CN110794802A - 一种故障诊断处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种故障诊断处理方法及装置，方法包括：确定智能驾驶辅助系统的故障诊断结果；根据智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定初级故障处理方案；确定原车零部件的故障诊断结果；根据原车零部件的故障诊断结果、智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及初级故障处理方案，确定高级故障处理方案；按照高级故障处理方案，进行故障处理。在本申请中，通过以上方式可以提高故障处理的准确性。

Description

一种故障诊断处理方法及装置

技术领域

本申请涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种故障诊断处理方法及装置。

背景技术

智能驾驶汽车作为近些年来新兴的智能产物，能够颠覆现代人类出行的方式，并提高汽车行驶的安全性。

但，智能驾驶汽车的系统极为复杂，涉及多个系统的配合，任意部件的故障均有可能导致致命的伤害，因此进行准确的故障处理成为亟待解决的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种故障诊断处理方法及装置，以达到提高故障处理的准确性的目的，技术方案如下：

一种故障诊断处理方法，包括：

确定智能驾驶辅助系统的故障诊断结果；

根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定初级故障处理方案；

确定原车零部件的故障诊断结果；

根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障处理方案，确定高级故障处理方案；

按照所述高级故障处理方案，进行故障处理。

优选的，所述根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定初级故障处理方案，包括：

根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，进行故障等级划分，划分的结果作为初级故障等级；

根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定初级故障排除方案；

所述根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障处理方案，确定高级故障处理方案，包括：

按照所述初级故障排除方案，进行故障排除；

根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障等级，进行故障等级划分，划分的结果作为高级故障等级；

确定所述高级故障等级对应的故障排除方案，作为高级故障排除方案；

所述按照所述高级故障处理方案，进行故障处理，包括：

按照所述高级故障排除方案，进行故障排除。

优选的，所述高级故障等级包括：非常严重故障等级、较严重故障等级、一般故障等级或轻微故障等级。

优选的，所述智能驾驶辅助系统，包括：

感知系统和定位导航系统；

所述根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定初级故障排除方案，包括：

根据所述感知系统和所述定位导航系统的故障诊断结果，确定目标加速度与目标轨迹。

一种故障诊断处理装置，包括：

第一确定模块，用于确定智能驾驶辅助系统的故障诊断结果；

第二确定模块，用于根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定初级故障处理方案；

第三确定模块，用于确定原车零部件的故障诊断结果；

第四确定模块，用于根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障处理方案，确定高级故障处理方案；

故障处理模块，用于按照所述高级故障处理方案，进行故障处理。

优选的，所述第二确定模块包括：

第一划分子模块，用于根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，进行故障等级划分，划分的结果作为初级故障等级；

第一确定子模块，用于根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定初级故障排除方案；

所述第四确定模块，包括：

第一故障排除子模块，用于按照所述初级故障排除方案，进行故障排除；

第二划分子模块，用于根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障等级，进行故障等级划分，划分的结果作为高级故障等级；

第二确定子模块，用于确定所述高级故障等级对应的故障排除方案，作为高级故障排除方案；

所述故障处理模块，包括：

第二故障排除子模块，用于按照所述高级故障排除方案，进行故障排除。

优选的，所述高级故障等级包括：非常严重故障等级、较严重故障等级、一般故障等级或轻微故障等级。

优选的，所述智能驾驶辅助系统，包括：

感知系统和定位导航系统；

所述第一确定子模块，包括：

加速度与轨迹确定子模块，用于根据所述感知系统和所述定位导航系统的故障诊断结果，确定目标加速度与目标轨迹。

与现有技术相比，本申请的有益效果为：

在本申请中，通过确定智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，及根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定初级故障处理方案，及确定原车零部件的故障诊断结果，提高了故障处理所需数据的全面性，在通过提高故障处理数据的全面性的基础上，根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障处理方案，确定的高级故障处理方案的可靠性更高，进而按照可靠性更高的高级故障处理方案，进行的故障处理的准确性更高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的故障诊断处理方法的一种流程图；

图2是本申请提供的故障诊断处理方法的另一种流程图；

图3是本申请提供的故障诊断处理装置的一种逻辑结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例公开了一种故障诊断处理方法，包括：确定智能驾驶辅助系统的故障诊断结果；根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定初级故障处理方案；确定原车零部件的故障诊断结果；根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障处理方案，确定高级故障处理方案；按照所述高级故障处理方案，进行故障处理。其中，按照所述高级故障处理方案，进行故障处理的准确性更高。

