CN115892066A - 车辆接管检测方法、装置、设备、存储介质以及程序产品 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆接管检测方法、装置、设备、存储介质、程序产品以及自动驾驶车辆，涉及数据处理技术领域，尤其涉及人工智能、自动驾驶技术领域。具体实现方案为：根据目标车辆的运行数据，确定目标车辆的接管数据，其中，接管数据表征目标车辆在自动驾驶状态与人工操控状态之间切换的相关数据；在接管数据表征目标车辆由自动驾驶状态切换为人工操控状态的情况下，根据接管数据，确定目标车辆的正常接管检测结果和异常接管检测结果；以及根据正常接管检测结果和异常接管检测结果，确定目标车辆的接管检测结果。

Description

车辆接管检测方法、装置、设备、存储介质以及程序产品

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及人工智能、自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆接管检测方法、装置、设备、存储介质、程序产品以及自动驾驶车辆。

背景技术

随着人工智能技术的发展，自动驾驶成为人工智能的一个重要应用分支，自动驾驶车辆根据不同的自动化程度分为L1-L5的多个级别，针对例如L4级别的自动驾驶车辆，在一些情况下需要由驾驶员接管车辆控制。

发明内容

本公开提供了一种车辆接管检测方法、装置、设备、存储介质、程序产品以及自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆接管检测方法，包括：根据目标车辆的运行数据，确定目标车辆的接管数据，其中，接管数据表征目标车辆在自动驾驶状态与人工操控状态之间切换的相关数据；在接管数据表征目标车辆由自动驾驶状态切换为人工操控状态的情况下，根据接管数据，确定目标车辆的正常接管检测结果和异常接管检测结果；以及根据正常接管检测结果和异常接管检测结果，确定目标车辆的接管检测结果。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆接管检测方法装置，包括：接管数据确定模块、接管检测模块以及接管检测结果确定模块。接管数据确定模块，用于根据目标车辆的运行数据，确定目标车辆的接管数据，其中，接管数据表征目标车辆在自动驾驶状态与人工操控状态之间切换的相关数据；接管检测模块，用于在接管数据表征目标车辆由自动驾驶状态切换为人工操控状态的情况下，根据接管数据，确定目标车辆的正常接管检测结果和异常接管检测结果；接管检测结果确定模块，用于根据正常接管检测结果和异常接管检测结果，确定目标车辆的接管检测结果。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和与至少一个处理器通信连接的存储器。其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本公开实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序存储于可读存储介质和电子设备其中至少之一上，计算机程序存储于可读存储介质和电子设备其中至少之一上，计算机程序在被处理器执行时实现本公开实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开实施例的电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的车辆接管检测方法和装置的系统架构图；

图2示意性示出了根据本公开实施例的车辆接管检测方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开另一实施例的车辆接管检测方法的确定正常接管类别检测结果的示意图；

图4示意性示出了根据本公开一实施例的正常接管事件为闯红灯的情况下，确定正常接管事件检测结果的示意图；

图5示意性示出了根据本公开又一实施例的车辆接管检测方法的确定异常接管类别检测结果的示意图；

图6示意性示出了根据本公开又一实施例的车辆接管检测方法的示意图；

图7示意性示出了根据本公开实施例的车辆接管检测装置的框图；以及

图8示意性示出了可以实现本公开实施例的车辆接管检测方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

随着人工智能技术的发展，自动驾驶成为人工智能的一个重要应用分支，自动驾驶车辆根据不同的自动化程度分为L1-L5的多个级别。

L1级别的自动驾驶车辆仍由驾驶员控制，自动驾驶车辆具备例如定速巡航、自动泊车等初级驾驶辅助功能。L2级别的自动驾驶车辆可以自动完成某些驾驶任务，并经过处理分析自动调整车辆状态，例如车道保持功能等。L3级别的自动驾驶车辆在特定环境中可以实现自动加减速和转向，无需驾驶员进行加减速和转向操作，但是驾驶员需要根据系统提示接管自动驾驶车辆。L4级别的自动驾驶车辆基本实现自动化驾驶操作，驾驶员可以不接管或者随时接管自动驾驶车辆。L5级别的自动驾驶车辆可以无需保留驾驶舱，可以通过语音交互实现自动驾驶。

针对例如L3、L4级别的自动驾驶车辆，在一些情况下需要由驾驶员接管车辆控制。相应地，也需要对车辆接管进行检测，以确定车辆接管是否正常。

一些实施方式，通过对车辆的运行数据或路测数据进行离线回放，采用人工筛查的方式进行接管检测。这种方式的人力成本较高，且存在主观判断因素，无法大规模应用。

一些实施方式，通过例如图像采集设备、语音采集设备等信息采集设备记录驾驶员的操作行为，实现车辆接管检测。这种方式的检测准确性较低，局限性较大。

图1示意性示出了根据本公开一实施例的车辆接管检测方法和装置的系统架构。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，本公开实施例的应用场景100包括多个车辆101、102、103，以及服务器104。车辆101、102、103可以是自动驾驶车辆。

在一种实施例中，车辆101、102、103可以和服务器104进行数据交互。例如，车辆101、102、103可以将运行数据传输至服务器104中，服务器可以基于运行数据进行运算，得到当前车辆的接管检测结果。当前车辆可以是车辆101、102、103中的任意一个。

在另一种示例中，车辆101、102、103可以进行数据处理。其中，当前车辆的车机系统可以具有数据处理功能，车机系统可以基于车辆的运行数据进行运算，得到当前车辆的接管检测结果。

示例性地，车辆包括电子设备，电子设备包括但不仅限于车机系统，电子设备可以执行本公开实施例的车辆接管检测方法。车机系统可以包括底盘线控系统。

车辆可以是自动驾驶车辆。

应该理解，图1中的车辆和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆和服务器。

应注意，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

在本公开的技术方案中，在获取或采集用户个人信息之前，均获取了用户的授权或同意。

本公开实施例提供了一种车辆接管检测方法，下面结合图1的系统架构，参考图2～图6来描述根据本公开示例性实施方式的车辆接管检测方法。本公开实施例的车辆接管检测方法例如可以由图1所示的服务器104来执行。

图2示意性示出了根据本公开一实施例的车辆接管检测方法的流程图。

如图2所示，本公开实施例的车辆接管检测方法200例如可以包括操作S210～操作S230。

在操作S210，根据目标车辆的运行数据，确定目标车辆的接管数据。

接管数据表征目标车辆在自动驾驶状态与人工操控状态之间切换的相关数据。

目标车辆的运行数据可以理解为目标车辆在道路上运行的相关数据。一些情况下，目标车辆在道路运行涉及自动驾驶状态与人工操控状态之间的切换，因此，运行数据包括接管数据，可以根据目标车辆的运行数据，确定目标车辆的接管数据。

