CN115871647A - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

车辆控制装置具备：无线接收机，所述无线接收机构成为能够以无线的方式接收由位于车辆的外部的用户所携带的第1终端发送的终端信号；控制单元，所述控制单元构成为能够根据位于所述车辆的外部的用户对第1终端或第2终端的远程操作执行使所述车辆移动的远程操作控制。控制单元，在包括接收到终端信号这一条件的信号条件成立的情况下，根据所述远程操作执行所述远程操作控制，在远程操作控制的执行期间信号条件变得不成立的情况下，如果信号条件变得不成立的不成立状态没有持续预定的犹豫时间，则继续进行远程操作控制，如果不成立状态持续了犹豫时间，则中止远程操作控制。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及根据位于车辆的外部的用户的远程操作执行使车辆移动的远程操作控制的车辆控制装置。

背景技术

以往，已知有执行远程操作控制的车辆控制装置。例如，专利文献1所记载的车辆控制装置(以下，称为“以往装置”)在终端位于“距车辆的侧面的距离处于从距离X1到距离X2为止的允许范围”内的情况下，进行基于来自终端的远程操作所涉及的信号使车辆移动的远程操作控制。以往装置在终端不位于允许范围内的情况下中止远程操作控制而使车辆停车。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-86920号公报

发明内容

以往装置基于来自终端的信号(终端信号)判定终端是否位于允许范围内。

根据允许范围的周边的环境，有可能在允许范围内存在电波强的区域和电波弱的区域。在终端位于电波弱的区域的情况下，尽管终端位于允许范围内，以往装置也有可能无法接收到终端信号。在该情况下，以往装置判定为终端不位于允许范围内而中止远程操作控制。这样的远程操作控制的中止有可能使车辆的驾驶员(用户)感到麻烦。

本发明是为了应对前述的课题而完成的。即，本发明的目的之一在于，提供能够降低尽管终端位于允许范围内也会中止远程操作控制的可能性的车辆控制装置。

本发明的车辆控制装置(以下，也称为“本发明装置”)具备：

搭载于所述车辆的无线接收机(22)，所述无线接收机构成为能够以无线的方式接收由位于车辆(VA)的外部的用户所携带的第1终端(23)发送的终端信号；和

控制单元(20、30、40、50、60)，所述控制单元构成为能够根据位于所述车辆的外部的用户对所述第1终端或与所述第1终端不同的第2终端(26)的远程操作执行使所述车辆移动的远程操作控制，

所述控制单元构成为，

在包括接收到所述终端信号这一条件的信号条件成立的情况下(步骤705“是”、步骤720)，根据所述远程操作执行所述远程操作控制(步骤910“是”、步骤915“是”、步骤925)，

在所述远程操作控制的执行期间所述信号条件变得不成立的情况下(步骤705“否”)，

如果所述信号条件变得不成立的不成立状态没有持续预定的犹豫时间(Text)(步骤745“否”)，则继续进行所述远程操作控制(步骤910“是”、步骤915“是”、步骤925)，

如果所述不成立状态持续了所述犹豫时间(步骤745“是”)，则中止所述远程操作控制(步骤750、步骤910“否”、步骤950)。

在远程操作控制的执行期间第1终端暂时位于“电波弱的区域”的情况下，有可能由于暂时无法接收到终端信号而信号条件变得不成立。本发明装置，即使在这样的情况下，如果信号条件变得不成立的不成立状态没有持续犹豫时间，则继续进行远程操作控制。因此，即使在信号条件暂时变得不成立的情况下，也能够降低执行期间的远程操作控制被突然中止而使用户感到麻烦的可能性。

在本发明装置的一方案中，

设定为，在所述用户位于距所述车辆为预定的允许距离(Dkyoka)以内的范围即允许范围(Rkyoka)之外的情况下禁止所述远程操作控制的执行，

所述无线接收机构成为，使所述无线接收机能够接收所述终端信号的可能距离(Dkanou)比所述允许距离短。

在远程操作控制的执行期间第1终端与无线接收机之间的距离比可能距离长的情况下，无线接收机无法接收到终端信号，因此信号条件变得不成立。在该情况下，继续进行远程操作控制直到不成立状态持续犹豫时间为止。因此，即使超过可能距离也能够进行远程操作控制的执行。

在上述方案中，

所述控制单元构成为，基于从所述允许距离减去所述可能距离而得的距离差量(ΔD)及预定的速度，预先设定所述犹豫时间。

通过基于从允许距离减去可能距离而得的距离差量预先设定犹豫时间，能够降低在不成立状态持续了犹豫时间时第1终端位于允许范围之外的可能性，能够降低尽管第1终端位于允许范围之外也执行远程操作控制的可能性。

在上述方案中，

所述控制单元构成为，

在所述信号条件成立的情况下(图12所示的步骤705“是”)，基于从所述允许距离(Dkyoka)减去基于所述终端信号而确定的所述第1终端与所述车辆之间的距离即终端距离(D)而得的距离差量(ΔD)，设定所述犹豫时间(步骤1220)，

在所述信号条件变得不成立的情况下(图12所示的步骤705“否”)，判定所述不成立状态是否持续了在所述信号条件最后成立的情况下设定的犹豫时间(图12所示的步骤745)。

在信号条件成立的情况下，基于从允许距离减去终端距离而得的距离差量设定犹豫时间。并且，在信号条件变得不成立的情况下，判定不成立状态是否持续了“在信号条件最后成立的情况下设定的犹豫时间”。由此，能够降低在不成立状态持续了犹豫时间时第1终端位于允许范围之外的可能性，能够进一步降低尽管第1终端位于允许范围之外也执行远程操作控制的可能性。

在本发明装置的一方案中，

所述控制单元，

设定为，在所述用户位于距所述车辆为预定的允许距离以内的范围即允许范围之外的情况下禁止所述远程操作控制的执行，

所述无线接收机构成为，使所述无线接收机能够接收所述终端信号的可能距离(Dkanou)比所述允许距离(Dkyoka)长，

所述控制单元构成为，在所述信号条件成立(图13所示的步骤705“是”)、并且基于所述终端信号而确定的所述第1终端与所述车辆之间的距离即终端距离(D)为所述允许距离以下的情况下(步骤1310“是”)，根据所述远程操作执行所述远程操作控制(步骤910“是”、步骤915“是”、步骤925)。

