KR20230027342A - 운전자 보조 장치 및 그를 가지는 차량 - Google Patents

운전자 보조 장치 및 그를 가지는 차량 Download PDF

Info

Publication number
KR20230027342A
KR20230027342A KR1020210108478A KR20210108478A KR20230027342A KR 20230027342 A KR20230027342 A KR 20230027342A KR 1020210108478 A KR1020210108478 A KR 1020210108478A KR 20210108478 A KR20210108478 A KR 20210108478A KR 20230027342 A KR20230027342 A KR 20230027342A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
information
vehicle
location information
user
collision
Prior art date
Application number
KR1020210108478A
Other languages
English (en)
Inventor
유정재
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020210108478A priority Critical patent/KR20230027342A/ko
Priority to US17/885,734 priority patent/US20230055919A1/en
Priority to CN202210994115.1A priority patent/CN115891820A/zh
Publication of KR20230027342A publication Critical patent/KR20230027342A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/46—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for giving flashing caution signals during drive, other than signalling change of direction, e.g. flashing the headlights or hazard lights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B60Q5/006—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated indicating risk of collision between vehicles or with pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/20—Means to switch the anti-theft system on or off
    • B60R25/24—Means to switch the anti-theft system on or off using electronic identifiers containing a code not memorised by the user
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/30—Detection related to theft or to other events relevant to anti-theft systems
    • B60R25/31—Detection related to theft or to other events relevant to anti-theft systems of human presence inside or outside the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/24—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means
    • B60W10/26—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means for electrical energy, e.g. batteries or capacitors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2800/00—Features related to particular types of vehicles not otherwise provided for
    • B60Q2800/10—Autonomous vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0063—Manual parameter input, manual setting means, manual initialising or calibrating means
    • B60W2050/0064—Manual parameter input, manual setting means, manual initialising or calibrating means using a remote, e.g. cordless, transmitter or receiver unit, e.g. remote keypad or mobile phone
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/40—High definition maps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 인증장치, 및 그를 가지는 차량에 관한 것이다.
차량 내 운전자 보조 장치는, 장애물을 검출하기 위한 장애물 검출부와 통신을 수행하는 통신부; 및 도어의 잠금 해제 명령의 수신에 대응하여 사용자의 승차 의도를 판단하고 사용자의 승차 의도가 존재한다고 판단되면 장애물 검출부에서 검출된 장애물 정보에 기초하여 타 차량의 위치 정보를 획득하고, 타 차량의 위치 정보에 기초하여 타 차량과의 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 가능성이 존재한다고 판단되면 충돌에 대한 알림 정보의 출력을 제어하는 프로세서를 포함한다.

Description

운전자 보조 장치 및 그를 가지는 차량{Advanced Driver Assistance System, and Vehicle having the same}
본 발명은 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 운전자 보조 장치 및 및 그를 가지는 차량에 관한 것이다.
최근 운전자 부주의로 발생하는 사고를 방지하기 위하여 운전자에게 차량의 주행 정보를 전달해주고 운전자의 편의를 위한 안내 정보를 전달해주는 다양한 운전자 보조 장치들(ADAS: Advanced Driver Assistance Systems)이 개발되고 있다.
일 예로, 차량에 거리감지센서를 장착하여 차량 주변의 장애물을 검출하고, 이를 운전자에게 경보하는 기술이 있다.
다른 예로, 주행 속도를 일정하게 조절하며 주행하도록 하는 크루즈 컨트롤 기술이 있다.
또 다른 예로, 도로 정보 및 현재 위치 정보에 기초하여 목적지까지 자율적으로 주행하되 장애물을 검출하고 검출된 장애물을 회피하면서 목적지까지 자율적으로 주행하는 자율 주행 기술이 있다.
이러한 운전자 보조 장치는 사용자가 승차한 상태에서 장애물과의 충돌 방지 및 자율 주행을 제어하는 것으로, 사용자가 하차한 상태 및 시동이 오프된 상태에서는 동작하지 않아 운전자 보조 기술의 사용이 제한적이었다.
일 측면은 사용자의 승차 의도에 대응하여 장애물과의 충돌 가능성을 판단하고, 장애물과의 충돌 가능성에 대한 알림 정보를 출력하는 운전자 보조 장치 및 그를 가지는 차량을 제공한다.
다른 측면은 사용자의 승차 의도로 판단되면 승차 이행 상태에서 장애물과의 충돌 가능성을 판단하고, 장애물과의 가능성에 대응하여 안전 승차 영역으로 자율 주행 및 자율 주차를 제어하는 운전자 보조 장치 및 그를 가지는 차량을 제공한다.
일 측면에 따른 운전자 보조 장치는, 장애물을 검출하기 위한 장애물 검출부와 통신을 수행하는 통신부; 및 도어의 잠금 해제 명령의 수신에 대응하여 사용자의 승차 의도를 판단하고 사용자의 승차 의도가 존재한다고 판단되면 장애물 검출부에서 검출된 장애물 정보에 기초하여 타 차량의 위치 정보를 획득하고, 타 차량의 위치 정보에 기초하여 타 차량과의 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 가능성이 존재한다고 판단되면 충돌에 대한 알림 정보의 출력을 제어하는 프로세서를 포함한다.
일 측면에 따른 운전자 보조 장치의 통신부는, 원격제어기, 단말기 중 적어도 하나와 통신을 수행하고, 원격 제어기 및 단말기 중 적어도 하나로부터 도어의 잠금 해제 명령을 수신한다.
일 측면에 따른 운전자 보조 장치의 통신부는 현재 위치 정보를 수신하고, 주변 영상을 획득하는 영상 획득부와 통신을 수행하고, 프로세서는 수신된 현재 위치 정보, 미리 저장된 지도 정보 및 주변 영상에 대한 영상 정보에 기초하여 주변 환경 정보를 획득하고 획득한 주변 환경 정보에 기초하여 주차 환경 상태를 판단하고 주차 환경 상태, 타 차량의 위치 정보에 기초하여 타 차량과의 충돌 가능성을 판단하나.
일 측면에 따른 운전자 보조 장치의 프로세서는, 수신된 현재 위치 정보와 미리 저장된 지도 정보에 기초하여 현재 위치가 주차장인지, 도로인지를 판단하고, 현재 위치가 주차장이라고 판단되면 주변 영상에 대한 영상 정보와 지도 정보에 기초하여 주차장의 주변 환경 정보를 획득하고, 현재 위치가 도로라고 판단되면 주변 영상에 대한 영상 정보와 지도 정보에 기초하여 도로의 주변 환경 정보를 획득한다.
일 측면에 따른 운전자 보조 장치의 통신부는 원격제어기 및 단말기 중 적어도 하나와 통신을 수행하고, 프로세서는 원격제어기와 통신 시 수신신호 강도 및 단말기와 통신 시 수신신호 강도 중 적어도 하나에 기초하여 사용자의 위치정보를 획득하고 사용자의 위치 정보에 기초하여 사용자의 이동 경로 정보를 획득하고, 타 차량의 위치 정보에 기초하여 타 차량의 이동 경로 정보를 획득하고, 사용자의 이동 경로 정보와 타 차량의 이동 경로 정보에 기초하여 타 차량과의 충돌 가능성을 판단한다.
일 측면에 따른 운전자 보조 장치의 프로세서는, 충돌 가능성이 존재한다고 판단되면 충돌에 대한 알림 정보를 단말기에 전송하도록 통신부를 제어한다.
일 측면에 따른 운전자 보조 장치의 프로세서는, 타 차량과의 충돌 가능성이 존재한다고 판단되면 수신된 현재 위치 정보, 미리 저장된 지도 정보 및 주변 영상에 대한 영상 정보에 기초하여 안전 승차 영역을 인식하고 인식한 안전 승차 영역으로 이동하도록 자율 주행 및 자율 주차를 제어한다.
일 측면에 따른 운전자 보조 장치의 통신부는, 타 차량 및 서버와 통신을 수행하고, 타 차량으로부터 타 차량의 위치 정보를 수신하거나, 서버로부터 타 차량의 위치 정보를 수신한다.
다른 측면에 따른 차량은, 도어; 장애물을 검출하기 위한 장애물 검출부; 주변 영상을 획득하기 위한 영상 획득부; 원격 제어기 및 단말기 중 적어도 하나와 통신을 수행하는 통신부; 통신부를 통해 도어의 잠금 해제 명령이 수신되면 장애물 검출부에서 검출된 장애물 정보에 기초하여 타 차량의 위치 정보를 획득하고, 타 차량의 위치 정보와 주변 영상에 대한 영상 정보에 기초하여 타 차량과의 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 가능성이 존재한다고 판단되면 충돌에 대한 알림 정보의 출력을 제어하는 프로세서; 프로세서의 제어 명령에 대응하여 점등 또는 점멸하는 램프; 및 프로세서의 제어 명령에 대응하여 사운드를 출력하는 사운드 출력부를 포함한다.
다른 측면에 따른 차량의 통신부는 현재 위치 정보를 수신하고, 프로세서는 수신된 현재 위치 정보, 미리 저장된 지도 정보 및 주변 영상에 대한 영상 정보에 기초하여 주변 환경 정보를 획득하고 획득한 주변 환경 정보에 기초하여 주차 환경 상태를 판단하고 주차 환경 상태, 타 차량의 위치 정보에 기초하여 타 차량과의 충돌 가능성을 판단한다.