自动驾驶状态可以理解为目标车辆自动化驾驶的状态，人工操控状态可以理解为目标车辆由驾驶员操控的状态。

在操作S220，在接管数据表征目标车辆由自动驾驶状态切换为人工操控状态的情况下，根据接管数据，确定目标车辆的正常接管检测结果和异常接管检测结果。

在操作S230，根据正常接管检测结果和异常接管检测结果，确定目标车辆的接管检测结果。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，根据接管数据，确定的正常接管检测结果和异常接管检测结果可以分别表征目标车辆是否涉及正常接管以及目标车辆是否涉及异常接管，根据正常接管检测结果和异常接管检测结果，可以准确地确定目标车辆的接管检测结果。例如可以将目标车辆涉及异常接管且不涉及正常接管，作为确定目标车辆接管异常的判断标准，使得车辆接管检测更加准确。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，例如可以利用目标车辆的接管检测结果评估驾驶员在目标车辆运行或者和测试过程中的接管规范，后续例如可以利用接管检测结果辅助矫正驾驶员异常接管车辆，从而降低目标车辆运行或路测的接管率。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，通过上述数据处理流程，可以自动化地实现车辆接管自动检测，车辆接管检测效率更高。

图3示意性示出了根据本公开另一实施例的车辆接管检测方法300的示意图。

图3还示意性示出了正常接管类别301、与正常接管类别301相关的正常接管类别检测逻辑302以及正常接管类别检测结果303的具体示例。

如图3所示，根据本公开实施例的车辆接管检测方法300，例如可以利用以下实施例实现根据接管数据，确定目标车辆的正常接管检测结果的具体示例。

在操作S321-1，针对任意一个正常接管类别，根据与正常接管类别对应的正常接管类别检测逻辑对接管数据进行检测，得到正常接管类别检测结果。

在操作S322-1，根据每一个正常接管类别的正常接管类别检测结果，确定正常接管检测结果310。

示例性地，例如可以利用二进制数值“1”表征正常接管类别的正常接管类别检测结果为通过，利用二进制数值“0”表征正常接管类别的正常接管类别检测结果为不通过。例如可以将每一个正常接管类别的正常接管类别检测结果进行与运算，得到正常接管检测结果。

正常接管检测可以理解为对接管数据进行针对预先定义为正常接管的检测。车辆运行在遵守例如交通法规等相关规定的情况下涉及多种路况，因此，正常接管检测比较繁杂。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，通过针对任意一个正常接管类别，根据与正常接管类别对应的正常接管类别检测逻辑对接管数据进行检测，得到正常接管类别检测结果，以及根据每一个正常接管类别的正常接管类别检测结果确定正常接管检测结果，可以从各个正常接管类别的维度分别进行检测，并综合每一个正常接管类别的正常接管类别检测结果，得到准确、全面的正常接管检测结果。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，例如可以预先将正常接管分类为至少一个正常接管类别，分类方式例如可以由相关人员根据经验确定，后续例如还可以适应性地优化分类，例如可以根据实际需求细化类别、增加类别等，使得正常接管检测可以覆盖更加广泛的正常接管情形。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，可以针对实现每一个正常接管类别，利用对应的独立的正常接管类别检测逻辑对接管数据进行检测，在正常接管类别包括多个的情况下，多个正常接管类别检测逻辑之间相互独立，具有低耦合的特点，便于开发和优化。

示例性地，每一个正常接管类别检测逻辑例如可以利用独立的硬件模块实现。

在图3的示例中，示意性示出了正常接管类别NC-1至正常接管类别NC-N的共计N个正常接管类别的示例，还示意性示出了与每一个正常接管类别对应的正常接管类别检测逻辑，例如包括与正常接管类别NC-1对应的正常接管类别检测逻辑NCL-1、与正常接管类别NC-N对应的正常接管类别检测逻辑NCL-N。图3还示意性示出了根据正常接管类别检测逻辑NCL-1对接管数据TD进行检测，得到正常接管类别检测结果NCR-1以及根据正常接管类别检测逻辑NCL-N对接管数据TD进行检测，得到正常接管类别检测结果NCR-N的具体示例。

示例性地，正常接管类别可以包括以下中的至少一个：规则类别、安全类别、阻塞类别以及异常类别。

规则类别表征目标车辆在自动驾驶状态下存在违反相关规则的操作。

例如，规则类别可以包括与交通规则相关的正常接管。

安全类别表征目标车辆在自动驾驶状态下与交通参与者存在安全冲突的操作。

阻塞类别表征目标车辆在自动驾驶状态下停滞的情况。例如，阻塞类别可以包括前方道路施工、目标车道车流拥挤导入无法汇入等。

异常类别表征目标车辆在自动驾驶状态下存在系统故障的情况。例如，目标车辆出现系统故障或者由于感知漏检、感知误检等原因导致目标车辆行为异常，例如不排队或者停停滞不前等。

在实际的自动驾驶车辆运行场景下，无论是自动驾驶状态或者是人工操控状态，都需要保障目标车辆运行的安全性。在自动驾驶状态下，如果出现例如目标车辆违反交通法规、与交通参与者存在安全冲突等情况，这时驾驶员接管车辆是正常的。另外，在自动驾驶状态下，如果出现例如目标车辆在自动驾驶状态下停滞、存在系统故障等情况，这时驾驶员接管车辆是正常的。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，可以预先根据目标车辆实际的运行场景，得到例如规则类别、安全类别、阻塞类别以及异常类别等具体的正常接管类别，可以覆盖大范围的正常接管情况，还可以提高车辆接管检测的准确性。后续仍然可以在此基础上根据目标车辆的实际运行场景拓展具体的正常接管类别。

图3还示意性示出了与正常接管类别301相关的正常接管事件304、正常接管事件检测逻辑305以及正常接管事件检测结果306的具体示例。

根据本公开又一实施例的车辆接管检测方法，正常接管类别检测逻辑包括至少一个正常接管事件检测逻辑。

例如可以利用以下实施例实现针对任意一个正常接管类别，根据与正常接管类别对应的正常接管类别检测逻辑对接管数据进行检测，得到正常接管类别检测结果的具体示例：针对任意一个正常接管类别，根据与正常接管类别相关的至少一个正常接管事件检测逻辑对接管数据进行检测，得到至少一个正常接管事件检测结果。根据每一个正常接管事件检测结果，确定正常接管类别检测结果。

任意一个正常接管类别对应至少一个正常接管事件，正常接管事件检测逻辑用于检测与正常接管类别相关的正常接管事件。

示例性地，例如可以利用二进制数值“1”表征正常接管事件的正常接管事件检测结果为通过，利用二进制数值“0”表征正常接管事件的正常接管事件检测结果为不通过。例如可以将任意一个正常接管类别的每一个正常接管事件的正常接管事件检测结果进行与运算，得到正常接管类别检测结果。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，通过针对任意一个正常接管类别，根据与正常接管类别相关的至少一个正常接管事件检测逻辑对接管数据进行检测，得到至少一个正常接管事件检测结果，以及根据每一个正常接管事件检测结果，确定正常接管类别检测结果，可以从各个正常接管事件的维度细粒度地进行检测，正常接管类别检测结果覆盖相关的至少一个正常接管事件检测结果，更加准确和全面。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，例如可以预先确定每一个正常接管类别相关的正常接管事件，后续例如还可以根据实际需求适应性地扩展和细化正常接管事件等，使得任意一个正常接管类别可以覆盖更加广泛的正常接管事件。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，可以针对每一个正常接管事件，利用对应的独立的正常接管事件检测逻辑对接管数据进行检测，在任意一个正常接管类别相关的正常接管事件包括多个的情况下，多个正常接管事件检测逻辑之间相互独立，具有低耦合的特点，便于开发和优化。

