CN115836009A - 用于对待包装物品进行给送的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

在通过包装设备(100)对待包装物品进行给送的装置(300)和方法中，其中待包装物品(1)在第一输送线(113)上被运输，可以根据期望模式执行对物品的布置，该模式在输送线(115)上是重复的，物品将从输送线被拾取到后续的站中，为此，提供了用于将待包装物品从第一输送线(113)转移至第二拾取线(115)的至少一个装置(251a、251b)，该装置具有自移动的转移臂(126)和相应的抓持装置(127)，该抓持装置设置成对所述待包装物品(1)进行拾取，并且包括多个抓持元件(128)，抓持元件能够使待包装物品在第一构型与第二构型之间移动，在第一构型中，抓持元件(128)彼此对齐以从第一输送线(113)抓持物品，在第二构型中，抓持元件(128)中的至少两个抓持元件相对于彼此是彼此交错的，以将待包装物品(1)根据预定的模式放置。

Description

用于对待包装物品进行给送的装置和方法
技术领域
本发明涉及一种用于在包装设备和过程中对待包装物品进行给送的装置和方法。
背景技术
本发明优选地但非排他性地应用在散装物品、比如用于例如咖啡的注入产品的囊状件的盒内包装件的领域中，该领域可以在下文中进行参考而不失一般性。
特别地，在相关的技术行业中，包装设备是已知的，其中待包装物品是通过特殊入口线给送的，并且随后根据预限定的构型对所给送的物品进行布置，这些构型允许物品以最紧凑的方式被包装在盒状包装件内。
在本说明书以及所附的权利要求书中，除非另有明确指示，某些术语和表述被视为具有以下限定中所表述的含义。
在这里和下文中，“待包装物品”是指用于以一定数量被包装在容器、比如盒或一般来说的包装件中的物品。
特别地，可以设想的是，为此，待包装物品被布置在输送线上，根据特定构型，该输送线包括至少两排的待包装物品。该构型——在下文中称为模式——是重复布置方式，在该重复布置方式中，待包装物品被定位在所述排中并且被转移至所述包装件。举例来说，预定模式的示例可以是棋盘格模式。
物品可以例如是已经包装在单独的容器和包装件中的食品或糕点糖果产品，待包装物品比如是：咖啡囊状件或其他注入饮品、饮料的瓶和纸盒、酸奶罐、单独的巧克力(有包装或无包装的)、糖果、小型盒、容纳有固态、液态或半固态食物产品的贮袋；以及陶瓷工业的产品、用于卫生用途的吸收剂产品、烟草工业的产品、化妆品工业的产品、制药工业的产品、个人和家庭护理工业的产品。
物品可以彼此相同，或者物品可以在形状和/或外观的一些特征方面彼此不同，所述一些特征比如是构造、组分、颜色或相对于待包装的其他物品的取向。
再次仅举例来说，待包装物品可以由囊状件、即圆形或筒形形状的中空元件来表示，该元件具有容器、包装、壳体、保护、对容纳在该元件内的产品进行覆盖或封闭的功能，因此，该元件具有预定的形状，在该预定的形状中限定有头部和底部，可以设想的是，该元件以直立的竖向布置方式设置，从而以元件的底部搁置在由相应的输送线限定的运输平面上，但该元件也可以呈翻转的布置方式——总是相对于竖向轴线——从而以与所述底部对置的头部搁置在输送线上，其中，在输送线上可以设置有坐置部、比如凹部和/或支撑件以将元件保持成处于上述布置方式，特别是在元件没有适于用作在所述运输平面上的稳定支撑基部的底部和/或头部的情况下更是如此。
这些位置中的一个位置可以被确定为头部至头部的直立布置方式、简称为直立布置方式，而相反的位置可以被确定为头部至底部的翻转布置方式、简称为翻转布置方式。
应当理解的是，使用两种或更多种不同的布置方式可以应用于任何待包装物品，特别是在所选定的布置方式旨在实现目标包装件内互锁和/或更紧凑的框架性的情况下更是如此。
在如上所限定的模式内部，待包装元件构成紧凑的组件，在该组件中，相应的布置方式和/或类型在数量的方面不同，但待包装元件在组件之间同样地重复。
在囊状件的情况下，囊状件可以以直立和翻转的布置方式布置成相同的预定模式，或者根据囊状件相应的直立或翻转布置方式，囊状件相互交错和交替。
应当理解的是，当待包装物品以预定的速度移动时，待包装物品被连续给送，该预定的速度可以是变化的、即经受加速和减速，但绝不会是零。因此，连续给送不同于步进给送，在步进给送中，包装物品以步进式运动的方式移动。
抓持元件被限定为设计成对一个或更多个待包装物品、优选地单个待包装物品进行抓持、以及因此拾取、以及释放，以将物品从一个输送线转移至另一输送线。
成组的部件、比如抓持元件或待包装物品在沿着基本直的理想线排列时是彼此“对齐”的，而成组的部件在至少部分地相对于所述理想线未对齐时是彼此“交错”的。作为一种特殊情况，元件和/或物品在以两条或更多条彼此不同的直线排列时是交错的，例如，元件和/或物品可能对应于相应的成排的输送线。
