CN115848411A - 自动驾驶控制数据确定方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自动驾驶控制数据确定方法、装置、设备、存储介质、程序产品以及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及人工智能、自动驾驶以及智能交通技术领域。具体实现方案为：根据目标车辆的初始转向控制数据，确定与初始转向控制数据对应的目标场景类别以及与目标场景类别对应的目标控制阈值；根据初始转向控制数据和目标控制阈值，确定初始转向控制检测结果；以及根据初始转向控制检测结果，确定用于对目标车辆的行驶进行控制的目标转向控制数据。

Description

自动驾驶控制数据确定方法、装置、设备以及存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及人工智能、自动驾驶以及智能交通技术领域，具体涉及一种自动驾驶控制数据确定方法、装置、设备、存储介质、程序产品以及自动驾驶车辆。

背景技术

自动驾驶是人工智能技术领域的一个应用分支，如何安全、高效地控制车辆驾驶是当前面临的一大挑战。

发明内容

本公开提供了一种自动驾驶控制数据确定方法、装置、设备、存储介质、程序产品以及自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶控制数据确定方法，包括：根据目标车辆的初始转向控制数据，确定与初始转向控制数据对应的目标场景类别以及与目标场景类别对应的目标控制阈值；根据初始转向控制数据和目标控制阈值，确定初始转向控制检测结果；以及根据初始转向控制检测结果，确定用于对目标车辆的行驶进行控制的目标转向控制数据。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶控制数据确定装置，包括：目标控制阈值确定模块、初始转向控制检测结果确定模块以及目标转向控制数据确定模块。目标控制阈值确定模块，用于根据目标车辆的初始转向控制数据，确定与初始转向控制数据对应的目标场景类别以及与目标场景类别对应的目标控制阈值；初始转向控制检测结果确定模块，用于根据初始转向控制数据和目标控制阈值，确定初始转向控制检测结果；目标转向控制数据确定模块，用于根据初始转向控制检测结果，确定用于对目标车辆的行驶进行控制的目标转向控制数据。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和与至少一个处理器通信连接的存储器。其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本公开实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序存储于可读存储介质和电子设备其中至少之一上，计算机程序存储于可读存储介质和电子设备其中至少之一上，计算机程序在被处理器执行时实现本公开实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括电子设备，目标车辆根据目标转向控制数据进行驾驶。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的自动驾驶控制数据确定方法和装置的应用场景；

图2示意性示出了根据本公开实施例的自动驾驶控制数据确定方法的流程图；

图3示意性示出了场景类别包括换道转向类别B、异常转向类别A以及正常转向类别C的具体示例；

图4A示意性示出了转向控制数据为方向盘转角数值的情况下，速度-转向控制数据-转向加速度关联数据的图示；

图4B示意性示出了转向控制数据为方向盘转角速率数值的情况下，速度-转向控制数据-转向加速度关联数据的图示；

图4C示意性示出了转向控制数据为方向盘转角数值的情况下，道路曲率数据对应的第二转向加速度阈值的图示，第二转向加速度阈值对应方向盘转角加速度；

图4D示意性示出了转向控制数据为方向盘转角速率数值的情况下，道路曲率数据对应的第二转向加速度阈值的图示，第二转向加速度阈值对应方向盘转角速率加速度；

图5示意性示出了根据本公开又一实施例的满足最小曲率的换道转向路径的具体示例；

图6示意性示出了根据本公开又一实施例的自动驾驶控制数据确定方法的控制流程示意图；

图7示意性示出了根据本公开实施例的自动驾驶控制数据确定装置的框图；以及

图8示意性示出了可以实现本公开实施例的自动驾驶控制数据确定方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

自动驾驶是人工智能技术领域的一个应用分支，如何安全、高效地控制车辆驾驶是当前面临的一大挑战。

例如，转向控制可以理解为车辆的横向控制，转向控制对于车辆安全非常重要。

车辆的转向控制与方向盘转角以及方向盘转角速率相关，对于自动驾驶车辆，转向控制的安全边界界定了自动驾驶车辆的转向控制安全范围。

一些实施方式对转向控制数据进行极限限制(如u_min≤u≤u_max,其中u为转向控制数据，u_max为输出上限，u_min为输出下限)。这种实施方式实现比较简单，直接对方向盘转角等转向控制数据进行了一定的上限和下限值的限定，虽然能达到一定的转向控制安全监测目的，但是这种实施方式过于笼统简单，无法适应不同的工况和不断变化的车辆状态。会出现：在一些工况下达不到转向控制安全监测的效果；在另一些工况下制约了控制系统的控制作用。