示例性地，每一个正常接管事件检测逻辑例如可以利用独立的硬件模块实现。

图3示意性示出了与正常接管类别NC-1对应的正常接管事件NE-1至正常接管事件NE-M的M个正常接管事件的具体示例。例如可以利用正常接管事件检测逻辑对接管数据进行检测，得到对应的正常接管事件的正常接管事件检测结果。例如，可以利用与正常接管事件NE-1对应的正常接管事件检测逻辑NEL-1检测接管数据TD，得到正常接管事件NE-1对应的正常接管事件检测结果NER-1。

以正常接管类别为具体的规则类别为例，与规则类别相关的正常接管事件例如可以包括：闯红灯、压实线、公交车站停车、误入潮汐车道、黄网格线停车等。

以正常接管类别为具体的安全类别为例，与安全类别相关的正常接管事件例如可以包括：主责碰撞、非主责碰撞、路肩栅栏引起的碰撞风险、行人引起的碰撞风险、车辆引起的碰撞风险等。

以正常接管类别为具体的阻塞类别为例，与阻塞类别相关的正常接管事件例如可以包括：异常停车、路口阻塞、汇入失败等。

以正常接管类别为具体的异常类别为例，与异常类别相关的正常接管事件例如可以包括：车辆报故障码、车辆报接管请求等。

需要说明的是，上述的与具体的正常接管类别相关的正常接管事件仅为举例，并不包含所有的正常接管事件。例如可以拓展具体的正常接管事件。

图3还示意性示出了与正常接管事件304相关的正常接管操作307、正常接管操作检测逻辑308以及正常接管操作检测结果309的具体示例。

根据本公开又一实施例的车辆接管检测方法，正常接管事件检测逻辑包括至少一个正常接管操作检测逻辑。

例如可以利用以下实施例实现根据与正常接管类别相关的至少一个正常接管事件检测逻辑对接管数据进行检测，得到至少一个正常接管事件检测结果的具体示例：针对任意一个正常接管事件，根据与正常接管事件相关的至少一个正常接管操作检测逻辑对接管数据进行检测，得到至少一个正常接管操作检测结果。根据每一个正常接管操作检测结果，确定正常接管事件检测结果。

任意一个正常接管事件对应至少一个正常接管操作，正常接管操作检测逻辑用于检测与正常接管事件相关的一个正常接管操作。

正常接管操作可以理解为定义正常接管事件发生的元素。

示例性地，例如可以利用二进制数值“1”表征正常接管操作的正常接管操作检测结果为通过，利用二进制数值“0”表征正常接管操作的正常接管操作检测结果为不通过。例如可以将任意一个正常接管事件的每一个正常接管操作的正常接管操作检测结果进行与运算，得到正常接管事件检测结果。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，通过针对任意一个正常接管事件，根据与正常接管事件相关的至少一个正常接管操作检测逻辑对接管数据进行检测，得到至少一个正常接管操作检测结果，以及根据每一个正常接管操作检测结果，确定正常接管事件检测结果，可以从各个正常接管操作的维度细粒度地进行检测，正常接管事件检测结果覆盖相关的至少一个正常接管操作检测结果，更加准确和全面。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，例如可以预先确定每一个正常接管事件相关的正常接管操作，后续例如还可以根据实际需求适应性地扩展和细化正常接管操作等，使得任意一个正常接管事件可以覆盖更加广泛的正常接管操作。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，可以针对每一个正常接管操作，利用对应的独立的正常接管操作检测逻辑对接管数据进行检测，在任意一个正常接管事件相关的正常接管操作包括多个的情况下，多个正常接管操作检测逻辑之间相互独立，具有低耦合的特点，便于开发和优化。

示例性地，每一个正常接管操作检测逻辑例如可以利用独立的硬件模块实现。

图3示意性示出了与正常接管事件NE-1对应的正常接管操作NO-1至正常接管操作NO-K的K个正常接管操作的具体示例。例如可以利用正常接管操作检测逻辑对接管数据TD进行检测，得到对应的正常接管操作的正常接管操作检测结果，例如，可以利用与正常接管操作NO-1对应的正常接管操作检测逻辑NOL-1检测接管数据TD，得到正常接管操作NO-1对应的正常接管操作检测结果NOR-1。

如图4所示，以闯红灯这一具体的正常接管事件为例，与闯红灯这一具体的正常接管事件相关的正常接管操作例如可以包括：路口检测操作ev1、信号灯状态检测操作ev2以及相对位置检测操作ev3。路口检测操作ev1可以由目标车辆状态和地图信息支持，信号灯状态检测操作ev2可以由目标车辆状态、地图信息、感知信息支持，相对位置检测操作ev3可以由目标状态信息、地图信息支持。例如，利用路口检测操作ev1确定目标车辆是否处于路口位置，利用信号灯状态检测操作ev2确定信号灯是否处于红灯状态，利用相对位置检测操作ev3确定目标车辆与停止线之间的相对位置，综合路口检测操作、信号灯状态检测操作以及相对位置检测操作可以确定是否发生闯红灯这一正常接管事件。

在图4的示例中，针对相对位置操作ev3可以分别检测三次，具体为检测目标车辆是否在停止线前、目标车辆是否在停止线后、目标车辆是否经过路口，以检测目标车辆是否在时间维度连续经过停止线和路口，准确确定是否发生闯红灯事件。

示例性地，根据本公开又一实施例的车辆接管检测方法，目标车辆的接管数据为离线数据。正常接管类别还可以包括：优化类别。

优化类别表征目标车辆在人工操控状态下的操作优于自动驾驶状态下的操作的正常接管类别。

目标车辆的接管数据为离线数据的情况下，例如自动驾驶状态下的操作和人工操控状态下的操作均为已知，在一些情况下，虽然自动驾驶状态下的操作使得目标车辆可以完成运行目标，但是人工操控状态下的操作使得目标车辆可以更优地完成运行目标，则此时驾驶员接管目标车辆也可以是正常的。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，可以将目标车辆在人工操控状态下的操作优于自动驾驶状态下的操作纳入正常接管类别的范围。示例性地，例如利用通过优化类别的接管数据对相关自动驾驶算法等进行优化，使得优化后的自动驾驶算法后续在处理类似情况时，可以采用更优的操作。

需要说明的是，根据本公开实施例的车辆接管检测方法，例如可以将目标车辆的运行数据进行下载、落盘，目标车辆的运行数据例如可以在相关的仿真平台进行回放，并得到离线的接管数据。

示例性地，例如可以利用本公开实施例的车辆接管检测方法，对接管数据进行检测，得到目标车辆的接管检测结果，接管检测结果例如可以作为运行数据或者接管数据的标签。

示例性地，例如可以利用具有标签的运行数据或者接管数据进行自动驾驶相关算法的优化和迭代，使得目标车辆在应用优化、迭代的算法后可以执行更优的自动驾驶操作，提高车辆接管的质量和效率。