“直接转移路径”是指没有中间停止的路径，其中将一定数量的待包装物品从一个输送线运输至另一输送线。
这意味着，沿着转移路径，待包装物品仍然与各自的抓持元件保持成一体，抓持元件在一个输送线处对待包装物品进行拾取，并且然后将所拾取的物品放置在第二输送线上。
转移装置被限定为一种用于使待包装物品在输送线之间进行转移的装置，从而所述物品依循转移路径。
元件或物品的“数量”是指元件或物品的大于或等于二的数量。
申请人观察到，通常，在包装过程中，待包装物品以所有均相同的布置方式、如囊状件被给送至包装设备，因为物品例如以此方式从先前的过程和/或用于生产相同的物品的设备中出来，但是这样的包装过程可能需要在给送路径中对待包装物品中的一部分物品进行翻转，或者必须采用不同的布置方式，或者甚至必须使对包装设备进行给送的物品的流的部分采用不同的布置方式，以使得在该路径的下游，待包装物品以及特别地囊状件呈前述两种布置方式或者呈在包装过程中所述的布置方式，使得待包装物品在其最终包装件中是紧凑的和/或是互锁的。
特别地，申请人观察到，在囊状件的情况下，囊状件具有大致截头锥形或截头锥体形或等效的形状或允许直立和翻转的囊状件根据预定的布置方式而被设置在一起的其他形状。
因此，当囊状件在入口部分以一排或多个排的形式被给送时，需要对这些囊状件的一部分——在排的数量超过一个的情况下可以是所述排中的部分排的囊状件——进行翻转，然后以预定的布置方式给送、特别是直立或翻转的布置方式到相应的第一输送线的一个或更多个后续的排上，囊状件或其他待包装物品可以从该排上被拾取，然后被布置到相应的第二输送线上，在该第二输送线上，囊状件根据预定的模式布置成直立和翻转的，例如，根据相应的直立或翻转布置方式，囊状件是交错且相互交替的。
申请人还验证了输送线对线的转移可以由拾取-放置机器人系统来执行，但这些系统为了实现所需的目标模式，采用了中间缓冲件，囊状件在中间缓冲件处是固定的。在美国专利申请No.2012/233967A1和No.2017/355478A1中描述了这种系统的示例，其中提到了囊状件以步进式的方式移动的包装设备。
然而，申请人发现，使用这些中间缓冲件往往会减慢囊状件通过包装设备的给送器装置的速度，因此需要增加对囊状件进行给送的排的数量，以应对必须以一定速度转移的体积。
此外，申请人证实，使用固定的中间缓冲件通常意味着使用更多的机器人系统进行拾取、放置以及随后从中间缓冲件和布置中拾取，从而使包装设备的整体结构复杂化并增大了包装设备的整体尺寸。
然而，如前所述，申请人理解，本文中概述的问题对于对任何具有不同形状和布置方式的物品进行包装都是常见的，这种包装需要在输送线上进行转移，对于该输送线的每一排，待包装物品在类型和/或布置方式方面都是相同的，在随后的输送线的不同排上的运输中，先前在相同线上的物品根据预先确定的模式布置，这种模式可以设想是交错和/或交替的布置方式和/或类型，或者在随后的输送线上，物品根据其类型和/或布置方式而被区分。
发明内容
因此，申请人认为可以通过从第一条输送线转移至第二条输送线来弥补现有技术中提到的缺点，其中来自所述第一条输送线的单个排中按一定数量被拾取的待包装物品是相互交错的，以便待包装物品可以被放置在第二条输送线的不同排中。
申请人最终发现，一种设置有抓持装置的给送器装置，该抓持装置从第一条输送线上抓取待包装物品，并在将待包装物品转移至第二条输送线期间进行这种相互运动以将待包装物品交错，可以根据预定的模式来布置待包装的物品，而不需要借助缓冲件或中间转移站。
特别是，根据本发明的第一方面，本发明涉及一种用于对物品进行给送的给送器装置。
优选地，所述物品是待包装的物品，并且所述给送器装置是为所述物品的包装设备而提供的。
优选地，所述待包装物品在第一输送线上被运输。
优选地，所述给送器装置包括至少一个转移装置，转移装置用于将待包装物品从所述第一输送线转移至第二输送线。
优选地，所述至少一个转移装置具有自移动的转移臂。
优选地，所述至少一个转移装置具有相应的抓持装置。
优选地，所述抓持装置通过所述自移动的转移臂进行移动。
优选地，所述抓持装置被设置成从所述第一输送线抓持所述待包装物品。
优选地，所述抓持装置包括多个抓持元件。
优选地，所述抓持元件可以在抓持元件对齐的第一构型与抓持元件至少部分交错的第二构型之间移动。
优选地，在所述第二构型中，所述抓持元件被设置成根据预定的模式将待包装物品放置在所述第二输送线上。
由于这些特征，可以根据所需的模式来布置待包装物品，该模式在所述第二输送线上是重复的，物品将从第二输送线上被拾取到随后的站处，然后被放置在包装件、例如盒状包装件中。
这种布置形式可以在不需要改变待包装物品的输送速度的情况下实现，从而消除了可能减缓整个包装过程的潜在瓶颈。
