灯(未示出)，并且还可以被配置为使侧镜的灯闪烁。

处理器160可以被配置为基于点火关闭指令的接收和车门打开/关闭信号的接收来判断用户是否下车。

处理器160可以被配置为基于车门打开/关闭信号的接收来判断用户是否下车，并且响应于乘员检测器(未示出)的检测信号来判断用户是否下车。此处，乘员检测器(未示出)可以包括设置在每个座椅上的压力传感器、电容传感器、安全带佩戴/拆卸传感器以及用于获取内部图像的摄像头。

处理器160可以被配置为还响应于停车指令判断用户是否下车。

处理器160可以被配置为响应于车门的打开/关闭信号的接收和车门的锁定/解锁指令的接收来判断用户是否下车。

处理器160可以被配置为还基于当前位置信息和目的地信息来判断用户是否下车。

处理器160可以被配置为当判断为用户处于下车状态(指用户已经下车)时，判断用户的乘车意图是否存在。

处理器160可以被配置为响应于通过通信器120接收到车门解锁指令来判断存在用户的乘车意图。在这种情况下，处理器160可以被配置为判断是否通过遥控器2接收到车门的解锁指令，并可以被配置为判断是否通过终端3接收到车门的解锁指令。

响应于车门的解锁指令的接收，处理器160可以被配置为与遥控器通信，基于从遥控器接收到的接收信号强度获取与遥控器的距离信息，并基于获取的与遥控器的距离信息来判断用户是否接近车辆。

响应于车门的解锁指令的接收，处理器160可以被配置为与终端3通信，基于从终端3接收到的接收信号强度获取与终端3的距离信息，并基于获取的与终端3的距离信息来判断用户是否接近车辆。

响应于判断为获取的与终端3的距离减小或获取的与遥控器2的距离减小，处理器160可以被配置为判断为用户接近车辆。

处理器160可以被配置为基于障碍物检测器118接收到的障碍物信息来判断用户是否接近。

处理器160可以被配置为响应于车门的解锁指令的接收，基于障碍物检测器118检测到的障碍物信息获取用户的位置信息。

处理器160可以被配置为基于从多个障碍物检测器输出的检测信号的接收来获取用户的位置信息，并且基于获取的用户的位置信息来判断用户接近车辆。

处理器160可以被配置为基于从多个障碍物检测器输出的检测信号的接收来获取每个障碍物检测器与用户之间的距离变化信息，并且基于获取的距离变化信息来判断用户接近车辆。

如图3A所示，当用户从车辆前方移动到车辆的驾驶员座椅侧时，处理器可以被配置为：首先，接收从设置在前面板111右侧的障碍物检测器118e输出的检测信号；第二，接收从用户接下来邻近的、设置在前面板111的右侧和中心之间的障碍物检测器118d输出的检测信号；并且第三，接收从用户接下来邻近的、设置在的前面板111的中心的障碍物检测器118c输出的检测信号。

处理器160可以被配置为：第四，接收从设置在前面板111的中心和左侧之间的障碍物检测器118b输出的检测信号；并且第五，接收从设置在前面板的左侧的障碍物检测器118a输出的检测信号。

如图3B所示，当用户从车辆后部移动到车辆的驾驶员座椅侧时，处理器160可以被配置为：首先，接收从设置在后面板114的右侧的障碍物检测器118j输出的检测信号；第二，接收从用户接下来邻近的、设置在后面板的右侧和中心之间的障碍物检测器118i输出的检测信号；并且第三，接收从用户接下来邻近的、设置在后面板的中心上的检测器118h输出的检测信号。

处理器160可以被配置为：第四，接收从用户接下来邻近的、设置在后面板的中心和左侧之间的障碍物检测器118g输出的检测信号；并且第五，接收从用户最后邻近的、设置在后面板的左侧上的障碍物检测器118f输出的检测信号。

