CN115826623A - 一种基于不完备信息的移动目标攻击规划方法 - Google Patents

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CN115826623A CN202310131544.0A CN202310131544A CN115826623A CN 115826623 A CN115826623 A CN 115826623A CN 202310131544 A CN202310131544 A CN 202310131544A CN 115826623 A CN115826623 A CN 115826623A
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Abstract

本发明涉及军事指挥决策技术领域，提供了一种基于不完备信息的移动目标攻击规划方法。所述规划方法，包括：获取武器特征信息，以及移动目标的目标特征信息和目标探测信息，基于所述武器特征信息和所述目标探测信息，确定所述移动目标的目标逃逸时间，基于所述移动目标的目标逃逸时间、目标特征信息以及目标探测信息，确定所述移动目标的逃逸区半径，基于所述移动目标的逃逸区半径，确定至少一个待部署武器针对所述移动目标的攻击点位置，使所述待部署武器按所述攻击点位置对所述移动目标进行打击。所述方法用于解决逃逸区范围计算结果不准确导致增加武器消耗的技术问题，提高了计算准确度。

Description

一种基于不完备信息的移动目标攻击规划方法
技术领域
本发明涉及军事指挥决策技术领域，涉及一种基于不完备信息的移动目标攻击规划方法，尤其涉及一种基于不完备信息的移动目标攻击规划方法方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
背景技术
远程精确攻击武器是反移动目标的有效手段，借助武器自身的目标识别和机动控制能力在一定区域内对移动目标实施精确打击。由于目标的机动特性，武器抵近目标区域时目标已经不在之前发现的位置，此时的位置可认为是在一定范围内随机出现，该范围通常称之为目标逃逸区域，其大小主要与目标逃逸时间、目标机动性能和逃逸策略等相关，目标逃逸时间主要由目标侦察信息时延、武器作战反应时间、武器飞行时间等构成。但因反移动目标作战中侦察、通信、决策、打击等行动的启动时机和持续时间影响因素多、随机性强且武器飞行时间与射程紧密相关，使得目标逃逸时间具有很强的不确定性，导致目标逃逸区大小跟着动态变化。当目标逃逸区域大于武器识别打击范围时，为有效摧毁移动目标，需采用多枚武器对逃逸区域进行集群覆盖打击。因此，现有的逃逸区范围计算结果不准确，导致增加了武器消耗。
发明内容
本发明的目的在于针对现有目标逃逸区范围计算结果不准确，导致武器消耗增加的技术现状，提出了一种基于不完备信息的移动目标攻击规划方法，用于解决逃逸区范围计算结果不准确导致增加武器消耗的技术问题，提高了计算准确度。
为了达到上述目的，本发明采取如下技术方案。
所述基于不完备信息的移动目标攻击规划方法，包括：
获取武器特征信息，以及移动目标的目标特征信息和目标探测信息；
基于所述武器特征信息和所述目标探测信息，确定所述移动目标的目标逃逸时间；
基于所述移动目标的目标逃逸时间、目标特征信息以及目标探测信息，确定所述移动目标的逃逸区半径；
基于所述移动目标的逃逸区半径，确定至少一个待部署武器针对所述移动目标的攻击点位置，使所述待部署武器按所述攻击点位置对所述移动目标进行打击。
在一个可能的实现方式中，所述武器特征信息包括武器反应时间及武器射表信息，所述目标探测信息包括实时探测信息；所述基于所述武器特征信息和所述目标探测信息，确定所述移动目标的目标逃逸时间，包括：
基于所述武器射表信息，确定与具有武器相对所述移动目标当前位置的射程信息及射向信息的实时探测信息相关联的武器飞行时间，其中，所述武器射表信息用于表征武器射程、武器射向以及武器飞行时间之间的关系；
基于所确定的武器飞行时间，确定武器飞行时间测算值；
基于所述武器飞行时间测算值及所述武器反应时间，确定所述移动目标的目标逃逸时间。