다른 측면에 따른 차량의 프로세서는, 수신된 현재 위치 정보와 미리 저장된 지도 정보에 기초하여 현재 위치가 주차장인지, 도로인지를 판단하고, 현재 위치가 주차장이라고 판단되면 주변 영상에 대한 영상 정보와 지도 정보에 기초하여 주차장의 주변 환경 정보를 획득하고, 현재 위치가 도로라고 판단되면 주변 영상에 대한 영상 정보와 지도 정보에 기초하여 도로의 주변 환경 정보를 획득한다.
다른 측면에 따른 차량의 프로세서는, 원격제어기와 통신 시 수신신호 강도에 기초하여 사용자의 위치정보를 획득하고 획득한 사용자의 위치 정보와 주변 환경 정보에 기초하여 사용자의 이동 경로 정보를 생성하고, 타 차량의 위치 정보와 주변 환경 정보에 기초하여 타 차량의 이동 경로 정보를 생성하고, 사용자의 이동 경로 정보와 타 차량의 이동 경로 정보에 기초하여 타 차량과의 충돌 가능성을 판단한다.
다른 측면에 따른 차량의 프로세서는, 단말기와 통신 시 수신신호 강도에 기초하여 사용자의 위치정보를 획득하고 획득한 사용자의 위치 정보와 주변 환경 정보에 기초하여 사용자의 이동 경로 정보를 생성하고, 타 차량의 위치 정보와 주변 환경 정보에 기초하여 타 차량의 이동 경로 정보를 생성하고, 사용자의 이동 경로 정보와 타 차량의 이동 경로 정보에 기초하여 타 차량과의 충돌 가능성을 판단한다.
다른 측면에 따른 차량의 프로세서는, 단말기와 통신 시 단말기로부터 단말기의 위치 정보를 수신하고 단말기의 위치 정보에 기초하여 사용자의 이동 경로 정보를 생성하고, 타 차량의 위치 정보와 주변 환경 정보에 기초하여 타 차량의 이동 경로 정보를 생성하고, 사용자의 이동 경로 정보와 타 차량의 이동 경로 정보에 기초하여 타 차량과의 충돌 가능성을 판단한다.
다른 측면에 따른 차량의 프로세서는, 충돌 가능성이 존재한다고 판단되면 충돌에 대한 알림 정보를 단말기에 전송하도록 통신부를 제어한다.
다른 측면에 따른 차량은 제동 장치, 조향 장치 및 동력 장치를 더 포함하고, 프로세서는 타 차량과의 충돌 가능성이 존재한다고 판단되면 수신된 현재 위치 정보, 미리 저장된 지도 정보 및 주변 영상에 대한 영상 정보에 기초하여 안전 승차 영역을 인식하고 인식한 안전 승차 영역으로 이동하도록 제동 장치, 조향 장치 및 동력 장치 중 적어도 하나를 제어한다.
다른 측면에 따른 차량의 통신부는, 타 차량 및 서버와 통신을 수행하고, 타 차량으로부터 타 차량의 위치 정보를 수신하거나, 서버로부터 타 차량의 위치 정보를 수신한다.
본 발명은 사용자의 승차 의도에 대응하여 승차 중의 장애물과의 충돌 가능성을 판단하고 판단 결과에 대응하여 충돌에 대한 알림 정보를 출력함으로써 사용자의 승차 안전성을 확보할 수 있다.
본 발명은 사용자의 승차 의도와 주변 환경에 기초하여 차량의 자율 주행 및 자율 주차를 제어함으로써 장애물과의 충돌에 유연하게 대처할 수 있고 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있다. 이로 인해 교통 사고의 발생을 줄일 수 있다.
본 발명은 하드웨어적인 구성이 추가되지 않은 상태에서 사용자의 승차 이행 상태에 따라 다른 차량과의 충돌 가능성에 대한 알림 정보를 출력할 수 있어 차량의 원가 상승을 방지하면서 차량의 안정성을 향상시킬 수 있다.
이와 같이 본 발명은 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 장치를 가지는 차량의 품질 및 상품성을 향상시킬 수 있고 나아가 사용자의 만족도를 높일 수 있으며 제품의 경쟁력을 확보할 수 있다.
도 1은 실시 예에 따른 차량의 예시도이다.
도 2는 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도이다.
도 3은 실시 예에 따른 차량의 장애물 검출부에 의한 사용자 위치 인식 예시도이다.
도 4는 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도이다.
도 5a, 도 5b, 도 5c, 도 5d, 도 5e는 실시 예에 따른 차량의 사용자의 승차 환경의 판단 예시도이다.
도 6a, 도 6b, 도 6c, 도 6d, 도 6e 는 실시 예에 따른 차량의 주차 환경의 판단 예시도이다.
도 7a, 도 7b, 도 7c, 도 7d, 도 7e는 실시 예에 따른 차량에 접근하는 타 차량의 위치 정보 획득의 예시도이다.
도 8a, 도 8b, 도 8c, 도 8d, 도 8e 및 도 8f는 실시 예에 따른 차량과 타 차량과의 충돌 가능성을 판단하기 위한 예시도이다.
도 9a, 도 9b, 도 9c, 도 9d, 도 9e 및 도 9f는 실시 예에 따른 차량과 타 차량과의 충돌 가능성에 대한 알림 정보의 출력 예시도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시 예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시 예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 장치'라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시 예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 장치'가 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 장치'가 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를"포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시 예들에 대해 설명한다.
도 1은 실시 예에 따른 차량의 예시도이다.
실시 예에 따른 차량은 운전자의 운전 의지에 대응하여 주행하는 수동 주행 모드와, 차량의 현재 위치 정보, 지도 정보 및 목적지 정보에 기초하여 현재 위치부터 목적지까지 자율적으로 주행하는 자율 주행 모드와, 목적지에 도착한 상태이거나 잠시 주정차하는 상태에서 자율적으로 주차하는 자율 주하 모드를 수행하는 차량일 수 있다.
차량(1)은 내장과 외장을 갖는 차체(Body)와, 차체를 제외한 나머지 부분으로 주행에 필요한 기계 장치가 설치되는 차대(Chassis)를 포함한다.
도 1 에 도시된 바와 같이, 차량의 차체는 프론트 패널(111), 본네트(112), 루프 패널(113), 리어 패널(114), 전후좌우의 도어(115), 전후좌우의 도어(115)에 개폐 가능하게 마련된 윈도우 글래스를 포함한다.
차량은 도어(115)의 잠금 및 잠금 해제를 위한 잠금 부재(115a)를 더 포함할 수 있다.
차량의 차체는 전후좌우 도어의 윈도우 글래스 사이의 경계에 마련된 필러와, 운전자에게 차량(1) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(116)와, 전방시야를 주시하면서 주변의 정보를 쉽게 볼 수 있도록 하고 다른 차량과 보행자에 대한 신호, 커뮤니케이션의 기능을 수행하는 외장 램프(117)를 포함한다.
아울러 차량은 사이드 미러(116)를 폴딩 또는 언폴딩하는 미러 조절 부재(116a)를 더 포함할 수 있다.
차량(1)은 주변의 장애물을 검출하고 검출된 장애물과의 거리를 검출하는 장애물 검출부(118)를 포함한다.
장애물 검출부(118)는 차량의 프론트 패널(111) 및 리어 패널(114) 중 적어도 하나의 패널에 마련될 수 있다. 아울러 장애물 검출부(118)는 도어(115) 하측의 사이드실 패널에 마련되는 것도 가능하다.
장애물 검출부(118)는 자 차량의 위치를 기준으로 전후좌우 방향의 장애물의 존재 여부 및 장애물의 위치를 검출한다. 여기서 장애물의 위치는 차량과의 상대적 거리와 상대적 방향을 포함할 수 있다.
좀 더 구체적으로 장애물 검출부(118)는 자 차량의 외부에 위치하는 장애물, 예를 들면 자 차량의 전방에서 주행하는 전방 차량과, 도로 주변에 설치된 구조물 등과 같은 정지물체와, 반대 차선에서 다가오는 대향 차량 및 보행자 등을 검출한다.
즉 장애물 검출부(118)는 자 차량의 전방, 후방, 좌우의 측방에 위치한 장애물의 검출 정보를 출력한다.
이러한 장애물 검출부(118)는 레이더(radar) 센서 또는 라이다(Light detection and Ranging, Lidar) 센서를 포함할 수 있다.
레이더(Radar) 센서는 발신 및 수신을 같은 장소에서 행할 때, 전파의 방사에 의하여 생긴 반사파를 이용하여 물체의 위치 및 거리를 검출하는 센서이다.
라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging)센서는 레이저 레이다(Laser Radar) 원리를 이용한 비접촉식 거리 검출 센서이다.
이러한, 라이다 센서는 레이더(RaDAR: Radio Detecting And Ranging) 센서에 비해 횡방향에 대한 검출 정확도가 높기 때문에 전방에 통로가 존재하는지 판단하는 과정의 정확도를 높일 수 있다.