处理器160可以被配置为基于由图像获取器119获取的图像信息来获取周围环境信息并且识别用户。

处理器160可以被配置为基于图像信息来识别图像中的物体并获取识别出的物体的位置信息。

物体可以包括行道树、交通信号灯、人行横道、行人、其他车辆、骑自行车的人、中间带、车道、公交车站、出租车站和路标。

处理器160可以被配置为基于图像信息来判断当前位置是停车场还是道路，并且可以被配置为还识别停放和/或停靠的其他车辆。

处理器160可以被配置为还基于由位置接收器接收到的当前位置信息和地图信息来获取周围环境信息。

处理器160可以被配置为基于由位置接收器接收到的当前位置信息和地图信息来判断当前位置是停车场还是道路。

处理器160可以被配置为还基于由通信器120接收到的其他车辆的信息来获取其他车辆的位置信息。

处理器160可以被配置为基于关于障碍物检测的检测信息来获取障碍物的存在和障碍物的位置信息。障碍物的位置信息可以包括与障碍物的距离信息和关于障碍物的方向信息。

换言之，其他车辆的信息可以包括其他车辆的标识信息和位置信息。

通信器120接收到的其他车辆的信息可以是直接从其他车辆发送的信息或从服务器4发送的信息。

处理器160可以被配置为基于障碍物检测器检测到的障碍物信息获取其他车辆的位置信息，并基于获取的其他车辆的位置信息和车辆的当前位置信息识别其他车辆的接近。

处理器160可以被配置为：在存在用户的乘车意图的状态下，响应于识别出用户的接近，基于关于其他车辆的位置信息和关于车辆的当前位置信息来判断与其他车辆的碰撞可能性，并且响应于判断为存在与其他车辆的碰撞可能性，控制关于碰撞可能性的通知的输出。

处理器160可以被配置为基于其他车辆的速度信息(即，相对速度)来计算距发生碰撞的距离(Distance to Collision，DTC)，并基于DTS和与用户的距离之间的比较结果来判断碰撞可能性。

处理器160可以被配置为基于其他车辆的位置信息(相对距离)和速度信息(相对速度)来计算车辆1和其他车辆之间发生碰撞的时间(Time to Collision，TTC)，并基于TTC和预定参考时间之间的比较结果来判断碰撞可能性。

响应于判断存在与其他车辆的碰撞可能性，处理器160可以被配置为在控制关于碰撞可能性的通知的输出时控制外灯的点亮或闪烁或者控制声音输出器的声音输出。

响应于判断为存在与其他车辆的碰撞可能性，处理器160可以被配置为基于周围环境信息识别安全乘车区域，并执行自动驾驶和自动停车控制直至识别出的安全乘车区域。

周围环境信息可以包括与其他车辆的位置信息相对应的其他车辆的相对距离信息、相对方向信息、车道位置信息、交通信号灯信息以及人行横道位置信息。

处理器160可以被配置为在自动驾驶和自动停车控制期间向动力装置、转向装置和制动装置发送驱动控制信号、制动控制信号和转向控制信号。处理器160可以被配置为经由车辆的通信网络(NT)分别向动力装置、制动装置和转向装置发送驱动控制信号、制动控制信号和转向控制信号。

处理器160可以是高级驾驶员辅助系统的处理器。

高级驾驶员辅助系统可以包括通信器120和处理器160。

处理器160可以包括存储与用于实现驾驶员辅助装置的操作的算法或用于再现算法的程序相关的数据的存储器(未示出)以及利用存储在存储器中的数据来执行上述操作的处理器(未示出)。在这种情况下，存储器和处理器可以被实现为单独的芯片。或者，存储器和处理器可以实现为单个芯片。

存储器161可以被配置为存储多个障碍物检测器的位置信息和标识信息。

存储器161可以被配置为存储遥控器的标识信息和终端的标识信息。

存储器161可以被实现为诸如高速缓存、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)和闪存等非易失性存储器装置或诸如随机存取存储器(RAM)的易失性存储器装置或诸如硬盘驱动器(HDD)、光盘(CD-ROM)等存储介质中的至少一种，但不仅限于此。

动力装置170可以是为车辆生成驱动力的装置。在内燃机车辆的情况下，动力装置可以包括发动机和发动机控制器。在环保车辆的情况下，动力装置可以包括电机、电池、电机控制器和电池管理装置。