图1示意性示出了根据本公开一实施例的自动驾驶控制数据确定方法、装置以及自动驾驶车辆的应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，本公开实施例的应用场景100包括多个车辆101、102、103，以及服务器104。车辆101、102、103可以是自动驾驶车辆。

在一种实施例中，车辆101、102、103可以和服务器104进行数据交互。例如，车辆101、102、103可以将目标车辆的初始转向控制数据传输至服务器104中，在服务器104根据目标车辆的初始转向控制数据，确定用于对目标车辆的行驶进行控制的目标转向控制数据。目标转向控制数据例如可以用于控制车辆的底盘线控系统。

在另一种示例中，车辆101、102、103可以进行数据处理。其中，当前车辆的车机系统可以具有数据处理功能，车机系统可以根据目标车辆的初始转向控制数据，确定用于对目标车辆的行驶进行控制的目标转向控制数据。

示例性地，车辆包括电子设备，电子设备包括但不仅限于车机系统，电子设备可以执行本公开实施例的自动驾驶控制数据确定方法。车机系统可以包括底盘线控系统。

车辆可以是自动驾驶车辆。

应该理解，图1中的车辆和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆和服务器。

应注意，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

在本公开的技术方案中，在获取或采集用户个人信息之前，均获取了用户的授权或同意。

本公开实施例提供了一种自动驾驶控制数据确定方法，下面结合图1的系统架构，参考图2～图6来描述根据本公开示例性实施方式的自动驾驶控制数据确定方法。本公开实施例的自动驾驶控制数据确定方法例如可以由图1所示的服务器104来执行。

图2示意性示出了根据本公开一实施例的自动驾驶控制数据确定方法的流程图。

如图2所示，本公开实施例的自动驾驶控制数据确定方法200例如可以包括操作S210～操作S230。

在操作S210，根据目标车辆的初始转向控制数据，确定与初始转向控制数据对应的目标场景类别以及与目标场景类别对应的目标控制阈值。

初始转向控制数据可以理解为用于控制目标车辆转向的控制数据。

示例性地，初始转向控制数据例如可以包括方向盘转角数据以及方向盘转角速率数据中的至少一个。

目标场景类别例如可以是从多个预先定义的场景类别中与初始转向控制数据匹配的一个。

每一个场景类别例如可以与相应的控制阈值相映射，由此可以根据目标场景类别确定与目标场景类别对应的目标控制阈值。

目标控制阈值可以表征目标场景类别下，初始转向控制数据是否安全的安全边界。

在操作S220，根据初始转向控制数据和目标控制阈值，确定初始转向控制检测结果。

示例性地，例如可以将初始转向控制数据与目标控制阈值进行对比，在初始转向控制数据超出目标控制阈值的情况下，初始转向控制检测结果可以表征初始转向控制数据转向超出安全边界，即被定义为转向“不安全”。

在操作S230，根据初始转向控制检测结果，确定用于对目标车辆的行驶进行控制的目标转向控制数据。

示例性地，例如，在初始转向控制检测结果表征初始转向控制数据超出目标控制阈值的情况下，可以确定人工接管信息为目标转向控制数据，该人工接管信息可以提示驾驶员人工接管目标车辆。例如，在初始转向控制检测结果表征初始转向控制数据未超出目标控制阈值的情况下，可以将初始转向控制数据作为目标转向控制数据，对目标车辆的行驶进行控制，确保目标车辆的转向安全。