即使在可能距离比允许距离长的情况下，也能够降低在像第1终端暂时位于“电波弱的区域”那样信号条件暂时变得不成立时，执行期间的远程操作控制被突然中止的可能性。

在上述方案中，

所述控制单元构成为，在所述信号条件变得不成立的情况下(图13所示的步骤705“否”)，在基于最后使得所述信号条件成立的所述终端信号而确定的终端距离比预定的阈值距离长时(步骤1315“否”)，无论所述不成立状态是否持续了所述犹豫时间，均中止所述远程操作控制(图13所示的步骤750、步骤910“否”、步骤940)。

在信号条件变得不成立的情况下，在基于最后使得信号条件成立的终端信号而确定的终端距离比阈值距离长时，无论不成立状态是否持续了犹豫时间，均中止远程操作控制。由此，能够进一步降低尽管第1终端位于允许范围之外也执行远程操作控制的可能性。

此外，在上述说明中，为了有助于理解发明，对于与后述的实施方式对应的发明的构成，将在该实施方式中使用的名称和/或标号(附图标记)添加在括号里。然而，发明的各构成要素并不限定于由所述名称和/或标号规定的实施方式。本发明的其他目的、其他特征及附带的优点能够从参照以下的附图而记述的关于本发明的实施方式的说明而容易理解到。

附图说明

图1是本发明的实施方式的车辆控制装置的概略构成图。

图2是表示允许范围及可能范围的图。

图3是用于说明本发明的实施方式的车辆控制装置的工作的概要的时间图。

图4是电子钥匙、车辆控制装置及便携终端的顺序图。

图5A是在便携终端显示的开始画面的说明图。

图5B是在便携终端显示的确认画面的说明图。

图5C是在便携终端显示的操作画面的说明图。

图6是表示对照ECU的CPU所执行的响应信号接收例程的流程图。

图7是表示驻车ECU的CPU所执行的允许条件判定例程的流程图。

图8是表示驻车ECU的CPU所执行的开始条件判定例程的流程图。

图9是表示驻车ECU的CPU所执行的远程操作控制例程的流程图。

图10是表示驻车ECU的CPU所执行的结束条件判定例程的流程图。

图11是表示本发明的实施方式的第2变形例的对照ECU的CPU所执行的响应信号接收例程的流程图。

图12是表示本发明的实施方式的第2变形例的驻车ECU的CPU所执行的允许条件判定例程的流程图。

图13是表示本发明的实施方式的第3变形例的驻车ECU的CPU所执行的允许条件判定例程的流程图。

附图标记说明

10…车辆控制装置，20…对照ECU，22…车外接收天线，23…电子钥匙，25…DCU，26…便携终端，30…驻车ECU，40…驱动ECU，50…制动ECU，60…转向ECU。

具体实施方式

<构成>

如图1所示，本实施方式的车辆控制装置10(以下，称为“本控制装置10”)搭载(应用)于车辆VA。本控制装置10具备对照ECU20、驻车ECU30、驱动ECU40、制动ECU50及转向ECU60。这些ECU20、30、40、50及60以能够经由CAN(Controller Area Network：控制器局域网)70互相发送接收数据的方式连接。

ECU是电子控制单元的简称，是具有包括CPU、ROM、RAM及接口(I/F)等的微型计算机作为主要构成部件的电子控制电路。也有时将ECU称为“控制单元”或“控制器”。CPU通过执行保存于存储器(ROM)的指令(例程)来实现各种功能。上述ECU20、30、40、50及60中的全部或几个也可以合并为一个ECU。

本控制装置10具备多个车外发送天线21(21L、21R及21RR)、多个车外接收天线22(22L、22R及22RR)及数据通信单元(以下，称为“DCU”)23。它们与对照ECU20连接。

车外发送天线21是用于朝向车辆VA的外部(车外)发送预定的无线信号(例如，要求信号)的天线。车外接收天线22是用于接收从位于车外的装置发送来的无线信号(例如，响应信号)的天线。以下，有时将车外接收天线22称为“无线接收机”。

如图2所示，在车辆VA的左侧面配设有车外发送天线21L及车外接收天线22L。在车辆VA的右侧面配设有车外发送天线21R及车外接收天线22R。在车辆VA的后端部配设有车外发送天线21RR及车外接收天线22RR。以下，在无需将车外发送天线21L、21R、21RR互相区别开的情况下称为“车外发送天线21”，在无需将车外接收天线22L、22R及22RR互相区别开的情况下称为“车外接收天线22”。

电子钥匙23是车辆VA的驾驶员(用户)所携带的车辆VA的钥匙，在进行车辆VA的未图示的车门的解锁/上锁的情况下等使用。以下，有时将电子钥匙23称为“第1终端”。电子钥匙23构成为能够与本控制装置10进行无线通信。电子钥匙23在通过无线通信接收到来自车辆VA的要求信号的情况下，通过无线通信发送包括对电子钥匙23预先设定的标识符即钥匙ID的响应信号。在电子钥匙23位于车外的情况下，电子钥匙23在位于车外发送天线21的无线信号的发送范围内时接收从车外发送天线21发送来的要求信号。车外接收天线22接收电子钥匙23所发送的响应信号(以下，有时称为“终端信号”)。

对照ECU20构成为经由车外发送天线21向车外发送上述要求信号。而且，对照ECU20能够接收来自电子钥匙23的响应信号。在车外接收天线22从电子钥匙23接收到响应信号的情况下，对照ECU20判定所接收到的响应信号包括的钥匙ID是否与对车辆VA预先设定的标识符即车辆固有ID一致。即，对照ECU20进行钥匙对照，将其结果经由CAN70向驻车ECU30发送。

DCU25构成为能够在与用户所携带的通信设备即便携终端(例如，智能手机及平板终端等)26之间确立无线连接。此外，有时将便携终端26称为“第2终端”。DCU25通过周知的近距离无线通信(例如，Bluetooth(蓝牙，注册商标))与便携终端26进行数据通信。

而且，本控制装置10具备多个声呐32。声呐32与驻车ECU30连接。

多个声呐32包括前方声呐、后方声呐、左侧方声呐及右侧方声呐。前方声呐、后方声呐、左侧方声呐及右侧方声呐分别向车辆VA的前方的区域、车辆VA的后方的区域、车辆VA的左侧方的区域及车辆VA的右侧方的区域发送声波，并接收该声波被物体反射后的反射波。多个声呐32各自每当经过预定时间时，将与发送出的声波及接收到反射波有关的信息(即，声呐数据)向驻车ECU30发送。