在一个可能的实现方式中，所述基于所述武器特征信息和所述目标探测信息，确定所述移动目标的目标逃逸时间，通过将所述当前绝对时刻与实时探测信息中的最新目标探测时刻两者时间差加上所述武器反应时间再加所述武器飞行时间测算值得到。
在一个可能的实现方式中，所述基于所述移动目标的目标逃逸时间、目标特征信息以及目标探测信息，确定所述移动目标的逃逸区半径，包括：
基于包含用于表征所述移动目标在预设时间段内的点位序列的历史轨迹信息的目标探测信息，测算所述移动目标的当前机动速度；
基于所测算的当前机动速度、所述目标逃逸时间、所述目标特征信息以及所述实时探测信息，确定所述移动目标的逃逸区半径。
在一个可能的实现方式中，所述基于所述移动目标的目标逃逸时间、目标特征信息以及目标探测信息，确定所述移动目标的逃逸区半径，为所述当前机动速度加上所述目标特征信息中的目标最大机动速度的和再乘以所述目标逃逸时间，加“所述当前机动速度的平方”减去“所述目标特征信息中的目标最大机动速度的平方”再除以两倍目标最大加速度，再加上实时探测信息中的定位误差。
在一个可能的实现方式中，所述基于所述移动目标的逃逸区半径，确定至少一个待部署武器针对所述移动目标的攻击点位置，使所述待部署武器按所述攻击点位置对所述移动目标进行打击，包括：
将所述逃逸区半径与待部署武器的武器打击范围进行比对；
确定与比对结果相关联的攻击点部署策略，所述攻击点部署策略用以指示所述待部署武器的部署数量及相应的攻击点坐标模型；
将包含所述移动目标的当前位置的目标探测信息输入到所述攻击点坐标模型，确定各所述待部署武器的攻击点位置。
在一个可能的实现方式中，所述基于所述移动目标的逃逸区半径，确定至少一个待部署武器针对所述移动目标的攻击点位置，使所述待部署武器按所述攻击点位置对所述移动目标进行打击，还包括：
第一部署单元，用于当所述比对结果为0< Lesc≤Lsht时，则所述攻击点部署策略通过以下公式（1）表示：
Figure SMS_1
（1）
其中，Lesc所述逃逸区半径，Lsht为所述待部署武器的武器打击范围，Nsht为所述待部署武器的部署数量；Pw为所述待部署武器的攻击点位置，
Figure SMS_2
为所述移动目标的当前位置的三维坐标；
第二部署单元，用于当所述比对结果为Lsht< Lesc≤2*sqrt(3)/3Lsht时，则所述攻击点部署策略通过以下公式（2）表示：
Figure SMS_3
（2）；
第三部署单元，用于当所述比对结果为2*sqrt(3)/3Lsht< Lesc≤sqrt(2)Lsht时；其中，sqrt(2)和sqrt(3)分别表示对2和3开根号；
则所述攻击点部署策略通过以下公式（3）表示：
Figure SMS_4
（3）；
第四部署单元，用于当所述比对结果为sqrt(2) Lsht< Lesc≤0.5 cos-1(0.4π)Lsht时，则所述攻击点部署策略通过以下公式（4）表示：
Figure SMS_5
（4）；
第五部署单元，用于当所述比对结果为0.5cos-1(0.4π)Lsht< Lesc≤sqrt(3)Lsht时，则所述攻击点部署策略通过以下公式（5）表示：
Figure SMS_6
（5）；
第六部署单元，用于当所述比对结果为sqrt(3)Lsht< Lesc≤2Lsht时，则所述攻击点部署策略通过以下公式（6）表示：
Figure SMS_7
（6）；
第七部署单元，用于当所述比对结果为Lesc>2Lsht时，则重新获取所述移动目标的目标探测信息，以重新确定所述目标逃逸时间，直至确定所述待部署武器针对所述移动目标的攻击点位置。
根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种基于不完备信息的移动目标攻击规划装置，包括：
数据获取模块，用于获取武器特征信息，以及移动目标的目标特征信息和目标探测信息；
逃逸时间计算模块，用于基于所述武器特征信息和所述目标探测信息，确定所述移动目标的目标逃逸时间；
逃逸区半径计算模块，用于基于所述移动目标的目标逃逸时间、目标特征信息以及目标探测信息，确定所述移动目标的逃逸区半径；