根据本公开实施例的自动驾驶控制数据确定方法，通过根据目标车辆的初始转向控制数据，确定与初始转向控制数据对应的目标场景类别以及与目标场景类别对应的目标控制阈值，可以分场景、细粒度地将目标控制阈值作为目标车辆的安全边界，通过根据初始转向控制数据和目标控制阈值，确定初始转向控制检测结果，可以对目标车辆的初始转向控制数据进行安全性检测，初始转向控制检测结果表征的安全性更加准确，由此，根据初始转向控制检测结果，确定的目标转向控制数据可以安全、准确地对目标车辆的行驶进行控制。

示例性地，根据本公开另一实施例的自动驾驶控制数据确定方法，目标场景类别是多个场景类别中与初始转向控制数据匹配的一个。

场景类别包括以下中的至少一个：换道转向类别、异常转向类别、正常转向类别。

换道转向类别可以理解为出于换车道目的的转向。异常转向类别可以理解为被定义为异常的转向、正常转向类别可以理解为被定义为正常的转向。

示例性地，每一种场景类别例如可以预先确定相关的控制阈值。

根据本公开实施例的自动驾驶控制数据确定方法，通过例如换道转向类别、异常转向类别以及正常转向类别等多种场景类别，可以将车辆转向细化为多种场景，例如可以根据每一种场景类别的特点，确定每一种场景类别相关的控制阈值，由此可以适应于每一种场景类别，差异化地利用相应的控制阈值进行初始转向控制数据的安全性检测，可以提高目标车辆的转向安全。每一种场景类别下，相应的控制阈值可以作为该场景类别的安全边界。

示例性地，图3示意性示出了场景类别包括换道转向类别B、异常转向类别A以及正常转向类别C的具体示例。

示例性地，针对异常转向类别A，例如可以由车辆动态控制系统(VehicleDynamics Control，简称为VDC)执行异常转向类别情况下的初始转向控制数据的安全检测。

示例性地，针对异常转向类别A，例如可以预先定义异常转向条件。在初始转向控制数据触发该异常转向条件的情况下，可以确定初始转向控制检测结果为异常转向。

示例性地，例如可以利用以下实施例实现根据初始转向控制数据和目标控制阈值，确定初始转向控制检测结果的具体示例：在目标场景类别为异常转向类别的情况下，响应于初始转向控制数据触发异常转向条件，确定初始转向控制检测结果为异常转向。

示例性地，异常转向条件例如可以包括转向不足条件、转向过度条件中的至少一个。例如，在初始转向控制数据包括方向盘转角数值或者方向盘转角速率数值的情况下，例如可以预先确定转向不足条件、转向过度条件对应的方向盘转角阈值或者方向盘转角速率阈值。以转向不足条件为例，在初始转向控制数据的方向盘转角数值或者方向盘转角速率数值低于转向不足条件对应的方向盘转角阈值或者方向盘转角速率阈值的情况下，初始转向控制数据符合转向不足条件，即触发转向不足条件这一异常转向条件，由此可以确定初始转向控制检测结果为异常转向。

示例性地，针对换道转向类别B，例如可以由电动助力转向系统(Electric PowerSteering，简称为EPS)执行换道转向类别情况下的初始转向控制数据的安全检测。

示例性地，针对正常转向类别，例如可以由自动驾驶系统执行正常转向类别情况下的初始转向控制数据的安全检测。

还需要说明的是，上述换道转向类别B、异常转向类别A以及正常转向类别C例如还可以由例如自动驾驶系统的同一个执行主体执行初始转向控制数据的安全检测。

示例性地，根据本公开又一实施例的自动驾驶控制数据确定方法，初始转向控制数据包括目标车辆速度以及转向控制数据，转向控制数据包括方向盘转角数值和方向盘转角速率数值中的至少一个。

例如可以利用以下实施例实现根据目标车辆的初始转向控制数据，确定与初始转向控制数据对应的目标控制阈值的具体示例：在目标场景类别为正常转向类别的情况下，根据速度-转向控制数据-转向加速度关联数据，确定与目标车辆速度、第一转向加速度阈值关联的转向控制数据作为目标控制阈值，其中，第一转向加速度阈值与正常转向类别关联。