在内燃机车辆的情况下，动力装置可以被配置为响应于驾驶员通过加速踏板器加速的意图来控制发动机。例如，发动机控制器可以被配置为控制发动机的扭矩。

转向装置180可以是改变车辆的行驶方向的装置。

转向装置180可以被配置为响应于驾驶员通过方向盘转向的意图来改变行驶方向。这样的转向装置可以包括电子转向控制器，并且电子转向控制器可以被配置为在低速驾驶或停车期间减小转向力并且在高速驾驶期间增加转向力。

制动装置190可以是生成车辆中的制动力的装置。

制动装置190可以被配置为通过与车轮的摩擦来使车辆1减速或使车辆1停止。

制动装置可以包括电子制动控制器。电子制动控制器可以被配置为响应于驾驶员经由制动踏板制动的意图和/或车轮的打滑来控制制动力。例如，电子制动控制器可以被配置为响应于在车辆1制动时检测到的车轮的打滑而临时释放对车轮的制动，这通常是指防抱死制动系统(ABS)。

电子制动控制器可以被配置为响应于在车辆1转向时检测到的过度转向和/或转向不足而选择性地释放对车轮的制动，这通常是指电子稳定性控制(ESC)。

此外，电子制动控制器可以被配置为响应于在车辆1行驶时检测到的车轮的打滑而临时制动车轮，这通常是指牵引力控制系统(TCS)。

在下文中，将描述与车辆通信的遥控器、用户终端和服务器。

如图1所示，遥控器2可以包括手指型(Fob-Type)型遥控器2a和卡型(Card-type)遥控器2b，并且还可以与车辆1进行双向通信。

遥控器2a和2b(2)在从车辆外部靠近车辆时经由多个天线中的至少一个天线自动与车辆通信。此时，遥控器响应于从车辆接收到信号，经由至少一个天线发送用于与车辆1自动通信的遥控钥匙认证信号。

在本文，遥控器的遥控钥匙认证信号是用于对遥控器2进行认证的信号，并可以包括用于遥控器2的识别信息的信号和与遥控器2的天线的接收信号强度相对应的强度信号。

在遥控钥匙认证成功之后，响应于从用户接收到用户输入，手指型遥控器2a向车辆1发送与用户输入相对应的控制信号。

在遥控钥匙认证成功时无需单独的手动操作的情况下，卡型遥控器2b可以被配置为发送用于解锁车辆的驾驶员座椅侧和前排乘客座椅侧的车门的控制信号，或者发送用于启动车辆的控制信号。

手指型遥控器2a和卡型遥控器2b可以包括用于发送和接收车辆1的低频信号的低频天线，以及用于发送和接收车辆1的高频信号的高频天线。

遥控器2可以被配置为响应于遥控器2在遥控钥匙认证成功之后位于靠近车辆的位置而发送控制信号以打开车辆的灯或执行侧镜160的展开。

换言之，除了遥控钥匙认证信号之外，遥控器2还可以被配置为进一步发送门解锁控制信号、点火开启控制信号、灯开启控制信号以及侧镜的折叠控制信号中的至少一个。

用户终端3(或称为终端)可以被配置为通过应用程序执行用户注册，并且可以被配置为接收和存储车辆的电子钥匙(或数字钥匙)。在本文，电子钥匙可以包括车辆控制权限信息。在电子钥匙中，可以存储关于用户终端的信息和关于车辆的信息。

例如，用户终端3可以被配置为通过利用所存储的电子钥匙远程控制锁定构件的状态来将车辆的车门切换到锁定状态或解锁状态，通过利用所存储的电子钥匙来控制车辆中设置的各种电气装置的操作，以及控制车辆的启动。

用户终端3与车辆1进行通信，并进一步通过用户输入接收车门锁定和解锁指令、尾门锁定和解锁指令、灯打开和关闭指令中的至少一种。此外，用户终端3向车辆1发送与接收到的用户输入相对应的控制信号。

用户终端3可以被配置为显示与车门锁定指令相对应的车门锁定完成或失败信息，显示与车门解锁指令相对应的车门解锁完成或失败信息，显示与发送到车辆的灯打开指令相对应的灯点亮完成或失败信息，或显示灯关闭前的剩余时间。