武器部署模块，用于基于所述移动目标的逃逸区半径，确定至少一个待部署武器针对所述移动目标的攻击点位置，使所述待部署武器按所述攻击点位置对所述移动目标进行打击。
根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述实施例所述的基于不完备信息的移动目标攻击规划方法的步骤。
根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的基于不完备信息的移动目标攻击规划方法的步骤。
有益效果：
本发明提出的一种基于不完备信息的移动目标攻击规划方法，与现有规划方法相比，具有如下有益效果：
所述方法通过获取武器特征信息，以及移动目标的目标特征信息和目标探测信息，基于所述武器特征信息和所述目标探测信息，确定所述移动目标的目标逃逸时间，继而基于所述移动目标的目标逃逸时间、目标特征信息以及目标探测信息，确定所述移动目标的逃逸区半径，这样考虑了针对移动目标的探测情况以及武器作战情况，对所计算得到的目标逃逸时间以及逃逸区半径具有良好的切合度和准确性；进而基于所述移动目标的逃逸区半径，确定至少一个待部署武器针对所述移动目标的攻击点位置，使所述待部署武器按所述攻击点位置对所述移动目标进行打击，这使得所部署的武器能够对移动目标的逃逸区域进行集群覆盖打击，有效提高目标打击的高效性与精确性，从而大大降低了武器消耗，解决了逃逸区范围计算结果不准确导致增加武器消耗的技术问题。
附图说明
图1为本发明及实施例提供的一种基于不完备信息的移动目标攻击规划方法的流程示意图；
图2为本发明及示例性实施例提供的相同目标逃逸区下采用六边形法部署武器的示意图；
图3为本发明及实施例性提供的移动目标攻击规划方法的示意图；
图4为本发明及实施例提供的优化后目标打击的示意图；
图5为本发明及实施例提供的移动目标攻击规划装置的结构示意图；
图6为本发明及实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍；下面结合本申请中的附图描述本申请的实施例。应理解，下面结合附图所阐述的实施方式，是用于解释本申请实施例的技术方案的示例性描述，对本申请实施例的技术方案不构成限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式 “一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请实施例所使用的术语“包括”以及“包含”是指相应特征可以实现为所呈现的特征、信息、数据、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除实现为本技术领域所支持其他特征、信息、数据、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合等。应该理解，当我们称一个元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，该一个元件可以直接连接或耦接到另一元件，也可以指该一个元件和另一元件通过中间元件建立连接关系。此外，这里使用的“连接”或 “耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的术语“和/或”指示该术语所限定的项目中的至少一个，例如“A和/或B”可以实现为“A”，或者实现为“B”，或者实现为“A和B”。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
实施例1
图1为本申请实施例提供的一种基于不完备信息的移动目标攻击规划方法的流程示意图，该方法包括步骤S101至S104。
S101、获取武器特征信息，以及移动目标的目标特征信息和目标探测信息。
在本申请中，设置有至少一个武器，依据武器的武器特征信息，以及移动目标的目 标特征信息和目标探测信息计算移动目标的目标逃逸时间以及逃逸区半径，从而实现适配 部署一个或多个武器对移动目标的逃逸区域进行集群覆盖打击。武器特征信息用于表征武 器的属性及布设信息，其包括武器布设信息、武器反应时间及武器射表信息。其中，武器布 设信息包括武器单元所在阵地的坐标