驱动ECU40与加速器踏板操作量传感器41及驱动源致动器42连接。

加速器踏板操作量传感器41检测加速器踏板41a的操作量即加速器踏板操作量AP，产生表示加速器踏板操作量AP的信号。驱动ECU40基于加速器踏板操作量传感器41所产生的信号取得加速器踏板操作量AP。

驱动源致动器42与产生施加于车辆VA的驱动力的驱动源(电动机及内燃机等)42a连接。驱动ECU40通过控制驱动源致动器42来变更驱动源42a的运转状态。由此，驱动ECU40能够调整施加于车辆VA的驱动力。驱动ECU40以加速器踏板操作量AP越大则施加于车辆VA的驱动力越大的方式控制驱动源致动器42。

制动ECU50与制动器踏板操作量传感器51及制动器致动器52连接。

制动器踏板操作量传感器51检测制动器踏板51a的操作量即制动器踏板操作量BP，产生表示制动器踏板操作量BP的信号。制动ECU50基于制动器踏板操作量传感器51所产生的信号而取得制动器踏板操作量BP。

制动器致动器52与周知的液压式的制动装置52a连接。制动ECU50通过控制制动器致动器52来变更制动装置52a所产生的摩擦制动力。由此，制动ECU50能够调整施加于车辆VA的制动力。制动ECU50以制动器踏板操作量BP越大则施加于车辆VA的制动力越大的方式控制制动器致动器52。

转向ECU60与操舵角传感器61、操舵转矩传感器62及操舵马达63连接。

操舵角传感器61检测方向盘61a的从中立位置起的旋转角度作为操舵角θs，产生表示操舵角θs的信号。转向ECU60基于操舵角传感器61所产生的信号取得操舵角θs。

操舵转矩传感器62检测表示作用于与方向盘61a连结的转向轴62a的转矩的操舵转矩Tr，产生表示操舵转矩Tr的信号。转向ECU60基于操舵转矩传感器62所产生的信号取得操舵转矩Tr。

操舵马达63组装成能够向车辆VA的“包括方向盘61a、转向轴62a及操舵用齿轮机构等的操舵机构63a”传递“产生的转矩”。操舵马达63产生由转向ECU60控制朝向及大小等的与“从未图示的车辆电池供给的电力”相应的转矩。通过该转矩，产生操舵辅助转矩，或者对左右的操舵轮进行操舵(转舵)。

转向ECU60在通常时使用操舵马达63产生与操舵转矩Tr相应的操舵辅助转矩。而且，转向ECU60在从驻车ECU30接收到“包括目标操舵角的操舵指令”的情况下，以使得操舵角θs与“接收到的操舵指令所包括的目标操舵角”一致的方式控制操舵马达63，由此使操舵轮自动地转舵。

(工作的概要)

本控制装置10根据位于车外的用户对便携终端26的操作(以下，称为“远程操作”)执行使车辆VA移动的控制(以下，称为“远程操作控制”)。

设定为(规定为)，在用户位于距车辆VA为预定的允许距离Dkyoka以内的范围即允许范围Rkyoka(参照图2)之外的情况下，禁止远程操作控制的执行。

该规定是根据“在用户位于允许范围Rkyoka之外的情况下用户难以目视确认车辆VA的周边”这一观点、及“第三者进入远程操作控制中的车辆VA而车辆VA被盗的可能性变高”这一观点而导入的。

在本实施方式中，车外接收天线22能够接收由电子钥匙23发送来的响应信号的距离即可能距离Dkanou比允许距离Dkyoka短。即，车外接收天线22能够接收响应信号的可能范围Rkanou比允许范围Rkyoka窄。本控制装置10在包括车外接收天线22接收到响应信号这一条件的信号条件成立的情况下，判定为用户位于允许范围Rkyoka内这一允许条件成立，允许远程操作控制的执行。

在可能范围Rkanou中，根据周边环境而有可能存在“电波弱的弱区域Awk(参照图2)”。在电子钥匙23位于弱区域Awk的情况下，尽管电子钥匙23位于允许范围Rkyoka内，也有可能车外接收天线22无法再接收到响应信号。以往装置在发生了这样的事态的情况下，会中止执行着的远程操作控制。

为了解决该问题，如果车外接收天线22没有接收到响应信号的状态(即，信号条件不成立的不成立状态)没有持续预定的犹豫时间Text，则本控制装置10判定为允许条件成立，不中止而继续远程操作控制。另一方面，在上述不成立状态持续了犹豫时间Text的情况下，本控制装置10判定为允许条件不成立，中止远程操作控制，为了使车辆VA停车而执行减速控制。

由此，即使在电子钥匙23暂时位于可能范围Rkanou的弱区域Awk而车外接收天线22暂时无法接收到响应信号的情况下，本控制装置10也能够不中止而继续远程操作控制。因此，能够防止使用户感到违和感。

而且，在电子钥匙23位于可能范围Rkanou外而车外接收天线22变得无法接收到响应信号的情况下，本控制装置10不中止而继续进行远程操作控制，直到不成立状态持续犹豫时间Text为止。由此，即使在用户位于可能范围Rkanou之外的情况下，也能够继续进行远程操作控制。

例如，在图3所示的时间点t1之前的时间点下，车外接收天线22接收着响应信号。因此，本控制装置10判定为允许条件成立，执行着远程操作控制。在时间点t1下，车外接收天线22不再接收到响应信号，从“信号条件成立的成立状态”向“信号条件不成立的不成立状态”变化。在从该时间点t1到“从时间点t1经过了犹豫时间Text后的时间点t2”为止的期间，即使车外接收天线22没有接收到响应信号本控制装置10也判定为允许条件成立，继续进行远程操作控制。在图4所示的例子中，在时间点t2之前的时间点t3下，车外接收天线22再次开始接收响应信号，从不成立状态向成立状态变化。因此，不成立状态没有持续犹豫时间Text，因此本控制装置10继续判定为允许条件成立，继续进行远程操作控制。

在时间点t4以后，车外接收天线22不再接收响应信号。在“从时间点t4起经过了犹豫时间Text后的时间点t5”下，不成立状态持续犹豫时间Text，因此本控制装置10判定为允许条件不成立，中止远程操作控制。

(工作例)

参照图4，对本控制装置10、电子钥匙23及便携终端26的工作具体进行说明。

本控制装置10每当经过预定时间时从车外发送天线21发送要求信号(步骤402)。电子钥匙23在接收到要求信号时，发送包括钥匙ID的响应信号(步骤404)。

在车外接收天线22接收到响应信号时，本控制装置10进行判定钥匙ID是否与车辆固有ID一致的钥匙对照(步骤406)。

本控制装置10在钥匙ID与车辆固有ID一致的情况下(即，在钥匙对照成功的情况下)，判定为信号条件成立，在钥匙ID与车辆固有ID不一致的情况下(即，在钥匙对照失败的情况下)，判定为信号条件不成立。