图5示意性示出了根据本公开又一实施例的车辆接管检测方法500的示意图。

图5还示意性示出了异常接管类别501、与异常接管类别501相关的异常接管类别检测逻辑502以及异常接管类别检测结果503的具体示例。

如图5所示，根据本公开实施例的车辆接管检测方法500，例如可以利用以下实施例实现根据接管数据，确定目标车辆的异常接管检测结果的具体示例。

在操作S521-2，针对任意一个异常接管类别，根据与异常接管类别对应的异常接管类别检测逻辑对接管数据进行检测，得到异常接管类别检测结果。

在操作S522-2，根据每一个异常接管类别检测结果，确定异常接管检测结果510。

示例性地，例如可以利用二进制数值“1”表征异常接管类别的异常接管类别检测结果为通过，利用二进制数值“0”表征异常接管类别的异常接管类别检测结果为不通过。例如可以将每一个异常接管类别的异常接管类别检测结果进行与运算，得到异常接管检测结果。

异常接管检测可以理解为对接管数据进行针对预先定义为异常接管的检测。车辆运行在遵守例如交通法规等相关规定的情况下涉及多种路况，并且驾驶员接管车辆需要应对各种情况，因此，异常接管检测比较繁杂。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，通过针对任意一个异常接管类别，根据与异常接管类别对应的异常接管类别检测逻辑对接管数据进行检测，得到异常接管类别检测结果，以及根据每一个异常接管类别的异常接管类别检测结果确定的异常接管检测结果，可以从各个异常接管类别的维度分别进行检测，并综合每一个异常接管类别的异常接管类别检测结果，得到准确、全面的异常接管检测结果。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，例如可以预先将异常接管分类为至少一个异常接管类别，分类方式例如可以由相关人员根据经验确定，后续例如还可以适应性地优化分类，例如可以根据实际需求细化类别、增加类别等，使得异常接管检测可以覆盖更加广泛的异常接管情形。

示例性地，例如可以对应正常接管类别得到异常接管类别。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，可以针对实现每一个异常接管类别，利用对应的独立的异常接管类别检测逻辑对接管数据进行检测，在异常接管类别包括多个的情况下，多个异常接管类别检测逻辑之间相互独立，具有低耦合的特点，便于开发和优化。

示例性地，每一个异常接管类别检测逻辑例如可以利用独立的硬件模块实现。

在图5的示例中，示意性示出了异常接管类别501例如可以是异常接管类别AC-1至异常接管类别AC-N的共计N个异常接管类别的示例，还示意性示出了与每一个异常接管类别对应的异常接管类别检测逻辑，例如包括与异常接管类别AC-1对应的异常接管类别检测逻辑ACL-1、与异常接管类别AC-N对应的异常接管类别检测逻辑ACL-N。图5还示意性示出了根据异常接管类别检测逻辑ACL-1对接管数据TD进行检测，得到异常接管类别检测结果ACR-1以及根据异常接管类别检测逻辑ACL-N对接管数据TD进行检测，得到异常接管类别检测结果ACR-N的具体示例。

图5还示意性示出了与异常接管类别501相关的异常接管事件504、异常接管事件检测逻辑505以及异常接管事件检测结果506的具体示例。

根据本公开又一实施例的车辆接管检测方法，异常接管类别检测逻辑包括至少一个异常接管事件检测逻辑。

例如可以利用以下实施例实现针对任意一个异常接管类别，根据与异常接管类别对应的异常接管类别检测逻辑对接管数据进行检测，得到异常接管类别检测结果的具体示例：针对任意一个异常接管类别，根据与异常接管类别相关的至少一个异常接管事件检测逻辑对接管数据进行检测，得到至少一个异常接管事件检测结果。根据每一个异常接管事件检测结果，确定异常接管类别检测结果。

任意一个异常接管类别对应至少一个异常操作事件，异常接管事件检测逻辑用于检测与异常接管类别相关的异常接管事件。

示例性地，例如可以利用二进制数值“1”表征异常接管事件的异常接管事件检测结果为通过，利用二进制数值“0”表征异常接管事件的异常接管事件检测结果为不通过。例如可以将任意一个异常接管类别的每一个异常接管事件的异常接管事件检测结果进行与运算，得到异常接管类别检测结果。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，通过针对任意一个异常接管类别，根据与异常接管类别相关的至少一个异常接管事件检测逻辑对接管数据进行检测，得到至少一个异常接管事件检测结果，以及根据每一个异常接管事件检测结果，确定的异常接管类别检测结果，可以从各个异常接管事件的维度细粒度地进行检测，异常接管类别检测结果覆盖相关的至少一个异常接管事件检测结果，更加准确和全面。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，例如可以预先确定每一个异常接管类别相关的异常接管事件，后续例如还可以根据实际需求适应性地扩展和细化异常接管事件等，使得任意一个异常接管类别可以覆盖更加广泛的异常接管事件。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，可以针对每一个异常接管事件，利用对应的独立的异常接管事件检测逻辑对接管数据进行检测，在任意一个异常接管类别相关的异常接管事件包括多个的情况下，多个异常接管事件检测逻辑之间相互独立，具有低耦合的特点，便于开发和优化。

示例性地，每一个异常接管事件检测逻辑例如可以利用独立的硬件模块实现。

图5示意性示出了与异常接管类别AC-1对应的异常接管事件AE-1至异常接管事件AE-M的M个异常接管事件的具体示例。例如可以利用异常接管事件检测逻辑对接管数据TD进行检测，得到对应的异常接管事件的异常接管事件检测结果，例如，可以利用与异常接管事件AE-1对应的异常接管事件检测逻辑AEL-1检测接管数据TD，得到异常接管事件AE-1对应的异常接管事件检测结果AER-1。

示例性地，异常接管事件可以包括以下中的至少一个：路口抢黄灯提前接管事件、无安全冲突加速通过事件、阻塞提前接管事件、不排队接管绕行事件。

路口抢黄灯提前接管事件表征目标车辆经过路口时，对应的信号灯显示为黄灯或者绿灯倒计时，目标车辆在无碰撞风险和行为异常的情况下，驾驶员为了达到快速通行的目的，在目标车辆有能力应对的情况下违规主动进行车辆接管，具体为油门接管。

无安全冲突加速通过事件还可以包括无安全冲突加速直行通过事件、无安全冲突加速转弯或者转弯通过事件。

无安全冲突加速直行通过事件表征目标车辆在无碰撞风险、无违反相关规定、无阻塞和无行为异常的情况下，驾驶员为了达到快速直行通过的目的，在目标车辆有能力应对的情况下，违规主动进行车辆接管，具体为油门接管，接管时目标车辆处于直行过程。

无安全冲突加速转弯或者转弯通过事件表征目标车辆在无碰撞风险、无违反相关规定、无阻塞和无行为异常的情况下，驾驶员为了达到快速直行通过的目的，在目标车辆有能力应对的情况下，违规主动进行车辆接管，具体为油门接管，接管时目标车辆处于转弯或者掉头过程。

阻塞提前接管事件表征目标车辆在无碰撞风险、无违反相关规定、无阻塞和无行为异常的情况下，由于交通环境阻塞造成目标车辆停车，目标车辆运行正常的情况下驾驶员进行接管。

不排队接管绕行事件表征目标车辆处于正常排队过程中，驾驶员为了达到快速通行的目的，提前对目标车辆进行车辆接管，具体为方向盘或油门接管。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，可以预先根据目标车辆实际的运行场景，得到例如路口抢黄灯提前接管事件、无安全冲突加速通过事件、阻塞提前接管事件、不排队接管绕行事件的异常接管事件，可以覆盖大范围的异常接管情况，提高车辆接管检测的准确性。后续仍然可以在此基础上根据目标车辆的实际运行场景拓展具体的异常接管事件。