此外，由于这些特征，可以在给送装置的任何站对待包装元件采用连续运输模式，即没有步进式的前进，并且也不会在缓冲区或等待站或再循环站上停留。
根据本发明的第二方面，本发明涉及一种对在第一输送线上进行运输的待包装物品进行给送的方法。
优选地，所述方法包括将多个所述待包装物品从所述至少一个第一输送线的部分转移到至少两个第二输送线的步骤。
优选地，所述待包装物品是通过直接转移路径被转移的。
优选地，从所述第一输送线拾取的所述待包装物品至少部分地彼此交错，以将所述待包装物品根据预定的模式放置在所述第二输送线中的至少两个第二输送线上。
换句话说，为了在第二输送线上获得预定的图案，根据本发明的方法包括以下步骤：待包装物品中的一些待包装物品——优选地以连续的方式运输并且位于第一输送线的单个排的部分上——被拾取并通过直接转移路径被转移至第二输送线，待包装物品在被转移期间至少部分地彼此交错布置，使得待包装物品可以根据所选择的模式被放置在第二输送线的多个排上。
在本发明的第三方面，本发明涉及一种包装设备，该包装设备包括根据第一方面的用于对物品进行给送的给送器装置。
换句话说，该设备包括用于待包装物品的给送器装置，在该给送器装置中，待包装物品在呈一个或更多个排的形式的第一输送线上被给送，这些排彼此相同，其中抓持装置从这些排中的一个排拾取多个物品，在将所拾取的物品转移至第二输送线时，通过在使单个抓持元件在抓持装置中移动，将物品根据至少部分交错的模式布置。
在上述方面中的至少一个方面，本发明还可以包括以下优选特征中的至少一个特征。
在本发明的优选实施方式中，给送器装置有入口部分，在该入口部分中，待包装物品在入口线的多个排上被给送。
优选地，在所述入口线中，每个待包装物品具有相同的布置方式，特别是直立布置方式。
优选地，给送器装置包括翻转设备，该翻转设备用于连续地对待包装物品中的一部分待包装物品进行翻转。
优选地，翻转设备在所述入口排中的一个入口排上起作用，以从所述入口线获得第一输送线中的具有呈所述直立布置方式的待包装物品的相应的一个或更多个排以及第一输送线中的具有呈翻转布置方式的待包装物品的一个或更多个排。
此外，在本发明的优选实施方式中，对于待包装物品被翻转的入口线的每个排，所述翻转设备均包括相应的螺旋输送机。
优选地，所述螺旋输送机是筒形的，并且以预定的速度旋转。
优选地，所述螺旋输送机具有根据螺旋原理设置的槽，该槽的入口端部连续接纳来自入口线的待包装物品。
优选地，所述翻转设备包括与所述螺旋输送机协作的固定导引件。
优选地，所述固定导引件以螺旋状围绕所述螺旋输送机在约180°的角度范围内延伸，以接纳呈直立布置方式的待包装物品，并将待包装物品以翻转布置方式释放。
优选地，给送器装置包括间隔器设备，该间隔器设备用于使待包装物品根据预定的间距连续且彼此相邻地被进行给送。
这样，可以在输送线上的接纳座的帮助下，待包装物品可以以合适的间距被提供，以使得待包装物品可以被所述抓持元件同时抓持。
此外，在本发明的优选实施方式中，所述间隔器设备在每个入口线上包括相应的筒形螺旋输送机，该螺旋输送机以预定的旋转速度旋转，该螺旋输送机具有槽，槽根据螺旋原理设置成具有入口端部、带预定间距的圈、以及出口端部，并且该槽连续接纳来自入口线的待包装物品，待包装物品在出口端部处是彼此间隔开的。
优选地，翻转设备和间隔器设备的螺旋输送机是一致的。
在本发明的优选实施方式中，给送装置具有多个入口线的排，该入口线的排的数量与第一输送线中的排的数量相一致。
更优选地，存在两个入口线和两个第一输送线，所述翻转设备作用于入口线中的一个入口线上。
优选地，第一输送线中的排的数量与第二输送线中的排的数量相一致。
优选地，所述模式为棋盘式图案。
优选地，在上述入口线中，待包装物品被连续给送，并且在一个物品与另一物品之间没有中断，并且物品呈直立布置方式。
以囊状件为例，在第一输送线的一个排上，囊状件是以其底部放置的，而在第一输送线的另一排上，囊状件是以其头部放置的。
通过这种构型，可以在第二输送线上获得一种模式，在该模式中，待包装物品——可以都属于同一类型——以彼此交替的方式呈直立布置方式或翻转布置方式。
优选地，第一输送线和第二输送线平行布置并且彼此靠近。
优选地，第一输送线和第二输送线具有一致的运输方向。
优选地，在给送器装置中设置有一个以上的转移装置、特别是用于待包装物品的依次布置的两个转移装置。
优选地，第一输送线中的每一排都被提供一个抓持装置，而根据另一变型，转移装置可以在第一输送线的任一排上无差别地操作：在第一种情况下，每个转移装置可以设置有专用于使物品被包装以及被拾取的布置方式和/或类型的抓持元件，而在第二种情况下，每个转移装置可以设置有能够将任何布置方式和/或类型的待包装物品拾取的抓持元件。
优选地，所述抓持元件是抽吸型的。
