CN1158588A - 有轮负载运输装置 - Google Patents

Abstract

本发明关于一种用于搬运空运货物的有轮运输装置(59)，该有轮运输装置包含一装有轮子(70)用于搬运负载的平台(60)，该平台之一端连接至一带有电动机的动力操作台(12)而另一端被未赋予动力的脚轮支撑着。该运输装置(59)被位于操作台(12)之下毗连相对端的可转向轮驱动。每个可转向轮被可逆转的马达驱动，而且其转向方式使得当一个轮子被旋转朝向某一方向的时候另一个轮子则被旋转朝向相反方向。运输装置(59)可因此沿着路径(X)的任一方向被驱动，而且在(Z)方向上转动或旋转。借由将那些轮子转至与纵方向成90度，运输装置(59)可沿着路径(Y)的任一方向被驱动并且借由改变轮子的差速而被转向。被放置在平台(60)上的容器(18)能沿着X’，Y’和Z’方向被移动和旋转。

Description

有轮负载运输装置

技术领域

本发明关于有轮负载运输装置(wheeled load transporters)，该运输装置特别适用但是不限用于垫以托板的航空货运单元的运输和移动。

先前技术

通常的空运货物运输设施使用“固定集合的”操作设备来移动并且储存那些重且易碎的航空集装箱。在这些操作系统中，输送和操纵这些集装箱的方法包括装有轨条或轨道的输送工具、输送运送装置、定方位平台和转台之组合。该机械被固定在现场并且连接在一起以使容器移动通过该设备系统。

机械被固定在现场的这些系统在负载搬运上有其限制性，使得容器只能沿着特定的通道移动向固定的转运站。而且特定的设备在特定的位置只有于容器运送的时候被使用的现象造成了设备的浪费。

目的

本发明的一个目的在于提供一种克服上述限制的有轮负载运输装置，或至少提供公众一种有用的选择。

发明的陈述

本发明的内容之一在于提供一种有轮运输装置，该有轮运输装置包括至少三个触地的负载运送轮，这些轮的至少第一个轮子是可转向(steerable)且可驱动(drivable)的轮子而至少第二个轮子是不能够被驱动的脚轮(castoring wheel)。

本发明的另一内容在于提供一种有轮负载运输装置，该有轮负载运输装置包括至少三个触地的负载运送轮和转向装置(steeringmeans)，这些轮的至少第一个轮子和第三个轮子相对于各自大体上垂直的轴是可转向的轮子，可操作该转向装置以转向该第一个轮子和第三个轮子，使得当第一个轮子绕其垂直轴沿顺时针方向旋转的时候第三个轮子绕其垂直轴沿逆时针方向旋转，而且反之亦然，且其中至少第二个轮子是不能够被驱动的轮子。

较优选为第一个轮子和第三个轮子是可驱动的轮子。第二个轮子可以是一个脚轮。

方便地，第二个轮子被设置在穿过第一个轮子和第三个轮子的任何垂直平面之外部。

有利地，第一个轮子和第三个轮子每个能被旋转90度和180度之间的一转向角度。

较佳为第一个轮子和第三个轮子在被旋转到的转向角度的一端大体上是平行的。

方便地，独立于第一个轮子和第三个轮子中的另一个，至少第一个轮子和第三个轮子之一是可刹车的以为额外的运输装置转向之目的。彼此独立的第一个轮子和第三个轮子两者都可以是可刹车的。

有利地，运输装置上提供有一控制位置(control position)以让司机使用，该控制位置包括驱动和/或煞车和/或转向控制。两个控制位置可以每个位置提供有一个或更多的控制，控制位置被隔开设置在运输装置的相对端。

较佳为，控制位置之一或两者位于或靠近穿过第一个轮子和第三个轮子的转向轴的垂直平面。

依照本发明的一进一步内容，本发明提供一种有轮运输装置，该有轮运输装置包括一种搬运负载的平台(load carrying platform)、沿该平台长度方向以间隔之方式排列一组检测负载存在的装置(loadpresence detection means)和供用于沿着该平台移动负载的运送装置(conveyor means)，这些运送装置响应来自检测负载存在装置的信号而开始以及停止操作。

依照本发明的另一内容，本发明提供一种有轮运输装置，该有轮运输装置包括一种装有可用前进及后退方向驱动的一组辊子的供用于搬运负载的平台，这些辊子通过可调整的装置(adjustable mounts)被安装在该平台上借此这些辊子可以被升起或降低，这些辊子被排列成组使得经由施加动力在这些辊子组的适当辊子上，某一容器可以纵和横的方向被移动和绕着一垂直轴旋转。该平台也可以被提供有低摩擦的支撑装置(support means)以用在当某一容器被相对于该平台移动之时提供一种低摩擦支撑。

依照本发明的另一内容，本发明提供一种有轮运输装置，该有轮运输装置基本上如上文所描述而且含有一种伺服控制的转向系统(servocontrolled steering system)以转向该第一个轮子和第三个轮子；该转向系统包含其活塞杆(piston rods)(它可以形成一共用活塞杆的一部分)彼此连接在一起的第一和第二液压缸(hydraulic ram)以提供动力同时地但是以相反方向地转向该第一个轮子和第三个轮子，以及一种伺服阀(servo valve)供控制液压液体(hydraulic fluid)流向这些安装的液压缸以移动这些活塞杆，以及一种联动装置(linkage means)，该联动装置在一点连接在该伺服阀的一个操作构件上而且由来自转向柱的输入进行操作，以在该操作构件和该伺服阀之间产生相对的移动以操作该阀，从而允许液压液体流到一个或其它这些液压缸，而且借此在一个方向移动该伺服阀以减少其相对移动。

依照本发明的另一个内容，本发明提供一种产生一种控制输出的控制系统；该控制系统包含一种有一底架(base frame)的联动装置组件(linkage assembly)，一个第一枢轴装置(pivot mount)和至少两个可移动地相对于该底架设置的第二枢轴装置，第一和第二连杆臂，每臂的第一和第二端可转动地和分别地装到该第一枢轴装置以及第二枢轴装置的第一个和另一个，相对于该底架安装以移动该第一枢轴装置的第一启动装置(first actuating means)，和大体上以彼此成正反比例在相反方向一齐移动该第二枢轴装置的第二启动装置，该控制输出通过连接该第一和第二连杆臂获得，使得由该第一和第二启动装置引起的这些连杆臂的枢轴转动产生对应的控制输出。

