CN115834985A - 一种基于图形识别的变电检修诊断设备及其诊断方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于图形识别的变电检修诊断设备及其诊断方法，属于电力技术领域，解决了采用机器人移动成本高昂、需要设置大量的传感器的问题；包括弧形导轨，所述弧形导轨上活动安装有可沿着弧形导轨滑动的集电器组件；所述集电器组件上安装有用于带动图像摄像组件和操作结构安装组件上下移动的位置调节组件；所述位置调节组件上安装有用于带动操作结构转动和水平移动的操作结构安装组件；所述位置调节组件上安装有用于进行图形识别的图像摄像组件，本发明相对于使用机器人控制移动，有效降低了成本；设备移动通过电机、推杆等结构控制，无需设置大量的传感器，即可实现操作结构在特定位置的伸出操作。

Description

一种基于图形识别的变电检修诊断设备及其诊断方法

技术领域

本发明涉及电力技术领域，具体涉及一种基于图形识别的变电检修诊断设备及其诊断方法。

背景技术

在对变电房进行变电检修诊断的过程中，可以利用机器人带动检修诊断设备依次移动到变电柜的检修位置处，进行按压、扭动等开关操作，并通过检测摄像头进行识别工作，以达到变电检修诊断目的。

如公开号为CN114295904A的中国专利公开一种滑触线检测装置，包括导轨，所述导轨的表面设置有滑触线，所述滑触线的内部滑动连接有集电器组件，所述集电器组件的一端固定安装有安装块，所述导轨的一侧设置有安装座，所述安装块和安装座之间设置有卡接机构，所述安装座的顶部表面设置有动力机构。本发明通过卡接机构将安装块和安装座进行卡接方便与集电器组件进行拼接在一起，通过动力机构和限位机构的相互配合，带动安装座移动，进而使得集电器组件在滑触线处延导轨的另一端方向移动，通过距离传感器、控制器、警报器的配合检测出滑触线的安装是否达标，操作方便，有效提高其工作效率，且降低操作人员的施工安全风险。

又如公开号为CN110286684A的中国专利公开了一种变电站巡检机器人和变电站巡检系统，该巡检机器人包括：RFID标志位、可见光摄像机、红外摄像仪和通信模块；RFID标志位、设置于所述巡检机器人的外壳上，变电站里的设定位置的RFID读卡器读取到所述巡检机器人的RFID标志位时，确定该巡检机器人移动到设定位置；可见光摄像机和红外摄像仪设置于巡检机器人的头部，获取对应的变电站设备的红外图像和可见光图像，通过所述通信模块将变电站设备的红外图像和可见光图像发送给后台监控系统。实现变电站设备的远程视频监控、热故障诊断和仪表读数等，不仅大大提高了作业效率，也可验证变电站设备的可靠性与安全性。

综上所述，现有机器人变电检修诊断存在诸多弊端，总结如下：

首先，采用机器人移动，成本高昂；其次，对于机器人的移动控制需要非常精确，且机器人对检修诊断设备的位置移动也需要非常精确，这需要设置大量的传感器，否则难以实现在各位置进行相应的按压或者扭动操作。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种自锁袋型，以解决上述问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现。

一种基于图形识别的变电检修诊断设备，包括弧形导轨，所述弧形导轨上活动安装有可沿着弧形导轨滑动的集电器组件；

所述集电器组件上安装有用于带动图像摄像组件和操作结构安装组件上下移动的位置调节组件；

所述位置调节组件上安装有用于带动操作结构转动和水平移动的操作结构安装组件；

所述位置调节组件上安装有用于进行图形识别的图像摄像组件；

所述操作结构安装组件包括转动驱动组件、伸缩驱动组件和操作结构安装板；转动驱动组件用于驱动操作结构安装板转动，伸缩驱动组件用于带动操作结构安装板伸缩移动，相对于使用机器人控制移动，有效降低了成本；设备移动通过电机、推杆等结构控制，无需设置大量的传感器，即可实现操作结构在特定位置的伸出操作。