本实施方式中的信号条件在接收到响应信号这一条件及钥匙对照成功这一条件均成立时成立。

用户操作便携终端26而使远程操作控制应用启动(步骤408)。在远程操作控制应用启动时，便携终端26在显示器270(参照图5A至图5C)显示图5A所示的开始画面500(步骤410)。此外，显示器270是触控面板式的显示装置。

如图5A所示，开始画面500包括滑动操作区域502。在开始画面500的初始状态下，操作用显示要素504位于滑动操作区域502的左端。在用户使操作用显示要素504向滑动操作区域502的右端滑动了的情况下，便携终端26将目标位置要求信号向DCU25发送(步骤412)。

本控制装置10在接收到目标位置要求信号时，基于声呐数据决定目标停车位置及目标路径(步骤414)。目标停车位置是远程操作控制中的车辆VA的目标位置，在车辆VA到达了目标停车位置时车速Vs成为零。目标路径是在远程操作控制中车辆VA的左后轮及右后轮的中间点所通过的路径。

然后，本控制装置10将确认要求信号向便携终端26发送(步骤416)。确认要求信号包括与确认图像有关的图像数据。确认图像是表示车辆VA与目标停车位置及目标路径的位置关系的图像。

便携终端26在接收到确认要求信号时，在显示器270显示图5B所示的确认画面510。如图5B所示，确认画面510包括停车位置显示区域512及长按按钮514。在停车位置显示区域512显示上述确认图像。用户在看到显示于停车位置显示区域512的确认图像并同意目标停车位置及目标路径的情况下，触摸长按按钮514。便携终端26在触摸了长按按钮514预定时间以上的情况下，判定为进行了预定的开始操作，将确认响应信号(开始信号)向DCU25发送(步骤420)。

在DCU25接收到确认响应信号(开始信号)的情况下，本控制装置10判定为预定的开始条件成立而开始远程操作控制(步骤422)。便携终端26在确认画面510中进行了开始操作的情况下，将操作画面520(参照图5C)在显示器270上显示(步骤424)。如图5C所示，操作画面520包括操作区域522。在用户进行(进行着)使操作区域522中的触摸位置变化的操作(远程操作)的情况下，便携终端26持续地每当经过预定时间时便将操作信号向DCU25发送(步骤426)。

一旦开始远程操作控制，本控制装置10在允许条件成立且接收到(接收着)操作信号的情况下，使车辆VA沿着目标路径持续行驶到车辆VA到达目标停车位置为止。本控制装置10在车辆VA到达沿着目标路径比目标停车位置靠跟前预定距离的位置即减速开始位置时，开始使车辆VA减速，使车辆VA在目标停车位置停车。

此外，在信号条件不成立的状态持续了犹豫时间Text的情况下，本控制装置10判定为允许条件不成立，进行为了使车辆VA停车而使车辆VA减速的减速控制(即，中止远程操作控制)。

本控制装置10在判定为车辆VA到达了目标停车位置时(步骤428)，将结束信号向便携终端26发送(步骤430)。便携终端26在接收到结束信号时，将未图示的结束画面在显示器270上显示。便携终端26在操作了结束画面的OK按钮(未图示)后，结束远程操作控制应用。

(具体的工作)

<响应信号接收例程>

对照ECU20的CPU(以下，在表示为“第1CPU”的情况下，只要没有特别说明，就是指对照ECU20的CPU。)每当经过预定时间时，执行图6中由流程图所示的响应信号接收例程。

因此，在成为预定的定时时，第1CPU从图6的步骤600开始进行处理，进入步骤605，判定在从上次执行本例程的时间点到当前时间点为止的期间中是否从电子钥匙23接收到响应信号。

在上述期间中接收到响应信号的情况下，第1CPU在步骤605中判定为“是”，进入步骤610。在步骤610中，第1CPU判定钥匙ID是否与车辆固有ID一致。

在钥匙ID与车辆固有ID一致的情况下，第1CPU在步骤610中判定为“是”，进入步骤615。在步骤615中，第1CPU将包括表示钥匙ID与车辆固有ID一致的ID一致信息的接收通知向驻车ECU30发送。然后，第1CPU进入步骤695而暂且结束本例程。

另一方面，在钥匙ID与车辆固有ID不一致的情况下，第1CPU在步骤610中判定为“否”，进入步骤620。在步骤620中，第1CPU将包括表示钥匙ID与车辆固有ID不一致的ID不一致信息的接收通知向驻车ECU30发送。然后，第1CPU进入步骤695而暂且结束本例程。

在第1CPU进入到步骤605时在上述期间没有接收到响应信号的情况下，第1CPU在步骤605中判定为“否”，进入步骤695而暂且结束本例程。

<允许条件判定例程>

驻车ECU30的CPU(以下，在表示为“第2CPU”的情况下，只要没有特别说明，就是指驻车ECU30的CPU。)每当经过预定时间时，执行图7中由流程图所示的允许条件判定例程。

因此，在成为预定的定时时，第2CPU从图7的步骤700开始进行处理，进入步骤705，判定在从上次执行本例程的时间点到当前时间点为止的期间中是否从对照ECU20接收到接收通知。

在上述期间中接收到接收通知的情况下，第2CPU在步骤705中判定为“是”，进入步骤710。在步骤710中，第2CPU判定在接收到的接收通知中是否包括ID一致信息。

在接收通知中包括ID一致信息的情况下，第2CPU判定为信号条件成立。在该情况下，第2CPU在步骤710中判定为“是”，进入步骤715。在步骤715中，第2CPU判定允许标志Xkyoka的值是否为“0”。

允许标志Xkyoka的值在允许条件不成立的情况下设定为“0”，在允许条件成立的情况下设定为“1”。此外，允许标志Xkyoka的值在初始例程中设定为“0”。在未图示的点火开关从断开(OFF)位置变更为接通(ON)位置时由第2CPU执行初始例程。

在允许标志Xkyoka的值为“0”的情况下，第2CPU在步骤715中判定为“是”，依次执行步骤720及步骤725。

步骤720：第2CPU将允许标志Xkyoka的值设定为“1”。

步骤725：第2CPU将犹豫计时器TMext的值设定为“0”。

犹豫计时器TMext是用于在允许条件成立的期间中对“不成立状态持续的时间”进行计数的计时器。

第2CPU在执行步骤725后进入步骤795而暂且结束本例程。

在第2CPU进入到步骤715时允许标志Xkyoka的值为“1”的情况下，第2CPU在步骤715中判定为“否”，执行步骤725。然后，第2CPU进入步骤795而暂且结束本例程。