使用如此结构，该控制输出可以被连接到第一和第二控制装置(control means)以分别地控制该第一个轮子和第三个轮子的前进和后退驱动，借此它们通过第一启动装置的操作而被一起移动从而控制该第一个轮子和第三个轮子例如如在前进方向以不同速度同步驱动。通过第二启动装置的操作，第一和第二控制装置也可以彼此成正反比例在相反方向移动从而控制这些轮子例如在相反方向以不同速度同步驱动。

该第二启动装置可以额外地包括一种调整装置用来以彼此相对可变的比例移动第二枢轴装置。在此例子中由于第二启动装置的操作，控制输出可以额外地以彼此变化的反比例导致相反方向的移动。借由将控制输出连接到第一和第二控制装置，举例来说在相反方向这些轮子的驱动可以被控制在不同的相对速度。

该第一联动启动装置(linkage actuating means)可以包含任何适当的装置借此这些第一枢轴点(pivot points)可以一起被移动。举例来说这可能包含：含有一个手柄部分(handgrip portion)和一个连杆连接部分(link attachment portion)的杠杆装置(lever means)，相对于该底架可转动地安装，和连杆装置(link means)供连接在该杠杆装置和该第一枢轴装置之间。

使用这个装置，该杠杆装置可以被该手柄的手动操作移动，借此移动该第一枢轴装置。

该第二联动启动装置可以包含任何适当的装置借此这些第二枢轴点可以彼此相对以正反比例或可变反比例移动。举例来说这可能包含：两个具有连杆连接部分的杠杆装置，两者都相对于该底架绕着一公共轴可转动地安装，这些连杆连接部分位于通过该公共轴之平面的相对的两边上，可变的联动装置供可变地连接该两个杠杆装置在一起，该可变的联动装置包含一个手柄构件(handgrip member)借此该可变的联动装置可以被改变而且借此该两个杠杆装置沿着该公共轴可以被枢轴转动，和各自的连杆装置供分别地连接在这些连杆连接部分和这些第二枢轴装置之间。

以此配置，由于该连接点位于通过该枢轴之平面的两边上，使得该两个杠杆装置通过该手柄的手动操作能够以相反方向被一起移动。通过改变二个杠杆装置之间的可变联动装置，该二个杠杆装置可以彼此相对可变的比例被移动。

该第一和第二联动启动装置可以也包含定位装置以当不被移动的时候定位这些枢轴点。以此方式那些马达的控制能被相对于某一固定的基准操作，借此确保精确控制。

举例来说定位装置可以包含至少一液压操作的锁定装置，该锁定装置有一缸构件和一在其中可滑动的活塞构件，以阀装置控制一种液压液体在该缸内流动借此控制该缸的相对移动。

在运输装置被提供有两个控制位置而且每个控制位置有一个单独的控制系统的情况中，每个控制系统的第一和第二控制装置可以包含一个共用连接装置(common connecting means)供选择性地连接这些系统之一个到一马达控制(motor control)，而将这些系统的另一个控制装置与该马达控制隔离。

该连接装置可以包括任何适当的装置以达到该目的。举例来说这可能包括液压操作的连杆装置(hydraulically operated link means)，该连杆装置包含可在某单一液压缸的分离区域内或分离的液压缸区域内移动的两个活塞，以阀装置控制液压液体在每个该液压缸区域内的流动借此选择性地控制这些液压缸的相对移动。

图示的简要描述

现在将描述发明的具体实施方式，仅以实施例参考下列图示说明之：

图1是依照本发明第一具体实施例之空运货物运输装置的一透视图；

图2是图1所示运输装置的一个侧视图；

图3是沿着图1线A-A的部分断面放大图，示意显示驱动轮和一转向机构；

图4到图8仅以示意形式展示运输装置各种不同的转向模式的平视图(plan views)；

图9是依照本发明第二具体实施例之空运货物运输装置的一个概要的透视图；

图10是图9的运输装置平台的一个概要图；

图11展示图10平台的液压回路；

图12是依照本发明另一内容的转向机构的正视图；

图13是图12的转向机构部分切除之后的平视图；

图14是展示一种液压启动器组件(hydraulic actuator assembly)的细部概要图；

图15是图13所示伺服驱动机构的部分放大图；

图16是一种液压牵引驱动系统的细部概要图；

图17展示一种供用于图16牵引驱动系统的两个操作台速度控制系统的部件配置；

图18是一种用来隔离来自图17系统的个别操作台操作之双头滑移连接液压回路(double ended slip link hydraulic circuit)的概要图；

图19是说明依照本发明一种控制机构具体实施例的正视图；

图20是图19控制机构的一个平面图；

图21是展示使用于图19和图20控制机构的缓冲筒(dash pots)之一种配置的概要图；

图22是控制系统的控制板的一个示意图。

实施本发明的最佳方式

在图1和图2中，运输装置10主要地使用于输送飞机场或相似设施的标准集装箱或货架，但是明显地有其他领域的用途以及供输送其他的货物。

运输装置10主要地包含平台11以搬运货物，该运输装置10刚性地连接到含有蓄电池(storage batteries)的驱动单元12，该运输装置10使用电力或其他适当动力源举例来说内燃机(internal combustionengine)。这些电池或其他的动力源被连接以驱动一个例如为液力泵(hydraulic pump)的压力流体泵(pressurized fluid pump)，该泵可以是具有固定的或可变的输出。

理想地是平台11尽可能地低，而且因为这些电池或其他的动力源必然地体积庞大，它们被容纳在位于平台11一端的驱动单元12里面。平台11的上表面提供有辊子13以便利货物的载上和卸下。