更进一步的，所述转动驱动组件包括第二驱动电机、第一齿圈、第二齿圈、安装环、导电滑环、第二套筒和轴承；第二驱动电机安装在位置调节组件上，第二驱动电机的输出端固定连接有第一齿圈，第一齿圈与第二齿圈啮合连接，第二齿圈的内部固定连接有安装环，安装环的内部通过轴承与导电滑环转动连接，导电滑环位于轴承的内部，安装环上固定安装有若干组第二套筒；所述导电滑环的外圈分别通过电线与第二套筒连接。

更进一步的，所述伸缩驱动组件包括第二电动推杆、第二弹簧和第二连接环；第二电动推杆安装在位置调节组件上，位置调节组件上开设有配合第二电动推杆的输出端水平伸缩移动的第一滑槽，安装环上开设有若干组第二滑槽，在第二滑槽转动至第一滑槽的一侧时，第一滑槽、第二滑槽和第二套筒的内部空腔相连通，第二套筒的内部滑动连接有第二连接环，第二连接环的一端固定连接有滑板，滑板的另一端固定连接有操作结构安装板，操作结构安装板上安装有操作结构，滑板上安装有第二弹簧，第二弹簧位于第二套筒的内部，第二弹簧的一端与第二连接环固定连接，第二弹簧的另一端与第二套筒的内壁固定连接；所述第二弹簧处于正常状态时，第二连接环位于第二套筒的内部；当一组第二套筒转动至第一滑槽的一侧时，第一滑槽、第二滑槽和第二套筒的内部空腔相连通。

更进一步的，所述集电器组件包括第一驱动电机、第一滚轮、U形架、第二滚轮、接触杆、第一套筒、第一外环、第二弹簧和电连接电缆；U形架的上端两侧内壁上分别转动连接有两组第一滚轮和两组第二滚轮，其中一组第二滚轮的转轴与第一驱动电机的输出端固定连接，第一驱动电机固定安装在U形架的外壁上，U形架的内底部上固定连接有若干组第一套筒，第一套筒内均贴合滑动安装有第一外环，第一外环的顶部固定连接有接触杆，接触杆的上端穿过第一套筒并与弧形导轨内的导电片接触连接；第一外环的下端固定连接有电连接电缆，电连接电缆穿过U形架并与位置调节组件、图像摄像组件和操作结构安装组件连接；第二弹簧安装在电连接电缆的上端，且第二弹簧位于第一套筒内，第二弹簧的上端与第一外环固定连接，第二弹簧处于压缩状态。

更进一步的，所述位置调节组件包括第一连接架、第一电动推杆和第二连接架；所述第一连接架固定安装在U形架的底部，第一电动推杆固定安装在第一连接架的底部，第一电动推杆的输出端固定连接有第二连接架。

更进一步的，所述图像摄像组件包括横板和球形摄像头。

更进一步的，横板固定安装在第二连接架上，第二连接架上固定安装有球形摄像头。

更进一步的，所述第二连接架上还固定安装有控制器和无线收发器。

更进一步的，第一驱动电机、第一电动推杆、球形摄像头、无线收发器、第二驱动电机、第二电动推杆以及各操作结构均与控制器连接。

本发明还提供了一种基于图形识别的变电检修诊断设备的诊断方法，包括以下步骤：

步骤一、通过第一驱动电机带动第二滚轮转动，第二滚轮带动U形架沿着弧形导轨移动，通过U形架带动第一电动推杆移动，第一电动推杆带动第二连接架移动，第二连接架带动操作结构安装组件移动；通过第二弹簧对第一外环产生向上的作用力，第一外环带动接触杆向上运动至与弧形导轨内的导电片接触；

步骤二、通过第二驱动电机驱动第一齿圈转动，第一齿圈带动第二齿圈转动，第二齿圈带动安装环转动，安装环带动若干第二套筒同步发生转动，当一组第二套筒转动至第一滑槽的一侧时，第一滑槽、第二滑槽和第二套筒的内部空腔相连通；启动第二电动推杆，第二电动推杆的输出端依次进入第一滑槽、第二滑槽后与第二连接环接触，并推动第二连接环沿着第二套筒的内壁滑动，第二连接环带动滑板以及操作结构安装板向外移动，操作结构安装板带动改组操作结构向外移动伸出，启动操作结构即可进行相应的按压或扭动操作进行变电检修诊断；通过球形摄像头进行图形识别。通过第二驱动电机驱动第一齿圈转动，第一齿圈带动第二齿圈转动，第二齿圈带动安装环沿着轴承转动，安装环带动若干第二套筒同步发生转动，当一组第二套筒转动至第一滑槽的一侧时，第一滑槽、第二滑槽和第二套筒的内部空腔相连通，启动第二电动推杆，第二电动推杆的输出端依次进入第一滑槽、第二滑槽后与第二连接环接触，并推动第二连接环沿着第二套筒的内壁滑动，第二连接环带动滑板以及操作结构安装板向外移动，操作结构安装板带动改组操作结构向外移动伸出，启动操作结构即可进行相应的按压或扭动等操作。