接下来对本申请实施例公开的故障诊断处理方法进行介绍，请参见图1，可以包括：

步骤S11、确定智能驾驶辅助系统的故障诊断结果。

智能驾驶辅助系统可以理解为：用于实现智能驾驶的辅助系统。

本实施例中，确定智能驾驶辅助系统的故障诊断结果的过程，可以包括：智能驾驶辅助系统诊断自身的故障，诊断的结果作为第一故障诊断结果；和/或，与智能驾驶辅助系统相关的部件对智能驾驶辅助系统的故障进行诊断，诊断的结果作为第二故障诊断结果；将第一故障诊断结果和/或第二故障诊断结果作为所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果。

一般地，对所述智能驾驶辅助系统的运行及通讯状态进行实时检测，来确定所述智能驾驶辅助系统的运行及通讯状态是否存在故障。

步骤S12、根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定初级故障处理方案。

根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定的初级故障处理方案至少可以排除所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果对应的故障。

本实施例中，可以由决策与规划模块根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定初级故障处理方案。

步骤S13、确定原车零部件的故障诊断结果。

原车零部件可以理解为：汽车上原装的零部件，如，发送机管理系统(ECM)、电机控制系统(MCU)、车辆稳定性控制系统(SCS)、变速箱控制系统(TCU)、车身控制系统(BCM)或电动助力转向控制系统(EPS)。

本实施例中，可以由控制模块监测各个原车零部件的状态，并确定原车零部件的故障诊断结果。

一般地，对所述原车零部件的运行及通讯状态进行实时检测，来确定所述原车零部件的运行及通讯状态是否存在故障。

步骤S14、根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障处理方案，确定高级故障处理方案。

根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障处理方案，确定高级故障处理方案，可以理解为：根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障处理方案，生成用于解决故障的控制信号。

同样的，可以由控制模块根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障处理方案，确定高级故障处理方案。

其中，所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果和所述初级故障处理方案由决策与规划模块发送至所述控制模块。

可以理解的是，由于高级故障处理方案是根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障处理方案确定的，相比于初级故障诊断方案是根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果确定的，所利用的故障诊断所需数据更加全面，因此高级故障处理方案的可靠性更高。

步骤S15、按照所述高级故障处理方案，进行故障处理。

按照所述高级故障处理方案，进行故障处理，可以理解为：将用于解决故障的控制信号发送至对应的零部件，以控制对应的零部件正常运行。

按照可靠性更高的高级故障处理方案，进行故障处理，准确性更高，智能驾驶更安全。

在本申请的另一个实施例中，介绍另外一种故障诊断处理方法，请参见图2，可以包括以下步骤：

步骤S21、确定智能驾驶辅助系统的故障诊断结果。

步骤S21与前述实施例中的步骤S11相同，步骤S21的详细过程可以参见步骤S11的相关介绍，在此不再赘述。

步骤S22、根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，进行故障等级划分，划分的结果作为初级故障等级。

步骤S23、根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定初级故障排除方案。

本实施例中，可以由决策与规划模块根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定初级故障排除方案。并由决策与规划模块将初级故障排除方案发送至控制模块。

需要说明的是，步骤S22-S23为前述实施例中步骤S12的一种具体实施方式。

步骤S24、确定原车零部件的故障诊断结果。

步骤S24与前述实施例中的步骤S13相同，步骤S24的详细过程可以参见步骤S13的相关介绍，在此不再赘述。

步骤S25、按照所述初级故障排除方案，进行故障排除。

本实施例中，由控制模块按照所述初级故障排除方案，进行故障排除。

步骤S26、根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障等级，进行故障等级划分，划分的结果作为高级故障等级。

在所述原车零部件的故障诊断结果为无故障的情况下，高级故障等级可以等同于初级故障等级。

在所述原车零部件的故障诊断结果为有故障的情况下，需要根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障等级，重新进行故障等级划分。可以理解的是，这种情况下，高级故障等级不同于初级故障等级。