平台11通常被位于平台11边缘驱动单元12对面的三或四个自由转动未赋予动力的脚轮(castoring wheels)14所支撑(仅显示三个)。如果必需，更多脚轮14能被提供在平台11之下的其他位置。“脚轮(castoring wheel)”一词于本文意指一种绕其横轴自由转动的轮子，而且为了转向之目的该轮子绕着位于该横轴前面的主销或其他垂直轴自由转动。运输装置10被位于驱动单元12之下与其相对端毗连的一对以动力驱动的轮子15所驱动。

如图3所示，每个轮子15被装在支持用镫形件(stirrup)17的一端的而且伸出部分进入轮子15之内的一个可逆液压马达16所驱动。该轮子15方便地被装在心轴l8上，该心轴18被马达16里面的轴承和装在支持用镫形件17相对端的另一个旋转部件轴承19所支持。

在另外的配置中，如果液压马达16里的轴承能充分应付例如在通常液压-轮子马达中施加在轮子15上的所有负载，则轮子15可以被直接地装在该马达的轴之上而心轴18可以被省略。

虽然轮子15被显示为单一实心轮胎，其能够被改用为一对实心轮胎，每一个位于轮子15的每一端。

一个主销20被固定到而且垂直地自支持用镫形件17的顶端延伸到一个齿条齿轮转向传动装置(rack-and-pinion steering gear)22的小齿轮(pinion)21。该主销20通过适当轴承安装到驱动单元12的结构以能旋转和承受负载。如图3所示，每个轮子15的转向传动装置(steering gear)22被一双端双动式液压缸(double-ended，double-acting hydraulic ram)23互相连接，该液压缸中央轴的每个伸出端连接到转向传动装置22里的齿条(racks)之一。因此，当缸23被操作的时候它会导致一个轮子15绕着主销20的轴以顺时针的方向旋转，或反之亦然。每个轮子15绕着主销20的轴的运转角较佳为是大于90度而小于180度，而且方便地是在135度附近，如图4到图8所示。

较佳地，转向传动装置22的齿条可以被一根刚性杆连接一起，该杆与一单端双动式液压缸(double-acting，single ended ram)23连接在一起而被移动，该缸而且被安装到该杆的一边并与其平行。

再一次参照图1和图2，运输装置10被从一对大体上相同的控制位置24控制(下标“f”和“r”表示前面和后面)，该对控制位置位于驱动单元12的两端，借此司机能够在其最方便的控制位置24操作并且能沿着驱动单元12的顶部在其间走动。每个控制位置24含有一种阀装置的控制以控制液压液体来回于转向液压缸(steering ram)23之间的流动。

一种联锁(interconnection)被提供在该两个控制位置24之间使得两个司机不能够同时尝试驱动该运输装置。

该转向控制较佳为是一种可以自中央位置横移的操纵杆，其移动量正比于轮子15对主销轴的角移动量。类似地，一前后操纵杆控制液压液体到马达16的流动，从而当操纵杆是向前的时候它们两者都向前驱动，而且反之亦然，操纵杆放置在中央位置不驱动轮子15向任一方向移动。轻微的流体逆流可以导致轮子15煞车。

图4到8展示转向轮子15通过可使用的角度对运输装置10的转向影响。

图6展示运输装置10的一条典型的路径25，该路径25以连续地可调整地转向这些轮子15而获得，类似于正常汽车交通工具的转向程序。

图7展示绕着运输装置驱动单元12相对侧的一个中心造成一种相当急的转弯时心轴18的位置。

图8展示心轴18在它们转向行程的一端，以造成绕着与运输装置10的驱动单元12同一侧外部的一个中心获得最小半径转弯。

图4展示心轴18位于与图8行程成相反端的一种特别设定，其中心轴18成一列而且轮子15被供以动力以横向路径25来回移动运输装置10。在这个情形下，既然通过移动心轴18来转向运输装置10是不可能的，运输装置10通过差动驱动或马达16的煞车而被转向。就这个模式而言，轮子15之一以与正常操作时其它轮子15运转的方向相反的方向转动。

图5展示造成运输装置10绕着其中心旋转的心轴18的设定。不同于使用操纵杆的转向来获得图4和图5的位置，它们的设定通过使用控制位置24上的预设控制按钮以自动地将轮子15带到正确位置。

虽然运输装置10已经被描述为被其上乘载的司机驾驶，就某些目的而言较佳为可以自某一远距离位置来控制它。举例来说，这可以通过使用一种控制电缆(umbilical cord)或一种红外线或一种无线电连接来获得，该无线电连接由位于运输装置10上的一接收器和一由远处司机操作的发射器构成。

或者它能够借助一种电脑系统和/或一种装在地板或类似结构之内的追踪系统而被控制。

或者，转向控制和牵引或驱动控制可以被用手动执行。举例来说，在转向控制的情况下，一种轮子或杆可以被用来移动位于或靠近转向液压缸23的一个阀。预设轮子15的位置为图4或图5所示模式能够借助使用棘爪(detents)或一种杠杆门系统(lever gate system)或类似装置而完成。

此外，当供给加压流体到这些马达16的泵是可变输出的时候，例如一种旋转斜盘型(swash-plate type)的，该泵输出能被一直接机构或其它从相关手动控制到泵的连接机构所控制。

至于平台11的设计和操作而言，辊子13的部分或全部可以是被例如可逆电动马达的动力驱动。其它的辊子13可以自由转动。较佳的平台11的长度是稍微超过一个标准空运货物单元的长度。

接近开关(Proximity switches)或相似的负载检测器被提供在沿着平台11的位置，较佳为在其每一端、中心、四分之一和四分之三的距离处。借助这个方法，被移动到平台11之上的单一容器能被动力驱动的辊子移动向前直到它到达远端接近开关，然后该接近开关在平台11的前半段关掉这些动力驱动的辊子。然后一个第二容器能被向前移动直到到达该第一容器，然后中央的接近开关将会关掉这些在平台11后半段的动力驱动的辊子。当基于安全性目的某单一容器将在平台11的中心被搬运的时候，离平台11后部四分之三距离的接近开关将会于该容器到达该点时关掉这些动力驱动的辊子，使得该容器位于平台11的中央段。

经由交替的配置而且使用接近开关或类似装置，可以获得装载不同形状或大小的负载之许多种方法，而且在一些状况下可能仅需要一个单一驱动马达即可驱动所有动力驱动的辊子13。