장애물 검출부(118)는 초음파 센서 또는 레이더 센서를 포함할 수도 있다.
초음파 센서는 초음파를 일정시간 발생시킨 뒤 물체에 반사되어 돌아오는 신호를 검출한다.
초음파 센서는 근거리 범위 내에서 보행자 등의 장애물의 유무를 판별하는데 사용될 수 있다.
차량은 주변 환경에 대한 영상을 획득하기 위한 영상 획득부(119)를 더 포함할 수 있다.
영상 획득부(119)는 영상을 획득하기 위한 장치로, CCD 또는 CMOS 이미지 센서를 포함할 수 있고 적외선을 이용한 카메라를 포함할 수 있다.
영상 획득부(119)는 운전석의 주변에 마련될 수 있고, 차량의 외부의 영상을 획득할 수 있도록 시야가 차량의 외부를 향하도록 마련될 수 있다.
영상 획득부(119)는 프런트 윈드 쉴드 글라스에 마련될 수 있고, 차량 내장의 룸 미러에 마련될 수 있으며, 루프 패널에 마련될 수 있고, 프런트 패널에 마련될 수도 있다.
영상 획득부(119)는 카메라 시야가 변경되도록 회전 가능하게 마련될 수 있다. 이러한 영상 획득부(119)는 사용자가 인식된 사용자 위치에 대응하는 방향으로 회전할 수 있다.
영상 획득부(119)는 차량 주변의 물체 정보를 검출하여 전기적인 영상 신호로 변환하는 것으로, 자 차량의 전방, 좌우의 측방의 물체 정보를 검출하고 검출된 물체 정보의 영상 신호를 프로세서(160)에 전송한다.
영상 획득부(119)는 후방 카메라, 블랙 박스의 카메라일 수 있고, 자율 주행을 위해 마련된 자율 주행 제어 장치의 카메라일 수 있으며 사용자 인증을 위한 카메라일 수 있다.
차체의 내장은 탑승자가 앉는 시트와, 대시보드, 사용자 입력을 수신하기 위한 입력부, 적어도 하나의 전자 장치의 동작 정보를 표시하기 위한 표시부를 포함할 수 있고, 입력부와 표시부는 헤드유닛에 마련될 수 있다.
차량의 차대는 차체를 지지하는 틀로, 전후좌우 차륜에 구동력, 제동력 및 조향력을 인가하기 위한 동력 장치, 제동 장치, 조향 장치를 포함할 수 있고, 현가 장치, 변속 장치 등을 더 포함한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은, 원격 제어기(2), 단말기(3) 및 서버(4) 중 적어도 하나와 통신을 수행할 수 있다.
도 2는 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도이다.
차량은 잠금 부재(115a), 장애물 검출부(118), 영상 획득부(119), 통신부(120), 입력부(130), 사운드 출력부(140), 램프 구동부(150), 프로세서(160) 및 메모리(161)를 포함하고, 동력 장치(170), 조향 장치(180) 및 제동 장치(190)를 더 포함한다.
잠금 부재(115a)는 각각의 도어(115a)에 마련될 수 있고, 프로세서(160)의 제어 명령에 대응하여 잠금 부재를 동작시켜 도어가 잠금 상태가 되도록 하거나, 도어가 잠금 해제 상태가 되도록 할 수 있다.
잠금 부재(115a)는 도어의 개방 및 폐쇄가 가능하도록 도어를 잠금 해제(Unlock) 상태로 유지시키거나, 도어의 개방 및 폐쇄가 불가능하도록 도어를 잠금(Lock) 상태로 유지시킬 수 있다.
잠금 부재(115a)는 도어의 잠금 및 잠금해제를 위한 액추에이터를 포함할 수 있다.
개폐 검출부(115b)는 각각의 도어에 마련되어 각각의 도어의 개폐에 대응하는 검출 신호를 발생시킬 수 있다.
개폐 검출부(115b)는 도어의 개방에 의한 개방 상태를 검출하고, 도어의 개방 상태에 대응하는 개방 신호를 출력하며, 도어의 폐쇄에 의한 폐쇄 상태를 검출하고 도어의 폐쇄에 대응하는 폐쇄 신호를 출력할 수 있다.
장애물 검출부(118)는 장애물 검출에 대한 검출 정보를 프로세서(160)에 전송한다.
영상 획득부(119)는 차량의 주변 환경을 인식하기 위한 차량 주변의 영상을 획득한다. 차량 주변의 영상은 도로 환경 영상 및 주차장 환경 영상일 수 있다.
통신부(120)는 원격제어기(2), 사용자용 단말기(3) 및 서버(4) 중 적어도 하나의 외부 장치와 통신을 수행한다.
통신부(120)는 외부 장치 외에도, 차량 내부 구성 요소 간 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
근거리 통신 모듈은 블루투스 모듈, 적외선 통신 모듈, RFID(Radio Frequency Identification) 통신 모듈, WLAN(Wireless Local Access Network) 통신 모듈, NFC(Near Field Communication) 모듈, 직비(Zigbee) 통신 모듈 등 근거리에서 무선 통신망을 이용하여 신호를 송수신하는 다양한 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다.
유선 통신 모듈은 캔(Controller Area Network; CAN) 통신 모듈, 지역 통신(Local Area Network; LAN) 모듈, 광역 통신(Wide Area Network; WAN) 모듈 또는 부가가치 통신(Value Added Network; VAN) 모듈 등 다양한 유선 통신 모듈뿐만 아니라, USB(Universal Serial Bus), HDMI(High Definition Multimedia Interface), DVI(Digital Visual Interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 다양한 케이블 통신 모듈을 포함할 수 있다.
유선 통신 모듈은 LIN(Local Interconnect Network)를 더 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution), 초 광대역 통신(UWB: Ultra Wide Band) 모듈 등 다양한 무선 통신 방식을 지원하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(120)는 차량과 통신을 수행하는 외부 장치에 따라 서로 다른 통신 모듈을 이용할 수 있다.
일 예로, 차량(1)의 통신부(120)는 원격제어기(2)와 통신을 수행하기 위한 저주파 통신 모듈 및 고주파 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
저주파 통신 모듈은 저주파(LF: Low Frequency) 신호를 송수신하기 위한 통신 모듈일 수 있고, 고주파 통신 모듈은 원격 제어기에서 전송한 고주파(RF: Radio Frequency) 신호를 수신하기 위한 통신 모듈일 수 있다.
다른 예로, 차량의 통신부(120)는 단말기(3)와 통신 시, 블루투스 통신 (BLU) 모듈, 초 광대역 통신(UWB) 모듈 또는 근거리 무선 통신(NFC) 모듈 중 어느 하나 또는 둘 이상을 이용할 수 있다.
통신부(120)는 위치 수신부를 더 포함할 수 있다.
위치 수신부는 차량의 현재 위치에 대응하는 위치 정보를 수신한다.
이러한 위치 수신부는 GPS(Global Positioning System) 수신기를 포함할 수 있다. 여기서 GPS(Global Positioning System) 수신기는 복수의 GPS 위성의 신호를 수신하는 안테나 모듈 및 신호처리부를 포함한다.
신호 처리부는 복수의 GPS위성의 위치 신호에 대응하는 거리 및 시간 정보를 이용하여 현재의 위치를 획득하는 소프트웨어와, 획득된 차량의 위치 정보를 송신하는 송신부를 포함한다.
차량(1)은 인프라(미도시)와의 통신(V2I communication)을 수행할 수 있다. 아울러 차량(1)은 다른 차량과의 통신(V2V communication)을 수행할 수도 있다.
입력부(130)는 사용자 입력을 수신한다.
입력부(130)는 자율 주행 모드나 내비게이션 모드의 수행 시 목적지 정보를 수신할 수 있다.
입력부(130)는 시동 온 명령 및 시동 오프 명령을 수신할 수 있고, 주차 명령을 수신할 수 있다.
주차 명령을 수신하기 위한 입력부는, 전자식 주차 브레이크 버튼, 주차 버튼 및 변속 레버를 포함할 수 있다.
입력부(130)는 적어도 하나의 도어의 개폐 명령, 적어도 하나의 도어의 잠금 명령 및 적어도 하나의 도어의 잠금 해제 명령을 수신할 수 있다.
입력부(130)는 안전 승차 모드의 온 명령 및 오프 명령을 수신하는 것도 가능하다.
사운드 출력부(140)는 프로세서(160)의 제어 명령에 대응하여 사운드를 출력하되, 프로세서(160)의 제어 명령에 대응하는 레벨로 사운드를 출력한다.
사운드 출력부(140)는 장애물과의 충돌에 대해 위험을 알릴 수 있도록 경보 정보를 사운드로 출력할 수 있다. 이러한 사운드 출력부(140)는 스피커일 수 있고 클랙슨(Klaxon)일 수 있다.
램프 구동부(150)는 프로세서(160)의 제어 명령에 대응하여 외장 램프(117)를 점등시키거나 소등시킬 수 있고, 외장 램프(117)를 점멸시키는 것도 가능하다.
여기서 점멸은 일정 시간 간격으로 점소등을 반복하는 동작이다.