需要说明的是，上述的异常接管事件仅为举例，并不包含所有的异常接管事件。例如可以拓展具体的异常接管事件。

还需要说明的是，例如可以对应正常接管类别确定异常接管事件对应的异常接管类别。以上述实施例中正常接管类别包括规则类别、安全类别、阻塞类别以及异常类别为例，异常接管类别例如可以包括与规则类别对应的第一异常类别、与安全类别对应的第二异常类别、与阻塞类别对应的第三异常类别以及与异常类别对应的第四异常类别。路口抢黄灯提前接管事件可以与第一异常类别相关，无安全冲突加速通过事件例如可以与第二异常类别相关，阻塞提前接管事件、不排队接管绕行事件例如可以与第三异常类别相关。

图5还示意性示出了与异常接管事件504相关的异常接管操作507、异常接管操作检测逻辑508以及异常接管操作检测结果509的具体示例。

根据本公开又一实施例的车辆接管检测方法，异常接管事件检测逻辑包括至少一个异常接管操作检测逻辑。

例如可以利用以下实施例实现根据与异常接管类别相关的至少一个异常接管事件检测逻辑对接管数据进行检测，得到至少一个异常接管事件检测结果的具体示例：针对任意一个异常接管事件，根据与异常接管事件相关的至少一个异常接管操作检测逻辑对接管数据进行检测，得到至少一个异常接管操作检测结果。根据每一个异常接管操作检测结果，确定异常接管事件检测结果。

任意一个异常接管事件对应至少一个异常接管操作，异常接管操作检测逻辑用于检测与异常接管事件相关的异常接管操作。

异常接管操作可以理解为定义异常接管事件发生的元素。

示例性地，例如可以利用二进制数值“1”表征异常接管操作的异常接管操作检测结果为通过，利用二进制数值“0”表征异常接管操作的异常接管操作检测结果为不通过。例如可以将任意一个异常接管事件的每一个异常接管操作的异常接管操作检测结果进行与运算，得到异常接管事件检测结果。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，通过针对任意一个异常接管事件，根据与异常接管事件相关的至少一个异常接管操作检测逻辑对接管数据进行检测，得到至少一个异常接管操作检测结果，以及根据每一个异常接管操作检测结果，确定异常接管事件检测结果，可以从各个异常接管操作的维度细粒度地进行检测，异常接管事件检测结果覆盖相关的至少一个异常接管操作检测结果，更加准确和全面。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，例如可以预先确定每一个异常接管事件相关的异常接管操作，后续例如还可以根据实际需求适应性地扩展和细化异常接管操作等，使得任意一个异常接管事件可以覆盖更加广泛的异常接管操作。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，可以针对每一个异常接管操作，利用对应的独立的异常接管操作检测逻辑对接管数据进行检测，在任意一个异常接管事件相关的异常接管操作包括多个的情况下，多个异常接管操作检测逻辑之间相互独立，具有低耦合的特点，便于开发和优化。

示例性地，每一个异常接管操作检测逻辑例如可以利用独立的硬件模块实现。

图5示意性示出了与异常接管事件AE-1对应的异常接管操作AO-1至异常接管操作AO-K的K个异常接管操作的具体示例。例如可以利用异常接管操作检测逻辑对接管数据进行检测，得到对应的异常接管操作的异常接管操作检测结果，例如，可以利用与异常接管操作AO-1对应的异常接管操作检测逻辑AOL-1检测接管数据TD，得到异常接管操作AO-1对应的异常接管操作检测结果AOR-1。

以异常接管事件为路口抢黄灯提前接管事件为例，与路口抢黄灯提前接管事件相关的异常接管操作例如可以包括：路口检测操作、信号灯状态检测操作以及相对位置检测操作。

例如，利用路口检测操作确定目标车辆是否处于路口位置，利用信号灯状态检测操作确定信号灯是否处于黄灯或者绿灯倒计时状态，利用相对位置检测操作确定目标车辆相对于停止线的距离，综合路口检测操作、信号灯状态检测操作以及相对位置检测操作可以确定是否发生路口抢黄灯提前接管这一异常接管事件。

示例性地，根据本公开又一实施例的车辆接管检测方法，正常接管事件检测逻辑还包括：第一时序检测逻辑，第一时序检测逻辑用于检测与正常接管事件相关的正常接管操作的时序。异常接管事件检测逻辑包括：第二时序检测逻辑，第二时序检测逻辑用于检测与异常接管事件相关的异常接管操作对应的时序。

由于一些正常接管事件或者一些异常接管事件在时间维度是连续的。仅以某一时刻的状态并不能确定正常接管事件或者异常接管事件发生。

根据本公开实施例的车辆接管方法，通过第一时序检测逻辑检测与正常接管事件相关的正常接管操作的时序，第二时序检测逻辑检测与异常接管事件相关的异常操作对应的时序，可以从时间维度准确地确定正常接管事件或者异常接管事件是否发生，提高车辆接管检测的准确性。

例如，以闯红灯为例，需要在时间维度依次确定目标车辆处于停止线前、目标车辆处于停止线后、目标车辆通过路口这三个时序。在目标车辆满足处于停止线前、处于停止线后以及通过路口的基础上，还满足相应的时序才可以确定发生闯红灯这一具体的正常接管事件。

图6示意性示出了根据本公开又一实施例的车辆接管检测方法的示意图。

如图6所示，根据本公开实施例的车辆接管检测方法600，例如可以利用以下实施例实现操作S610的根据目标车辆的运行数据，确定目标车辆的接管数据的具体示例。

在操作S611，根据目标车辆的运行数据601，确定人工操控数据602。

在操作S612，根据人工操控数据602，确定接管数据603。

目标车辆运行时在具有自动驾驶状态和人工驾驶状态的情况下，运行数据包括自动驾驶状态下的自动操控数据和人工驾驶状态下的人工操控数据。可以根据目标车辆的运行数据，确定人工操控数据。

示例性地，人工操控数据包括以下中的至少一个：油门踏板操控数据、制动踏板操控数据、方向盘操控数据。

在接管数据表征自动驾驶状态切换为人工操控状态的情况下，可以根据人工操控数据确定接管数据。

在图6的示例中，还示意性示出了操作S620的在接管数据表征目标车辆由自动驾驶状态切换为人工操控状态的情况下，根据接管数据603，确定目标车辆的正常接管检测结果604和异常接管检测结果605的具体示例。操作S620与操作S220类似，在此不再赘述。

如图6所示，根据本公开实施例的车辆接管检测方法，例如可以利用以下实施例实现操作S630的根据正常接管检测结果和异常接管检测结果，确定目标车辆的接管检测结果的具体示例。

在操作S631，对人工操控数据602进行检测，确定人工操控检测结果606。

人工操控检测结果表征人工操控目标车辆的方式。

示例性地，以本公开实施例的人工操控数据包括油门踏板操控数据、制动踏板操控数据、方向盘操控数据中的至少一个为例，人工操控检测结果例如可以表征油门踏板是否由人工操控、制动踏板是否由人工操控以及方向盘是否由人工操控。