在这个具体实施例中，四个接近开关被使用，第一和第四接近开关被置于靠近平台11的相对端，而第二和第三接近开关被置于中间的位置，较佳为在第一和第四接近开关之间从平台11的中心对称性地作一定间隔排列。第二和第三接近开关之间的距离稍微地大于单一容器的长度。因此，当半长度的容器移动到平台11之上的时候，该容器合上第一接近开关而且启动所有动力驱动的辊子。借此，该容器沿着平台被移动直到第一接近开关断开。然而，由于第一和第二开关之间的距离小于半身容器的长度，所以在此时该容器已经在第二开关之上。该第二开关保持这些动力驱动的辊子继续驱动直到该容器离开该第二开关。由于该容器尚未到达第三开关，所以这些辊子从而被关掉。借此，该容器将会被停放在平台11的中心。

如果需要搬运两个半长的容器，第二和第三开关被移动相互靠近，接近平台11的中心。当第一个容器被移动到平台11之上的时候，它使第一开关动作以赋予动力给这些辊子而且带动该容器直到它离开该第一开关但是还没有到达第二开关，所以这些辊子被关掉。当该第二容器被移动到平台之上的时候，它使第一开关动作以赋予动力给这些辊子。此举移动该第一容器向前而且将该第二容器移动到平台之上，直到大体上同时地该第一容器离开该第三开关但是还没有到达第四开关而且该第二容器离开该第一开关但是还没有到达第二开关，这些辊子从而被关掉而且该两个容器被停放在大约对称于该平台纵向中心的位置。

如图1所示，在平台11的每端能够被装上一种安全止动器(safetystop)26，当运输装置10移动之前该安全止动器被移动进入一种升起的位置之内，以防止任何的负载在加速或煞车期间移动离开平台11。

图9和10显示依照本发明第二具体实施例的一种有轮运输装置59的细部。此有轮运输装置59的驱动单元和平台支撑和驱动系统类似于第一具体实施例，从而类似的部件被以相同的符号标示而且其描述被省略。图9的运输装置59的移动以箭头X，Y，Z标示。接近开关的操作类似于第一具体实施例接近开关的操作，毗连驱动单元12有额外的开关以避免容器与驱动单元12的接触。而且，由于平台的紧密设计，第一和第四接近开关有一种延时功能(time delay function)，这两个开关被置放于一个全长容器的周边之内，使得全长容器能被正确地置中于平台之上。除此之外第二和第三接近开关可以是成两组，按照需要能被选择性地开关。

这个具体实施例的一个特征是一总体被箭头60标示的托板(deck)，其包含一组动力驱动的辊子，这些辊子总体上被箭头70标示而且可以以前进或后退方向驱动。这些辊子70经由液压操作的缸组件(hydraulically operated ramsets)被装配在托板60上，这些液压缸组件总体上被箭头50标示(图10)，借此辊子70可以被升起或降低而且被安排成组，使得借助将成组的适当辊子升起和赋予动力，被支撑在托板60上的容器18可以被以如箭头X′，Y′和X″，Y″所示的纵和横方向移动而且绕如箭头Z′所示的垂直轴旋转。在图9中比较小的箭头X′，Y′，Z′指示该所示半个容器18的移动，而比较大的箭头X″，Y″指示任何长度的容器或托板的移动。

该托板60也被装有例如为一组全方向滚珠(omnidirectional rollerballs)19′的低摩擦支撑装置，以当容器相对于平台移动的时候为该容器提供低摩擦支撑。

托板60的操作现在将会被同时参照图10和图11描述。图10里的移动方向参照驱动单元12，其纵向移动是在平行于驱动单元12的纵平面的一个平面内(图10里的左/右方向)，而横向移动是在与其垂直的平面内(图10里的上/下方向)。如图10所示，这些液压缸组件(ramsets)50为七个液压缸组件组(ramset groups)，亦即液压缸组件51到57。这些液压缸组件50供升起相对的辊子70，辊子可被下文所描述的独立液压回路A和B旋转。被回路A赋予动力的辊子的下标为“a”，而被回路B赋予动力的辊子的下标为“b”。

液压缸组件51供升起后端(图10的左手端)纵向驱动辊子71a，72a，80b，驱动辊子71a是后端长辊子(其驱动为虚线所表示)而驱动辊子72a，80b是短辊子。同样地液压缸组件52供升起前端(图10的右手端)纵向驱动辊子75a，74a，82b，驱动辊子75a是前端长辊子(其驱动为虚线所表示)而驱动辊子74a，82b是短辊子。液压缸组件53和54供升起相应的后端和前端内部(朝向托板中心)横向驱动辊子77a，78b。液压缸组件55供升起一对内部纵向驱动辊子73a，81b。液压缸组件56供升起一对后面外部(朝向托板端)横向驱动辊子76a，83b和一个后面内部横向驱动辊子84b，其大体上与辊子77a同在一条线上。同样地液压缸组件57供升起一对前面外部横向驱动辊子79b，86b和一个前面内部横向驱动辊子85b，其大体上与辊子78b同在一条线上。液压缸组件56和57也共作用于辊子87b(其驱动为虚线所表示)。当液压缸组件56和57两者都伸出的时候辊子87b才会被升起。

当托板60没有被用于移动容器的时候，这些液压缸组件50正常地向上使得这些辊子70接触被支撑在托板60上的容器的底座，而且借此保持该容器在适当位置。借助保持这些驱动辊子70伸出而且视需要被它们各自的液压回路A和B驱动向任一方向，这些液压缸组件50被如下收缩以完成下列的功能：

功能	收缩组件	伸出组件
			旋转单元	51，52，56，57	53，54，55
全托板纵向	53，54，56，57	51，52，55
			全托板横向	51，52，55	53，54，56，57
后面托板纵向	52，53，54，56，57	51，55
			前面托板纵向	51，53，54，56，57	52，55
后面托板横向	51，52，55，57	53，54，56
			前面托板横向	51，52，55，56	53，54，57