步骤S27、确定所述高级故障等级对应的故障排除方案，作为高级故障排除方案。

需要说明的是，步骤S25-S27为前述实施例中步骤S14的一种具体实施方式。

步骤S28、按照所述高级故障排除方案，进行故障排除。

需要说明的是，步骤S28为前述实施例中步骤S15的一种具体实施方式。

在按照所述初级故障排除方案，进行故障排除的基础上，按照所述高级故障排除方案，进行故障排除，可以进一步提高故障排除的准确性，进而进一步提高智能驾驶的安全性。

在本申请的另一个实施例中，对所述高级故障等级进行介绍，具体可以包括：

非常严重故障等级、较严重故障等级、一般故障等级或轻微故障等级。

相应地，确定所述高级故障等级对应的故障排除方案，可以包括：确定所述非常严重故障等级对应的故障排除方案。

所述非常严重故障等级对应的故障排除方案可以为：在智驾模式下时，紧急制动停车，车辆双闪点亮提醒；在人工模式下时，无法切入智能驾驶模式；故障信息推送至客户终端，如，手机。

或者，确定所述高级故障等级对应的故障排除方案，可以包括：

确定所述较严重故障等级对应的故障排除方案。

所述较严重故障等级对应的故障排除方案可以为：在智驾模式下时，缓慢制动车辆，并规划路径至路边停车，车辆双闪点亮提醒；在人工模式下时，无法切入智能驾驶模式；故障信息推送至客户终端，如手机。

或者，确定所述高级故障等级对应的故障排除方案，可以包括：

确定一般故障对应的故障排除方案。

确定一般故障对应的故障排除方案可以为：在智驾模式下时，允许降低车速行驶，车辆双闪点亮提醒；在人工模式下时，无法切入智能驾驶模式；故障信息推送至客户终端，如，手机。

或者，确定所述高级故障等级对应的故障排除方案，可以包括：

确定轻微故障等级对应的故障排除方案。

所述轻微故障等级对应的故障排除方案可以为：故障推送至客户终端，如，手机。

在本申请的另一个实施例中，对所述智能驾驶辅助系统进行介绍，可以包括：

感知系统和定位导航系统。

相应地，所述根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定初级故障排除方案，可以包括：

根据所述感知系统和所述定位导航系统的故障诊断结果，确定目标加速度与目标轨迹。

需要说明的是，所述感知系统的故障诊断结果可以由数据融合模块确定。确定的过程可以包括：数据融合模块获取感知系统中各个感知设备(如，相机、激光雷达、毫米波雷达等)探测的车辆周围环境，并将各个感知设备探测到的周围环境数据信息进行融合，得到道路信息(例如车道线、障碍物等)。在感知系统出现故障(如，感知系统的运行及通讯状态出现故障)时，确定故障等级及对应故障码，并将故障等级及对应故障码及道路信息发送至决策与规划模块，发送给决策与规划模块。

所述定位导航系统的故障诊断结果可以由高精定位与地图模块确定，确定的过程可以包括：根据差分GPS定位及与惯性导航系统的融合信息确定车辆在高精地图上的精确位置。并实时检测定位导航系统的运行及通讯状态，根据检测结果确定定位导航系统的故障，并将车辆在高精地图上的精确位置及定位导航系统的故障发送至决策与规划模块。

决策与规划模块在接收到数据融合模块发送的故障等级及对应故障码及道路信息，及高精定位与地图模块发送的车辆在高精地图上的精确位置及定位导航系统的故障后，根据数据融合模块发送的故障等级及对应故障码及道路信息，及高精定位与地图模块发送的车辆在高精地图上的精确位置及定位导航系统的故障规划处目标加速度与目标轨迹，以保证车辆能够安全的进行智能驾驶。

本实施例中，在所述原车零部件的故障诊断结果及所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果为在智驾模式下，制动、转向、换挡系统出现故障，数据融合模块、决策与规划模块、控制模块之间通讯异常丢失、决策与规划模块出现故障的情况下，根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障等级，进行故障等级划分，划分的结果为非常严重故障等级。

本实施例中，在所述原车零部件的故障诊断结果及所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果为在智驾模式下，驱动系统出现故障、高精定位与地图模块出现故障的情况下，根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障等级，进行故障等级划分，划分的结果为较严重故障等级。

本实施例中，在所述原车零部件的故障诊断结果及所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果为在智驾模式下，部分车身控制系统(如，转向灯，雨刮系统，前大灯、制动灯等)，感知设备等出现异常的情况下，根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障等级，进行故障等级划分，划分的结果为一般故障等级。

本实施例中，在所述原车零部件的故障诊断结果及所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果为在智驾模式下，部分车身控制系统(前后雾灯、示宽灯等)等出现异常不影响正常智能驾驶系统的情况下，根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障等级，进行故障等级划分，划分的结果为轻微故障等级。