相比于现有技术而言，本发明公开了一种自锁袋型，包括弧形导轨，所述弧形导轨上活动安装有可沿着弧形导轨滑动的集电器组件；所述集电器组件上安装有用于带动图像摄像组件和操作结构安装组件上下移动的位置调节组件；所述位置调节组件上安装有用于带动操作结构转动和水平移动的操作结构安装组件；所述位置调节组件上安装有用于进行图形识别的图像摄像组件，

①本发明相对于使用机器人控制移动，有效降低了成本；设备移动通过电机、推杆等结构控制，无需设置大量的传感器，即可实现操作结构在特定位置的伸出操作；

②本发明通过第二驱动电机驱动第一齿圈转动，第一齿圈带动第二齿圈转动，第二齿圈带动安装环沿着轴承转动，安装环带动若干第二套筒同步发生转动，当一组第二套筒转动至第一滑槽的一侧时，第一滑槽、第二滑槽和第二套筒的内部空腔相连通，启动第二电动推杆，第二电动推杆的输出端依次进入第一滑槽、第二滑槽后与第二连接环接触，并推动第二连接环沿着第二套筒的内壁滑动，第二连接环带动滑板以及操作结构安装板向外移动，操作结构安装板带动改组操作结构向外移动伸出，启动操作结构即可进行相应的按压或扭动等操作。

附图说明

图1为本发明的一种基于图形识别的变电检修诊断设备及其诊断方法主体结构立体图一；

图2为本发明的一种基于图形识别的变电检修诊断设备及其诊断方法结构正视图；

图3为本发明的一种基于图形识别的变电检修诊断设备及其诊断方法结构左视图；

图4为本发明的一种基于图形识别的变电检修诊断设备及其诊断方法主体结构立体图二；

图5为沿着图3的A-A方向剖视图；

图6为图4的局部放大图；

图7为图5中B处的放大图；

图8为图5中C处的放大图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1

请参阅说明书附图1-8，一种基于图形识别的变电检修诊断设备，包括弧形导轨1，弧形导轨1上活动安装有可沿着弧形导轨1滑动的集电器组件2；

集电器组件2上安装有用于带动图像摄像组件4和操作结构安装组件7上下移动的位置调节组件3；

位置调节组件3上安装有用于带动操作结构转动和水平移动的操作结构安装组件7；

位置调节组件3上安装有用于进行图形识别的图像摄像组件4；

操作结构安装组件7包括转动驱动组件、伸缩驱动组件和操作结构安装板79；转动驱动组件用于驱动操作结构安装板79转动，伸缩驱动组件用于带动操作结构安装板79伸缩移动；

转动驱动组件包括第二驱动电机71、第一齿圈72、第二齿圈73、安装环76、导电滑环75、第二套筒77和轴承712；第二驱动电机71安装在位置调节组件3上，第二驱动电机71的输出端固定连接有第一齿圈72，第一齿圈72与第二齿圈73啮合连接，第二齿圈73的内部固定连接有安装环76，安装环76的内部通过轴承712与导电滑环75转动连接，导电滑环75位于轴承712的内部，安装环76上固定安装有若干组第二套筒77；导电滑环75的外圈分别通过电线与第二套筒77连接；

通过第二驱动电机71驱动第一齿圈72转动，第一齿圈72带动第二齿圈73转动，第二齿圈73带动安装环76沿着轴承712转动，安装环76带动若干第二套筒77同步发生转动，通过导电滑环75对各个操作结构安装板79上安装的操作结构进行供电；