示例性地，第一转向加速度阈值例如可以取值为0.6g，g可以表征重力加速度的数值。

示例性地，图4A示意性示出了转向控制数据为方向盘转角数值的情况下，速度-转向控制数据-转向加速度关联数据的图示，其中，第一转角加速度阈值为0.6g。在图4的示例中，横坐标x表征目标车辆速度、纵坐标y表征方向盘转角数值。可以理解的是，针对每一个数值的目标车辆速度，可以将对应的方向盘转角数值作为目标控制阈值(在图4A的示例中，目标控制阈值为方向盘转角安全阈值)，该目标控制阈值满足第一转角加速度阈值。

示例性地，图4B示意性示出了转向控制数据为方向盘转角速率数值的情况下，速度-转向控制数据-转向加速度关联数据的图示(在图4B的示例中，目标控制阈值为方向盘转角速率安全阈值)。类似于上述转向控制数据为方向盘转角数值的示例，在此不再赘述。

根据本公开实施例的自动驾驶控制数据确定方法，针对目标场景类别为正常转向类别的情况，根据速度-转向控制数据-转向加速度关联数据，确定的与目标车辆速度、第一转向加速度阈值关联的转向控制数据作为目标控制阈值，可以将第一转向加速度阈值作为衡量正常转向类别的安全性指标，由此确定的目标控制阈值可以适应当前的目标车辆速度和第一转向加速度阈值，在正常转向类别的情况下基于目标控制阈值检测初始转向控制数据得到的初始转向控制检测结果更加准确，后续基于初始转向控制检测结果进行车辆行驶控制的安全性更高。

示例性地，根据本公开又一实施例的自动驾驶控制数据确定方法，初始转向控制数据还包括道路曲率数据。

根据本公开又一实施例的自动驾驶控制数据确定方法还可以包括：目标场景类别为正常转向类别的情况下，根据道路曲率数据，确定与道路曲率数据对应的第二转向加速度闽值；在根据第二转向加速度阈值小于第一转向加速度阈值的情况下，利用第二转向加速度阈值对第一转向加速度阈值进行更新。

图4C示意性示出了转向控制数据为方向盘转角数值的情况下，道路曲率数据对应的第二转向加速度阈值的图示，第二转向加速度阈值对应方向盘转角加速度。在图4C的示例中，横坐标R表征道路曲率对应的半径，纵坐标a表征第二转向加速度阈值。

图4D示意性示出了转向控制数据为方向盘转角速率数值的情况下，道路曲率数据对应的第二转向加速度阈值的图示，第二转向加速度阈值对应方向盘转角速率加速度。在图4D的示例中，横坐标R表征道路曲率对应的半径，纵坐标j表征第二转向加速度阈值。

示例性地，道路曲率例如可以由目标车辆的相关检测设备检测得到。

道路曲率也会影响目标车辆的转向安全性，根据本公开实施例的自动驾驶控制数据确定方法，通过在目标场景类别为正常转向类别的情况下，根据道路曲率数据，确定与道路曲率数据对应的第二转向加速度阈值，可以将道路曲率作为衡量目标车辆的转向安全性的一个参数，在根据第二转向加速度阈值小于第一转向加速度阈值的情况下，利用第二转向加速度阈值对第一转向加速度阈值进行更新，可以得到适应于道路曲率数据的、更加安全的第一转向加速度阈值。

示例性地，速度-转向控制数据-转向加速度关联数据以及道路曲率数据对应的第二转向加速度阈值例如可以通过软件仿真、实际车辆运行实验中的至少一个确定。

示例性地，根据本公开又一实施例的自动驾驶控制数据确定方法，例如可以利用以下实施例实现根据目标车辆的初始转向控制数据，确定与初始转向控制数据对应的目标控制阈值的具体示例：在目标场景类别为换道转向类别的情况下，根据速度-转向控制数据-转向加速度关联数据，确定与目标车辆速度、第三转向加速度阈值对应的转向控制数据作为初始控制阈值；根据换道参数阈值和初始控制阈值对应的换道参数数据，确定目标控制阈值。

速度-转向控制数据-转向加速度关联数据类似于上述图4A和图4B示例的相关说明，在此不再赘述。与图4A、图4B对应正常转向类别不同地，在对应换道转向类别的情况下，评估换道转向类别的安全性的第三转向加速度阈值小于或者等于评估正常转向类别的安全性的第一转向加速度阈值。