操作液压缸活塞组件50、赋予辊子70动力、以及操纵转向的托板液压回路(deck hydraulic circuit)的细部被显示于图11。

如图11所示，该托板液压回路包含有被单一原动机(primemover)驱动的两个串列固定的排代泵(displacement pumps)41，42，以提供动力：给驱动辊子液压回路A和B，给转向回路C和经由液压阀歧管E(以虚线轮廓表示)给液压缸组件回路D。

泵41，42分别地经由双向电磁阀(solenoid valves)43，44连接到驱动辊子马达组“a”(包含7个马达)和驱动辊子马达组“b”(包含10个马达)。马达组“a”提供动力给辊子71a，72a，73a，74a，75a，76a，77a，而马达组“b”提供动力给辊子78b，79b，80b，81b，82b，83b，84b，85b，86b和辊子87b。这些辊子70于任一方向的操作通过视需要于前进模式和逆向模式之间切换阀43，44而被完成。

泵42也提供动力给液压回路D供操作液压缸组件50以升起和降低这些辊子70。其经由一个双位滑阀(spool valve)46分别地经由液压缸组件控制阀51v，52v，53v，54v，55v，56v和57v连接到液压缸组件51(四液压缸)，液压缸组件52(四液压缸)，液压缸组件53(一液压缸)，液压缸组件54(一液压缸)，液压缸组件55(两液压缸柱)，液压缸组件56(三液压缸)，和液压缸组件57(三液压缸)。辊子87b被安排成经由一个往复阀(shuttle valve)60共同作用于液压缸组件56和57，使其只有当液压缸组件56和液压缸组件57两者都被伸出的时候才被升起。

泵41也提供动力给转向回路C以经由转向伺服阀45操作下文叙述的转向液压装置。

图11的液压回路的各种不同阀能经由分离地装设在每个前面和后面控制位置24f和24r的控制板里面的开关回路而被独立地控制，控制位置24f和24r联锁(interlocked)以确定于某一时间操作只能从一个控制位置进行。该开关回路包含由在控制板之上的控制按钮操作的标准控制回路，以适当地控制这些阀51v至57v依照上表的行程收缩和伸出液压缸组件50，而且控制阀43，44以适当的方向旋转这些辊子70。一个容器能借此被载上和卸下托板60而且视需要在托板60上放置和旋转。

上述具体实施例的运输装置的伺服转向系统(servo steeringsystem)的一个具体实施例现将会被同时参照图12到图15描述。图12是一显示齿条与齿轮转向组件(rack and pinion wheel steeringassemblies)90的转向系统之一般布置的侧视图，图13是一部分去除而显示右手边的轮子转向组件90的细部和左手边的伺服驱动机构92的细部之平视图。图14显示液压启动器组件91的细部，而图15显示用于伺服驱动机构92的伺服阀45的布置。

轮子转向组件90以类似于图3的布置被提供于每一个轮子15(前面和后面)，而该伺服驱动机构92提供来自每个轮子转向组件90的反馈控制(feedback control)，以提供加强而且正确的转向控制。

如图14所示，该轮子转向组件90被有着单一活塞杆101的两支单动式液压转向缸100f，100r操纵。一个活动鞍座(moving saddle)102被固定地连接到活塞杆101而且可以在沿着一固定框架104移动的辊子103的引导之下随其移动。该固定框架104将这些转向液压缸100装配在驱动单元12的结构上。该活塞杆101经由连接到鞍座102的相对端之连接杆106f，106r连接到前面的和后面的齿条以及齿轮单元105f，105r。

回到图12和13，每一个齿条与齿轮单元105f，105r包含一个小齿轮(pinion)107和一齿条(rack)108，该齿条移动于该小齿轮107和辊子109之间，借着液压缸100的操作旋转轮子转向轴110，该轮子转向轴经由轴承元件93被可旋转地安装到驱动单元12的结构上。

由图12可看出，本具体实施例的这些轮子15连同液压马达16一起被装在转向轴110上，轮子15的中央垂直面离开转向轴110的轴某一预定的距离。这有减少转动期间施加在这些转向构件上负载的效果。

伺服驱动机构92提供转向液压缸100的伺服控制。它包含伺服阀45(图11)，其被装在鞍座102上(图14)从而随其移动。伺服阀45控制到这些液压缸100的液压流动。通过一种伺服联动装置(servolinkage)和一链条与链轮(sprocket drive)传动装置111，伺服阀45被连接到在每个控制位置24f，24r提供有一根控制杠杆310(见图22)的转向柱(steering columns)94，链条和链轮传动装置类似于齿条与齿轮单元101但是使用一链条(chain)和链轮(sprocket)代替齿条与齿轮。如图15更清楚地显示，伺服联动装置包括反馈连杆112f，112r，每支杆的一端113连接到链条链轮传动装置(chain sprocketdrives)111，而另一端114连接到一个滑动构件115的相对两侧，该滑动构件115被装在鞍座102上的轨道上(图14)从而可相对于其滑动。该滑动构件115经由一阀杆116被连接到伺服阀45。经由滑移连杆117r，117f，这些连杆112f，112r被选择性地连接以驱动滑动构件115，这些滑移连杆117r，117f起作用的方式类似于本文稍后参考图14所描述的滑移连接装置163，164。

为了操作转向，被使用中之控制位置24的转向柱94(该滑移连杆117被锁定于其上)被旋转使得该阀杆116以各自的方向被移动从而该伺服阀45打开以供给压力到各自的液压缸100。因而活塞杆101被移动以驱动齿条与齿轮101而且借此旋转转向柱94。借助活塞杆101的移动，被装在鞍座102上的伺服阀45也移动使得该阀杆116回到相对于伺服阀45本体的最初位置从而关闭液压供给。对本具体实施例，这些齿条与齿轮单元101的节圆直径(pitch circle diameter)相同于链条链轮传动装置111的节圆直径，使得这些轮子15以与连接到转向柱94的控制杠杆310(图18)的旋转量成正比例沿相反方向旋转。

参考图16至图21，本文现在描述上述具体实施例运输装置的牵引驱动系统(traction drive system)和驱动控制系统(drive controlsystem)的一个具体实施例。在描述时，类似于前述具体实施例的部件(components)被以相同的符号表示而且其描述被省略。