在操作S632，根据正常接管检测结果604、异常接管检测结果605和人工操控检测结果606，确定目标车辆的接管检测结果607。

示例性地，正常接管检测结果、异常接管检测结果、人工操控检测结果以及目标车辆的接管检测结果均可以利用二进制数值表征。

例如可以利用以下实施例实现根据正常接管检测结果、异常接管检测结果和人工操控检测结果，确定目标车辆的接管检测结果的具体示例：对表征正常接管检测结果的二进制数值进行非运算，得到正常接管检测结果的二进制目标数值；对表征异常检测结果的二进制数值、人工操控检测结果的二进制数值以及正常接管检测结果的二进制目标数值进行与运算，得到二进制数值表征的目标车辆的接管检测结果。

示例性地，例如人工操控检测结果为通过、正常接管检测结果为通过以及异常接管检测结果为通过这三者均可以利用“1”表征，人工操控检测结果为不通过、正常接管检测结果为不通过以及异常接管检测结果为不通过这三者均可以利用“0”表征的情况下，例如可以对正常接管检测结果进行非运算，得到正常接管检测结果-非，并对人工操控检测结果、异常接管检测结果以及正常接管检测结果-非进行与运算，得到接管检测结果，在接管检测结果为“1”时，表征接管检测通过，接管检测结果为“0”时，表征接管检测不通过。

根据本公开实施例的车辆接管检测方法，通过对人工操控数据进行检测，确定人工操控检测结果以及根据正常接管检测结果、异常接管检测结果和人工操控检测结果，确定目标车辆的接管检测结果，可以从是否正常接管、是否异常接管以及是否以正确的人工操控方式，综合、准确地确定目标车辆的接管检测结果。

示例性地，以路口抢黄灯这一具体的异常接管事件为例，需要判断目标车辆是否前行，油门踏板为控制目标车辆前行的必要方式，因此，针对路口抢黄灯这一具体的异常接管事件，需要满足人工操控检测结果表征通过油门踏板人工操控目标车辆的条件。

示例性地，例如还可以对人工操控数据进行接管时间检测，使得车辆接管检测的过程中除了检测接管时人工操控方式是否正确，还可以检测接管时间是否正确，使得车辆接管检测的准确性更高。

图7示意性示出了根据本公开一实施例的车辆接管检测装置的框图。

如图7所示，本公开实施例的车辆接管检测装置700例如包括接管数据确定模块710、接管检测模块720以及接管检测结果确定模块730。

接管数据确定模块710，用于根据目标车辆的运行数据，确定目标车辆的接管数据。

接管数据表征目标车辆在自动驾驶状态与人工操控状态之间切换的相关数据。

接管检测模块720，用于在接管数据表征目标车辆由自动驾驶状态切换为人工操控状态的情况下，根据接管数据，确定目标车辆的正常接管检测结果和异常接管检测结果。

接管检测结果确定模块730，用于根据正常接管检测结果和异常接管检测结果，确定目标车辆的接管检测结果。

根据本公开的实施例，接管检测模块包括：正常接管类别检测结果确定子模块以及正常接管检测结果确定子模块。

正常接管类别检测结果确定子模块，用于针对任意一个正常接管类别，根据与正常接管类别对应的正常接管类别检测逻辑对接管数据进行检测，得到正常接管类别检测结果。

正常接管检测结果确定子模块，用于根据每一个正常接管类别的正常接管类别检测结果，确定正常接管检测结果。

根据本公开的实施例，正常接管类别检测逻辑包括至少一个正常接管事件检测逻辑。正常接管类别检测结果确定子模块包括：正常接管事件检测结果确定单元以及正常接管类别检测结果确定单元。

正常接管事件检测结果确定单元，用于针对任意一个正常接管类别，根据与正常接管类别相关的至少一个正常接管事件检测逻辑对接管数据进行检测，得到至少一个正常接管事件检测结果。

正常接管类别检测结果确定单元，用于根据每一个正常接管事件检测结果，确定正常接管类别检测结果。

根据本公开的实施例，正常接管事件检测逻辑包括至少一个正常接管操作检测逻辑。正常接管事件检测结果确定单元包括：正常接管操作检测结果确定子单元以及正常接管事件检测结果确定子单元。

正常接管操作检测结果确定子单元，用于针对任意一个正常接管事件，根据与正常接管事件相关的至少一个正常接管操作检测逻辑对接管数据进行检测，得到至少一个正常接管操作检测结果。

正常接管事件检测结果确定子单元，用于根据每一个正常接管操作检测结果，确定正常接管事件检测结果。

根据本公开的实施例，正常接管类别包括以下中的至少一个：规则类别、安全类别、阻塞类别以及异常类别，其中，规则类别表征目标车辆在自动驾驶状态下存在违反相关规则的操作；安全类别表征目标车辆在自动驾驶状态下与交通参与者存在安全冲突的操作；阻塞类别表征目标车辆在自动驾驶状态下停滞的情况；异常类别表征目标车辆在自动驾驶状态下存在系统故障的情况。

根据本公开的实施例，目标车辆的接管数据为离线数据；正常接管类别还包括：优化类别，优化类别表征目标车辆在人工操控状态下的操作优于自动驾驶状态下的操作的正常接管类别。

根据本公开的实施例，接管检测模块还包括：异常接管类别检测结果确定子模块以及异常接管检测结果确定子模块。

异常接管类别检测结果确定子模块，用于针对任意一个异常接管类别，根据与异常接管类别对应的异常接管类别检测逻辑对接管数据进行检测，得到异常接管类别检测结果。

异常接管检测结果确定子模块，用于根据每一个异常接管类别检测结果，确定异常接管检测结果。

根据本公开的实施例，异常接管类别检测逻辑包括至少一个异常接管事件检测逻辑；异常接管类别检测结果确定子模块包括：异常接管事件检测结果确定单元以及异常接管类别检测结果确定单元。

异常接管事件检测结果确定单元，用于针对任意一个异常接管类别，根据与异常接管类别相关的至少一个异常接管事件检测逻辑对接管数据进行检测，得到至少一个异常接管事件检测结果。

异常接管类别检测结果确定单元，用于根据每一个异常接管事件检测结果，确定异常接管类别检测结果。

根据本公开的实施例，异常接管事件检测逻辑包括至少一个异常接管操作检测逻辑；异常接管事件检测结果确定单元包括：异常接管操作检测结果确定子单元以及异常接管事件检测结果确定子单元。

异常接管操作检测结果确定子单元，用于针对任意一个异常接管事件，根据与异常接管事件相关的至少一个异常接管操作检测逻辑对接管数据进行检测，得到至少一个异常接管操作检测结果。

异常接管事件检测结果确定子单元，用于根据每一个异常接管操作检测结果，确定异常接管事件检测结果。

根据本公开的实施例，异常接管事件包括以下中的至少一个：路口抢黄灯提前接管事件、无安全冲突加速通过事件、阻塞提前接管事件、不排队接管绕行事件。

根据本公开的实施例，正常接管事件检测逻辑还包括：第一时序检测逻辑，第一时序检测逻辑用于检测与正常接管事件相关的正常接管操作的时序。异常接管事件检测逻辑包括：第二时序检测逻辑，第二时序检测逻辑用于检测与异常接管事件相关的异常接管操作对应的时序。