在第2CPU进入到步骤705时没有接收到接收通知的情况下，由于车外接收天线22没有接收到响应信号，因此信号条件不成立。在该情况下，第2CPU在步骤705中判定为“否”，进入步骤730。在步骤730中，第2CPU判定允许标志Xkyoka的值是否为“1”。

在允许标志Xkyoka的值为“1”的情况下，第2CPU在步骤730中判定为“是”，进入步骤735。在步骤735中，第2CPU判定执行标志Xexe的值是否为“1”。

执行标志Xexe的值在远程操作控制的开始条件成立的情况下设定为“1”，在远程操作控制的结束条件成立的情况下设定为“0”。

在执行标志Xexe的值为“0”的情况下，第2CPU在步骤735中判定为“否”，依次执行步骤740及步骤745。

步骤740：第2CPU对犹豫计时器TMext加上“1”。

步骤745：第2CPU判定犹豫计时器TMext的值是否为阈值TMth以上。

阈值TMth被预先设定为在犹豫计时器TMext的值到达了阈值TMth时不成立状态持续犹豫时间Text那样的值。

在犹豫计时器TMext的值小于阈值TMth的情况下，即，在不成立状态没有持续犹豫时间Text的情况下，第2CPU在步骤745中判定为“否”，进入步骤795而暂且结束本例程。

另一方面，在犹豫计时器TMext的值为阈值TMth以上的情况下，即，在不成立状态持续了犹豫时间Text的情况下，第2CPU在步骤745中判定为“是”，进入步骤750。在步骤750中，第2CPU将允许标志Xkyoka的值设定为“0”并且将范围外计时器TMg的值设定为“0”，进入步骤795而暂且结束本例程。

范围外计时器TMg是用于对从允许条件变得不成立的时间点起的经过时间进行计数的计时器。

在第2CPU进入到步骤735时执行标志Xexe的值为“1”的情况下，第2CPU在步骤735中判定为“是”，进入步骤755。在步骤755中，第2CPU将第1范围外报知指令从DCU25向便携终端26发送。然后，第2CPU执行步骤740以后的处理。便携终端26在接收到第1范围外报知指令时，在显示器270显示“请靠近车辆。”这一消息。

在第2CPU进入到步骤730时允许标志Xkyoka的值为“0”的情况下，第2CPU在步骤730中判定为“否”，进入步骤795而暂且结束本例程。

在第2CPU进入到步骤710时接收通知中不包括ID一致信息的情况下(即，在接收通知中包括ID不一致信息的情况下)，第2CPU判定为信号条件不成立。在该情况下，第2CPU在步骤710中判定为“否”，进入步骤730。

<开始条件判定例程>

第2CPU每当经过预定时间时执行图8中由流程图所示的开始条件判定例程。

因此，在成为预定的定时时，第2CPU从图8的步骤800开始进行处理，进入步骤805，判定执行标志Xexe的值是否为“0”。

在执行标志Xexe的值为“0”的情况下，第2CPU在步骤805中判定为“是”，进入步骤810。在步骤810中，第2CPU判定允许标志Xkyoka的值是否为“1”。在允许标志Xkyoka的值为“0”的情况下，第2CPU在步骤810中判定为“否”，进入步骤895而暂且结束本例程。

在允许标志Xkyoka的值为“1”的情况下，第2CPU在步骤810中判定为“是”，进入步骤815。在步骤815中，第2CPU判定“DCU25接收到确认响应信号”这一开始条件是否成立。

在开始条件不成立的情况下，第2CPU在步骤815中判定为“否”，进入步骤895而暂且结束本例程。另一方面，在开始条件成立的情况下，第2CPU在步骤815中判定为“是”，进入步骤820。在步骤820中，第2CPU将执行标志Xexe的值设定为“1”。然后，第2CPU进入步骤895而暂且结束本例程。

在第2CPU进入到步骤805时执行标志Xexe的值为“1”的情况下，第2CPU在步骤805中判定为“否”，进入步骤895而暂且结束本例程。

<远程操作控制例程>

第2CPU每当经过预定时间时执行图9中由流程图所示的远程操作控制例程。

因此，在成为预定的定时时，第2CPU从图9的步骤900开始处理，进入步骤905。在步骤905中，第2CPU判定执行标志Xexe的值是否为“1”。在执行标志Xexe的值为“0”的情况下，第2CPU在步骤905中判定为“否”，进入步骤995而暂且结束本例程。

在执行标志Xexe的值为“1”的情况下，第2CPU在步骤905中判定为“是”，进入步骤910。在步骤910中，第2CPU判定允许标志Xkyoka的值是否为“1”。

在允许标志Xkyoka的值是“1”的情况下，第2CPU在步骤910中判定为“是”，进入步骤915。在步骤915中，第2CPU判定在从上次执行本例程的时间点到当前时间点为止的期间中DCU25是否接收到操作信号。

在上述期间中DCU25接收到操作信号的情况下，第2CPU在步骤915中判定为“是”，依次执行步骤920及步骤925。

步骤920：第2CPU将无操作计时器TMn的值设定为“0”。

无操作计时器TMn是用于对在远程操作控制开始后没有对操作区域522进行操作的时间(以下，称为“无操作时间”)进行计数的计时器。

步骤925：第2CPU以使得车辆VA沿着目标路径以预先设定的控制车速Vc行驶的方式执行行驶控制。

然后，第2CPU进入步骤995而暂且结束本例程。

对行驶控制具体地进行说明。第2CPU从未图示的车速传感器取得表示当前时间点的车辆VA的速度的车速Vs，如果车辆VA没有到达预定的减速开始位置，则运算用于使车速Vs与上述控制车速Vc一致的目标加速度Gt。第2CPU将目标加速度Gt向驱动ECU40及制动ECU50发送。

减速开始位置是比目标停车位置靠跟前预定距离的位置。在车辆VA到达目标停车位置时，以使得车辆VA在到达了目标停车位置时停车的方式开始预定的第1减速度下的减速。因此，如果车辆VA到达减速开始位置，则第2CPU将上述第1减速度设为目标加速度Gt并向驱动ECU40及制动ECU50发送。