优选地，所述抓持元件中的每个抓持元件用于对单个待包装物品进行拾取。
优选地，所述第一输送线连续地运输待包装物品。
根据本发明的优选示例实施方式，每个待包装物品以相同的直立布置方式从相应数量的入口线的排被给送到第一输送线中的多个排。
优选地，可以设想的是，将从入口线的排的一部分行中运输的待包装物品翻转过来，从而在所述第一输送线中获得在相应排上的呈直立布置方式的待包装物品和呈翻转布置方式的待包装物品。
优选地，所述待包装物品在所述入口线中被连续给送，并且提供的是，待包装物品在该待包装物品被连续运输的第一输送线上是均匀间隔开的。
在本发明的优选实施方式中，可以提供的是，对入口线的排的部分的待包装物品连续进行翻转的所述步骤与将待包装物品在这些排上根据预定的间距间隔开的步骤是同时进行的。
附图说明
本发明的特征和优点将通过对参照附图以非限制性示例的方式示出的实施方式的详细描述而变得更加清楚，在附图中：
·图1示出了包括根据本发明的用于对待包装物品进行给送的给送器装置的包装设备的实施方式的示例的第一立体图；
·图2示出了图1的包装设备的第二立体图，该第二立体图从与前一图不同的角度示出了相反的侧部；
·图3示出了图1中的包装设备的俯视平面图；
·图4示出了前面附图的给送器装置的总体立体图；
·图5示出了图4的给送器装置的第一部分的俯视图；
·图6示出了图4的给送器装置部分的立体图；
·图7示出了图4的给送器装置的第二部分的立体图；
·图8示出了图4的给送器装置的转移装置的立体图；
·图9示出了图8的转移装置的局部部分的立体图；
·图10示出了图8的转移装置处于第一操作构型的仰视图；
·图11示出了图8的转移装置处于第二操作构型的仰视图；
·图12示出了待包装物品的正视图；
·图13示出了对待包装物品在盒状包装件中的布置方式进行例示的侧视图；以及
·图14示出了从对图13的待包装物品在盒状包装件中的布置方式进行例示的上方观察的视图。
具体实施方式
在附图中，100整体上表示用于物品1的包装设备，该包装设备包括根据本发明制造的给送器装置300。
下文所描述的实施方式参考待包装在包装件、特别是盒状包装件30中的物品，在该包装件中，彼此不同的物品或相同但构型不同的物品是以分类的方式布置的，例如，物品被布置在叠置的层上。
在该示例中，参照图12至图14，设想的是用于非限制目的的特定的待包装物品、即囊状件1，该囊状件1比如是用于通过注入来生产饮料的囊状件。
囊状件1是由大致刚性的壳体2形成的，该壳体2具有由盖封闭的开口3，该盖在本示例中为层状元件，该层状元件是通过胶合而粘接至该开口的边缘的。开口3和盖形成囊状件1的头部4，该头部4是与底部5对置的，将在下文对该底部5进行描述。
盖4是在壳体2被充满后施加至壳体2的。
在本示例中，壳体2可以具有杯形形状、即截锥形形状，该壳体2在其较小基部处具有底部5并且具有略微喇叭状的倾斜壁6以及顶部，在该顶部处，所述开口3是由环形顶部边缘7限定的，该环形顶部边缘7在顶部圆周部上具有突出边缘8或台肩部。
底部5和顶部的盖4两者都是大致平坦的，使得壳体2、即囊状件可以呈现：第一直立的底部至头部的布置方式，在该布置方式中，壳体2搁置在底部5上；以及第二翻转的头部至底部的布置方式，在该布置方式中，壳体2搁置在盖4上，即壳体2搁置在施加有盖4的环形顶部边缘7上。
包装设备100被给送有半成品以用于形成盒状包装件30，在该盒状包装件30中将布置有待包装物品，在本示例中，该盒状包装件30为由可折叠且半刚性的材料制成的平坦坯件、比如纸板，该纸板被适当切割且设置有由压痕确定的折叠线以形成盒状包装件30的壁。
在盒状包装件30中，待包装物品被布置在叠置的层38上，该叠置的层38中的一个层位于盒状包装件30的底部。
如果待包装物品是彼此不同的，特别是如果待包装物品具有两种不同的类型，则每层将被形成为使得不同的物品根据预定的模式布置(图13和图14)。
另一方面，如果待包装物品之间是相同的但以不同的布置方式布置，特别是以两种不同的布置方式布置，则每层将被形成为使得呈不同构型的物品根据预定的模式布置。
在本文所述的示例中，在待包装物品是上述形状的囊状件1的情况下，囊状件1将以两种不同的布置方式被布置在盒状包装件30中：上述直立布置方式和上述翻转布置方式。
在该实施方式的优选方案中，两种构型将以棋盘模式被布置在每个层38中，其中，处于直立构型的每个元件1的在侧向上的两侧是处于翻转构型的元件1，反之亦然。
以这种方式，每个层38可以呈现紧凑的构型，在该紧凑的构型中，相邻的囊状件1的倾斜壁6彼此附着(或者是非常靠近的)。然而，应当理解的是，棋盘模式仅是可能的模式中的一种模式，所述可能的模式还可以包括蜂窝模式或适于待包装物品的特定形状的其他模式。