根据本公开的实施例，接管数据确定模块包括：人工操控数据确定子模块以及接管数据确定子模块。

人工操控数据确定子模块，用于根据目标车辆的运行数据，确定人工操控数据。

接管数据确定子模块，用于根据人工操控数据，确定接管数据。

根据本公开的实施例，接管检测结果确定模块包括：人工操控检测结果确定子模块以及接管检测结果确定子模块。

人工操控检测结果确定子模块，用于对人工操控数据进行检测，确定人工操控检测结果。

人工操控检测结果表征人工操控目标车辆的方式。

接管检测结果确定子模块，用于根据正常接管检测结果、异常接管检测结果和人工操控检测结果，确定目标车辆的接管检测结果。

根据本公开的实施例，正常接管检测结果、异常接管检测结果、人工操控检测结果以及目标车辆的接管检测结果均利用二进制数值表征。接管检测结果确定子模块包括非运算单元和与运算单元。

非运算单元，用于对表征正常接管检测结果的二进制数值进行非运算，得到正常接管检测结果的二进制目标数值。

与运算单元，用于对表征异常检测结果的二进制数值、人工操控检测结果的二进制数值以及正常接管检测结果的二进制目标数值进行与运算，得到二进制数值表征的目标车辆的接管检测结果。

根据本公开的实施例，人工操控数据包括以下中的至少一个：油门踏板操控数据、制动踏板操控数据、方向盘操控数据。

应该理解，本公开装置部分的实施例与本公开方法部分的实施例对应相同或类似，所解决的技术问题和所达到的技术效果也对应相同或类似，本公开在此不再赘述。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆接管检测方法。例如，在一些实施例中，车辆接管检测方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的车辆接管检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆接管检测方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (34)

1.一种车辆接管检测方法，包括：

根据目标车辆的运行数据，确定所述目标车辆的接管数据，其中，所述接管数据表征所述目标车辆在自动驾驶状态与人工操控状态之间切换的相关数据；

在所述接管数据表征所述目标车辆由所述自动驾驶状态切换为所述人工操控状态的情况下，根据所述接管数据，确定所述目标车辆的正常接管检测结果和异常接管检测结果；以及

根据所述正常接管检测结果和所述异常接管检测结果，确定所述目标车辆的接管检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述接管数据，确定所述目标车辆的正常接管检测结果包括：

针对任意一个正常接管类别，根据与所述正常接管类别对应的正常接管类别检测逻辑对所述接管数据进行检测，得到正常接管类别检测结果；以及

根据每一个所述正常接管类别的所述正常接管类别检测结果，确定所述正常接管检测结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述正常接管类别检测逻辑包括至少一个正常接管事件检测逻辑；所述针对任意一个正常接管类别，根据与所述正常接管类别对应的正常接管类别检测逻辑对所述接管数据进行检测，得到正常接管类别检测结果包括：针对任意一个所述正常接管类别，

根据与所述正常接管类别相关的至少一个所述正常接管事件检测逻辑对所述接管数据进行检测，得到至少一个正常接管事件检测结果；以及

根据每一个所述正常接管事件检测结果，确定所述正常接管类别检测结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述正常接管事件检测逻辑包括至少一个正常接管操作检测逻辑；所述根据与所述正常接管类别相关的至少一个所述正常接管事件检测逻辑对所述接管数据进行检测，得到至少一个正常接管事件检测结果包括：针对任意一个所述正常接管事件，

根据与所述正常接管事件相关的至少一个所述正常接管操作检测逻辑对所述接管数据进行检测，得到至少一个正常接管操作检测结果；以及

根据每一个所述正常接管操作检测结果，确定所述正常接管事件检测结果。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述正常接管类别包括以下中的至少一个：规则类别、安全类别、阻塞类别以及异常类别，其中，所述规则类别表征所述目标车辆在所述自动驾驶状态下存在违反相关规则的操作；所述安全类别表征所述目标车辆在所述自动驾驶状态下与交通参与者存在安全冲突的操作；所述阻塞类别表征所述目标车辆在所述自动驾驶状态下停滞的情况；所述异常类别表征所述目标车辆在所述自动驾驶状态下存在系统故障的情况。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述目标车辆的接管数据为离线数据；所述正常接管类别还包括：优化类别，所述优化类别表征所述目标车辆在所述人工操控状态下的操作优于所述自动驾驶状态下的操作的正常接管类别。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述根据所述接管数据，确定所述目标车辆的异常接管检测结果包括：

针对任意一个异常接管类别，根据与所述异常接管类别对应的异常接管类别检测逻辑对所述接管数据进行检测，得到异常接管类别检测结果；以及

根据每一个所述异常接管类别检测结果，确定所述异常接管检测结果。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述异常接管类别检测逻辑包括至少一个异常接管事件检测逻辑；所述针对任意一个异常接管类别，根据与所述异常接管类别对应的异常接管类别检测逻辑对所述接管数据进行检测，得到异常接管类别检测结果包括：针对任意一个所述异常接管类别，

根据与所述异常接管类别相关的至少一个所述异常接管事件检测逻辑对所述接管数据进行检测，得到至少一个异常接管事件检测结果；以及

根据每一个所述异常接管事件检测结果，确定所述异常接管类别检测结果。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述异常接管事件检测逻辑包括至少一个异常接管操作检测逻辑；所述根据与所述异常接管类别相关的至少一个所述异常接管事件检测逻辑对所述接管数据进行检测，得到至少一个异常接管事件检测结果包括：针对任意一个所述异常接管事件，

根据与所述异常接管事件相关的至少一个所述异常接管操作检测逻辑对所述接管数据进行检测，得到至少一个异常接管操作检测结果；以及

根据每一个所述异常接管操作检测结果，确定所述异常接管事件检测结果。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述异常接管事件包括以下中的至少一个：路口抢黄灯提前接管事件、无安全冲突加速通过事件、阻塞提前接管事件、不排队接管绕行事件。

11.根据权利要求4或9所述的方法，其中，

所述正常接管事件检测逻辑还包括：第一时序检测逻辑，所述第一时序检测逻辑用于检测与所述正常接管事件相关的所述正常接管操作的时序；

所述异常接管事件检测逻辑包括：第二时序检测逻辑，所述第二时序检测逻辑用于检测与所述异常接管事件相关的所述异常接管操作对应的时序。

12.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述根据目标车辆的运行数据，确定所述目标车辆的接管数据包括：

根据所述目标车辆的运行数据，确定人工操控数据；

根据所述人工操控数据，确定所述接管数据。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述根据所述正常接管检测结果和所述异常接管检测结果，确定所述目标车辆的接管检测结果包括：

对所述人工操控数据进行检测，确定人工操控检测结果，其中，所述人工操控检测结果表征人工操控所述目标车辆的方式；以及

根据所述正常接管检测结果、所述异常接管检测结果和所述人工操控检测结果，确定所述目标车辆的接管检测结果。

14.根据权利要求12所述的方法，其中，所述正常接管检测结果、所述异常接管检测结果、所述人工操控检测结果以及所述目标车辆的接管检测结果均利用二进制数值表征；所述根据所述正常接管检测结果、所述异常接管检测结果和所述人工操控检测结果，确定所述目标车辆的接管检测结果包括：