Figure SMS_9
，
Figure SMS_14
，
Figure SMS_16
为武器数量；武器反应 时间
Figure SMS_10
表示从收到目标探测信息到武器完成发射的时间长度，其由武器性能、信息处理、 通信传输效率以及操作人员水平等决定，并确定于实测结果；武器射表信息表示为矩阵
Figure SMS_13
，
Figure SMS_15
为矩阵行数，表征武器的可用射程和射向档位组合数， 即每个元素
Figure SMS_17
表示射程为
Figure SMS_8
千米、射向为
Figure SMS_11
度的武器飞行时间
Figure SMS_12
。移 动目标的目标探测信息包括实时探测信息及历史轨迹信息。目标特征信息用于表征移动目 标的属性信息，如目标最大机动速度、目标最大加速度。
S102、基于所述武器特征信息和所述目标探测信息，确定所述移动目标的目标逃逸时间。
需要说明的是，目前，针对目标逃逸时间的计算，目前主要采用经验法，但必然存在主观性强的缺陷，而且未考虑实际作战条件，选取目标侦察信息时延、武器作战反应时间、武器飞行时间和目标机动速度的最大指标值或测试值估算目标逃逸时间，不切合武器部署以及目标运动的实际情况，导致目标逃逸时间计算的准确度较低。此外，目前逃逸时间算法可以采用一种常用的计算曼德博集合的算法，对于一张图片上的每一个像素点，计算出每一个像素点的驻留值，通过不断迭代，来决定这个像素点是否属于曼德博集合，然而上述逃逸时间算法应用于平面计算，并未适用于三维空间，且该算法需不断迭代，具有较大的计算量，易造成计算延时，不适用于军事指挥决策的应用场景。因此，相比于现有技术，本申请利用用于表征武器的属性及布设信息的武器特征信息和移动目标的目标探测信息，确定移动目标的目标逃逸时间，考虑了针对移动目标的探测情况以及武器作战情况，使对所计算得到的目标逃逸时间切合了当前武器部署以及目标运动的实际情况，以及大大降低了计算量，避免了大计算量造成的延时以及由主观性导致的计算误差，从而提高了计算结果的切合度和准确性。
S103、基于所述移动目标的目标逃逸时间、目标特征信息以及目标探测信息，确定所述移动目标的逃逸区半径。
需要说明的是，目前，针对目标最大逃逸区的计算，以往主要是按目标最大机动速度乘以逃逸时间进行简单计算，忽略了实时情况下移动目标运动特征、环境等影响因素，导致所计算的逃逸区范围不准确且实时性较低。因此，相比于现有技术，本申请考虑当前的目标状态、目标运动轨迹等因素，所计算的逃逸区范围具有良好的准确度，并切合目标运动情况。
S104、基于所述移动目标的逃逸区半径，确定至少一个待部署武器针对所述移动目标的攻击点位置，使所述待部署武器按所述攻击点位置对所述移动目标进行打击。
通过上述所计算得到的移动目标逃逸区域范围进行集群攻击点规划，以获得待部署武器的攻击点位置，使得所部署的武器能够对移动目标的逃逸区域进行集群覆盖打击，实现对目标最大逃逸区的全域有效控制。
本申请实施例提供的基于不完备信息的移动目标攻击规划方法，通过获取武器特征信息，以及移动目标的目标特征信息和目标探测信息，基于所述武器特征信息和所述目标探测信息，确定所述移动目标的目标逃逸时间，继而基于所述移动目标的目标逃逸时间、目标特征信息以及目标探测信息，确定所述移动目标的逃逸区半径，这样考虑了针对移动目标的探测情况以及武器作战情况，对所计算得到的目标逃逸时间以及逃逸区半径具有良好的切合度和准确性。进而基于所述移动目标的逃逸区半径，确定至少一个待部署武器针对所述移动目标的攻击点位置，使所述待部署武器按所述攻击点位置对所述移动目标进行打击，这使得所部署的武器能够对移动目标的逃逸区域进行集群覆盖打击，有效提高目标打击的高效性与精确性，从而大大降低了武器消耗，解决了逃逸区范围计算结果不准确导致增加武器消耗的技术问题。
在一些实施例中，所述武器特征信息包括武器反应时间及武器射表信息，所述目标探测信息包括实时探测信息；所述基于所述武器特征信息和所述目标探测信息，确定所述移动目标的目标逃逸时间，包括：