在本实施方式的优选方案中，彼此接触的叠置的层38的囊状件1在各自的模式内被布置成使得不同层的囊状件1的底部5彼此接触以及不同层的囊状件1的盖4彼此接触。例如，这可以是通过使处于棋盘模式的层38交替来实现的，在棋盘模式中，处于直立构型和处于翻转构型的叠置的囊状件1是从一层到相邻层交替的。
在本示例的优选方案中，特别地参考具有在顶部圆周部上带有突出边缘8或台肩部的环形顶部边缘7的囊状件1，每个层38的囊状件1被布置成以与突出边缘8的高度大致相等的间隔彼此交错。以这种方式，以比如通过具有如上所述的棋盘模式的层的叠置获得的紧凑构型，囊状件1的底部5将搁置在相邻的囊状件的突出边缘上，以实现更紧凑的构型。
上述紧凑构型允许将一定数量的囊状件分配在较小的盒状包装件30中，这在占据较少空间方面具有明显的优点。
包装设备100设置成用于使盒状包装件30成形以及用于用待包装物品、特别是但非排他的如上所述的囊状件1对所述容器进行填充，以获得旨在被包装成用于运输的成品包装件。
因此，本示例实施方式的包装设备100被给送以成叠的坯件和囊状件1，该囊状件1是在入口部分101处以直立构型被供给的。
更详细地，设备100具有第一成形线，第一成形线在该第一成形线的第一入口端部102处借助于给送站103被给送至坯件；该第一成形线通过沿着旋转成形传送件125上的曲线行进而呈现U状构型，该旋转成形传送件125包括多个成形装置150。
给送站103对单个坯件进行取出并且连接至折叠站104，在该折叠站104中，坯件被布置成在坯件输送机105上对该坯件进行传送的构型。在折叠站104中，坯件经过对形成坯件的板部和翼状部的预折叠。另外，还考虑到可以根据要制作的盒状包装件30而变化的坯件的规格，坯件是正确地彼此间隔开的。
坯件输送机105行进通过胶合站106，在该胶合站106中，多个热胶枪将适当的胶点放置在坯件的适当的翼状部上。坯件输送机向在成形传送件125上旋转的成形装置150进行给送，使得与坯件输送机105的最后部分相交的每个成形装置150对处于正确位置且已设置有必要的胶点的相应坯件进行接纳。
在成形线的弯曲部分中，成形装置150通过对形成坯件的板部的折叠操作、将设置有胶的翼状部以适当的方式粘接至坯件的板部中的一些板部来形成相应的盒状包装件30。在第一成形线的弯曲部分的端部处，盒状包装件30被给送到包装件输送机107上，该包装件输送机107提供了用于将盒状包装件30的可打开壁打开的站108，盒状包装件30必须保持处于直立位置，并且开口没有障碍物，直到填充完成。
包装件输送机107依循直线路径，其中单个盒状包装件30填充有待包装物品的层，这些物品由多个机器人填充装置200被转移到盒状包装件中，机器人填充装置200在沿着包装件输送机107的线上布置并且由上面的笼状框架109支撑。填充完成后，被填充的盒状包装件30到达封闭站110。随后，被封闭的盒形包装件30到达排放端部111，被封闭的盒形包装件30从该排放端部被传送至包装设备。
如上所述，包装设备100具有第二入口部分，在该第二入口部分处，囊状件是以直立构型、以基本上未分类的方式被供给的。
在入口部分101处，用于待包装物品的给送器装置300包括入口线121，在该示例中，该入口线121是由两个入口排121a和121b形成的(图4)。
入口线121连接至开始站112，其中，囊状件1被布置在所述排121a、121b上，以及其中，启动设备基于考虑到后续站的装置的操作状态的反馈对囊状件1的通过进行调节。
给送器装置300包括翻转设备301和间隔器设备302，以下将更详细地进行描述，使得囊状件1在开始站112之后是彼此间隔开的，并且入口线121的排中的一个排的囊状件被翻转，使得所述一排中的囊状件1呈翻转布置方式。
在本实施方式中，给送器装置300包括输送线113，该输送线113具有彼此相邻的两排113a、113b的囊状件1，所述两排113a、113b中的一排对呈直立布置方式的囊状件1进行输送，并且所述两排113a、113b中的另一排对呈翻转布置方式中的囊状件1进行输送。
第一输送线113的排113a、113b位于转移站114的两侧，其中，囊状件1从第一输送线113被转移至第二输送线115的相应的排115a、115b，其中，单个囊状件1的布置方式是根据预定的拾取模式布置的。
在本示例中，第二输送线115中的排115a、115b也是两个，并且优选的拾取模式是棋盘格模式，其中处于直立布置方式的每个囊状件1在其三个侧部上侧向地布置有处于翻转布置方式的囊状件1，反之亦然，并且同一排中的囊状件1之间的间距是适当的。
在第一个输送线113的排113a、113b与第二输送线115的排115a、115b之间且在给送器装置300的转移站114中设置有多个机器人转移装置251a、251b，该机器人转移装置以连续的方式布置在第一输送线与第二传送线115之间，并且由上方的笼状件框架109支撑，例如用于填充设备。