램프 구동부(150)는 프로세서(160)의 제어 명령에 대응하여 사이드 미러(116)에 마련된 램프(미도시)를 점등 또는 소등시키는 것도 가능하고 사이드 미러의 램프를 점멸시키는 것도 가능하다.
프로세서(160)는 시동 오프 명령의 수신 및 도어 개폐 신호의 수신에 기초하여 사용자의 하차 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(160)는 도어 개폐 신호의 수신에 기초하여 사용자의 하차 여부를 판단할 수 있고, 탑승자 검출부(미도시)의 검출 신호에 대응하여 사용자의 하차 여부를 판단할 수 있다. 여기서 탑승자 검출부(미도시)는 각각의 시트에 마련되는 압력센서, 정전용량센서, 벨트 착탈 센서, 내부 영상을 획득하기 위한 카메라 등을 포함할 수 있다.
프로세서(160)는 주차 명령에 대응하여 사용자의 하차 여부를 판단하는 것도 가능하다.
프로세서(160)는 도어의 개폐 신호의 수신 및 도어의 잠금, 잠금 해제 명령의 수신에 대응하여 사용자의 하차 여부를 판단하는 것도 가능하다.
프로세서(160)는 현재 위치 정보와 목적지 정보에 기초하여 사용자의 하차 여부를 판단하는 것도 가능하다.
프로세서(160)는 사용자가 하차한 하차 상태라고 판단되면 사용자의 승차 의도가 존재하는지를 판단할 수 있다.
프로세서(160)는 통신부(120)를 통해 도어의 잠금 해제 명령이 수신되면 사용자의 승차 의도가 존재한다고 판단할 수 있다. 이 경우, 프로세서(160)는 원격제어기(2)를 통해 도어의 잠금 해제 명령이 수신되었는지를 판단할 수 있고, 단말기(3)를 통해 도어의 잠금 해제 명령이 수신되었는지를 판단할 수 있다.
프로세서(160)는 도어의 잠금 해제 명령이 수신되면 원격 제어기와의 통신을 수행하고 원격 제어기로부터 수신된 수신 신호 강도에 기초하여 원격제어기와의 거리 정보를 획득하고 획득한 원격제어기와의 거리 정보에 기초하여 사용자가 차량에 접근하는지를 판단할 수 있다.
프로세서(160)는 도어의 잠금 해제 명령이 수신되면 단말기(3)와의 통신을 수행하고 원격 제어기로부터 수신된 수신 신호 강도에 기초하여 단말기(3)와의 거리 정보를 획득하고 획득한 단말기(3)와의 거리 정보에 기초하여 사용자가 차량에 접근하는지를 판단할 수 있다.
프로세서(160)는 획득한 단말기(3)와의 거리가 감소하거나, 원격 제어기(2)와의 거리가 감소한다고 판단되면 사용자가 차량에 접근한다고 판단할 수 있다.
프로세서(160)는 장애물 검출부(118)에 수신된 장애물 정보에 기초하여 사용자가 접근하는지를 판단할 수 있다.
프로세서(160)는 도어의 잠금 해제 명령이 수신되면 장애물 검출부(118)에 의해 검출된 장애물 정보에 기초하여 사용자의 위치 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(160)는 복수 개의 장애물 검출부에서 출력된 검출 신호의 수신에 기초하여 사용자의 위치 정보를 획득하고 획득한 사용자의 위치 정보에 기초하여 사용자의 접근을 판단하는 것도 가능하다.
프로세서(160)는 복수 개의 장애물 검출부에서 출력된 검출 신호의 수신에 기초하여 각 장애물 검출부와 사용자와의 거리 변화 정보를 획득하고 획득한 거리 변화 정보에 기초하여 사용자의 접근을 판단하는 것도 가능하다.
도 3a에 도시된 바와 같이, 사용자가 차량의 전방에서 차량의 운전석 측으로 이동하는 경우, 프로세서는 프론트 패널(111)의 우측에 마련된 장애물 검출부(118e)에서 출력된 검출 신호를 첫 번째로 수신하고, 사용자가 다음으로 인접하게 되는 프론트 패널의 우측과 중앙 사이에 마련된 장애물 검출부(118d)에서 출력된 검출 신호를 두 번째로 수신하며, 사용자가 다음으로 인접하게 되는 프론트 패널의 중앙에 마련된 장애물 검출부(118c)에서 출력된 검출 신호를 세 번째로 수신할 수 있다.
프로세서(160)는 프론트 패널의 중앙과 좌측 사이에 마련된 장애물 검출부(118b)에서 출력된 검출 신호를 네 번째로 수신할 수 있고, 프론트 패널의 좌측에 마련된 장애물 검출부(118a)에서 출력된 검출 신호를 다서 번째로 수신할 수 있다.
도 3b에 도시된 바와 같이, 사용자가 차량의 후방에서 차량의 운전석 측으로 이동하는 경우, 프로세서(160)는 리어 패널(114)의 우측에 마련된 장애물 검출부(118j)에서 출력된 검출 신호를 첫 번째로 수신하고, 사용자가 다음으로 인접하게 되는 리어 패널의 우측과 중앙 사이에 마련된 장애물 검출부(118i)에서 출력된 검출 신호를 두 번째로 수신하고, 사용자가 다음으로 인접하게 되는 리어 패널의 중앙에 마련된 장애물 검출부(118h)에서 출력된 검출 신호를 세 번째로 수신할 수 있다.
프로세서(160)는 사용자가 다음으로 인접하게 되는 리어 패널의 중앙과 좌측 사이에 마련된 장애물 검출부(118g)에서 출력된 검출 신호를 네 번째로 수신하며 사용자가 마지막으로 인접하게 되는 리어 패널의 좌측에 마련된 장애물 검출부(118f)에서 출력된 검출 신호를 다섯 번째로 수신할 수 있다.
프로세서(160)는 영상 획득부(119)에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 주변 환경 정보를 획득하고 사용자를 인식할 수 있다.
프로세서(160)는 영상 정보에 기초하여 영상 내 오브젝트들을 인식하고 인식한 오브젝트들의 위치 정보를 획득할 수 있다.
오브젝트들은, 가로수, 신호등, 횡단보도, 보행자, 타 차량, 사이클리스트, 중앙 분리대, 차선, 버스 정류장, 택시 승차장 및 도로 표지판 등을 포함할 수 있다.
프로세서(160)는 영상 정보에 기초하여 현재 위치가 주차장인지, 도로인지를 판단하는 것도 가능하고, 주변의 주정차된 타 차량을 인식하는 것도 가능하다.
프로세서(160)는 위치 수신부에 의해 수신된 현재 위치 정보와 지도 정보에 기초하여 주변 환경 정보를 획득하는 것도 가능하다.
프로세서(160)는 위치 수신부에 의해 수신된 현재 위치 정보와 지도 정보에 기초하여 현재 위치가 주차장인지, 도로인지를 판단하는 것도 가능하다.
프로세서(160)는 통신부(120)에 수신된 타 차량의 정보에 기초하여 타 차량의 위치 정보를 획득하는 것도 가능하다.
프로세서(160)는 장애물 검출에 대한 검출 정보에 기초하여 장애물의 존재 여부 및 장애물의 위치 정보를 획득할 수 있다. 장애물의 위치 정보는 장애물과의 거리 정보와 장애물의 방향 정보를 포함할 수 있다.
즉 타 차량의 정보는 타 차량의 식별 정보 및 위치 정보를 포함할 수 있다.
통신부(120)에 수신된 타 차량의 정보는 타 차량에서 직접 전송한 정보일 수 있고, 서버(4)에서 전송한 정보일 수 있다.
프로세서(160)는 장애물 검출부에 의해 검출된 장애물 정보에 기초하여 타 차량의 위치 정보를 획득하고 획득한 타 차량의 위치 정보와 차량의 현재 위치 정보에 기초하여 타 차량의 접근을 인식하는 것도 가능하다.
프로세서(160)는 사용자의 승차 의도가 존재하는 상태에서 사용자의 접근이 인식되면 타 차량의 위치 정보와 차량의 현재 위치 정보에 기초하여 타 차량과의 충돌 가능성을 판단하고, 타 차량과의 충돌 가능성이 존재한다고 판단되면 충돌 가능성에 대한 알림의 출력을 제어할 수 있다.
프로세서(160)는 타 차량의 속도 정보(즉 상대 속도)에 기초하여 충돌까지의 거리(Distance to Collision, DTC)를 산출하고, 충돌까지의 거리와 사용자와의 거리 사이의 비교 결과에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
프로세서(160)는 타 차량의 위치 정보(상대 거리)와 속도 정보(상대 속도)에 기초하여 차량(1)과 타 차량의 충돌까지의 시간(Time to Collision, TTC)를 산출하고, 충돌까지의 시간과 미리 정해진 기준 시간 사이의 비교 결과에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
프로세서(160)는 타 차량과의 충돌 가능성이 존재한다고 판단되면 충돌 가능성에 대한 알림의 출력을 제어할 때 외장 램프의 점등 또는 점멸을 제어하거나, 사운드 출력부의 사운드 출력을 제어할 수 있다.