基于所述武器射表信息，确定与具有武器相对所述移动目标当前位置的射程信息及射向信息的实时探测信息相关联的武器飞行时间，其中，所述武器射表信息用于表征武器射程、武器射向以及武器飞行时间之间的关系；
基于所确定的武器飞行时间，确定武器飞行时间测算值；
基于所述武器飞行时间测算值及所述武器反应时间，确定所述移动目标的目标逃逸时间。
在本实施例中，实时探测信息包含任一所布设的武器相对移动目标当前位置的射程信息及射向信息，即武器针对当前移动目标的实时作战条件。继而，在武器射表信息中提取出与该射程信息及该射向信息最接近的武器射程、武器射向所对应的武器飞行时间，反映了所布设的武器针对移动目标的实时作战情况，从而结合由该武器飞行时间计算得到的武器飞行时间测算值计算移动目标的目标逃逸时间，这样通过实时作战条件与武器射表信息动态量化，以测算移动目标的目标逃逸时间，实现量化目标逃逸时间，简化了计算量，同时切合当前武器作战部署情况，便于实施，以及提高了计算结果的准确度。
基于上述实施例，在一实施例中，所述基于所述武器特征信息和所述目标探测信息，确定所述移动目标的目标逃逸时间，还包括：
通过如下公式计算所述移动目标的目标逃逸时间，具体如下：
Figure SMS_18
其中，
Figure SMS_23
为所述目标逃逸时间，
Figure SMS_22
为当前绝对时刻，
Figure SMS_32
为所述实时探测信息中 的最新目标探测时刻，
Figure SMS_21
为移动目标的侦察信息时延测算值，
Figure SMS_33
为所述武器反 应时间，
Figure SMS_31
为所布设的武器数量；
Figure SMS_40
为所述武器射表信息，
Figure SMS_27
，
Figure SMS_34
为所述武器射表信息中的矩阵行数，
Figure SMS_19
为所述武器 射程，
Figure SMS_30
为所述武器射向，
Figure SMS_28
为所述武器飞行时间；
Figure SMS_39
为第
Figure SMS_29
个武器相对所述移动目 标当前位置的实际射程，
Figure SMS_36
为第
Figure SMS_25
个武器相对所述移动目标当前位置的实际射向；
Figure SMS_37
表征与射程为
Figure SMS_26
、射向为
Figure SMS_35
最接近的第
Figure SMS_20
个行向量
Figure SMS_38
所对应的武器飞行时间；
Figure SMS_24
表征所述武 器飞行时间测算值，即通过分别计算针对M个武器相对移动目标当前位置的武器飞行时间， 从而获得武器飞行时间测算值。
在本实施例中，利用实时作战条件与武器射表信息动态量化，并以此得到武器飞行时间测算值，再结合目标侦察信息时延测算值及武器反应时间，以测算移动目标的目标逃逸时间，实现量化目标逃逸时间，使对所计算得到的目标逃逸时间切合了当前作战情况以及目标运动的实际情况，并考虑了侦察、武器操作产生的时延，提高了计算结果的切合度和准确性，从而提高了后续逃逸区范围计算的准确度。同时，能够简化计算量，避免了大计算量造成的延时以及由主观性导致的计算误差。
在一些实施例中，为使移动目标以最短路径、最大速度脱离武器打击范围，根据移动目标实时探测信息和历史轨迹信息的完整情况，这样计算移动目标的逃逸区半径的方式可分为以下三种情况：其一，已知目标当前位置和定位误差；其二，已知目标当前位置、定位误差、机动速度和速度误差；其三，已知目标当前位置、定位误差和近期历史轨迹。
针对上述第一种情况，基于目标当前位置和定位误差，通过以下公式计算移动目 标的逃逸区半径：
Figure SMS_41
；
其中，
Figure SMS_42
为所述逃逸区半径，
Figure SMS_43
为所述目标逃逸时间，
Figure SMS_44
为所述实时探测信息中 的定位误差。
针对上述第二种情况，目标当前位置、定位误差、机动速度和速度误差，通过以下公式计算移动目标的逃逸区半径：
通过以下公式计算所述移动目标的逃逸区半径，具体如下：