伸缩驱动组件包括第二电动推杆74、第二弹簧713和第二连接环714；第二电动推杆74安装在位置调节组件3上，位置调节组件3上开设有配合第二电动推杆74的输出端水平伸缩移动的第一滑槽710，安装环76上开设有若干组第二滑槽711，在第二滑槽711转动至第一滑槽710的一侧时，第一滑槽710、第二滑槽711和第二套筒77的内部空腔相连通，第二套筒77的内部滑动连接有第二连接环714，第二连接环714的一端固定连接有滑板78，滑板78的另一端固定连接有操作结构安装板79，操作结构安装板79位于第二套筒77的外部，操作结构安装板79上安装有用于按压或扭动等的操作结构，滑板78上安装有第二弹簧713，第二弹簧713位于第二套筒77的内部，第二弹簧713的一端与第二连接环714固定连接，第二弹簧713的另一端与第二套筒77的内壁固定连接，第二弹簧713处于正常状态时，第二连接环714位于第二套筒77的内部；

当一组第二套筒77转动至第一滑槽710的一侧时，第一滑槽710、第二滑槽711和第二套筒77的内部空腔相连通，启动第二电动推杆74，第二电动推杆74的输出端依次进入第一滑槽710、第二滑槽711后与第二连接环714接触，并推动第二连接环714沿着第二套筒77的内壁滑动，第二连接环714带动滑板78以及操作结构安装板79向外移动，操作结构安装板79带动改组操作结构向外移动伸出，启动操作结构即可进行相应的按压或扭动等操作。

实施例2

在实施例的基础上，请参阅说明书附图1-8，集电器组件2包括第一驱动电机21、第一滚轮22、U形架23、第二滚轮24、接触杆25、第一套筒26、第一外环27、第二弹簧28和电连接电缆29；

U形架23的上端两侧内壁上分别转动连接有两组第一滚轮22和两组第二滚轮24，第一滚轮22和两组第二滚轮24分别安装在弧形导轨1两端的滑槽内；其中一组第二滚轮24的转轴与第一驱动电机21的输出端固定连接，第一驱动电机21固定安装在U形架23的外壁上，U形架23的内底部上固定连接有若干组第一套筒26，第一套筒26内均贴合滑动安装有第一外环27，第一外环27的顶部固定连接有接触杆25，接触杆25的上端穿过第一套筒26并与弧形导轨1内的导电片接触连接；第一外环27的下端固定连接有电连接电缆29，电连接电缆29穿过U形架23并与位置调节组件3、图像摄像组件4和操作结构安装组件7连接；第二弹簧28安装在电连接电缆29的上端，且第二弹簧28位于第一套筒26内，第二弹簧28的上端与第一外环27固定连接，第二弹簧28处于压缩状态；

通过第一驱动电机21带动第二滚轮24转动，第二滚轮24带动U形架23沿着弧形导轨1移动；

通过第二弹簧28对第一外环27产生向上的作用力，第一外环27带动接触杆25向上运动至与弧形导轨1内的导电片接触，保证接触杆25与弧形导轨1内的导电片紧密接触连接，从而保证通电的稳定性；

位置调节组件3包括第一连接架31、第一电动推杆32和第二连接架33；第一连接架31固定安装在U形架23的底部，第一电动推杆32固定安装在第一连接架31的底部，第一电动推杆32的输出端固定连接有第二连接架33；

电连接电缆29穿过U形架23并与第一电动推杆32、球形摄像头42、第二驱动电机71和第二电动推杆74连接；

第二驱动电机71固定安装在第二连接架33上，第二电动推杆74固定安装在第二连接架33上；第二连接架33上开设有配合第二电动推杆74的输出端水平伸缩移动的第一滑槽710；

通过U形架23带动第一电动推杆32移动，第一电动推杆32带动第二连接架33移动，第二连接架33带动操作结构安装组件7移动；

图像摄像组件4包括横板41和球形摄像头42；横板41固定安装在第二连接架33上，第二连接架33上固定安装有球形摄像头42；球形摄像头42用于进行图形识别；

第二连接架33上还固定安装有控制器5和无线收发器6；第一驱动电机21、第一电动推杆32、球形摄像头42、无线收发器6、第二驱动电机71、第二电动推杆74以及各操作结构均与控制器5连接；通过控制器5控制各部件的运行工作；无线收发器6与设备终端通信连接，通过无线收发器6将检测情况发送给设备终端。