用户终端3还可以被配置为响应于从车辆接收到终端注册完成信息来存储车辆的标识信息。

用户终端3响应于执行车辆的电子钥匙(或数字钥匙)的功能而尝试与车辆建立通信连接。

实施例的用户终端3可以被配置为经由蓝牙低能量(BLE)模块、UWB模块和NFC模块中的至少一种与车辆1通信。

用户终端3可以包括用于执行车辆数字钥匙功能的应用程序(即，app)。

用户终端3可以被实现为可以经由网络连接到车辆的计算机或便携式终端。

在本文，计算机可以包括例如配备有网络浏览器的笔记本电脑、台式机、膝上型电脑、平板个人计算机(PC)、板状PC等。作为确保便携性和移动性的无线通信装置，便携式终端可以包括诸如个人通信系统(PCS)、全球移动通信系统(GSM)、个人数字蜂窝(PDC)、个人手持电话系统(PHS)、个人数字助理(PDA)、国际移动电信(IMT)-2000、CDMA-2000、W-CDMA、WiBro终端智能手机等手持式无线通信装置，以及诸如戒指、手镯、脚链、项链、眼镜、隐形眼镜或头戴式装置(HMD)等可穿戴装置。

服务器4可以被配置为存储用户信息、车辆终端信息和车辆信息。

用户信息可以是在服务器4中注册的用户的标识信息、在服务器4中注册的用户的指纹信息或注册用户所拥有的用户终端3的标识信息。

在本文，在服务器4中注册的用户的标识信息或用户终端3的标识信息是通过安装在车辆终端或用户终端3中的应用程序(app)注册的信息。

此外，用户信息可以包括在服务器4中注册的用户的姓名、用户的家庭住址、用户的电子邮件地址、用户的居民登记号码、出生日期、用户的驾驶执照等。

用户终端3的标识信息是用户终端3所拥有的区别于其他终端的唯一标识信息，并可以包括终端的电话号码、终端的WIFI MAC地址、序列号和国际移动设备识别码(IMEI)中的至少一种。

用户终端3的标识信息可以是蓝牙标识信息(BTID)。

车辆信息可以包括车辆类型、车型、车辆的标识信息(或称为车牌)、发电方式(例如，混合动力、电子、内燃机、氢气等)、换挡方式等。

服务器4与车辆终端和用户终端3进行通信，并与车辆1进行通信。

服务器4可以被配置为允许用户基于通过用户终端3接收的电子钥匙的信息通过用户终端3来控制车辆的启动。

另一方面，图2中所示的每个组件都可以指软件和/或硬件组件，例如现场可编程门阵列(FPGA)和专用集成电路(ASIC)。

图4是示出根据本公开的示例性实施例的车辆的控制流程图。

车辆响应于判断为车辆处于用户已经下车的状态来判断是否存在用户的乘车意图。

当判断是否存在用户的乘车意图时，车辆可以被配置为判断是否接收到车门解锁指令。

换言之，车辆可以被配置为判断是否接收到车门解锁指令(在操作201中)，并且响应于判断为接收到车门解锁指令来判断为存在用户的乘车意图。

响应于判断为存在用户的乘车意图，车辆可以被配置为判断用户的乘车环境、判断车辆的停车环境、获取其他车辆的位置信息(在操作202中)，以及基于用户的乘车环境、车辆的停车环境和其他车辆的位置信息来判断与其他车辆碰撞的可能性(在操作203中)。

在本文，可以同时获取用户的乘车环境、车辆的停车环境以及其他车辆的位置信息。

可以依次获取用户的乘车环境、车辆的停车环境以及其他车辆的位置信息。

将参照图5A、图5B、图5C、图5D、图5E、图6A、图6B、图6C、图6D、图6E、图7A、图7B、图7C、图7D和图7E来描述用户的乘车环境的判断、车辆的停车环境的判断以及其他车辆的位置信息的获取。