换道参数阈值包括换道稳定性阈值和换道时间阈值中的至少一个；第三转向加速度阈值与换道转向类别关联。

换道稳定性阈值可以理解为用于表征目标车辆在换道转向类别下的稳定性参数的阈值。换道稳定性阈值例如可以预先确定。

示例性地，稳定性参数例如可以包括路面摩擦因数。示例性地，稳定性参数包括路面摩擦因数的情况下，换道稳定性阈值例如可以取值为0.4。

示例性地，第三转向加速度阈值例如可以在0.2g至0.6g的范围内取值，g可以表征重力加速度的数值。

根据本公开实施例的自动驾驶控制数据确定方法，除了利用第三转向加速度阈值评估目标车辆对应换道转向类别的安全性之外，还利用换道参数阈值评估目标车辆对应换道转向类别的安全性。可以适应于换道转向类别的场景，利用多个参数综合、全面、准确地确定换道转向类别对应的目标控制阈值。适应于换道转向类别，例如可以综合路面摩擦因数、换道时间中的至少一个确定目标控制阈值。

示例性地，根据本公开又一实施例的自动驾驶控制数据确定方法还包括：换道参数阈值包括换道时间阈值的情况下，确定与车辆速度、第三转向加速度阈值匹配的第一最小换道转向半径；根据车辆速度、第一最小换道转向半径，确定换道时间阈值。

示例性地，第一最小换道转向半径r_thrd例如可以利用以下公式(1)得到：

其中，v表征目标车辆速度，a_lat表征第三转向加速度阈值。

根据本公开实施例的自动驾驶控制数据确定方法，通过换道参数阈值包括换道时间阈值的情况下，确定与目标车辆速度、第三转向加速度阈值匹配的第一最小换道转向半径；根据目标车辆速度、第一最小换道转向半径，确定的换道时间阈值可以匹配于目标车辆速度，满足第三转向加速度阈值，由此可以更加准确、更加安全地进行目标车辆转向检测。

示例性地，根据本公开又一实施例的自动驾驶控制数据确定方法，例如可以利用以下实施例实现根据初始转向控制数据和目标控制阈值，确定初始转向控制检测结果的具体示例：在换道参数阈值包括换道时间阈值的情况下，确定与目标车辆速度、换道转向路径匹配的第二最小换道转向半径；根据换道时间阈值和第二最小换道转向半径对应的换道时间，确定针对换道时间阈值的初始转向控制检测结果。

换道转向路径满足最小曲率。

图5示意性示出了满足最小曲率的换道转向路径的具体示例。

示例性地，例如可以利用以下公式(2)确定与目标车辆速度v、换道转向路径ABC匹配的第二最小换道转向半径r：

示例性地，例如可以通过比较第一最小换道转向半径r_thrd与第二最小换道转向半径r，实现根据换道时间阈值和第二最小换道转向半径对应的换道时间，确定针对换道时间阈值的初始转向控制检测结果的具体示例。

示例性地，换道时间阈值例如还可以是预先确定的，换道时间阈值例如可以在5～7s的范围内取值，经过仿真模拟以及实车运行验证，在满足rthrd＜r前提下，可实现换道时间t＝2～3s，该换道时间小于换道转向类别对应的换道时间阈值(5～7s)的50％，可以认为留下了充足的换道转向实现裕量。

需要说明的是，针对换道转向类别，第二最小换道转向半径对应可以实现换道转向目的，且需要更大数值的方向盘转角以及方向盘转向速率的初始转向控制数据，为了确保转向安全性，可以将第二最小换道转向半径对应的方向盘转角以及方向盘转向速率的初始转向控制数据作为比较基准，在第二最小换道转向半径对应的方向盘转角以及方向盘转向速率的初始转向控制数据不超出目标控制阈值的情况下，其他可以满足换道转向的半径均可以满足目标车辆的转向安全，

另外，第二最小换道转向半径对应的换道转向路径还是可以实现换道的最短路径，通过换道参数阈值包括换道时间阈值的情况下，确定与目标车辆速度、换道转向路径匹配的第二最小换道转向半径；根据换道时间阈值和第二最小换道转向半径对应的换道时间，确定针对换道时间阈值的初始转向控制检测结果，可以从换道时间检测换道转向安全性。