本发明相对于使用机器人控制移动，有效降低了成本；设备移动通过电机、推杆等结构控制，无需设置大量的传感器，即可实现操作结构在特定位置的伸出操作。

实施例3

在实施例2的基础上，请参阅说明书附图1-8，一种基于图形识别的变电检修诊断设备的诊断方法，包括以下步骤：

步骤一、通过第一驱动电机21带动第二滚轮24转动，第二滚轮24带动U形架23沿着弧形导轨1移动，通过U形架23带动第一电动推杆32移动，第一电动推杆32带动第二连接架33移动，第二连接架33带动操作结构安装组件7移动；通过第二弹簧28对第一外环27产生向上的作用力，第一外环27带动接触杆25向上运动至与弧形导轨1内的导电片接触；

步骤二、通过第二驱动电机71驱动第一齿圈72转动，第一齿圈72带动第二齿圈73转动，第二齿圈73带动安装环76转动，安装环76带动若干第二套筒77同步发生转动，当一组第二套筒77转动至第一滑槽710的一侧时，第一滑槽710、第二滑槽711和第二套筒77的内部空腔相连通；启动第二电动推杆74，第二电动推杆74的输出端依次进入第一滑槽710、第二滑槽711后与第二连接环714接触，并推动第二连接环714沿着第二套筒77的内壁滑动，第二连接环714带动滑板78以及操作结构安装板79向外移动，操作结构安装板79带动改组操作结构向外移动伸出，启动操作结构即可进行相应的按压或扭动操作进行变电检修诊断；通过球形摄像头42进行图形识别。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于图形识别的变电检修诊断设备，包括弧形导轨(1)，其特征在于：

所述弧形导轨(1)上活动安装有可沿着弧形导轨(1)滑动的集电器组件(2)；

所述集电器组件(2)上安装有用于带动图像摄像组件(4)和操作结构安装组件(7)上下移动的位置调节组件(3)；

所述位置调节组件(3)上安装有用于带动操作结构转动和水平移动的操作结构安装组件(7)；

所述位置调节组件(3)上安装有用于进行图形识别的图像摄像组件(4)；

所述操作结构安装组件(7)包括转动驱动组件、伸缩驱动组件和操作结构安装板(79)；转动驱动组件用于驱动操作结构安装板(79)转动，伸缩驱动组件用于带动操作结构安装板(79)伸缩移动。

2.根据权利要求1所述的一种基于图形识别的变电检修诊断设备，其特征在于，所述转动驱动组件包括第二驱动电机(71)、第一齿圈(72)、第二齿圈(73)、安装环(76)、导电滑环(75)、第二套筒(77)和轴承(712)；第二驱动电机(71)安装在位置调节组件(3)上，第二驱动电机(71)的输出端固定连接有第一齿圈(72)，第一齿圈(72)与第二齿圈(73)啮合连接，第二齿圈(73)的内部固定连接有安装环(76)，安装环(76)的内部通过轴承(712)与导电滑环(75)转动连接，导电滑环(75)位于轴承(712)的内部，安装环(76)上固定安装有若干组第二套筒(77)；所述导电滑环(75)的外圈分别通过电线与第二套筒(77)连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于图形识别的变电检修诊断设备，其特征在于，所述伸缩驱动组件包括第二电动推杆(74)、第二弹簧(713)和第二连接环(714)；第二电动推杆(74)安装在位置调节组件(3)上，位置调节组件(3)上开设有配合第二电动推杆(74)的输出端水平伸缩移动的第一滑槽(710)，安装环(76)上开设有若干组第二滑槽(711)，在第二滑槽(711)转动至第一滑槽(710)的一侧时，第一滑槽(710)、第二滑槽(711)和第二套筒(77)的内部空腔相连通，第二套筒(77)的内部滑动连接有第二连接环(714)，第二连接环(714)的一端固定连接有滑板(78)，滑板(78)的另一端固定连接有操作结构安装板(79)，操作结构安装板(79)上安装有操作结构，滑板(78)上安装有第二弹簧(713)，第二弹簧(713)位于第二套筒(77)的内部，第二弹簧(713)的一端与第二连接环(714)固定连接，第二弹簧(713)的另一端与第二套筒(77)的内壁固定连接；所述第二弹簧(713)处于正常状态时，第二连接环(714)位于第二套筒(77)的内部；当一组第二套筒(77)转动至第一滑槽(710)的一侧时，第一滑槽(710)、第二滑槽(711)和第二套筒(77)的内部空腔相连通。