特别地，存在两个机器人转移装置，即第一个输送线113中的每一排113b、113b对应两个机器人转移装置中的一个机器人转移装置。
这些转移装置251a、251b设置成对来自第一输送线113的单个排的多个囊状件1进行转移，然后囊状件将全部呈直立布置方式或全部呈翻转布置方式。如下所述，每个转移装置都具有相应的抓持装置127，该抓持装置127具有多个抓持元件128，所述多个抓持元件128用于各自对呈任何布置方式的单个囊状件1进行抓持。
在转移期间，抓持元件128通过使已拾取的囊状件1彼此交错来移动，使得已拾取的囊状件1可以在第二输送线115上布置成处于与转移装置在该转移装置的操作期间组成的拾取模式兼容的位置。
更详细地，入口线121由相互接触的一对第一输送带组成，囊状件1在第一输送带上以单一且连续的排的方式行进。在入口站101处，每个囊状件1通过开始站112被收集，开始站包括一对加速器带122，一个加速器带用于一个输送带，开始站作用于每个囊状件1的底部和头部，以通过连续的前进流将囊状件传送至下游的包装装置300以进行生产。
来自加速器带122的囊状件1被翻转设备301和间隔器设备302捕获。
翻转设备301接纳入口线121的排121b中的囊状件，并且翻转设备包括相应的第一筒形螺旋输送机123，该第一筒形螺旋输送机123以预定的旋转速度旋转，并具有根据螺旋原理设置的相应的第一槽135，该第一槽135布置有入口端部。
因此，第一槽135连续接纳囊状件1。翻转设备301还包括第一固定导引件136，该第一固定导引件136与所述第一螺旋输送机协作以将囊状件1翻转。
为此，第一固定导引件136大致在第一螺旋输送机123的长度上围绕第一螺旋输送机123以螺旋形状延伸，且整体旋转角度为约180°。以这种方式，囊状件1以直立布置方式在第一螺旋输送机123的入口端部处被第一螺旋输送机123接纳，并且囊状件1由第一螺旋输送机123沿第一固定导引件136进行，直到第一螺旋输送机123的相反的出口端部，囊状件1在该出口端部处以翻转布置方式被释放。
应当指出的是，翻转设备301也作为间隔器设备起作用，因为离开第一螺旋输送机123的囊状件1之间的间距是由第一槽135的间距限定的。
在入口线121的另一排121a处，设想有间隔器设备302，间隔器设备302设置成用于使囊状件1彼此间隔，但不对囊状件1进行翻转。间隔器设备302包括具有相应的第二槽137的相应的第二筒形螺旋输送机124，第二筒形螺旋输送机124以预定的旋转速度旋转，第二槽137根据螺旋原理而设置有入口端部和出口端部，该入口端部连续地接纳囊状件1，在该出口端部处，囊状件被均匀地等距布置。相应的第二固定导引件136a与第二螺旋输送机124相关，第二固定导引件136a基本上平行于第二螺旋输送机124的轴线直线延伸。
第一螺旋输送机123和第二螺旋输送机124都在所述入口端部向每个囊状件1施加预定的加速度，以使囊状件1彼此间隔开。这是通过使相应槽135、137的螺旋间距连续地改变来实现的。
第一螺旋输送机123通过使入口线121的排121b中的囊状件1或囊状件1的一部分连续进行翻转来操作：可以理解的是，入口线的排的数量可以是两个以上，并且入口线121的一个以上的排可以经受对待包装物品的翻转。
通过该过程，从入口线121的两个排中得到的第一输送线113中分别具有处于直立布置方式的囊状件1和处于翻转布置方式的囊状件1相应的两个排113a、113b。
每个转移装置251a、251b包括一组三个铰接的支撑臂126，支撑臂执行自移动传送臂的功能。
臂组件126对抓持装置127进行支撑，该抓持装置设置成对来自第一输送线113的排的一部分的连续行进的囊状件1进行抓持，以逐步清空第一输送线113，从而将所有的囊状件1转移。
囊状件1被转移至第二输送线115的两个排115a、115b：应该指出的是，第一输送线113的排113a、113b和第二输送线的排115a、115b彼此平行且彼此相邻，并且具有一致的运输方向，而第一输送线和第二输送线115都连续地对囊状件1进行运输。
参照图8至图11，抓持装置127包括多个抓持元件128，抓持元件128是吸盘型的。每个抓持元件128都安装在各自的独立的臂129上，并且所有的臂129都连接至偏心驱动器131，该驱动器由电动马达驱动，从而对所有抓持元件128的同时移位进行控制。
因此，抓持元件位于抓持装置127的内部，并且能够在第一构型(图10)之间移动，在第一构型中，抓持元件是对齐的，在该构型中，每个抓持元件128与其他抓持元件间隔开，以精确地与目标囊状件1的头部或底部联接，因此，非连续的一组囊状件从第一输送线113的该部分被拾取。