프로세서(160)는 타 차량과의 충돌 가능성이 존재한다고 판단되면 단말기를 통해 충돌 가능성에 대한 알림 정보를 전송함으로써 단말기를 통해 알림을 출력하도록 하는 것도 가능하다.
프로세서(160)는 타 차량과의 충돌 가능성이 존재한다고 판단되면 주변 환경 정보에 기초하여 안전 승차 영역을 확인하고 확인한 안전 승차 영역까지 자율 주행 및 자율 주차 제어를 수행할 수 있다.
주변 환경 정보는 타 차량의 위치 정보에 대응하는 타 차량의 상대 거리 정보, 상대 방향 정보, 차선의 위치 정보, 신호등 정보, 횡단보도의 위치 정보 등을 포함할 수 있다.
프로세서(160)는 자율 주행 및 자율 주차 제어 시, 동력 장치, 조향 장치 및 제동 장치에 구동 제어 신호, 제동 제어 신호 및 조향 제어 신호를 전송할 수 있다. 프로세서(160)는 각각 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 동력 장치, 조향 장치 및 제동 장치에 구동 제어 신호, 제동 제어 신호 및 조향 제어 신호를 전송할 수 있다.
프로세서(160)는 운전자 보조 장치의 프로세서일 수 있다.
운전자 보조 장치는 통신부(120)와 프로세서(160)를 포함할 수 있다.
프로세서(160)는 운전자 보조 장치의 동작을 구현하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)일 수 있다.
프로세서(160)는 차량 내 구성부들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)일 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
메모리(161)는 복수 개의 장애물 검출부의 위치 정보 및 식별 정보를 저장할 수 있다.
메모리(161)는 원격 제어기의 식별 정보 및 단말기의 식별 정보를 저장할 수 있다.
메모리(161)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래시 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
동력 장치(170)는 차량의 구동력을 발생시키는 장치일 수 있다. 내연 기관 차량의 경우, 동력 장치는 엔진 및 엔진 제어 유닛을 포함할 수 있다. 친환경 차량의 경우, 동력 장치는 모터, 배터리 및 모터 제어 유닛, 배터리 관리 장치를 포함할 수 있다.
내연 기관 차량의 경우, 동력 장치는 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지에 응답하여 엔진을 제어할 수 있다. 예를 들어, 엔진 제어 유닛은 엔진의 토크를 제어할 수 있다.
조향 장치(180)는 차량의 주행 방향을 변경하는 장치일 수 있다.
조향 장치(180)는 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 주행 방향을 변경할 수 있다. 이러한 조향 장치는 전자식 조향 제어 유닛을 포함할 수 있고, 전자식 조향 제어 유닛은 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시킬 수 있다.
제동 장치(190)는 차량에 제동력을 발생시키는 장치일 수 있다.
제동 장치(190)는 차륜과의 마찰을 통하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있다.
제동 장치는 전자식 제동 제어 유닛을 포함할 수 있다. 전자식 제동 제어 유닛은 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 차륜들의 슬립(slip)에 응답하여 제동력을 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자식 제동 제어 유닛은 차량(1)의 제동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜의 제동을 일시적으로 해제할 수 있다(Anti-lock Braking Systems, ABS).
전자식 제동 제어 유닛은 차량(1)의 조향 시에 감지되는 오버스티어링(oversteering) 및/또는 언더스티어링(understeering)에 응답하여 차륜의 제동을 선택적으로 해제할 수 있다(Electronic stability control, ESC).
또한, 전자식 제동 제어 유닛은 차량(1)의 구동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜을 일시적으로 제동할 수 있다(Traction Control System, TCS).
이하, 차량과 통신을 수행하는 원격 제어기, 사용자용 단말기 및 서버에 대해 설명하도록 한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 원격 제어기(2)는 포브(Fob) 타입의 원격 제어기(2a)와, 카드(Card) 타입의 원격 제어기(2b)를 포함할 수 있고 차량(1)과 양방향 통신을 수행할 수 있다.
원격 제어기(2: 2a, 2b)는 차량의 외부에서 차량과 근접하게 위치할 때 복수 개의 안테나 중 적어도 하나의 안테나를 통해 차량과 자동으로 통신을 수행하고, 이때 차량으로부터 신호가 수신되면 적어도 하나의 안테나를 통해 차량(1)과 자동으로 통신을 수행하기 위한 원격 키 인증 신호를 전송한다.
여기서 원격제어기의 원격 키 인증 신호는 원격 제어기(2)를 인증하기 위한 신호로서, 원격 제어기(2)의 식별정보에 대한 신호와 원격 제어기(2)의 안테나의 수신 신호 세기에 대응하는 세기 신호를 포함할 수 있다.
포브 타입의 원격 제어기(2a)는 원격 키 인증 성공 후 사용자로부터 사용자 입력이 수신되면 사용자 입력에 대응하는 제어 신호를 차량(1)에 전송한다.
카드 타입의 원격 제어기(2b)는 원격 키 인증에 성공하면 별도의 수동 조작 없이 차량의 운전석 및 조수석 측의 도어의 잠금을 해제하기 위한 제어 신호를 전송하거나, 시동을 위한 제어 신호를 전송할 수 있다.
포브(Fob) 타입의 원격 제어기(2a)와, 카드(Card) 타입의 원격 제어기(2b)는 차량(1)의 저주파 신호를 송수신하기 위한 저주파(LF: Low Frequency) 안테나를 포함할 수 있고, 고주파 신호를 송수신하기 위한 고주파 안테나를 포함할 수 있다.
원격 제어기(2)는 원격 키 인증에 성공한 후 차량과 근접하게 위치하면 차량의 라이트가 점등되도록 하거나 사이드 미러(160)의 언폴딩을 수행하도록 하는 제어 신호를 전송할 수 있다.
즉 원격 제어기(2)는 원격 키 인증 신호 이외에도 도어의 잠금 해제의 제어 신호, 시동 온의 제어 신호, 라이트의 점등 제어 신호 및 사이드 미러의 폴딩 제어 신호 중 적어도 하나를 더 전송할 수 있다.
사용자용 단말기(3, 또는 '단말기')는 애플리케이션을 통해 사용자 등록을 수행하고, 차량의 전자 키(또는 디지털 키)를 수신하여 저장할 수 있다. 여기서 전자키는 차량의 제어권 정보를 포함할 수 있다. 전자 키에는, 사용자용 단말기에 대한 정보 및 차량의 정보가 저장되어 있을 수 있다.
예를 들어, 사용자용 단말기(3)는 저장된 전자키를 이용하여 잠금 부재의 상태를 원격 제어함으로써 차량의 도어를 잠금 상태 또는 잠금 해제 상태로 변경할 수 있고, 저장된 전자키를 이용하여 차량에 마련된 각종 전자 장치의 동작을 제어할 수 있으며, 차량의 시동을 제어할 수 있다.
사용자용 단말기(3)는 차량(1)과 통신을 수행하고, 사용자 입력으로 도어의 잠금 및 잠금 해제 명령, 테일 게이트의 잠금 및 잠금 해제 명령, 램프의 점등 명령 및 램프의 소등 명령 중 적어도 하나를 더 수신하며, 수신된 사용자 입력에 대응하는 제어 신호를 차량(1)에 전송한다.
사용자용 단말기(3)는 도어 잠금 명령에 대응하는 도어 잠금 완료 또는 실패 정보를 표시하거나, 도어 잠금 해제 명령에 대응하는 도어 잠금 해제 완료 또는 실패를 표시하거나, 차량에 전송한 점등 명령에 대응하여 램프 점등 완료, 램프 점등 실패를 표시하거나, 램프 소등 시점까지 남은 시간을 표시하는 것도 가능하다.
사용자용 단말기(3)는 차량으로부터 단말기 등록 완료 정보가 수신되면 차량의 식별 정보를 저장하도록 하는 것도 가능하다.
사용자용 단말기(3)는 차량의 전자키(또는 디지털 키)의 기능을 수행할 때, 차량과의 통신 연결을 시도한다.
본 실시 예의 단말기(3)는 블루투스(Bluetooth Low Energy: BLE) 모듈, 초 광대역 통신(UWB: Ultra Wide Band) 모듈 및 NFC(Near Field Communication) 모듈 중 적어도 하나를 통해 차량(1)과 통신을 수행할 수 있다.
이러한 사용자용 단말기(3)는 차량의 디지털 키 기능을 수행하기 위한 어플리케이션(즉 앱)을 포함할 수 있다.
사용자용 단말기(3)는 네트워크를 통해 차량에 접속할 수 있는 컴퓨터나 휴대용 단말기로 구현될 수 있다.
여기서, 컴퓨터는 예를 들어, 웹 브라우저(WEB Browser)가 탑재된 노트북, 데스크톱(desktop), 랩톱(laptop), 태블릿 PC, 슬레이트 PC 등을 포함하고, 휴대용 단말기는 예를 들어, 휴대성과 이동성이 보장되는 무선 통신 장치로서, PCS(Personal Communication System), GSM(Global System for Mobile communications), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), WiBro(Wireless Broadband Internet) 단말, 스마트 폰(Smart Phone) 등과 같은 모든 종류의 핸드헬드(Handheld) 기반의 무선 통신 장치와 시계, 반지, 팔찌, 발찌, 목걸이, 안경, 콘택트 렌즈, 또는 머리 착용형 장치(head-mounted-device(HMD) 등과 같은 웨어러블 장치를 포함할 수 있다.