如图5A所示，车辆可以被配置为基于车辆的当前位置信息和地图信息来判断车辆的当前位置是常规停车场还是道路。在本文，地图信息可以是数字地图信息。

车辆可以被配置为从服务器接收关于当前位置的详细地图信息并且基于接收到的详细地图信息来获取周围环境信息。

车辆可以被配置为基于图像获取器获取的图像信息和障碍物检测器检测到的障碍物信息来获取周围环境信息，并获取用户的位置信息。

车辆可以被配置为基于周围环境信息和用户的位置信息来判断用户的乘车环境。

响应于车辆的当前位置是常规停车场，车辆可以被配置为获取停车场内部的环境信息，并且响应于车辆的当前位置是道路，车辆可以被配置为获取道路的环境信息。

停车场内部的环境信息可以包括停车区的位置信息、其他停放车辆的位置信息、挡车器(stopper)的存在、挡车器的位置信息以及可变车道的位置信息。

道路的环境信息可以包括公交车站的存在与否和公交车站的位置信息、道路的结构、交通信号灯的存在与否、交通信号灯的点亮颜色、人行横道的存在以及人行横道的位置信息。

车辆可以被配置为发送终端搜索信号并且可以被配置为发送用于识别遥控器的低频搜索信号。

响应于接收到从终端3发送的响应信号，车辆可以被配置为基于接收到的响应信号来获取与终端3的距离信息，并基于与终端3的距离信息来判断用户是否接近。在这种情况下，车辆可以被配置为识别接收到的响应信号中的接收信号强度，并基于识别出的接收信号强度来获取与终端的距离信息。

车辆可以被配置为基于终端的位置信息和车辆的当前位置信息来获取与终端的距离信息，并基于所获取的距离信息来判断用户是否接近。

车辆可以被配置为在发送低频搜索信号之后响应于高频响应信号的接收而判断为遥控器2接近。

如图5B所示，车辆可以被配置为响应于车辆的当前位置是常规停车场而获取关于停车场的周围环境的信息。

如图5C所示，车辆获取用户在停车场的位置信息，并基于在停车场内的车辆的停车位置信息和用户的位置信息来生成用户的移动路线信息。

可以通过车辆的当前位置信息和停车场的结构信息来获取车辆在停车场内的停车位置信息。

如图5D所示，车辆可以被配置为响应于车辆的当前位置是道路而获取关于道路的周围环境的信息。

如图5E所示，车辆获取用户在道路上的位置信息，并基于车辆当前的位置信息和用户的位置信息生成用户的移动路线信息。

如图6A所示，车辆可以被配置为基于图像获取器获取的图像信息和障碍物检测器检测到的障碍物信息来判断停车环境状态(或泊车环境状态)。

如果可以自动驾驶和自动停车，则车辆可以被配置为识别安全乘车区域。

更具体地，如图6B所示，响应于车辆当前位置为常规停车场，车辆可以被配置为基于图像获取器获取的图像信息来获取停车线的位置信息、挡车器的存在与否和挡车器的位置信息，并基于所获取的停车线的位置信息、挡车器的存在与否和挡车器的位置信息来判断停车环境状态。

如图6C所示，车辆可以被配置为基于图像获取器获取的图像信息来识别安全乘车区域A1和A2。在本文，安全乘车区域是用户可以安全乘车的区域，并且可以是车辆可以移动和停车的区域。

如图6D所示，响应于车辆的当前位置为道路，车辆可以被配置为基于图像获取器获取的图像信息获取交通信号灯的存在与否、交通信号灯的点亮颜色信息、人行横道的存在与否、人行横道的位置信息、公交车站的存在与否、公交车站的位置信息和道路的结构信息，并基于所获取的交通信号灯的存在与否、交通信号灯的点亮颜色信息、人行横道的存在与否、人行横道的位置信息、公交车站的存在与否、公交车站的位置信息和道路的结构信息来判断停车环境状态。

人行横道的存在与否、人行横道的位置信息、公交车站的存在与否、公交车站的位置信息和道路的结构信息也可以从导航信息中获取。

如图6E所示，车辆可以被配置为基于图像获取器获取的图像信息来识别安全乘车区域A3和A4。

车辆可以被配置为基于障碍物检测器检测到的障碍物信息来获取其他车辆的位置信息，并基于车辆的当前位置信息和其他车辆的位置信息来确定其他车辆是否接近。

车辆还可以被配置为从服务器或其他车辆接收其他车辆的位置信息。

如图7A所示，车辆基于当前位置信息、地图信息和图像信息判断车辆的当前位置是常规停车场还是道路。响应于判断为当前位置是常规停车场，车辆可以被配置为基于障碍物检测器获取的障碍物信息和图像获取器的图像信息来判断是否有其他车辆正在接近。