4.根据权利要求3所述的一种基于图形识别的变电检修诊断设备，其特征在于，所述集电器组件(2)包括第一驱动电机(21)、第一滚轮(22)、U形架(23)、第二滚轮(24)、接触杆(25)、第一套筒(26)、第一外环(27)、第二弹簧(28)和电连接电缆(29)；U形架(23)的上端两侧内壁上分别转动连接有两组第一滚轮(22)和两组第二滚轮(24)，其中一组第二滚轮(24)的转轴与第一驱动电机(21)的输出端固定连接，第一驱动电机(21)固定安装在U形架(23)的外壁上，U形架(23)的内底部上固定连接有若干组第一套筒(26)，第一套筒(26)内均贴合滑动安装有第一外环(27)，第一外环(27)的顶部固定连接有接触杆(25)，接触杆(25)的上端穿过第一套筒(26)并与弧形导轨(1)内的导电片接触连接；第一外环(27)的下端固定连接有电连接电缆(29)，电连接电缆(29)穿过U形架(23)并与位置调节组件(3)、图像摄像组件(4)和操作结构安装组件(7)连接；第二弹簧(28)安装在电连接电缆(29)的上端，且第二弹簧(28)位于第一套筒(26)内，第二弹簧(28)的上端与第一外环(27)固定连接，第二弹簧(28)处于压缩状态。

5.根据权利要求4所述的一种基于图形识别的变电检修诊断设备，其特征在于，所述位置调节组件(3)包括第一连接架(31)、第一电动推杆(32)和第二连接架(33)；所述第一连接架(31)固定安装在U形架(23)的底部，第一电动推杆(32)固定安装在第一连接架(31)的底部，第一电动推杆(32)的输出端固定连接有第二连接架(33)。

6.根据权利要求5所述的一种基于图形识别的变电检修诊断设备，其特征在于，所述图像摄像组件(4)包括横板(41)和球形摄像头(42)。

7.根据权利要求6所述的一种基于图形识别的变电检修诊断设备，其特征在于，横板(41)固定安装在第二连接架(33)上，第二连接架(33)上固定安装有球形摄像头(42)。

8.根据权利要求7所述的一种基于图形识别的变电检修诊断设备，其特征在于，所述第二连接架(33)上还固定安装有控制器(5)和无线收发器(6)。

9.根据权利要求8所述的一种基于图形识别的变电检修诊断设备，其特征在于，；第一驱动电机(21)、第一电动推杆(32)、球形摄像头(42)、无线收发器(6)、第二驱动电机(71)、第二电动推杆(74)以及各操作结构均与控制器(5)连接。

10.一种如权利要求9所述的基于图形识别的变电检修诊断设备的诊断方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、通过第一驱动电机(21)带动第二滚轮(24)转动，第二滚轮(24)带动U形架(23)沿着弧形导轨(1)移动，通过U形架(23)带动第一电动推杆(32)移动，第一电动推杆(32)带动第二连接架(33)移动，第二连接架(33)带动操作结构安装组件(7)移动；通过第二弹簧(28)对第一外环(27)产生向上的作用力，第一外环(27)带动接触杆(25)向上运动至与弧形导轨(1)内的导电片接触；

步骤二、通过第二驱动电机(71)驱动第一齿圈(72)转动，第一齿圈(72)带动第二齿圈(73)转动，第二齿圈(73)带动安装环(76)转动，安装环(76)带动若干第二套筒(77)同步发生转动，当一组第二套筒(77)转动至第一滑槽(710)的一侧时，第一滑槽(710)、第二滑槽(711)和第二套筒(77)的内部空腔相连通；启动第二电动推杆(74)，第二电动推杆(74)的输出端依次进入第一滑槽(710)、第二滑槽(711)后与第二连接环(714)接触，并推动第二连接环(714)沿着第二套筒(77)的内壁滑动，第二连接环(714)带动滑板(78)以及操作结构安装板(79)向外移动，操作结构安装板(79)带动改组操作结构向外移动伸出，启动操作结构即可进行相应的按压或扭动操作进行变电检修诊断；通过球形摄像头(42)进行图形识别。

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