서버(4)는 사용자 정보, 차량용 단말기 정보 및 차량의 정보를 저장할 수 있다.
사용자 정보는 서버(4)에 등록된 사용자의 식별 정보이거나, 서버(4)에 등록된 사용자의 지문 정보이거나, 등록된 사용자가 소지한 단말기(3)의 식별 정보일 수 있다.
여기서 서버(4)에 등록된 사용자의 식별 정보나, 단말기(3)의 식별 정보 등은, 차량용 단말기나 사용자용 단말기(3)에 설치된 애플리케이션(앱)을 통해 등록된 정보들이다.
또한 사용자 정보는, 서버(4)에 등록된 사용자의 이름, 사용자의 집주소, 사용자의 이메일 주소, 사용자의 주민번호, 생년월일, 사용자의 운전면허 정보 등을 포함할 수 있다.
사용자용 단말기(3)의 식별 정보는, 다른 단말기와 구분되는 단말기(3)가 가진 고유한 식별 정보로, 단말기의 전화 번호, 단말기의 와이파이 맥 주소(WIFI MAC Address), 시리얼 번호, 국제 모바일 기기 식별코드(IMEI) 중 적어도 하나를 포함한다.
사용자용 단말기(3)의 식별 정보는, 블루투스 식별 정보(BTID)일 수도 있다.
차량의 정보는 차량의 차종, 모델, 식별정보(번호판), 동력 발생 방식(예, 하이브리드, 전기, 내연기관, 수소 등), 변속 방식 등을 포함할 수 있다.
서버(4)는 차량용 단말기, 사용자용 단말기(3)와 통신을 수행하고, 차량(1)과 통신을 수행한다.
서버(4)는 사용자용 단말기(3)를 통해 수신된 전자키에 대한 정보에 기초하여 사용자가 사용자용 단말기(3)를 통해 차량의 시동을 제어하도록 할 수 있다.
한편, 도 2 도시된 각각의 구성요소는 소프트웨어 및/또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 및 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다.
도 4는 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도이다.
차량은 사용자가 하차한 하차 상태라고 판단되면 사용자의 승차 의도가 존재하는지를 판단한다.
사용자의 승차 의도가 존재하는지를 판단할 때, 도어의 잠금 해제 명령이 수신되는지를 판단할 수 있다.
즉 차량은 도어의 잠금 해제 명령이 수신되는지를 판단(201)하고 도어의 잠금 해제 명령이 수신되었다고 판단되면 사용자의 승차 의도가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
차량은 사용자의 승차 의도가 존재한다고 판단되면 사용자의 승차 환경을 판단하고, 차량의 주차 환경 상태를 판단하며, 타 차량의 위치 정보를 획득(202)하고 사용자의 승차 환경 판단, 차량의 주차 환경 상태 판단 및 타 차량의 위치 정보에 기초하여 타 차량과의 충돌 가능성을 판단(203)할 수 있다.
여기서 사용자의 승차 환경 판단, 차량의 주차 환경 상태 판단 및 타 차량의 위치 정보 획득은 동시에 수행될 수 있다.
사용자의 승차 환경 판단, 차량의 주차 환경 상태 판단 및 타 차량의 위치 정보 획득은, 순차적으로 수행될 수도 있다.
사용자의 승차 환경 판단, 차량의 주차 환경 상태 판단 및 타 차량의 위치 정보의 획득을 도 5a, 도 5b, 도 5c, 도 5d, 도 5e, 도 6a, 도 6b, 도 6c, 도 6d, 도 6e 및 도 7a, 도 7b, 도7c, 도 7d, 도 7e를 참조하여 설명한다.
도 5a에 도시된 바와 같이, 차량은 차량의 현재 위치 정보, 지도 정보에 기초하여 차량의 현재 위치가 정규 주차장인지, 도로인지를 판단할 수 있다. 여기서 지도 정보는 디지털 맵 정보일 수 있다.
차량은 서버로부터 현재 위치에 대한 상세 지도 정보를 수신하고 수신한 상세 지도 정보에 기초하여 주변 환경 정보를 획득하는 것도 가능하다.
차량은 영상 획득부에 의해 획득된 영상 정보 및 장애물 검출부에 의해 검출된 장애물 정보에 기초하여 주변 환경 정보를 획득하고, 사용자의 위치 정보를 획득할 수 있다.
차량은 주변 환경 정보와 사용자의 위치 정보에 기초하여 사용자의 승차 환경을 판단할 수 있다.
차량의 현재 위치가 정규 주차장이면, 차량은 주차장 내부의 환경 정보를 획득할 수 있고, 차량의 현재 위치가 도로이면, 차량은 도로의 환경 정보를 획득할 수 있다.
주차장 내부의 환경 정보는, 주차 영역의 위치 정보, 주차된 타 차량의 위치 정보, 스토퍼의 존재 여부, 스토퍼의 위치 정보, 이동 차로의 위치 정보를 포함할 수 있다.
도로의 환경 정보는 버스 정류장의 존재 여부 및 버스 정류장의 위치 정보, 도로 구조, 신호등의 존재 여부, 신호등의 점등 색상, 횡단 보도의 존재 여부 및 횡단 보도의 위치 정보를 포함할 수 있다.
차량은 단말기 서칭 신호를 전송할 수 있고, 원격 제어기를 인식하기 위한 저주파 서칭 신호를 전송할 수 있다.
차량은 단말기(3)에서 전송한 응답 신호가 수신되면 수신된 응답 신호에 기초하여 단말기(3)와의 거리 정보를 획득할 수 있고 단말기(2)와의 거리 정보에 기초하여 사용자의 접근을 판단할 수 있다. 이때 차량은 수신된 응답 신호 내에서 수신 신호 강도를 확인하고 확인한 수신 신호 강도에 기초하여 단말기와의 거리 정보를 획득할 수 있다.
차량은 단말기의 위치 정보와 차량의 현재 위치 정보에 기초하여 단말기와의 거리 정보를 획득하고 획득한 거리 정보에 기초하여 사용자의 접근을 판단할 수 있다.
차량은 저주 서칭 신호를 전송한 후 고주파의 응답 신호의 수신에 대응하여 원격 제어기(2)가 접근하였다고 판단하는 것도 가능하다.
도 5b에 도시된 바와 같이, 차량의 현재 위치가 정규 주차장이면 차량은 주차장의 주변 환경 정보를 획득할 수 있다.
도 5c에 도시된 바와 같이, 차량은 주차장 내에서의 사용자의 위치 정보를 획득하고, 주차장 내에서의 차량의 주차 위치 정보와 사용자의 위치 정보에 기초하여 사용자의 이동 경로 정보를 생성한다.
주차장 내에서의 차량의 주차 위치 정보는 차량의 현재 위치 정보와 주차장의 구조 정보에 의해 획득될 수 있다.
도 5d에 도시된 바와 같이, 차량의 현재 위치가 도로이면 차량은 도로의 주변 환경 정보를 획득할 수 있다.
도 5e에 도시된 바와 같이, 차량은 도로에서의 사용자의 위치 정보를 획득하고, 차량의 현재 위치 정보와 사용자의 위치 정보에 기초하여 사용자의 이동 경로 정보를 생성한다.
도 6a에 도시된 바와 같이, 차량은 영상 획득부에 의해 획득된 영상 정보, 장애물 검출부에 의해 검출된 장애물 정보에 기초하여 주차 환경 상태(또는 정차 환경 상태)를 판단할 수 있다.
자율 주행 및 자율 주차가 가능한 경우, 차량은 안전 승차 영역을 인식할 수 있다.
좀 더 구체적으로, 도 6b에 도시된 바와 같이, 차량의 현재 위치가 정규 주차장일 때, 차량은 영상 획득부에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 주차선의 위치 정보, 스토퍼의 존재 여부, 스토퍼의 위치 정보를 획득하고, 획득한 주차선의 위치 정보, 스토퍼의 존재 여부, 스토퍼의 위치 정보에 기초하여 주차 환경 상태를 판단할 수 있다.
도 6c에 도시된 바와 같이, 차량은 영상 획득부에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 안전 승차 영역(A1, A2)를 인식할 수 있다. 여기서 안전 승차 영역은 사용자가 안전하게 승차할 수 있는 영역으로, 차량이 이동하여 주차할 수 있는 영역일 수 있다.
도 6d에 도시된 바와 같이, 차량의 현재 위치가 도로일 때, 차량은 영상 획득부에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 신호등의 존재 여부, 신호등의 점등 색상 정보, 횡단 보도의 존재 여부, 횡단 보도의 위치 정보, 버스 정류장의 존재 여부, 버스 정류장의 위치 정보, 도로 구조 정보를 획득하고 획득한 신호등의 존재 여부, 신호등의 점등 색상 정보, 횡단 보도의 존재 여부, 횡단 보도의 위치 정보, 버스 정류장의 존재 여부, 버스 정류장의 위치 정보, 도로 구조 정보에 기초하여 주차 환경 상태를 판단할 수 있다.