Figure SMS_45
其中，
Figure SMS_46
为所述逃逸区半径，
Figure SMS_47
、
Figure SMS_48
为所述目标特征信息中的目标最大机 动速度、目标最大加速度，
Figure SMS_49
、
Figure SMS_50
、
Figure SMS_51
为所述实时探测信息中的机动速度、速度误差、定位 误差。
针对第三种情况，在一些实施例中，所述基于所述移动目标的目标逃逸时间、目标特征信息以及目标探测信息，确定所述移动目标的逃逸区半径，包括：
基于包含用于表征所述移动目标在预设时间段内的点位序列的历史轨迹信息的目标探测信息，测算所述移动目标的当前机动速度；
基于所测算的当前机动速度、所述目标逃逸时间、所述目标特征信息以及所述实时探测信息，确定所述移动目标的逃逸区半径。
在本实施例中，历史轨迹信息为
Figure SMS_52
时段内关于该移动目标的点位序 列，
Figure SMS_53
为历史信息时长。通过该移动目标在当前时刻前一时间段内的点位序列来预测移动 目标在当前时刻的机动速度，从而结合该当前机动速度、目标逃逸时间、如加速机动、机动 最大值等目标特性以及当前探测到的定位误差等实时影响因素，计算逃逸区半径，从而获 得该移动目标的逃逸区域，这样，本实施例切合时下影响因素以及目标实时状态，提高了计 算结果的准确度。
基于上述实施例，在一实施例中，所述基于所述移动目标的目标逃逸时间、目标特征信息以及目标探测信息，确定所述移动目标的逃逸区半径，还包括：
通过以下公式计算所述移动目标的当前机动速度，具体如下：
Figure SMS_54
其中，
Figure SMS_56
为所述当前机动速度，
Figure SMS_58
为所述目标历史轨迹点；
Figure SMS_60
为所述目标历史轨迹点的点位序列，
Figure SMS_57
为第前
Figure SMS_59
个目标历史轨迹点的定位坐标，
Figure SMS_61
为第前
Figure SMS_62
个所述目标历史轨迹点的探 测时间，
Figure SMS_55
；
通过以下公式计算所述移动目标的逃逸区半径，具体如下：
Figure SMS_63
其中，
Figure SMS_64
为所述逃逸区半径，
Figure SMS_65
为所述目标逃逸时间，
Figure SMS_66
、
Figure SMS_67
为所述目标特 征信息中的目标最大机动速度、目标最大加速度；
Figure SMS_68
为所述实时探测信息中的定位误差。
在一些实施例中，所述基于所述移动目标的逃逸区半径，确定至少一个待部署武器针对所述移动目标的攻击点位置，使所述待部署武器按所述攻击点位置对所述移动目标进行打击，包括：
将所述逃逸区半径与待部署武器的武器打击范围进行比对；
确定与比对结果相关联的攻击点部署策略，所述攻击点部署策略用以指示所述待部署武器的部署数量及相应的攻击点坐标模型；
将包含所述移动目标的当前位置的目标探测信息输入到所述攻击点坐标模型，确定各所述待部署武器的攻击点位置。
需要说明的是，目前针对集群攻击点规划，主要方法是六边形分割法、抽屉原理法和Monte Carlo法。其中，六边形法对小圆半径与大圆半径相差不大的情形优化效果差，导致弹药消耗多；抽屉原理法应用范围受限，目前尚无法提供超过4个武器覆盖打击的求解方法；Monte Carlo法先将目标逃逸区离散化进行随机搜索，计算耗时长无法满足对移动目标快速打击决策的时间要求。因此，本实施例通过上述所计算得到的移动目标逃逸区域范围与武器打击范围进行比对，以依据比对结果适配相应的攻击点部署策略，该策略能够提供多个武器覆盖打击的部署方式，适用范围较广。从而依据移动目标的当前位置，基于所适配的攻击点部署策略确定各武器的攻击点位置，进行集群攻击点规划，使得所部署的武器能够对移动目标的逃逸区域进行集群覆盖打击，实现对目标最大逃逸区的全域有效控制。