接下来介绍本申请提供的故障诊断处理装置，下文介绍的故障诊断处理装置与上文介绍的故障诊断处理方法可相互对应参照。

请参见图3，其示出了本申请提供的故障诊断处理装置的一种逻辑结构示意图，故障诊断处理装置包括：第一确定模块11、第二确定模块12、第三确定模块13、第四确定模块14和故障处理模块15。

第一确定模块11，用于确定智能驾驶辅助系统的故障诊断结果。

第二确定模块12，用于根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定初级故障处理方案。

第三确定模块13，用于确定原车零部件的故障诊断结果。

第四确定模块14，用于根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障处理方案，确定高级故障处理方案。

故障处理模块15，用于按照所述高级故障处理方案，进行故障处理。

本实施例中，所述第二确定模块12可以包括：

第一划分子模块，用于根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，进行故障等级划分，划分的结果作为初级故障等级；

第一确定子模块，用于根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定初级故障排除方案。

相应地，所述第四确定模块14，可以包括：

第一故障排除子模块，用于按照所述初级故障排除方案，进行故障排除；

第二划分子模块，用于根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障等级，进行故障等级划分，划分的结果作为高级故障等级；

第二确定子模块，用于确定所述高级故障等级对应的故障排除方案，作为高级故障排除方案。

相应地，所述故障处理模块15，可以包括：

第二故障排除子模块，用于按照所述高级故障排除方案，进行故障排除。

本实施例中，所述高级故障等级可以包括：非常严重故障等级、较严重故障等级、一般故障等级或轻微故障等级。

本实施例中，所述智能驾驶辅助系统，包括：

感知系统和定位导航系统。

相应地，所述第一确定子模块，可以包括：

加速度与轨迹确定子模块，用于根据所述感知系统和所述定位导航系统的故障诊断结果，确定目标加速度与目标轨迹。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

以上对本申请所提供的一种故障诊断处理方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (8)

1.一种故障诊断处理方法，其特征在于，包括：

确定智能驾驶辅助系统的故障诊断结果；

根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定初级故障处理方案；

确定原车零部件的故障诊断结果；

根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障处理方案，确定高级故障处理方案；

按照所述高级故障处理方案，进行故障处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定初级故障处理方案，包括：

根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，进行故障等级划分，划分的结果作为初级故障等级；

根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定初级故障排除方案；

所述根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障处理方案，确定高级故障处理方案，包括：

按照所述初级故障排除方案，进行故障排除；

根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障等级，进行故障等级划分，划分的结果作为高级故障等级；

确定所述高级故障等级对应的故障排除方案，作为高级故障排除方案；

所述按照所述高级故障处理方案，进行故障处理，包括：

按照所述高级故障排除方案，进行故障排除。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述高级故障等级包括：非常严重故障等级、较严重故障等级、一般故障等级或轻微故障等级。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述智能驾驶辅助系统，包括：

感知系统和定位导航系统；

所述根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定初级故障排除方案，包括：

根据所述感知系统和所述定位导航系统的故障诊断结果，确定目标加速度与目标轨迹。

5.一种故障诊断处理装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定智能驾驶辅助系统的故障诊断结果；

第二确定模块，用于根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定初级故障处理方案；

第三确定模块，用于确定原车零部件的故障诊断结果；

第四确定模块，用于根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障处理方案，确定高级故障处理方案；

故障处理模块，用于按照所述高级故障处理方案，进行故障处理。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：

第一划分子模块，用于根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，进行故障等级划分，划分的结果作为初级故障等级；

第一确定子模块，用于根据所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果，确定初级故障排除方案；

所述第四确定模块，包括：

第一故障排除子模块，用于按照所述初级故障排除方案，进行故障排除；

第二划分子模块，用于根据所述原车零部件的故障诊断结果、所述智能驾驶辅助系统的故障诊断结果及所述初级故障等级，进行故障等级划分，划分的结果作为高级故障等级；

第二确定子模块，用于确定所述高级故障等级对应的故障排除方案，作为高级故障排除方案；

所述故障处理模块，包括：

第二故障排除子模块，用于按照所述高级故障排除方案，进行故障排除。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述高级故障等级包括：非常严重故障等级、较严重故障等级、一般故障等级或轻微故障等级。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述智能驾驶辅助系统，包括：

感知系统和定位导航系统；

所述第一确定子模块，包括：

加速度与轨迹确定子模块，用于根据所述感知系统和所述定位导航系统的故障诊断结果，确定目标加速度与目标轨迹。

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