图16显示一种牵引驱动系统(traction drive system)的液压推进系统(hydraulic propulsion system)150的细部，该驱动系统驱动运输装置10、59的驱动轮15。该驱动系统150包含两个经由一种柔性联结器(flexible coupling)154被一个原动机(prime mover)153(例如内燃机或电动马达，也被用来驱动图11的那些固定的排代泵41，42)驱动的可变位移旋转斜盘型液力泵(variable displacementswash plate type hydraulic pumps)151，152。这些泵151和152与该原动机153一起位于运输装置10、59的驱动单元12之内，而且每个经由一种旋转斜盘控制杠杆(swash plate control lever)155，156受到各自的控制(见图17，18)，依该斜盘的角度以如箭头X，X所示的任一方向和可变流率提供液压液体。泵151被连接到对应于图3或图12中液压马达16其中一个的一前轮液压马达157，而液力泵152被连接到对应于图3或图12中液压马达16其中一个的一后轮液压马达158。这些马达157，158能因此经由各自的斜盘控制杠杆155，156的适当控制以任一方向和不同的速度被驱动。

该驱动系统也包含一种有旁通阀(bypass valve)159的静止转向旁路系统(stationary steering bypass system)，其使得这些液压马达157，158能够在静止转向的时候以相反方向被一起旋转。因为如前文所述参考图12这些轮子15的中央垂直面被从转向轴110的轴移动某一预定量，此举有助于减少在这些轮胎上的曳行负载。当转向柱94在斜盘处于一种平行或零输出状态被旋转时，该旁通阀159被打开，借此允许液压液体于一封闭回路内从一个液压马达通向另一个使得这些马达能以相反方向被一起旋转。

这些泵151、152的驱动控制系统现在参考图17到21而被描述。

图17展示装在每一端有控制位置24f，24r的驱动单元12内的泵151，152和原动机153的布置。泵151，152的各自控制机构160f，160r被提供在每个控制位置24f，24r，而且经由各自的推拉式缆线(push-pull cables)161，162借着各自的双头滑移连接装置(doubleended slip links)163，164被连接到这些斜盘控制杠杆155，156。

如图18所示这些双头滑移连接装置163，164被布置于一液压回路之内，而且经由一种液压锁合(hydraulic lock)牢固地连接一个或其它推拉式缆线161，162到该斜盘控制杠杆(例如推拉式缆线161f或161r到控制杠杆155)。这通过打开或关闭分别地被提供在控制位置24f和24r的电磁操作阀175，176，以打开或关闭至各自的双头滑移连接装置163，164的前面或后面缸体(cylinders)的液压流来实现。

双头滑移连接装置163，164的构造和操作现在参考图18而被描述。每一个双头滑移连接装置163，164包含由一个缸体构件165和二个可滑动于其内径里的活塞166，167组成的二个相同滑移连接装置，和形成在这些活塞166，167之间内径壁上的一个孔口168。一弹簧169被提供在这些活塞166，167之间以使这些活塞166，167被偏压向该内径的相反端。一滑移连接装置的启动杆170通过活塞166，167上的孔口，配以滑动密封以提供一种液密密封。定位止挡171，172被固定地连接在启动杆170的相对端，使得借助启动杆170朝某一方向的移动这些活塞166，167能被推向某一方向，活塞166被定位止挡171朝一个方向移动抵靠弹簧169，活塞167被定位止挡172朝相反方向移动抵靠弹簧169。

随着滑移连接装置163的孔口168f和滑移连接装置164的孔口173f关闭而孔口168r，173r打开，滑移连接装置163的启动杆170f和滑移连接装置164的启动杆174f相对于各自的滑移连接装置163，164而言被锁住而启动杆170r，174r没有被锁住，使得这些活塞能在这些缸体里仅因弹簧的作用力而移动。因此在这个状态下这些泵151，152能够借助连接到这些启动杆170f，174f的前推拉式缆线161f，162f的操作而被操作。另一方面，随着孔口168f和173f打开而孔口168r，173r关闭，启动杆170f，174f相对于滑移连接装置163，164而言被解锁而启动杆170r，174r被锁住，使得这些泵151，152能够借着连接到这些启动杆170r，174r的后推拉式缆线161r，162r的操作而被操作。

现在参考图19到图21描述经由推拉式缆线161，162操作斜盘控制杠杆155，156的控制机构160f，160r。这些控制机构160f和160r是相同的，因此只有一个控制机构160将会被描述。而且在图19到图20中，相对于控制机构160中心线的左边或右边位置的类似部件被标示有下标“1”和“r”。

控制机构160包含一个底架200，一个第一枢轴装置(pivotmount)201和二个全都可移动地相对于该底架200设置的第二枢轴装置202l，202r，和第一和第二连杆臂205l，205r，每支连杆臂可转动地和各自在第一和第二端208，209l，209r装到该第一枢轴装置201和该第二枢轴装置202l，202r。经由第一启动联动装置211该第一枢轴装置201被可移动地相对于该底架200设置，而经由两个第二启动联动装置212l和212r第二枢轴装置202l，202r被可移动地相对于该底架200设置。

该第一启动联动装置211和这些第二启动联动装置212l，212r有相似的构造，虽然第一启动联动装置211的细部未显示于图19的正视图里，这些细部能从第二启动联动装置212中有着相同数字的相似部件被确定。

该第一启动联动装置211包含一杠杆(lever)215，该杠杆215有一操纵杆(joystick)216和一与其连接的连杆臂217，经由枢轴销(pivot pin)218该连杆臂217可枢转地相对于该底架200安装。经由倒置旗标形的两块相同板形式的一个旗标构件219，杠杆215的连杆臂217被连接到第一枢轴装置208。经由一个直立的凹槽220该旗标构件219被装在底架200上，于槽中形成一个定位该枢轴装置208的滑动构件222的垂直缝(slot)221，和一个对准销223以对准该旗标构件219。该枢轴装置208和该旗标构件219因而被缝221引导以在垂直方向移动。经由一个沟槽和一个销228，该连杆臂217在一个外端225被连接到该旗标构件219的尖端226，借此该旗标构件219能在垂直方向被移动而该连杆臂217围绕枢转点(pivot point)218转动。