在抓持元件128拾取相应的囊状件1时，该抓持元件同时以平移的方式运动而进入第二构型(图11)，在该第二构型中，抓持元件彼此交错，在该实施方式示例中，抓持元件形成两排，所述两排抓持元件在距离和间隔方面对应于第二输送线115的排115a和115b。这样，从第一输送线113的单个排的部分拾取的囊状件1因此全部以直立的布置方式或全部以翻转的布置方式被交替地连续放置在第二输送线115的排115a和115b。
从第一输送线113的后续部分拾取的囊状件1、例如由另一抓持装置127拾取的囊状件被释放到第二输送线115的排115a和115b上，以将排填充并完成相应的排。
通过这种方式，在第二输送线115上获得棋盘式图案。
然而，可以理解的是，通过对机械臂129的简单机械调整，可以实现广泛的目标模式。
应当指出的是，在该转移过程中，囊状件1是以直接转移路径进行转移的，在该直接转移路径中，从第一输送线113中拾取的囊状件在该囊状件的路径期间是至少部分地彼此交错的，并且在没有中间停止的情况下，从输送线113中拾取的囊状件根据预定模式被放置在第二输送线115上。
应当指出的是，根据上述情况，入口线121的排121a、121b的数量与第一输送线113的排113a、113b的数量和第二输送线115的排115a、115b的数量是一致的，即为两个。
第二输送线115与包装件输送器107平行布置；第二输送线115和包装件输送器107相对于彼此沿相反的方向移动。
在第二输送线115的与包装件输送器107相对的一侧还设置有多个缓冲板116，缓冲板116设置成接纳任何未包装的囊状件1，即在填充步骤中因任何原因而丢弃的囊状件。
上述机器人填充装置200通过将囊状件1从第二输送线115转移至盒状包装件30或者将囊状件移动到缓冲板116上来进行操作。
随后，被封闭的盒状包装件到达排放端部111，盒状包装件从该排放端部被传送至包装设备。
对于用于对待包装物品进行给送的上述包装设备和包装装置以及包装方法而言，为了满足附加和附带的要求，本领域技术人员可以进行多种另外的修改和变化，然而，所有这些修改和变化都落在本发明的由所附权利要求限定的保护范围内。

Claims (21)

1.一种用于通过包装设备对待包装物品(1)进行给送的给送器装置(300)，其中，所述待包装物品(1)在第一输送线(113)上被运输，所述给送器装置(300)包括至少一个转移装置(251a、251b)，以将所述待包装物品(1)从所述第一输送线(113)转移至第二输送线(115)，所述转移装置(251a、251b)具有转移臂(126)和相应的抓持装置(127)，所述转移臂(126)是自移动的，所述抓持装置(127)通过自移动的所述转移臂(126)进行移动，并且所述抓持装置(127)设置成将所述待包装物品(1)移除，并且所述抓持装置(127)包括多个抓持元件(128)，所述抓持元件(128)能够共同从第一构型移动至第二构型，在所述第一构型中，所述抓持元件(128)彼此对齐以从所述第一输送线(113)抓持所述待包装物品(1)，在所述第二构型中，所述抓持元件(128)中的至少两个抓持元件彼此交错，以使所述待包装物品(1)根据预定模式放置在所述第二输送线(115)上。
2.根据权利要求1所述的给送器装置(300)，所述给送器装置(300)具有入口部分(101)，所述待包装物品(1)在所述入口部分(101)中被给送通过多个入口排(121a、121b)，其中，每个待包装物品(1)具有相同的直立布置方式，其中，所述给送器装置(300)包括翻转设备(301)，所述翻转设备(301)设置成用于连续地对多个所述入口排(121a、121b)中的一些入口排中的所述待包装物品(1)进行翻转，以从所述入口排(121a、121b)获得所述第一输送线(113)中的具有呈所述直立布置方式的所述待包装物品(1)的对应排(113a、113b)和所述第一输送线(113)中的具有呈翻转布置方式的所述待包装物品(1)的排(113a、113b)。
3.根据权利要求2所述的给送器装置(300)，其中，所述翻转机构(301)包括固定导引件(136)以及用于使所述待包装物品被翻转的每个入口排(121a、121b)的相应的螺旋输送机(123)和，所述螺旋输送机(123)以预定的旋转速度旋转，并且所述螺旋输送机(123)具有根据螺旋原理设置的槽(135)，所述槽(135)具有入口端部，所述入口端部连续地接纳来自所述入口排(121a、121b)的所述待包装物品(1)，所述固定导引件(136)与所述螺旋输送机(123)协作，并且所述固定导引件(136)以螺旋状围绕所述螺旋输送机(123)在约180°的角度范围内延伸，以对处于直立布置方式的所述待包装物品(1)进行接纳，并且将处于直立布置方式的所述待包装物品(1)以翻转布置方式释放。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的给送器装置(300)，所述给送器装置(300)包括间隔器设备(302)，所述间隔器设备(302)用于使待包装物品(1)根据预定的间距连续且彼此相邻地进行给送。