响应于判断为其他车辆正在接近，车辆基于障碍物检测器检测到的障碍物信息、图像获取器获取的图像信息和地图信息来生成其他车辆的行驶路线信息。

如图7B所示，响应于车辆的当前位置为停车场，车辆可以被配置为获取停车场的结构信息、停车线的位置信息、停放车辆的位置信息、空停车区的位置信息，并获取障碍物检测器检测到的移动车辆5的位置信息。

如图7C所示，车辆可以被配置为基于停车场的结构信息、停车线的位置信息、空停车区的位置信息、停放车辆的位置信息和移动车辆5的位置信息来生成移动车辆的行驶路线信息。

如图7D所示，响应于车辆的当前位置为道路，车辆可以被配置为基于图像信息、地图信息和导航信息获取公交车站的存在与否、公交车站的位置信息、道路的结构信息、交通信号灯的存在与否、交通信号灯的点亮颜色信息、人行横道的存在与否和人行横道的位置信息，并获取障碍物检测器检测到的行驶车辆6的位置信息。

如图7E所示，车辆可以被配置为基于公交车站的存在与否、公交车站的位置信息、道路的结构信息、交通信号灯的存在与否、交通信号灯的点亮颜色信息、人行横道的存在与否、人行横道的位置信息和行驶车辆6的位置信息来生成行驶车辆的行驶路线信息。

车辆可以被配置为基于用户的乘车环境、车辆的停车环境状态和其他车辆的位置信息来判断与其他车辆碰撞的可能性(在操作203中)。

车辆可以被配置为基于用户的移动路线信息和其他车辆的行驶路线信息来判断碰撞的可能性。此外，车辆可以被配置为基于用户的移动路线信息和其他车辆的行驶路线信息来判断存在碰撞可能性的碰撞位置。

这将参照图8A、图8B、图8C、图8D、图8E和图8F进行描述。

响应于车辆的当前位置是停车场，车辆可以被配置为获取图8A所示的用户的移动路线信息，获取图8B所示的其他车辆的行驶路线信息，并如图8C所示，通过比较用户的移动路线信息和其他车辆的行驶路线信息来判断碰撞可能性和碰撞位置。

响应于车辆的当前位置是道路，车辆可以被配置为获取图8D所示的用户的移动路线信息，获取图8E所示的其他车辆的行驶路线信息，并如图8F所示，通过比较用户的移动路线信息与其他车辆的行驶路线信息来判断碰撞可能性和碰撞位置。

车辆判断是否存在安全乘车区域(在操作204中)，并且响应于判断为不存在安全乘车区域，车辆输出针对碰撞可能性的通知信息(在操作205中)。

响应于判断为存在安全乘车区域，车辆控制自动驾驶和自动停车，以使得车辆可以移动到安全乘车区域(在操作206中)，并且将到安全乘车区域的移动信息和位置信息发送给用户终端，以使得用户可以识别车辆的移动。