图6示意性示出了根据本公开又一实施例的自动驾驶控制数据确定方法的控制流程示意图。

如图6所示，根据本公开实施例的自动驾驶控制数据确定方法，可以根据初始转向控制数据，依次确定初始转向控制数据是否对应异常转向类别、换道转向类别以及正常转向类别。例如，在初始转向控制数据对应异常转向类别的情况下，可以通知驾驶员接管，并退出自动驾驶控制。在初始转向控制数据对应换道转向类别的情况下，可以检测初始转向控制数据是否超出换道转向类别对应的目标控制阈值，如果超出的话，认为当前换道转向不安全，可以退出自动驾驶控制。在初始转向控制数据不对应换道转向类别的情况下，可以默认初始转向控制数据对应正常转向类别，可以检测初始转向控制数据是否超出正常转向类别对应的目标控制阈值，如果超出的话，认为当前正常转向不安全，可以退出自动驾驶控制。

综上，根据本公开实施例的自动驾驶控制数据确定方法，可以有效的保证自动驾驶转向控制的安全，同时考虑到高等级自动驾驶中的一些换道转向或者紧急变线等安全措施，没有例如仅出于舒适考虑对自动驾驶的转向控制进行太过严苛的限定，保障了转向控制的可控范围的问题。另外，还可以更加适应不同的工况和不断变化的车辆状态。例如考虑到不同自动驾驶场景下的控制需求以及在不同的路面摩擦因数等路面附着条件等，可以全面、稳定地进行转向控制，也可以提高自动驾驶的转向控制的适应性和安全性。

图7示意性示出了根据本公开一实施例的自动驾驶控制数据确定装置的框图。

如图7所示，本公开实施例的自动驾驶控制数据确定装置700例如包括目标控制阈值确定模块710、初始转向控制检测结果确定模块720以及目标转向控制数据确定模块730。

目标控制阈值确定模块710，用于根据目标车辆的初始转向控制数据，确定与初始转向控制数据对应的目标场景类别以及与目标场景类别对应的目标控制阈值。

初始转向控制检测结果确定模块720，用于根据初始转向控制数据和目标控制阈值，确定初始转向控制检测结果。

目标转向控制数据确定模块730，用于根据初始转向控制检测结果，确定用于对目标车辆的行驶进行控制的目标转向控制数据。

示例性地，目标场景类别是多个场景类别中与初始转向控制数据匹配的一个；场景类别包括以下中的至少一个：换道转向类别、异常转向类别、正常转向类别。

示例性地，初始转向控制数据包括目标车辆速度以及转向控制数据，转向控制数据包括方向盘转角数值和方向盘转角速率数值中的至少一个；目标控制阈值确定模块包括：第一确定子模块，用于在目标场景类别为正常转向类别的情况下，根据速度-转向控制数据-转向加速度关联数据，确定与目标车辆速度、第一转向加速度阈值关联的转向控制数据作为目标控制阈值，其中，第一转向加速度阈值与正常转向类别关联。

示例性地，初始转向控制数据还包括道路曲率数据；装置还包括：第二转向加速度阈值确定模块，用于目标场景类别为正常转向类别的情况下，根据道路曲率数据，确定与道路曲率数据对应的第二转向加速度阈值；更新模块，用于在根据第二转向加速度阈值小于第一转向加速度阈值的情况下，利用第二转向加速度阈值对第一转向加速度阈值进行更新。

示例性地，目标控制阈值确定模块包括：第二确定子模块，用于在目标场景类别为换道转向类别的情况下，根据速度-转向控制数据-转向加速度关联数据，确定与目标车辆速度、第三转向加速度阈值对应的转向控制数据作为初始控制阈值；第三确定子模块，用于根据换道参数阈值和初始控制阈值对应的换道参数数据，确定目标控制阈值，其中，换道参数阈值包括换道稳定性阈值和换道时间阈值中的至少一个；第三转向加速度阈值与换道转向类别关联，第三转向加速度阈值小于或者等于第一转向加速度阈值。