对表征所述正常接管检测结果的二进制数值进行非运算，得到正常接管检测结果的二进制目标数值；以及

对表征所述异常检测结果的二进制数值、所述人工操控检测结果的二进制数值以及所述正常接管检测结果的二进制目标数值进行与运算，得到二进制数值表征的所述目标车辆的接管检测结果。

15.根据权利要求12所述的方法，其中，所述人工操控数据包括以下中的至少一个：油门踏板操控数据、制动踏板操控数据、方向盘操控数据。

16.一种车辆接管检测装置，包括：

接管数据确定模块，用于根据目标车辆的运行数据，确定所述目标车辆的接管数据，其中，所述接管数据表征所述目标车辆在自动驾驶状态与人工操控状态之间切换的相关数据；

接管检测模块，用于在所述接管数据表征所述目标车辆由所述自动驾驶状态切换为所述人工操控状态的情况下，根据所述接管数据，确定所述目标车辆的正常接管检测结果和异常接管检测结果；以及

接管检测结果确定模块，用于根据所述正常接管检测结果和所述异常接管检测结果，确定所述目标车辆的接管检测结果。

17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述接管检测模块包括：

正常接管类别检测结果确定子模块，用于针对任意一个正常接管类别，根据与所述正常接管类别对应的正常接管类别检测逻辑对所述接管数据进行检测，得到正常接管类别检测结果；以及

正常接管检测结果确定子模块，用于根据每一个所述正常接管类别的所述正常接管类别检测结果，确定所述正常接管检测结果。

18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述正常接管类别检测逻辑包括至少一个正常接管事件检测逻辑；所述正常接管类别检测结果确定子模块包括：

正常接管事件检测结果确定单元，用于针对任意一个所述正常接管类别，根据与所述正常接管类别相关的至少一个所述正常接管事件检测逻辑对所述接管数据进行检测，得到至少一个正常接管事件检测结果；以及

正常接管类别检测结果确定单元，用于根据每一个所述正常接管事件检测结果，确定所述正常接管类别检测结果。

19.根据权利要求18所述的装置，其中，所述正常接管事件检测逻辑包括至少一个正常接管操作检测逻辑；所述正常接管事件检测结果确定单元包括：

正常接管操作检测结果确定子单元，用于针对任意一个所述正常接管事件，根据与所述正常接管事件相关的至少一个所述正常接管操作检测逻辑对所述接管数据进行检测，得到至少一个正常接管操作检测结果；以及

正常接管事件检测结果确定子单元，用于根据每一个所述正常接管操作检测结果，确定所述正常接管事件检测结果。

20.根据权利要求17所述的装置，其中，所述正常接管类别包括以下中的至少一个：规则类别、安全类别、阻塞类别以及异常类别，其中，所述规则类别表征所述目标车辆在所述自动驾驶状态下存在违反相关规则的操作；所述安全类别表征所述目标车辆在所述自动驾驶状态下与交通参与者存在安全冲突的操作；所述阻塞类别表征所述目标车辆在所述自动驾驶状态下停滞的情况；所述异常类别表征所述目标车辆在所述自动驾驶状态下存在系统故障的情况。

21.根据权利要求17所述的装置，其中，所述目标车辆的接管数据为离线数据；所述正常接管类别还包括：优化类别，所述优化类别表征所述目标车辆在所述人工操控状态下的操作优于所述自动驾驶状态下的操作的正常接管类别。

22.根据权利要求16-21中任一项所述的装置，其中，所述接管检测模块还包括：

异常接管类别检测结果确定子模块，用于针对任意一个异常接管类别，根据与所述异常接管类别对应的异常接管类别检测逻辑对所述接管数据进行检测，得到异常接管类别检测结果；以及

异常接管检测结果确定子模块，用于根据每一个所述异常接管类别检测结果，确定所述异常接管检测结果。

23.根据权利要求22所述的装置，其中，所述异常接管类别检测逻辑包括至少一个异常接管事件检测逻辑；所述异常接管类别检测结果确定子模块包括：

异常接管事件检测结果确定单元，用于针对任意一个所述异常接管类别，根据与所述异常接管类别相关的至少一个所述异常接管事件检测逻辑对所述接管数据进行检测，得到至少一个异常接管事件检测结果；以及

异常接管类别检测结果确定单元，用于根据每一个所述异常接管事件检测结果，确定所述异常接管类别检测结果。

24.根据权利要求23所述的装置，其中，所述异常接管事件检测逻辑包括至少一个异常接管操作检测逻辑；所述异常接管事件检测结果确定单元包括：

异常接管操作检测结果确定子单元，用于针对任意一个所述异常接管事件，根据与所述异常接管事件相关的至少一个所述异常接管操作检测逻辑对所述接管数据进行检测，得到至少一个异常接管操作检测结果；以及

异常接管事件检测结果确定子单元，用于根据每一个所述异常接管操作检测结果，确定所述异常接管事件检测结果。

25.根据权利要求23所述的装置，其中，所述异常接管事件包括以下中的至少一个：路口抢黄灯提前接管事件、无安全冲突加速通过事件、阻塞提前接管事件、不排队接管绕行事件。

26.根据权利要求19或24所述的装置，其中，

所述正常接管事件检测逻辑还包括：第一时序检测逻辑，所述第一时序检测逻辑用于检测与所述正常接管事件相关的所述正常接管操作的时序；

所述异常接管事件检测逻辑包括：第二时序检测逻辑，所述第二时序检测逻辑用于检测与所述异常接管事件相关的所述异常接管操作对应的时序。

27.根据权利要求16-21中任一项所述的装置，其中，所述接管数据确定模块包括：

人工操控数据确定子模块，用于根据所述目标车辆的运行数据，确定人工操控数据；

接管数据确定子模块，用于根据所述人工操控数据，确定所述接管数据。

28.根据权利要求27所述的装置，其中，所述接管检测结果确定模块包括：

人工操控检测结果确定子模块，用于对所述人工操控数据进行检测，确定人工操控检测结果，其中，所述人工操控检测结果表征人工操控所述目标车辆的方式；以及

接管检测结果确定子模块，用于根据所述正常接管检测结果、所述异常接管检测结果和所述人工操控检测结果，确定所述目标车辆的接管检测结果。

29.根据权利要求27所述的方法，其中，所述正常接管检测结果、所述异常接管检测结果、所述人工操控检测结果以及所述目标车辆的接管检测结果均利用二进制数值表征；所述接管检测结果确定子模块包括：

非运算单元，用于对表征所述正常接管检测结果的二进制数值进行非运算，得到正常接管检测结果的二进制目标数值；以及

与运算单元，用于对表征所述异常检测结果的二进制数值、所述人工操控检测结果的二进制数值以及所述正常接管检测结果的二进制目标数值进行与运算，得到二进制数值表征的所述目标车辆的接管检测结果。

30.根据权利要求27所述的装置，其中，所述人工操控数据包括以下中的至少一个：油门踏板操控数据、制动踏板操控数据、方向盘操控数据。

31.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-15中任一项所述的方法。

32.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-15中任一项所述的方法。

33.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序存储于可读存储介质和电子设备其中至少之一上，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-15中任一项所述的方法。

34.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求30所述的电子设备。

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