这将参照图9A、图9B、图9C、图9D、图9E和图9F进行描述。

如图9A所示，当车辆的当前位置是停车场时，响应于判断为存在与其他车辆的碰撞可能性，车辆判断是否存在安全乘车区域。

如图9B所示，响应于判断为存在安全乘车区域，车辆控制移动到安全乘车区域并输出针对碰撞可能性的通知信息。

如图9C所示，响应于判断为不存在安全乘车区域，车辆输出针对碰撞可能性的通知信息。

输出通知信息可以包括打开应急灯、打开前照灯或通过车辆喇叭输出警告声音。

输出通知信息可以包括将车辆的移动信息、位置信息和针对碰撞可能性的通知信息发送给用户终端。

如图9D所示，当车辆当前位置在道路上时，响应于判断为存在与其他车辆的碰撞可能性，车辆判断是否存在安全乘车区域。

如图9E所示，响应于判断为存在安全乘车区域，车辆控制移动到安全乘车区域并输出针对碰撞可能性的通知信息。

如图9F所示，响应于判断为不存在安全乘车区域，车辆输出针对碰撞可能性的通知信息。

输出通知信息可以包括打开应急灯、打开前照灯。

输出通知信息可以包括将车辆的移动信息、位置信息和针对碰撞可能性的通知信息发送给用户终端。

由上述可知，本公开的实施例可以通过响应用户的乘车意图判断在乘车时与障碍物碰撞的可能性并且响应于判断结果输出碰撞通知信息来确保用户的乘车安全。

进一步地，本公开实施例可以通过基于用户的乘车意图和周围环境控制车辆的自动驾驶和自动停车，灵活应对与障碍物的碰撞，提高用户便利性，从而减少交通事故的发生。

此外，本发明实施例可以在不增加硬件配置的情况下，响应于用户的乘车状态，输出针对与其他车辆的碰撞可能性的通知信息，从而防止车辆制造成本的增加，提高车辆的稳定性。

如上所述，本公开的实施例可以提高高级驾驶员辅助系统和具有高级驾驶员辅助系统的车辆的质量和适销性，进一步提高用户满意度，并确保产品竞争力。

另一方面，本公开的示例性实施例可以以存储可由计算机执行的指令的记录介质的形式来实施。指令可以被配置为以程序代码的形式存储，并且当由处理器执行时，可以被配置为生成程序模块以执行示例性实施例的操作。记录介质可以实现为非暂时性计算机可读记录介质。

非暂时性计算机可读记录介质可包括存储可由计算机解码的指令的所有类型的记录介质，例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁带、磁盘、闪存、光数据存储装置等。

尽管出于说明性目的描述了本公开的示例性实施例，但是本领域技术人员将理解的是，在不背离本公开的范围和思想的情况下，各种修改、添加和替换是可能的。因此，没有出于限制目的描述本公开的示例性实施例。

Claims (17)

1.一种高级驾驶员辅助系统，包括：

通信器，与检测障碍物的障碍物检测器通信；以及

处理器：

响应于门解锁指令的接收来判断用户的乘车意图；

响应于判断为存在所述乘车意图，基于所述障碍物检测器检测到的障碍物信息，获取一个或多个其他车辆的位置信息；

基于一个或多个所述其他车辆的位置信息，判断与一个或多个所述其他车辆的碰撞可能性；以及

响应于判断为存在所述碰撞可能性，控制针对碰撞的通知信息的输出。

2.根据权利要求1所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述通信器：

与遥控器和终端中的至少一个通信；以及

从所述遥控器和所述终端中的至少一个接收所述门解锁指令。

3.根据权利要求1所述的高级驾驶员辅助系统，其中：

所述通信器：

接收当前位置信息；以及

与获取周围图像的图像获取器进行通信，并且

所述处理器进一步：

基于接收到的当前位置信息、预存储的地图信息和所述周围图像的图像信息来获取周围环境信息；

基于获取的所述周围环境信息来判断停车环境状态；以及

基于所述停车环境状态和一个或多个所述其他车辆的位置信息来判断与其他车辆的碰撞可能性。

4.根据权利要求3所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述处理器进一步：

基于接收到的所述当前位置信息和预存储的所述地图信息来判断当前位置是停车场还是道路；

响应于判断为所述当前位置是停车场，基于所述周围图像的图像信息和所述地图信息来获取所述停车场的周围环境信息；以及

响应于判断为所述当前位置是道路，基于所述周围图像的图像信息和所述地图信息来获取所述道路的周围环境信息。

5.根据权利要求3所述的高级驾驶员辅助系统，其中：

所述通信器与遥控器和终端中的至少一个进行通信，并且

所述处理器进一步：

基于与所述遥控器通信时的接收信号强度和与所述终端通信时的接收信号强度中的至少一个来获取用户的位置信息；

基于所述用户的位置信息来获取所述用户的移动路线信息；

基于一个或多个所述其他车辆的位置信息来获取其他车辆的行驶路线信息；以及

基于所述用户的所述移动路线信息和其他车辆的所述行驶路线信息来判断与其他车辆的碰撞可能性。

6.根据权利要求5所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述处理器进一步响应于判断为存在所述碰撞可能性而向所述终端发送针对所述碰撞的通知信息。