示例性地，装置还包括：第一最小换道转向半径确定模块，用于换道参数阈值包括换道时间阈值的情况下，确定与车辆速度、第三转向加速度阈值匹配的第一最小换道转向半径；以及换道时间阈值确定模块，用于根据车辆速度、第一最小换道转向半径，确定换道时间阈值。

示例性地，初始转向控制检测结果确定模块包括：第二最小换道转向半径确定子模块，用于在换道参数阈值包括换道时间阈值的情况下，确定与车辆速度、换道转向路径匹配的第二最小换道转向半径，其中，换道转向路径满足最小曲率；初始转向控制检测结果确定子模块，用于根据换道时间阈值和第二最小换道转向半径对应的换道时间，确定针对换道时间阈值的初始转向控制检测结果。

示例性地，初始转向控制检测结果确定模块包括：异常转向检测子模块，用于在目标场景类别为异常转向类别的情况下，响应于初始转向控制数据触发异常转向条件，确定初始转向控制检测结果为异常转向。

应该理解，本公开装置部分的实施例与本公开方法部分的实施例对应相同或类似，所解决的技术问题和所达到的技术效果也对应相同或类似，本公开在此不再赘述。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如自动驾驶控制数据确定方法。例如，在一些实施例中，自动驾驶控制数据确定方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的自动驾驶控制数据确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行自动驾驶控制数据确定方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (20)

1.一种自动驾驶控制数据确定方法，包括：

根据目标车辆的初始转向控制数据，确定与所述初始转向控制数据对应的目标场景类别以及与所述目标场景类别对应的目标控制阈值；

根据所述初始转向控制数据和所述目标控制阈值，确定初始转向控制检测结果；以及

根据所述初始转向控制检测结果，确定用于对所述目标车辆的行驶进行控制的目标转向控制数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标场景类别是多个场景类别中与所述初始转向控制数据匹配的一个；所述场景类别包括以下中的至少一个：换道转向类别、异常转向类别、正常转向类别。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述初始转向控制数据包括目标车辆速度以及转向控制数据，所述转向控制数据包括方向盘转角数值和方向盘转角速率数值中的至少一个；所述根据目标车辆的初始转向控制数据，确定与所述初始转向控制数据对应的目标控制阈值包括：在所述目标场景类别为所述正常转向类别的情况下，

根据速度-转向控制数据-转向加速度关联数据，确定与所述目标车辆速度、第一转向加速度阈值关联的转向控制数据作为所述目标控制阈值，其中，所述第一转向加速度阈值与所述正常转向类别关联。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述初始转向控制数据还包括道路曲率数据；所述方法还包括：所述目标场景类别为所述正常转向类别的情况下，

根据所述道路曲率数据，确定与所述道路曲率数据对应的第二转向加速度阈值；

在根据所述第二转向加速度阈值小于所述第一转向加速度阈值的情况下，利用所述第二转向加速度阈值对所述第一转向加速度阈值进行更新。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据目标车辆的初始转向控制数据，确定与所述初始转向控制数据对应的目标控制阈值包括：在所述目标场景类别为所述换道转向类别的情况下，

根据速度-转向控制数据-转向加速度关联数据，确定与所述目标车辆速度、第三转向加速度阈值对应的转向控制数据作为初始控制阈值；

根据换道参数阈值和所述初始控制阈值对应的换道参数数据，确定所述目标控制阈值，其中，所述换道参数阈值包括换道稳定性阈值和换道时间阈值中的至少一个；所述第三转向加速度阈值与所述换道转向类别关联，所述第三转向加速度阈值小于或者等于所述第一转向加速度阈值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：所述换道参数闽值包括所述换道时间阈值的情况下，

确定与所述目标车辆速度、所述第三转向加速度阈值匹配的第一最小换道转向半径；以及

根据所述目标车辆速度、所述第一最小换道转向半径，确定所述换道时间阈值。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述初始转向控制数据和所述目标控制阈值，确定初始转向控制检测结果包括：在所述换道参数阈值包括所述换道时间阈值的情况下，