驱动ECU40以使得车辆VA的加速度G与接收到的目标加速度Gt一致的方式控制驱动源致动器42，制动ECU50以使得车辆VA的加速度G成为基于接收到的目标加速度Gt的加速度的方式控制制动器致动器52。此外，车辆VA的加速度是通过对车速Vs进行时间微分而取得的。

而且，第2CPU运算用于使车辆VA沿着目标路径行驶的目标操舵角，将该目标操舵角向转向ECU60发送。转向ECU60以使操舵角θs与目标转舵角一致的方式控制操舵马达63。

在第2CPU进入到步骤915时在上述期间中DCU25没有接收到操作信号的情况下，第2CPU在步骤915中判定为“否”，执行步骤930至步骤940。

步骤930：第2CPU对无操作计时器TMn的值加上“1”。

步骤935：第2CPU将操作报知指令从DCU25向便携终端26发送。

便携终端26在接收到操作报知指令时，便携终端26在显示于显示器270的操作画面520的操作区域522的上方显示“请用手指触摸操作区域并持续使手指移动。远程操作控制即将结束。”这一消息。

步骤940：第2CPU执行以预定的第2减速度使车辆VA减速的减速控制。第2减速度的大小优选预先设定为比第1减速度的大小小的值，但第2减速度的大小也可以设定为与第1减速度的大小相同的值。

然后，第2CPU进入步骤995而暂且结束本例程。

在第2CPU进入到步骤910时允许标志Xkyoka的值为“0”的情况下，在开始条件成立后不成立状态持续了犹豫时间Text。在该情况下，第2CPU在步骤910中判定为“否”，依次执行步骤945及步骤950。

步骤945：第2CPU对范围外计时器TMg的值加上“1”。

步骤950：第2CPU将第2范围外报知指令从DCU25向便携终端26发送。便携终端26在接收到第2范围外报知指令时，在显示器270显示“请靠近车辆。远程操作控制即将结束。”这一消息。

在步骤950的执行后，第2CPU进入步骤940而执行上述减速控制，进入步骤995而暂且结束本例程。

<结束条件判定例程>

第2CPU每当经过预定时间时执行图10中由流程图所示的结束条件判定例程。结束条件在以下的条件1至条件3中的任一个成立时成立。

条件1：车辆VA到达了目标停车位置。

条件2：无操作计时器TMn的值为无操作阈值TMnth以上。

条件3：范围外计时器TMg的值为范围外阈值TMgth以上。

因此，在成为预定的定时时，第2CPU从图10的步骤1000开始进行处理，进入步骤1005。在步骤1005中，第2CPU判定执行标志Xexe的值是否为“1”。在执行标志Xexe的值为“0”的情况下，第2CPU在步骤1005中判定为“否”，进入步骤1095而暂且结束本例程。

在执行标志Xexe的值为“1”的情况下，第2CPU在步骤1005中判定为“是”，进入步骤1010。在步骤1010中，第2CPU判定车辆VA是否到达了目标停车位置。更详细来说，第2CPU在基于车速Vs和操舵角θs而确定的目标路径中的车辆VA的当前位置与目标停车位置一致的情况下，判定为车辆VA到达了目标停车位置。

在车辆VA到达了目标停车位置的情况下(即，在上述条件1成立的情况下)，第2CPU在步骤1010中判定为“是”，依次执行步骤1015及步骤1020。

步骤1015：第2CPU将执行标志Xexe的值设定为“0”。

步骤1020：第2CPU使未图示的驻车制动器致动器(PKB)工作并且使换挡位置变更为驻车挡。

在驻车制动器致动器工作时，通过对车轮施加摩擦制动力，从而维持车辆VA的停车状态。

然后，第2CPU进入步骤1095而暂且结束本例程。

在第2CPU进入到步骤1010时车辆VA尚未到达目标停车位置的情况下，第2CPU在步骤1010中判定为“否”，进入步骤1025。在步骤1025中，第2CPU判定无操作计时器TMn的值是否为预定的无操作阈值Tnth以上。

在无操作计时器TMn的值小于无操作阈值TMnth的情况下，第2CPU在步骤1025中判定为“否”，进入步骤1030。在步骤1030中，第2CPU判定范围外计时器TMg的值是否为预定的范围外阈值TMgth以上。

在范围外计时器TMg的值小于范围外阈值TMgth的情况下，第2CPU在步骤1030中判定为“否”，进入步骤1095而暂且结束本例程。

在第2CPU进入到步骤1025时无操作计时器TMn的值为无操作阈值TMnth以上的情况下(即，在上述条件2成立的情况下)，第2CPU在步骤1025中判定为“是”，执行步骤1015及步骤1020。然后，第2CPU进入步骤1095而暂且结束本例程。

在第2CPU进入到步骤1030时范围外计时器TMg的值为范围外阈值TMgth以上的情况下(即，在上述条件3成立的情况下)，第2CPU在步骤1030中判定为“是”，执行步骤1015及步骤1020。然后，第2CPU进入步骤1095而暂且结束本例程。

如以上说明的那样，根据本控制装置10，即使在信号条件不成立的情况下(步骤705“否”、步骤710“否”)，如果不成立状态没有持续犹豫时间Text(步骤745“否”)，则将允许标志Xkyoka的值维持为“1”。由此，能够防止“在信号条件变得不成立时立刻将允许标志Xkyoka的值设定为“0”，执行减速控制(步骤910“否”、步骤940)，远程操作控制被中止”这一情况。

本发明不限定于上述实施方式，能够在本发明的范围内采用各种变形例。

(第1变形例)

第1变形例的车辆控制装置10的第2CPU如以下那样预先设定犹豫时间Text(即阈值TMth)。

第2CPU通过从允许距离Dkyoka(参照图2)减去可能距离Dkanou(参照图2)，取得距离差量ΔD。

第2CPU通过将上述距离差量ΔD除以控制车速Vc及步行速度Vw中的较快的速度，取得表示距离差量ΔD的移动所需的时间的所需时间Tn。

第2CPU将犹豫时间Text预先设定为所需时间Tn以下的预定值。

由此，能够降低“在电子钥匙23位于可能范围Rkanou外而不成立状态持续了犹豫时间Text时，电子钥匙23位于允许范围Rkyoka外”的可能性。因而，能够降低“尽管电子钥匙23位于允许范围Rkyoka外，车辆控制装置10也判定为允许条件成立而执行远程操作控制”的可能性。