5.根据权利要求4所述的给送器装置(300)，其中，所述间隔器设备(302)在每个入口排处包括相应的螺旋输送机(123、124)，所述螺旋输送机(123、124)以预定的旋转速度旋转，所述螺旋输送机(123、124)具有槽(135、137)，所述槽(135、137)根据螺旋原理设置成具有入口端部、带预定间距的圈、以及出口端部，并且所述槽连续地对来自相应的所述入口排(121a、121b)的所述待包装物品(1)进行接纳，所述待包装物品(1)在所述出口端部处是彼此间隔开的。
6.根据权利要求3和5所述的给送器装置(300)，其中，所述翻转设备(301)和所述间隔器设备(302)的输送螺杆(123、124)是一致的。
7.根据权利要求2至6中的任一项所述的给送器装置(300)，其中，提供了所述第一输送线的两个入口排(121a、121b)和两个对应的排(113a、113b)，所述翻转设备(301)作用于所述入口排(113a、113b)中的一个入口排上。
8.根据权利要求2至7中的任一项所述的给送器装置(300)，其中，所述入口排(121a、121b)的数量与所述第二输送线(115)中的排(115a、115b)的数量相一致。
9.根据前述权利要求中的任一项所述的给送器装置(300)，其中，所述模式是棋盘格的。
10.根据前述权利要求中的任一项所述的给送器装置(300)，其中，所述第一输送线(113)和所述第二输送线(115)布置成彼此平行且彼此靠近。
11.根据权利要求10所述的给送器装置(300)，其中，所述第一输送线(113)和所述第二输送线(115)具有一致的运输方向。
12.根据前述权利要求中的任一项所述的给送器装置(300)，其中，所述第一输送线(113)和第二输送线(115)连续地运输所述待包装物品(1)。
13.一种用于对待包装物品(1)进行给送的方法，所述待包装物品(1)在至少第一输送线上被运输，所述方法包括以下步骤：在所述步骤中，将多个所述待包装物品(1)通过直接转移路径从所述第一输送线(113)转移至相应的第二输送线(115)，其中，从所述第一输送线(113)拾取的所述待包装物品(1)至少部分地彼此交错，以根据预定模式被放置在相应的所述第二输送线(115)上。
14.根据权利要求13所述的用于对待包装物品(1)进行给送的方法，其中，将每个待包装物品以相同的布置方式在多个入口排(121a、121b)上给送至所述第一输送线(113)，包括以下步骤：对由多个所述入口排(121a、121b)输送的所述待包装物品(1)进行翻转，从而在所述第一输送线(113)中获得呈直立布置方式的待包装物品(1)的排(113a、113b)和呈翻转布置方式的待包装物品(1)的排(113a、113b)。
15.根据权利要求14所述的用于对待包装物品(1)进行给送的方法，其中，在所述入口排(121a、121b)中连续地对所述待包装物品(1)进行给送，包括使所述待包装物品(1)在所述第一输送线(113)中均匀地间隔开的步骤。
16.根据权利要求14或权利要求15所述的用于对待包装物品(1)进行给送的方法，其中，所述入口排(121a、121b)的数量与所述第二输送线(115)中的排(115a、115b)的数量相一致。
17.根据权利要求16所述的用于对待包装物品(1)进行给送的方法，其中，在所述第一输送线(113)中提供了两个入口排(121a、121b)和两个排(113a，113b)，连续地对所述待包装物品(1)进行翻转的步骤是通过作用于所述入口排(121a、121b)中的一个入口排来执行的。
18.根据权利要求13至17中的任一项所述的用于对待包装物品(1)进行给送的方法，其中，在所述第一输送线(113)和所述第二输送线(115)中，连续地对所述待包装物品(1)进行运输。
19.根据权利要求13至19中的任一项所述的用于对待包装物品(1)进行给送的方法，其中，所述模式是棋盘格的。
20.根据权利要求16至19中的任一项所述的用于对待包装物品(1)进行给送的方法，其中，连续地对多个所述入口排(121a、121b)中的一些入口排中的所述待包装物品(1)进行翻转的所述步骤是与在所述入口排(121a、121b)上将所述待包装物品(1)根据预定的间距间隔开的步骤同时进行的。
21.一种包装设备(100)，所述包装设备(100)包括用于对待包装物品(1)进行给送的根据权利要求1至12中的任一项所述的给送器装置(300)。
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