其中，由于移动目标的目标逃逸时间与逃逸区半径具有实时性，所确定的攻击点部署策略以及所部署的攻击点位置随目标逃逸时间与逃逸区半径的更新进行优化。具体的，优化过程包括：重新比对所述逃逸区半径与待部署武器的武器打击范围，依据当前的比对结果重新确定相关联的攻击点部署策略，以更新攻击点位置，这样避免了由小圆半径与大圆半径相差不大导致无法优化部署的情况，实时调整策略，提高了目标打击的准确度的同时降低了武器损耗。
基于上述实施例，在一实施例中，用于当所述比对结果为0< Lesc≤Lsht时，则所述攻击点部署策略通过以下公式（1）表示：
Figure SMS_69
（1）
其中，Lesc所述逃逸区半径，Lsht为所述待部署武器的武器打击范围，Nsht为所述待部署武器的部署数量；Pw为所述待部署武器的攻击点位置，
Figure SMS_70
为所述移动目标的当前位置的三维坐标；
在一实施例中，用于当所述比对结果为Lsht< Lesc≤2*sqrt(3)/3Lsht时，则所述攻击点部署策略通过以下公式（2）表示：
Figure SMS_71
（2）
在一实施例中，用于当所述比对结果为2*sqrt(3)/3Lsht< Lesc≤sqrt(2)Lsht时；其中，sqrt(2)和sqrt(3)分别表示对2和3开根号；则所述攻击点部署策略通过以下公式（3）表示：
Figure SMS_72
（3）；
在一实施例中，用于当所述比对结果为sqrt(2) Lsht< Lesc≤0.5 cos-1(0.4π)Lsht时，则所述攻击点部署策略通过以下公式（4）表示：
Figure SMS_73
（4）；
在一实施例中，用于当所述比对结果为0.5cos-1(0.4π)Lsht< Lesc≤sqrt(3)Lsht时，则所述攻击点部署策略通过以下公式（5）表示：
Figure SMS_74
（5）；
在一实施例中，用于当所述比对结果为sqrt(3)Lsht< Lesc≤2Lsht时，则所述攻击点部署策略通过以下公式（6）表示：
Figure SMS_75
（6）；
在一实施例中，用于当所述比对结果为Lesc>2Lsht时，则重新获取所述移动目标的目标探测信息，以重新确定所述目标逃逸时间，直至确定所述待部署武器针对所述移动目标的攻击点位置。
在一示例性实施例中，以某型反舰武器打击水面移动舰船为例，舰船最大机动速度65公里/小时、最大加速度为200公里/平方小时，最新目标探测信息给出当前目标机动速度为28公里/小时、速度误差为1.5公里/小时，反舰武器打击范围为20公里。一方面，以六边形法为例进行说明，图2为本申请一个示例性实施例提供的相同目标逃逸区下采用六边形法部署武器的示意图，目标逃逸时间为25分钟，针对移动目标的目标逃逸区，需部署7枚武器方能实现全覆盖打击。另一方面，以本申请方法为例进行说明，图3为本申请一个示例性实施例提供的目标打击的示意图，针对目标逃逸时间为25分钟下的集群攻击点以及相同的目标逃逸区，采用5枚武器实现覆盖打击，弹药节省了28.5%。进一步，图4为本申请一个示例性实施例提供的优化后目标打击的示意图，在逃逸时间缩短5分钟并同步考虑舰船当前速度的情况下，目标最大逃逸范围由32公里缩减至28公里，集群攻击点数量也由5个减少至4个，弹药节省了20%。
图5为本申请实施例提供的一种目标打击装置的结构示意图，该目标打击装置，包括：
数据获取模块，用于获取武器特征信息，以及移动目标的目标特征信息和目标探测信息；
逃逸时间计算模块，用于基于所述武器特征信息和所述目标探测信息，确定所述移动目标的目标逃逸时间；
逃逸区半径计算模块，用于基于所述移动目标的目标逃逸时间、目标特征信息以及目标探测信息，确定所述移动目标的逃逸区半径；
武器部署模块，用于基于所述移动目标的逃逸区半径，确定至少一个待部署武器针对所述移动目标的攻击点位置，使所述待部署武器按所述攻击点位置对所述移动目标进行打击。
在一些实施例中，所述武器特征信息包括武器反应时间及武器射表信息，所述目标探测信息包括实时探测信息；
该逃逸时间计算模块，包括：
武器飞行时间计算单元，用于基于所述武器射表信息，确定与具有武器相对所述移动目标当前位置的射程信息及射向信息的实时探测信息相关联的武器飞行时间，其中，所述武器射表信息用于表征武器射程、武器射向以及武器飞行时间之间的关系；