횡단 보도의 존재 여부, 횡단 보도의 위치 정보, 버스 정류장의 존재 여부, 버스 정류장의 위치 정보, 도로 구조 정보는 내비게이션 정보로부터 획득하는 것도 가능하다.
도 6e에 도시된 바와 같이, 차량은 영상 획득부에 의해 획득된 영상 정보에 기초하여 안전 승차 영역(A3, A4)를 인식할 수 있다.
차량은 장애물 검출부에 의해 검출된 장애물 정보에 기초하여 타 차량의 위치 정보를 획득하고, 타 차량의 현재 위치 정보 및 타 차량의 위치 정보에 기초하여 타 차량의 접근 여부를 판단할 수 있다.
차량은 서버 또는 타 차량으로부터 타 차량의 위치 정보를 수신하는 것도 가능하다.
도 7a에 도시된 바와 같이, 차량은 현재 위치 정보, 지도 정보 및 영상 정보에 기초하여 차량의 현재 위치가 정규 주차장인지, 도로인지를 판단하고, 현재 위치가 정규 주차장이라고 판단되면 장애물 검출부에 의해 검출된 장애물 정보 및 영상 획득부의 영상 정보에 기초하여 타 차량이 접근 중인지를 판단할 수 있다.
차량은 타 차량이 접근 중이라고 판단되면 장애물 검출부에 의해 검출된 장애물 정보, 영상획득부에 의해 획득된 영상 정보. 지도 정보에 기초하여 타 차량의 주행 경로 정보를 생성한다.
도 7b에 도시된 바와 같이, 차량의 현재 위치가 주차장일 때, 차량은 주차장의 구조 정보, 주차선의 위치 정보, 주차 차량의 위치 정보, 빈 주차 영역의 위치 정보를 획득하고, 장애물 검출부에 의해 검출된 이동 차량(5)의 위치 정보를 획득할 수 있다.
도 7c에 도시된 바와 같이, 차량은 주차장의 구조 정보, 주차선의 위치 정보, 빈 주차 영역의 위치 정보, 주차 차량의 위치 정보, 이동 차량(5)의 위치 정보에 기초하여 이동 차량의 주행 경로 정보를 생성할 수 있다.
도 7c에 도시된 바와 같이, 차량의 현재 위치가 도로일 때, 차량은 영상 정보, 지도 정보, 내비게이션 정보에 기초하여 버스 정류장의 존재 여부, 버스 정류장의 위치 정보, 도로 구조 정보, 신호등의 존재 여부, 신호등의 점등 색상 정보, 횡단 보도의 존재 여부 및 횡단 보도의 위치 정보를 획득하고, 장애물 검출부에 의해 검출된 주행 차량(6)의 위치 정보를 획득할 수 있다.
도 7e에 도시된 바와 같이, 차량은 버스 정류장의 존재 여부, 버스 정류장의 위치 정보, 도로 구조 정보, 신호등의 존재 여부, 신호등의 점등 색상 정보, 횡단 보도의 존재 여부 및 횡단 보도의 위치 정보와, 주행 차량(6)의 위치 정보에 기초하여 주행 차량의 주행 경로 정보를 생성할 수 있다.
차량은 사용자의 승차 환경, 차량의 주차 환경 상태 및 타 차량의 위치 정보에 기초하여 타 차량과의 충돌 가능성을 판단(203)할 수 있다.
차량은 사용자의 이동 경로 정보와 타 차량의 주행 경로 정보에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 아울러 차량은 사용자의 이동 경로 정보와 타 차량의 주행 경로 정보에 기초하여 충돌 가능성이 존재하는 충돌 지점을 판단하는 것도 가능하다.
이를 도 8a, 도 8b, 도 8c, 도 8d, 도 8e 및 도 8f를 참조하여 설명한다.
차량의 현재 위치가 주차장일 때, 도 8a의 사용자의 이동 경로 정보를 획득하고 도 8b의 타 차량의 주행 경로 정보를 획득하며, 도 8c에 도시된 바와 같이 사용자의 이동 경로 정보와 타 차량의 주행 경로 정보를 비교함으로써 충돌 가능성 및 충돌 지점을 판단할 수 있다.
차량의 현재 위치가 도로일 때, 도 8d의 사용자의 이동 경로 정보를 획득하고 도 8e의 타 차량의 주행 경로 정보를 획득하며, 도 8f에 도시된 바와 같이 사용자의 이동 경로 정보와 타 차량의 주행 경로 정보를 비교함으로써 충돌 가능성 및 충돌 지점을 판단할 수 있다.
차량은 안전 승차 영역이 존재한다고 판단되면 안전 승차 영역이 존재하는지를 판단(204)하고, 안전 승차 영역이 존재하지 않다고 판단되면 충돌 가능성에 대한 알림 정보를 출력(205)한다.
차량은 안전 승차 영역이 존재한다고 판단되면 자율 주행 및 자율 주차를 제어(206)하여 차량이 안전 승차 영역으로 이동할 수 있도록 하고, 차량의 이동을 사용자가 인지할 수 있도록 사용자의 단말기에 안전 승차 영역으로의 이동 정보 및 위치 정보를 전송한다.
이를 도 9a, 도 9b, 도 9c, 도 9d, 도 9e 및 도 9f를 참조하여 설명한다.
도 9a에 도시된 바와 같이, 차량의 현재 위치가 주차장일 때, 차량은 타 차량과의 충돌 가능성이 존재한다고 판단되면 안전 승차 영역의 존재를 판단한다.
도 9b에 도시된 바와 같이, 차량은 안전 승차 영역이 존재한다고 판단되면 안전 승차 영역으로 차량의 이동을 제어하며, 충돌 가능성에 대한 알림 정보를 출력한다.
도 9c에 도시된 바와 같이, 차량은 안전 승차 영역이 존재하지 않는다고 판단되면 충돌 가능성에 대한 알림 정보를 출력한다.
알림 정보를 출력하는 것은, 비상등을 점등하거나, 전조등을 점등하거나 클락슨을 통해 경고음을 출력하는 것을 포함할 수 있다.
알림 정보를 출력하는 것은, 사용자의 단말기에 차량의 이동 정보, 위치 정보 및 충돌 가능성에 대한 알림 정보를 전송하는 것을 포함할 수 있다.
도 9d에 도시된 바와 같이, 차량의 현재 위치가 도로일 때, 차량은 타 차량과의 충돌 가능성이 존재한다고 판단되면 안전 승차 영역의 존재를 판단한다.
도 9e에 도시된 바와 같이, 차량은 안전 승차 영역이 존재한다고 판단되면 안전 승차 영역으로 차량의 이동을 제어하며, 충돌 가능성에 대한 알림 정보를 출력한다.
도 9f에 도시된 바와 같이, 차량은 안전 승차 영역이 존재하지 않는다고 판단되면 충돌 가능성에 대한 알림 정보를 출력한다.
알림 정보를 출력하는 것은, 비상등을 점등하거나, 전조등을 점등하는 것을 포함할 수 있다.
알림 정보를 출력하는 것은, 사용자의 단말기에 차량의 이동 정보, 위치 정보 및 충돌 가능성에 대한 알림 정보를 전송하는 것을 포함할 수 있다.
한편, 개시된 실시 예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시 예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시 예들을 설명하였다.본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시 예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시 예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량 2: 원격 제어기
3: 단말기4: 서버

Claims (17)

  1. 장애물을 검출하기 위한 장애물 검출부와 통신을 수행하는 통신부; 및
    도어의 잠금 해제 명령의 수신에 대응하여 사용자의 승차 의도를 판단하고 상기 사용자의 승차 의도가 존재한다고 판단되면 장애물 검출부에서 검출된 장애물 정보에 기초하여 타 차량의 위치 정보를 획득하고, 상기 타 차량의 위치 정보에 기초하여 타 차량과의 충돌 가능성을 판단하고, 상기 충돌 가능성이 존재한다고 판단되면 충돌에 대한 알림 정보의 출력을 제어하는 프로세서를 포함하는 운전자 보조 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 통신부는,
    원격제어기, 단말기 중 적어도 하나와 통신을 수행하고, 상기 원격 제어기 및 상기 단말기 중 적어도 하나로부터 도어의 잠금 해제 명령을 수신하는 운전자 보조 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 통신부는, 현재 위치 정보를 수신하고, 주변 영상을 획득하는 영상 획득부와 통신을 수행하고,
    상기 프로세서는, 상기 수신된 현재 위치 정보, 미리 저장된 지도 정보 및 상기 주변 영상에 대한 영상 정보에 기초하여 주변 환경 정보를 획득하고 상기 획득한 주변 환경 정보에 기초하여 주차 환경 상태를 판단하고 상기 주차 환경 상태, 상기 타 차량의 위치 정보에 기초하여 타 차량과의 충돌 가능성을 판단하는 운전자 보조 장치.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 수신된 현재 위치 정보와 미리 저장된 지도 정보에 기초하여 현재 위치가 주차장인지, 도로인지를 판단하고, 상기 현재 위치가 주차장이라고 판단되면 상기 주변 영상에 대한 영상 정보와 상기 지도 정보에 기초하여 주차장의 주변 환경 정보를 획득하고, 상기 현재 위치가 도로라고 판단되면 상기 주변 영상에 대한 영상 정보와 상기 지도 정보에 기초하여 도로의 주변 환경 정보를 획득하는 운전자 보조 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 통신부는, 원격제어기 및 단말기 중 적어도 하나와 통신을 수행하고,
    상기 프로세서는, 상기 원격제어기와 통신 시 수신신호 강도 및 상기 단말기와 통신 시 수신신호 강도 중 적어도 하나에 기초하여 사용자의 위치정보를 획득하고 상기 사용자의 위치 정보에 기초하여 사용자의 이동 경로 정보를 획득하고, 상기 타 차량의 위치 정보에 기초하여 상기 타 차량의 이동 경로 정보를 획득하고, 상기 사용자의 이동 경로 정보와 상기 타 차량의 이동 경로 정보에 기초하여 상기 타 차량과의 충돌 가능성을 판단하는 운전자 보조 장치.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 충돌 가능성이 존재한다고 판단되면 충돌에 대한 알림 정보를 상기 단말기에 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 운전자 보조 장치.