例如，在以下的假设下，犹豫时间Text被设定为2.0s。

允许距离Dkyoka：6.0m

可能距离Dkanou：3.0m

控制车速Vc：0.55m/s

步行速度Vw：1.1m/s

在该情况下，距离差量ΔD为“3.0m”，步行速度Vw比控制车速Vc快。因而，所需时间Tn为2.7s(＝3.0/1.1)。犹豫时间Texet设定为2.7s以下的2.0s。

(第2变形例)

第2变形例的车辆控制装置10基于响应信号取得电子钥匙23距车辆VA(详细来说，是车外接收天线22的配设位置)的距离D(以下，也有时称为“终端距离”)，基于距离D设定犹豫时间Text(即，阈值TMmth)。

<响应信号接收例程>

第2变形例的对照ECU20的第1CPU每当经过预定时间时执行图11所示的响应信号接收例程代替图6所示的响应信号接收例程。

此外，在图11中，对于与图6所示的步骤进行相同处理的步骤，标注与图6中使用的标号相同的标号并省略说明。

第1CPU在成为预定的定时时，从图11所示的步骤1100开始处理，进入图11所示的步骤605。在车外接收天线22没有接收到响应信号的情况下，第1CPU在图11所示的步骤605中判定为“否”，进入步骤1195而暂且结束本例程。

在车外接收天线22接收到响应信号的情况下，第1CPU在图11所示的步骤605中判定为“是”，进入图11所示的步骤610。

在钥匙ID与车辆固有ID不一致的情况下，第1CPU在图11所示的步骤610中判定为“否”，在图11所示的步骤620中发送包括ID不一致信息的接收通知。然后，第1CPU进入步骤1195而暂且结束本例程。

在钥匙ID与车辆固有ID一致的情况下，第1CPU在图11所示的步骤610中判定为“是”，依次执行步骤1105及步骤1110。

步骤1105：第1CPU基于响应信号的电波强度确定距离D。

步骤1110：第1CPU将包括ID一致信息及“表示距离D的距离信息”的接收通知向驻车ECU30发送。

然后，第1CPU进入步骤1195而暂且结束本例程。

第2变形例的驻车ECU30的第2CPU每当经过预定时间时执行图12所示的允许条件判定例程来代替图7所示的允许条件判定例程，每当经过预定时间时执行图8至图10所示的例程。

此外，在图12中，对于与图7所示的步骤进行相同的处理的步骤，标注与图7中使用的标号相同的标号并省略说明。

<允许条件判定例程>

第2CPU在成为预定的定时时，从图12所示的步骤1200开始进行处理，进入图12所示的步骤705。在接收到接收通知、且接收到的接收通知中包括ID一致信息的情况下，第2CPU在图12所示的步骤705及图12所示的步骤710中分别判定为“是”。然后，第2CPU在允许标志Xkyoka的值为“0”的情况下在图12所示的步骤720中将允许标志Xkyoka的值设定为“1”，之后，在图12所示的步骤725中将犹豫计时器TMext的值设定为“0”。如果允许标志Xkyoka的值为“1”，则第2CPU进入图12所示的步骤725。

第2CPU在执行图12所示的步骤725后，依次执行步骤1205至步骤1220。

步骤1205：第2CPU确定接收通知中包括的距离信息所表示的距离D，将确定出的距离D存储于驻车ECU30的RAM。具体来说，在RAM设定有多个用于存储距离D的距离存储区域，第2CPU将在步骤1205中确定出的距离D覆盖存储于存储着最旧的距离D的距离存储区域。

步骤1210：第2CPU通过从允许距离Dkyoka减去上述距离D而取得距离差量ΔD。

步骤1215：第2CPU通过将上述距离差量ΔD除以控制车速Vc及步行速度Vw中的较快的速度而取得所需时间Tn。

步骤1220：第2CPU以使得犹豫时间Text成为所需时间Tn以下的预定的值的方式设定阈值TMth，将该阈值TMth存储于驻车ECU30的RAM。具体来说，在RAM设定有一个用于存储阈值TMth的阈值存储区域，第2CPU将在步骤1220中所设定的阈值TMth覆盖存储于RAM的阈值存储区域。

然后，第2CPU进入步骤1295而暂且结束本例程。

第2CPU在图12所示的步骤705中判定为“否”的情况下、或在图12所示的步骤710中判定为“否”的情况下，进入图12所示的步骤730以后的处理。第2CPU在进入图12所示的步骤745时，从RAM的阈值存储区域读入阈值TMth，判定犹豫计时器TMext的值是否为所读入的阈值TMth以上。

此外，也可以是，在步骤1215中，第2CPU基于存储于RAM的多个距离存储区域的距离D取得电子钥匙23相对于车辆VA的相对速度，通过将距离差量ΔD除以该相对速度来取得所需时间Tn。

根据第2变形例，基于电子钥匙23到车辆VA的距离D设定犹豫时间Text，因此能够降低在不成立状态持续了犹豫时间Text时电子钥匙23位于允许范围Rkyoka外的可能性。由此，能够进一步降低尽管电子钥匙23位于允许范围外也执行远程操作控制的可能性。

(第3变形例)

第3变形例的允许范围Rkyoka比可能范围Rkanou窄。即，第3变形例的车外接收天线22的可接收距离Dkanou比允许距离Dkyori长。

第3变形例的车辆控制装置10在信号条件成立的情况下，如果基于响应信号而确定的距离D为允许距离Dkyoka以下，则将距离标志Xkyoka的值设定为“1”，如果距离D比允许距离Dkyoka长，则将距离标志Xkyoka的值设定为“0”。

而且，第3变形例的车辆控制装置10在信号条件变得不成立的情况下，如果基于最后的信号条件成立的响应信号而确定的距离D为比允许距离Dkyoka短的阈值距离Dth以上，则无论不成立状态是否持续了犹豫时间Text均立刻将允许标志Xkyoka的值设定为“0”。

第3变形例的对照ECU20的第1CPU每当经过预定时间时执行图11所示的响应信号接收例程。

第3变形例的驻车ECU30的第2CPU每当经过预定时间时执行图13所示的允许条件判定例程代替图7所示的允许条件判定例程，每当经过预定时间时执行图8至图10所示的例程。

此外，在图13中，对于与图7所示的步骤进行相同处理的步骤，标注与图7中使用的标号相同的标号并省略说明。

<允许条件判定例程>

第2CPU在成为预定的定时时，从图13所示的步骤1300开始进行处理，进入图13所示的步骤705。在信号条件成立的情况下(在接收到接收通知、且接收到的接收通知中包括ID一致信息的情况下)，第2CPU在图13所示的步骤705中判定为“是”，在图13所示的步骤710中判定为“是”。然后，第2CPU依次执行步骤1305及步骤1310。