7.根据权利要求3所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述处理器进一步：

响应于判断为存在与其他车辆的碰撞可能性，基于接收到的所述当前位置信息、预存储的所述地图信息和所述周围图像的图像信息来识别安全乘车区域；以及

控制自动驾驶和自动停车以移动到识别出的安全乘车区域。

8.根据权利要求1所述的高级驾驶员辅助系统，其中，所述通信器与其他车辆和服务器通信，并从所述其他车辆接收一个或多个所述其他车辆的位置信息或从所述服务器接收其他车辆的位置信息。

9.一种车辆，包括：

门；

障碍物检测器，检测障碍物；

图像获取器，获取周围图像；

通信器，与遥控器和终端中的至少一个进行通信；

处理器：

响应于通过所述通信器接收到所述门的解锁指令，基于所述障碍物检测器检测到的障碍物信息，获取其他车辆的位置信息；

基于其他车辆的位置信息和所述周围图像的图像信息，判断与其他车辆的碰撞可能性；以及

响应于判断为存在所述碰撞可能性，控制针对碰撞的通知信息的输出；

灯，响应于所述处理器的控制指令而打开或闪烁；以及

声音输出器，响应于所述处理器的控制指令而输出声音。

10.根据权利要求9所述的车辆，其中：

所述通信器接收当前位置信息，并且

所述处理器进一步：

基于接收到的当前位置信息、预存储的地图信息和所述周围图像的图像信息来获取周围环境信息；

基于获取的周围环境信息来判断停车环境状态；以及

基于所述停车环境状态和其他车辆的位置信息来判断与其他车辆的碰撞可能性。

11.根据权利要求10所述的车辆，其中，所述处理器进一步：

基于接收的所述当前位置信息和预存储的所述地图信息来判断当前位置是停车场还是道路；

响应于判断为所述当前位置是停车场，基于所述周围图像的图像信息和所述地图信息来获取所述停车场的周围环境信息；以及

响应于判断为所述当前位置是道路，基于所述周围图像的图像信息和所述地图信息来获取所述道路的周围环境信息。

12.根据权利要求10所述的车辆，其中，所述处理器进一步：

基于与所述遥控器通信时的接收信号强度来获取用户的位置信息；

基于所述用户的位置信息和所述周围环境信息来生成用户的移动路线信息，基于其他车辆的位置信息和所述周围环境信息来生成其他车辆的行驶路线信息，以及基于所述用户的移动路线信息和其他车辆的行驶路线信息来判断与其他车辆的碰撞可能性。

13.根据权利要求10所述的车辆，其中，所述处理器：

基于与所述终端通信时的接收信号强度来获取用户的位置信息；

基于获取的用户的位置信息和所述周围环境信息来生成用户的移动路线信息；

基于其他车辆的位置信息和所述周围环境信息来生成其他车辆的行驶路线信息；以及

基于所述用户的移动路线信息和其他车辆的行驶路线信息来判断与其他车辆的所述碰撞可能性。

14.根据权利要求10所述的车辆，其中，所述处理器进一步：

在与所述终端通信时从所述终端获取所述终端的位置信息；

基于所述终端的位置信息来生成用户的移动路线信息，基于其他车辆的位置信息和所述周围环境信息来生成其他车辆的行驶路线信息；以及

基于所述用户的移动路线信息和其他车辆的行驶路线信息来判断与其他车辆的碰撞可能性。

15.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述处理器进一步响应于判断为存在所述碰撞可能性而向所述终端发送针对碰撞的通知信息。

16.根据权利要求9所述的车辆，进一步包括：

制动装置；

转向装置；以及

动力装置，

其中，所述处理器进一步：

响应于判断为存在与其他车辆的碰撞可能性，基于接收到的所述当前位置信息、预存储的所述地图信息和所述周围图像的图像信息来识别安全乘车区域；以及

控制所述制动装置、所述转向装置和所述动力装置中的至少一个以移动到识别出的安全乘车区域。

17.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述通信器：

与其他车辆和服务器通信；以及

从所述其他车辆接收其他车辆的位置信息或从所述服务器接收其他车辆的位置信息。

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