确定与所述目标车辆速度、换道转向路径匹配的第二最小换道转向半径，其中，所述换道转向路径满足最小曲率；以及

根据所述换道时间阈值和所述第二最小换道转向半径对应的换道时间，确定针对所述换道时间阈值的所述初始转向控制检测结果。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述初始转向控制数据和所述目标控制阈值，确定初始转向控制检测结果包括：在所述目标场景类别为所述异常转向类别的情况下，

响应于所述初始转向控制数据触发异常转向条件，确定所述初始转向控制检测结果为异常转向。

9.一种自动驾驶控制数据确定装置，包括：

目标控制阈值确定模块，用于根据目标车辆的初始转向控制数据，确定与所述初始转向控制数据对应的目标场景类别以及与所述目标场景类别对应的目标控制阈值；

初始转向控制检测结果确定模块，用于根据所述初始转向控制数据和所述目标控制阈值，确定初始转向控制检测结果；以及

目标转向控制数据确定模块，用于根据所述初始转向控制检测结果，确定用于对所述目标车辆的行驶进行控制的目标转向控制数据。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述目标场景类别是多个场景类别中与所述初始转向控制数据匹配的一个；所述场景类别包括以下中的至少一个：换道转向类别、异常转向类别、正常转向类别。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述初始转向控制数据包括目标车辆速度以及转向控制数据，所述转向控制数据包括方向盘转角数值和方向盘转角速率数值中的至少一个；所述目标控制阈值确定模块包括：

第一确定子模块，用于在所述目标场景类别为所述正常转向类别的情况下，根据速度-转向控制数据-转向加速度关联数据，确定与所述目标车辆速度、第一转向加速度阈值关联的转向控制数据作为所述目标控制阈值，其中，所述第一转向加速度阈值与所述正常转向类别关联。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述初始转向控制数据还包括道路曲率数据；所述装置还包括：

第二转向加速度阈值确定模块，用于所述目标场景类别为所述正常转向类别的情况下，根据所述道路曲率数据，确定与所述道路曲率数据对应的第二转向加速度阈值；

更新模块，用于在根据所述第二转向加速度阈值小于所述第一转向加速度阈值的情况下，利用所述第二转向加速度阈值对所述第一转向加速度阈值进行更新。

13.根据权利要求11所述的装置，其中，所述目标控制阈值确定模块包括：

第二确定子模块，用于在所述目标场景类别为所述换道转向类别的情况下，根据速度-转向控制数据-转向加速度关联数据，确定与所述目标车辆速度、第三转向加速度阈值对应的转向控制数据作为初始控制阈值；

第三确定子模块，用于根据换道参数阈值和所述初始控制阈值对应的换道参数数据，确定所述目标控制阈值，其中，所述换道参数阈值包括换道稳定性阈值和换道时间阈值中的至少一个；所述第三转向加速度阈值与所述换道转向类别关联，所述第三转向加速度阈值小于或者等于所述第一转向加速度阈值。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述装置还包括：

第一最小换道转向半径确定模块，用于所述换道参数阈值包括所述换道时间闽值的情况下，确定与所述车辆速度、所述第三转向加速度阈值匹配的第一最小换道转向半径；以及

换道时间阈值确定模块，用于根据所述车辆速度、所述第一最小换道转向半径，确定所述换道时间阈值。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述初始转向控制检测结果确定模块包括：

第二最小换道转向半径确定子模块，用于在所述换道参数阈值包括所述换道时间阈值的情况下，确定与所述车辆速度、换道转向路径匹配的第二最小换道转向半径，其中，所述换道转向路径满足最小曲率；

初始转向控制检测结果确定子模块，用于根据所述换道时间阈值和所述第二最小换道转向半径对应的换道时间，确定针对所述换道时间阈值的所述初始转向控制检测结果。

16.根据权利要求10所述的装置，其中，所述初始转向控制检测结果确定模块包括：

异常转向检测子模块，用于在所述目标场景类别为所述异常转向类别的情况下，响应于所述初始转向控制数据触发异常转向条件，确定所述初始转向控制检测结果为异常转向。

17.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序存储于可读存储介质和电子设备其中至少之一上，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

20.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求17所述的电子设备，所述目标车辆根据所述目标转向控制数据进行驾驶。

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