本发明也提供一种定位装置，其为装在底架200上的液压锁合缓冲筒230的形式(将于稍后参考图21描述)，而且经由一启动杆231被固定地连接到旗标板(flag plate)219的一个较低的边角，该旗标板219与该沟槽和销228垂直地对准。该缓冲筒230提供锁定或允许该旗标板209相对于该底架200移动的方法。

以第一启动联动装置211的这个配置，通过该操纵杆216绕着该枢轴销218的枢轴转动，该第一枢轴装置208能够相对于该底架200被移动。而且，通过锁住该缓冲筒230，该第一枢轴装置208可以相对于该底架200被锁住。

这些第二启动联动装置212l和212r实质上是两个第一启动联动装置211的组合，但是仅有单一操纵杆/扭柄240经由斜齿轮驱动装置(bevel gear drive)245被连接到连杆臂217l，217r，而不是如第一启动联动装置211般固定地被连接到连杆臂217。更特定言之，经由枢轴销246，操纵杆/扭柄240相对于该底架200被可枢转地装在底架一端，该枢轴销246也作为枢轴销218供连杆臂217l，217r的枢转装设，而且操纵杆240也相对于该枢轴销246可旋转地绕其轴装设。该斜齿轮驱动装置245包含一固定地连接到操纵杆/扭柄240的横向斜齿轮241，它啮合分别地固定到左边和右边连杆臂217l，217r上的垂直斜齿轮扇形板(bevel gear quadrants)247l，247r。既然其他的元件类似于第一启动联动装置的元件，所以这些元件被以相同的符号标示而其描述被省略。

如同该第一启动联动装置，类似地装设和连接的每一个第二启动联动装置212l和212r也被提供有一液压锁合的缓冲筒230。

以此第二启动联动装置212l和212r的布置，通过该操纵杆/扭柄240绕着枢轴销246的枢轴转动该两个第二枢轴装置202l，202r能够相对于该底架200被移动以移动这些旗标板219l，219r。然而在这个情形下由于连杆臂217l，217r是在枢轴销246的相对侧上，所以当这些枢轴装置202之一移动向上，另一个即以正反比例的方式移动向相反方向。而且，当操纵杆/扭柄240绕其轴旋转(扭转控制)时，这些斜齿轮扇形板247l，247r被斜齿轮241驱动使得这些连杆臂217l，217r围绕枢轴销246于相反方向转动。结果这些枢轴装置202l，202r能够以相对于彼此可变的比例被移动。

第一和第二连杆臂205l，205r分别地在其一中央部分提供连杆连接点261，262。如图17所示，连杆连接点261被连接到推拉式缆线161，而连杆连接点262被连接到推拉式缆线162。

为了要操作这些控制机构160而且借此控制来自这些液力泵151，152的输出。依必需的操作模式，这些连杆臂205绕着一或其它端被转动。这使得在那端的相关枢转点需要被缓冲筒230锁住。

这些液压的锁定缓冲筒230和它们操作回路的细部被描述于图21。

这些缓冲筒230全部有着相似的构造，而且有着相似的设计，对个别滑移连杆的操作参考图18描述于前文，重复的描述因此被省略，只要说明缸体250相对应于缸体165，活塞251，252相对应于活塞166，167，弹簧254相对应于弹簧169，启动杆231相对应于启动杆170，止挡255，256相对应于止挡171，172，而孔口253相对应于孔口168就够了。

控制液压液体来回地流动于缸体250从而使得活塞251，252移动或将它们锁在缸体250中的操作回路260包括一个向前控制位置24f控制阀261f和一个向后控制位置24r控制阀261r，经由一个止回阀266和一个外伸冲程缓冲筒设定装置266′以及一个止回阀267和一个回行冲程缓冲筒267′每一个控制阀皆被连接到一个储液器(reservoir)265，该外伸冲程缓冲筒设定装置使得液压液体能从阀261流向该储液器265，该回行冲程缓冲筒设定装置使得液压液体能从该储液器265流向阀261。当这些控制阀261其中一个是开着的而其余被关闭的时候，可以确保一次仅在一个控制位置进行操作。仅向前控制位置24f的缓冲筒230的操作将会被描述于下文。

缓冲筒230的孔口253被连接到控制阀261f的一个孔口268，而孔口253l，253r两者都被连接到另一个孔口269。其结果为当阀261操作在一个方向(于图21中向下)，缓冲筒230能被锁住而其它缓冲筒230l，230r不被锁住。相反地当阀261被操作在另一个方向(于图21中向上)，缓冲筒230不被锁住而其它缓冲筒230l，230r被锁住。以此方式图17的枢轴装置201，202l，202r能视需要而被锁住和不被锁住。本发明的另一个特征是当控制阀261f在空档(即没有被任一电磁开关驱动)，控制位置24f的控制全都失效(锁住)。因此只需要关掉供给到控制位置24f或24r之一的电力，即可造成它的各自控制的有效(activation)或无效(deactivation)(联锁(interlocking))。

而且，由于这些活塞251，252被这些弹簧254偏压向这些缸体250的端部，所以当某一对应的操纵杆216，240被释放的时候这些启动杆231将会总是回到一个空档位置(null position)，借此确保控制机构160的一个常态空档位置。

使用如此的一种构造，借着第一启动联动装置211的操纵杆216的操作，这些斜盘控制杠杆155，156可以经由推拉式缆线161，162被一起移动，借此以不同的速度在例如前进方向控制第一和第三轮子的同步驱动。这种配置可以对应于运输装置以不同的速度沿纵向方向转向的移动(图5，6，7，8)。斜盘控制杠杆155，156也可以经由第二启动联动装置212的操纵杆/扭柄240的操作在相反方向以正反比例于彼此的方式被移动，借此以不同的速度在例如相反方向控制这些轮子的同步驱动。这种配置可以对应于运输装置以不同的速度横向移动且轮子以相反方向转向从而彼此平行与纵向方向成例如直角(如图4所示)。斜盘控制杠杆155，156也可以经由操纵杆/扭柄240的扭转控制在相反方向以可变反比例于彼此的方式被移动，借此以不同的相对速度在例如相反方向控制这些轮子的驱动。以此额外的配置，运输装置在横向移动(如图4所示)的时候可以借由改变轮子的相对速度被转向。