步骤1305：第2CPU将接收通知中包括的距离信息所表示的距离D存储于驻车ECU30的RAM。具体来说，在RAM设定有一个用于存储距离D的距离存储区域，第2CPU将在步骤1305中确定出的距离D覆盖存储于距离存储区域。

步骤1310：第2CPU判定距离D是否为允许距离Dkyoka以下。

在距离D为允许距离Dkyoka以下的情况下，第2CPU在步骤1310中判定为“是”，进入图13所示的步骤715以后的处理。

另一方面，如果距离D比允许距离Dkyoka长，则第2CPU在步骤1310中判定为“否”，进入图13所示的步骤750而将允许标志Xkyoka的值设定为“0”并且将范围外计时器TMg的值设定为“0”。然后，第2CPU进入步骤1395而暂且结束本例程。

在信号条件不成立的情况下，第2CPU在图13所示的步骤705及步骤710的任一方中判定为“否”，进入图13所示的步骤730。在允许标志Xkyoka的值为“0”的情况下，第2CPU在图13所示的步骤730中判定为“否”，进入步骤1395而暂且结束本例程。

在允许标志Xkyoka的值为“1”的情况下，第2CPU在图13所示的步骤730中判定为“是”，进入步骤1315。在步骤1315中，第2CPU确定基于最后的信号条件成立的响应信号而确定的距离D(即，存储于RAM的距离存储区域的距离D)，判定距离D是否为预定的阈值距离Dth以下。阈值距离Dth预先设定为比允许距离Dkyoka短的值。

在距离D为阈值距离Dth以下的情况下，第2CPU在步骤1315中判定为“是”，进入图13所示的步骤735以后的处理。如果不成立状态持续犹豫时间Text，则第2CPU将允许标志Xkyoka的值设定为“0”，将范围外计时器TMg的值设定为“0”。然后，第2CPU进入步骤1395而暂且结束本例程。

在距离D比阈值距离Dth长的情况下，第2CPU在步骤1315中判定为“否”，无论不成立状态是否持续犹豫时间Text，均进入图13所示的步骤750。在该步骤750中，第2CPU将允许标志Xkyoka的值设定为“0”，将范围外计时器TMg的值设定为“0”。然后，第2CPU进入步骤1395而暂且结束本例程。

根据第3变形例，能够降低“在允许范围Rkyoka比可能范围Rkanou窄的情况下，即使电子钥匙23位于允许范围Rkyoka内的弱区域Awk也中止远程操作控制”的可能性。

而且，在信号条件变得不成立、且基于最后的信号条件成立的响应信号而确定的距离D比阈值距离Dth长的情况下，不管不成立状态是否持续犹豫时间Text，允许标志Xkyoka的值都设定为“0”。由此，能够降低尽管电子钥匙23位于允许范围Rkyoka外也执行远程操作控制的可能性。

(第4变形例)

在上述实施方式中，将远程操作控制说明为“根据用户的远程操作，使车辆VA沿着目标路径移动至目标停车位置的控制”，但远程操作控制不限定于此。例如，远程操作控制也可以是根据用户的远程操作使车辆VA前进或后退(更新)的控制。

(第5变形例)

在上述实施方式中，用户通过操作在便携终端26显示的操作画面520的操作区域522而进行了远程操作，但用户也可以对电子钥匙23进行远程操作。例如，也可以是，电子钥匙23具有触控面板式的显示器，用户对在该显示器显示的操作画面520的操作区域522进行操作。

而且，也可以将电子钥匙23的功能安装于便携终端26。该便携终端26在接收到要求信号的情况下，发送响应信号(终端信号)。在该情况下，要求信号可以从DCU25发送，响应信号可以由DCU25接收。

(第6变形例)

车外发送天线21及车外接收天线22的数量及配置位置不限定于上述实施方式。

(第7变形例)

车辆控制装置10能够搭载于发动机汽车、混合动力车(HEV：Hybrid ElectricVehicle)、插电式混合动力车(PHEV：Plug-in Hybrid Electric Vehicle)、燃料电池车(FCEV：Fuel Cell Electric Vehicle)及电动汽车(BEV：Battery Electric Vehicle)等车辆。

Claims (6)

1.一种车辆控制装置，具备：

搭载于所述车辆的无线接收机，所述无线接收机构成为能够以无线的方式接收由位于车辆的外部的用户所携带的第1终端发送的终端信号；和

控制单元，所述控制单元构成为能够根据位于所述车辆的外部的用户对所述第1终端或与所述第1终端不同的第2终端的远程操作执行使所述车辆移动的远程操作控制，

所述控制单元构成为，

在包括接收到所述终端信号这一条件的信号条件成立的情况下，根据所述远程操作执行所述远程操作控制，

在所述远程操作控制的执行期间所述信号条件变得不成立的情况下，

如果所述信号条件变得不成立的不成立状态没有持续预定的犹豫时间，则继续进行所述远程操作控制，

如果所述不成立状态持续了所述犹豫时间，则中止所述远程操作控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

设定为，在所述用户位于距所述车辆为预定的允许距离以内的范围即允许范围之外的情况下禁止所述远程操作控制的执行，

所述无线接收机构成为，使所述无线接收机能够接收所述终端信号的可能距离比所述允许距离短。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述控制单元构成为，基于从所述允许距离减去所述可能距离而得的距离差量，预先设定所述犹豫时间。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述控制单元构成为，

在所述信号条件成立的情况下，基于从所述允许距离减去基于所述终端信号而确定的所述第1终端与所述车辆之间的距离即终端距离而得的距离差量，设定所述犹豫时间，

在所述信号条件变得不成立的情况下，判定所述不成立状态是否持续了在所述信号条件最后成立的情况下设定的犹豫时间。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

设定为，在所述用户位于距所述车辆为预定的允许距离以内的范围即允许范围之外的情况下禁止所述远程操作控制的执行，

所述无线接收机构成为，使所述无线接收机能够接收所述终端信号的可能距离比所述允许距离长，

所述控制单元构成为，在所述信号条件成立、并且基于所述终端信号而确定的所述第1终端与所述车辆之间的距离即终端距离为所述允许距离以下的情况下，根据所述远程操作执行所述远程操作控制。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

所述控制单元构成为，在所述信号条件变得不成立的情况下，在基于最后使得所述信号条件成立的所述终端信号而确定的终端距离比预定的阈值距离长时，无论所述不成立状态是否持续了所述犹豫时间，均中止所述远程操作控制。

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