  7. 제 3 항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 타 차량과의 충돌 가능성이 존재한다고 판단되면 상기 수신된 현재 위치 정보, 미리 저장된 지도 정보 및 상기 주변 영상에 대한 영상 정보에 기초하여 안전 승차 영역을 인식하고 상기 인식한 안전 승차 영역으로 이동하도록 자율 주행 및 자율 주차를 제어하는 운전자 보조 장치.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 통신부는,
    상기 타 차량 및 서버와 통신을 수행하고, 상기 타 차량으로부터 타 차량의 위치 정보를 수신하거나, 상기 서버로부터 타 차량의 위치 정보를 수신하는 운전자 보조 장치.
  9. 도어;
    장애물을 검출하기 위한 장애물 검출부;
    주변 영상을 획득하기 위한 영상 획득부;
    원격 제어기 및 단말기 중 적어도 하나와 통신을 수행하는 통신부;
    상기 통신부를 통해 상기 도어의 잠금 해제 명령이 수신되면 상기 장애물 검출부에서 검출된 장애물 정보에 기초하여 타 차량의 위치 정보를 획득하고, 상기 타 차량의 위치 정보와 상기 주변 영상에 대한 영상 정보에 기초하여 타 차량과의 충돌 가능성을 판단하고, 상기 충돌 가능성이 존재한다고 판단되면 충돌에 대한 알림 정보의 출력을 제어하는 프로세서;
    상기 프로세서의 제어 명령에 대응하여 점등 또는 점멸하는 램프; 및
    상기 프로세서의 제어 명령에 대응하여 사운드를 출력하는 사운드 출력부를 포함하는 차량.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 통신부는, 현재 위치 정보를 수신하고,
    상기 프로세서는, 상기 수신된 현재 위치 정보, 미리 저장된 지도 정보 및 상기 주변 영상에 대한 영상 정보에 기초하여 주변 환경 정보를 획득하고 상기 획득한 주변 환경 정보에 기초하여 주차 환경 상태를 판단하고 상기 주차 환경 상태, 상기 타 차량의 위치 정보에 기초하여 타 차량과의 충돌 가능성을 판단하는 차량.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 수신된 현재 위치 정보와 미리 저장된 지도 정보에 기초하여 현재 위치가 주차장인지, 도로인지를 판단하고, 상기 현재 위치가 주차장이라고 판단되면 상기 주변 영상에 대한 영상 정보와 상기 지도 정보에 기초하여 주차장의 주변 환경 정보를 획득하고, 상기 현재 위치가 도로라고 판단되면 상기 주변 영상에 대한 영상 정보와 상기 지도 정보에 기초하여 도로의 주변 환경 정보를 획득하는 차량.
  12. 제 10 항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 원격제어기와 통신 시 수신신호 강도에 기초하여 사용자의 위치정보를 획득하고 상기 획득한 사용자의 위치 정보와 상기 주변 환경 정보에 기초하여 상기 사용자의 이동 경로 정보를 생성하고, 상기 타 차량의 위치 정보와 상기 주변 환경 정보에 기초하여 상기 타 차량의 이동 경로 정보를 생성하고, 상기 사용자의 이동 경로 정보와 상기 타 차량의 이동 경로 정보에 기초하여 상기 타 차량과의 충돌 가능성을 판단하는 차량.
  13. 제 10 항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 단말기와 통신 시 수신신호 강도에 기초하여 사용자의 위치정보를 획득하고 상기 획득한 사용자의 위치 정보와 상기 주변 환경 정보에 기초하여 상기 사용자의 이동 경로 정보를 생성하고, 상기 타 차량의 위치 정보와 상기 주변 환경 정보에 기초하여 상기 타 차량의 이동 경로 정보를 생성하고, 상기 사용자의 이동 경로 정보와 상기 타 차량의 이동 경로 정보에 기초하여 상기 타 차량과의 충돌 가능성을 판단하는 차량.
  14. 제 10 항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 단말기와 통신 시 상기 단말기로부터 단말기의 위치 정보를 수신하고 상기 단말기의 위치 정보에 기초하여 사용자의 이동 경로 정보를 생성하고, 상기 타 차량의 위치 정보와 상기 주변 환경 정보에 기초하여 상기 타 차량의 이동 경로 정보를 생성하고, 상기 사용자의 이동 경로 정보와 상기 타 차량의 이동 경로 정보에 기초하여 상기 타 차량과의 충돌 가능성을 판단하는 차량.
  15. 제 9 항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 충돌 가능성이 존재한다고 판단되면 충돌에 대한 알림 정보를 상기 단말기에 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 차량.
  16. 제 9 항에 있어서,
    제동 장치, 조향 장치 및 동력 장치를 더 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 타 차량과의 충돌 가능성이 존재한다고 판단되면 상기 수신된 현재 위치 정보, 미리 저장된 지도 정보 및 상기 주변 영상에 대한 영상 정보에 기초하여 안전 승차 영역을 인식하고 상기 인식한 안전 승차 영역으로 이동하도록 상기 제동 장치, 조향 장치 및 동력 장치 중 적어도 하나를 제어하는 차량.
  17. 제 9 항에 있어서, 상기 통신부는,
    상기 타 차량 및 서버와 통신을 수행하고, 상기 타 차량으로부터 타 차량의 위치 정보를 수신하거나, 상기 서버로부터 타 차량의 위치 정보를 수신하는 차량.


KR1020210108478A 2021-08-18 2021-08-18 운전자 보조 장치 및 그를 가지는 차량 KR20230027342A (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210108478A KR20230027342A (ko) 2021-08-18 2021-08-18 운전자 보조 장치 및 그를 가지는 차량
US17/885,734 US20230055919A1 (en) 2021-08-18 2022-08-11 Advanced driver assistance system and vehicle having the same
CN202210994115.1A CN115891820A (zh) 2021-08-18 2022-08-18 高级驾驶员辅助系统和具有其的车辆

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210108478A KR20230027342A (ko) 2021-08-18 2021-08-18 운전자 보조 장치 및 그를 가지는 차량

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230027342A true KR20230027342A (ko) 2023-02-28

Family

ID=85227823

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210108478A KR20230027342A (ko) 2021-08-18 2021-08-18 운전자 보조 장치 및 그를 가지는 차량

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230055919A1 (ko)
KR (1) KR20230027342A (ko)
CN (1) CN115891820A (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021024539A (ja) * 2019-08-09 2021-02-22 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN115891820A (zh) 2023-04-04
US20230055919A1 (en) 2023-02-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101906197B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
US11403946B2 (en) Vehicle control device and control method provided in vehicle
EP3471076A2 (en) Electronic device and vehicle
KR102049863B1 (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
CN109923019B (zh) 车辆上安装的车辆控制装置和车辆的控制方法
KR101979269B1 (ko) 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
KR102333765B1 (ko) 자율 주행 시스템 및 차량
KR20190045554A (ko) 자동주차장치 및 이의 제어방법
KR102384642B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
US11046291B2 (en) Vehicle driver assistance apparatus and vehicle
US10414328B2 (en) Lamp for vehicle and vehicle comprising the same
US10573177B2 (en) Vehicle controlling technology
US20190255989A1 (en) Turn by turn activation of turn signals
US11878711B2 (en) Method of sharing and using sensor data
CN109572708B (zh) 车辆行驶控制装置及车辆行驶方法
US10373504B2 (en) Method of acquiring information about another vehicle, method of providing vehicle information, and vehicle communication device
CN111148674A (zh) 自动驾驶车辆及其控制方法
KR101916431B1 (ko) 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
KR20210095757A (ko) 복수의 센서들을 이용하여 자율 주행을 수행하는 차량 및 그의 동작 방법
US20230055919A1 (en) Advanced driver assistance system and vehicle having the same
KR20230091210A (ko) 운전자 보조 장치 및 그를 가지는 차량
CN114422950B (zh) 基于超宽带信号定位的车辆召唤系统、召唤方法及汽车
KR20230090450A (ko) 테일 게이트의 개폐 장치 및 그를 가지는 차량
KR20180109826A (ko) 차량 및 그 제어방법
US20240067085A1 (en) Apparatus for controlling vehicle convenience equipment, and vehicle having the same