这些上述控制的一种控制面板300被显示在图22，而且它的位置被显示于图19里的虚线300处。两个如此的控制板300被提供，以用于控制位置24f，24r的每一个。控制板300包含纵向控制操纵杆216和参考图19和20描述于前文的横向控制操纵杆/扭柄240，它们被装在控制板300之下的底架200上。托板控制301和引擎控制302被提供在这些操纵杆216，240之间的控制面板300上。这些托板控制301操作在图11的歧管(manifold)E上的各种不同的阀，以借此操作液压缸组件50和托板60的辊子70以供容器的载上和卸下和在托板60上移动这些容器。引擎控制302用来启动和停止该引擎。

转向控制是经由控制杠杆310，其可绕着一个垂直中央轴移动。该控制杠杆310直接地被连接到图12的转向柱94。例如图6和图7所示欲转向于纵方向，控制杠杆310沿着图22的位置A和B之间二箭头指示的弧线移动，以借助图11和图15转向伺服阀45的操作而转向于任一方向。在这个模式中控制机构160的这些缓冲筒230l，230r被锁住，借助纵向操纵杆216的操作使得轮子马达157和158能以不同速度前进和后退。位置B被设定成转向于任一边皆对称于中央轴。如图5所示当运输装置绕着其中心旋转的时候，控制杠杆310移动越过一个棘爪(detent)到一个扣合位置(latched position)C(预先设定模态)。为了横向移动，控制杠杆310被移动到一个右扣合位置D(另一预先设定模态)，于此转向被锁住以供例如图4所示横向移动。以此模式控制机构160的缓冲筒230被锁住，使得轮子马达157和158借由带转向扭柄的横向控制操纵杆240的操作能以不同速度以彼此相反的方向被驱动，从而提供横向转向运动例如图4所示。

工业适用性

本发明的有轮运输装置可以被用于货物处理设备作为以灵活的方式而不是传统系统的沿着到固定转运站的特定路径供托板货物之运输和转移的装置，借此提供一种更多样性的系统而且使设备的浪费减至最低。然而可以理解到它将会有广泛的其他工业应用。而且本发明的运输装置的控制系统能够使得从任一或两个控制位置在任一时间仅用一个控制位置精确控制运输装置的移动，借此改良安全性。

最后可以理解本发明可以有各种不同的变更或修正而仍未离开于下文权利要求书所定义的本发明范围。

Claims (10)

1.一种有轮运输装置，该有轮运输装置包括至少三个触地的负载运送轮，这些轮的至少一第一轮子是可转向且可驱动的轮子而且至少一第二轮子是不能够被驱动的脚轮。

2.根据权利要求1的有轮运输装置，其中，至少一第一轮子和一第三轮子相对于各自大体上垂直的轴是可转向的轮子，该有轮运输装置进一步包含一种转向装置其可被操作以转向该第一轮子和该第三轮子使得当该第一轮子沿其垂直轴朝顺时针方向旋转的时候该第三轮子沿其垂直轴朝逆时针方向旋转而且反之亦然，而且其中，至少一第二轮子是不能够被驱动的轮子。

3.根据权利要求2的有轮运输装置，其中，该第一轮子和该第三轮子能各自地被旋转90度和180度之间的转向角度。

4.根据权利要求2的有轮运输装置，其中，独立于该第一轮子和该第三轮子中的另一个的至少该第一轮子和该第三轮子之一是可刹车的以供额外的运输装置转向之目的。

5.根据权利要求2的有轮运输装置，其中，该运输装置上提供有一控制位置以让司机使用，该控制位置包括选自于驱动、煞车及转向控制的控制，而且其中，该控制位置位于或靠近穿过该第一轮子和该第三轮子的转向轴的垂直平面。

6.根据权利要求1的有轮运输装置，包含一种搬运负载的平台，沿该平台长度方向以间隔之方式排列有一组负载存在检测装置和供用于沿着该平台移动负载的传送装置，这些传送装置响应来自负载存在检测装置的信号而开始以及停止运作。

7.根据权利要求1的有轮运输装置，包含一种含有可用前进及后退方向驱动的一组辊子供用于搬运负载的平台，这些辊子借由可调整的装置被安装在该平台上借此这些辊子可以被升起或降低，这些辊子被排列成组使得经由施加动力在这些辊子组的适当辊子上某一容器可以纵和横的方向被移动而且绕着一垂直轴旋转。

8.根据权利要求2的有轮运输装置，包含有一种伺服控制的转向系统以转向该第一轮子和该第三轮子；该转向系统包含活塞杆彼此连接在一起的一第一和一第二液压缸以提供动力同时地但是以相反方向地转向该第一轮子和该第三轮子，一伺服阀供控制流向这些装设的液压缸的液压液体以移动这些活塞杆，以及联动装置，该联动装置在一点连接到该伺服阀的一个操作构件而且被来自转向柱的一输入进行操作以在该操作构件和该伺服阀之间产生相对移动以操作该阀而允许液压液体流到一或其它该液压缸，而且借此以一种减少该相对移动的方向移动该伺服阀。

9.根据权利要求2的有轮运输装置，包含一种控制系统，该控制系统包含一有一底架的联动装置组件，一个第一枢轴装置和可移动地相对于该底架件定位的至少两个第二枢轴装置，第一和第二连杆臂，每支臂的第一和第二端可转动地和各自地装到该第一枢轴装置以及这些第二枢轴装置的一个和另一个，相对于该底架安装以移动该第一枢轴装置的第一启动装置，和相对于该底架安装沿大体上相反方向以彼此成正反比例一起移动该第二枢轴装置的第二启动装置，以及第一和第二控制装置以分别地控制该第一和第三轮子的前进和后退驱动，该两控制装置分别地连接该第一和第二连杆臂使得该第一和第二启动装置引起的这些连杆臂的枢轴转动产生该控制装置的相对移动。

10.根据权利要求9的有轮运输装置，其中，该第二启动装置额外地包含一调整装置用来以相对于彼此可变的比例移动该第二枢轴装置。

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