武器飞行时间测算单元，用于基于所确定的武器飞行时间，确定武器飞行时间测算值；
目标逃逸时间确定单元，用于基于所述武器飞行时间测算值及所述武器反应时间，确定所述移动目标的目标逃逸时间。
在一些实施例中，该逃逸时间计算模块，还包括：
目标逃逸时间的模型计算单元，用于通过公式计算所述移动目标的目标逃逸时间，具体如下：
Figure SMS_76
；
其中，
Figure SMS_79
为所述目标逃逸时间，
Figure SMS_82
为当前绝对时刻，
Figure SMS_86
为所述实时探测信息中 的最新目标探测时刻，
Figure SMS_80
为所述武器反应时间，
Figure SMS_83
为武器数量；
Figure SMS_87
为所述武器射表信息，
Figure SMS_90
，
Figure SMS_77
为所述武器射表信息中的矩阵行数，
Figure SMS_81
为所述武器 射程，
Figure SMS_85
为所述武器射向，
Figure SMS_89
为所述武器飞行时间；
Figure SMS_78
为第
Figure SMS_84
个武器相对所述移动目 标当前位置的实际射程，
Figure SMS_88
为第
Figure SMS_91
个武器相对所述移动目标当前位置的实际射向：
Figure SMS_92
表征与射程为
Figure SMS_93
、射向为
Figure SMS_94
相关的第
Figure SMS_95
个行向量所对应 的武器飞行时间；
Figure SMS_96
表征所述武器飞行时间测算值。
在一些实施例中，该逃逸区半径计算模块，包括：
当前机动速度测算单元，用于基于包含用于表征所述移动目标在预设时间段内的点位序列的历史轨迹信息的目标探测信息，测算所述移动目标的当前机动速度；
逃逸区域计算单元，用于基于所测算的当前机动速度、所述目标逃逸时间、所述目标特征信息以及所述实时探测信息，确定所述移动目标的逃逸区半径。
在一些实施例中，该逃逸区半径计算模块，还包括：
当前机动速度的模型计算单元，用于通过以下公式计算所述移动目标的当前机动速度，具体如下：
Figure SMS_97
；
其中，
Figure SMS_100
为所述当前机动速度，
Figure SMS_102
为所述目标历史轨迹点；
Figure SMS_104
为所述目标历史轨迹点的点位序列，
Figure SMS_99
为第前
Figure SMS_101
个目标历史轨迹点的定位坐标，
Figure SMS_103
为第前
Figure SMS_105
个所述目标历史轨迹点的探 测时间，
Figure SMS_98
；
逃逸区半径的模型计算单元，用于计算所述移动目标的逃逸区半径，具体如下：
Figure SMS_106
；
其中，
Figure SMS_107
为所述逃逸区半径，
Figure SMS_108
为所述目标逃逸时间，
Figure SMS_109
、
Figure SMS_110
为所述目标特 征信息中的目标最大机动速度、目标最大加速度；
Figure SMS_111
为所述实时探测信息中的定位误差。
在一些实施例中，该武器部署模块，包括：
区域范围比较单元，用于将所述逃逸区半径与待部署武器的武器打击范围进行比对；
攻击点部署策略确定单元，用于确定与比对结果相关联的攻击点部署策略，所述攻击点部署策略用以指示所述待部署武器的部署数量及相应的攻击点坐标模型；
攻击点位置计算单元，用于将包含所述移动目标的当前位置的目标探测信息输入到所述攻击点坐标模型，确定各所述待部署武器的攻击点位置。
在一些实施例中，该武器部署模块，还包括：
第一部署单元，用于当所述比对结果为0< Lesc≤Lsht时，则所述攻击点部署策略通过以下公式表示：
Figure SMS_112
（1）
其中，Lesc所述逃逸区半径，Lsht为所述待部署武器的武器打击范围，Nsht为所述待部署武器的部署数量；Pw为所述待部署武器的攻击点位置，
Figure SMS_113
为所述移动目标的当前位置的三维坐标；
第二部署单元，用于当所述比对结果为Lsht< Lesc≤2*sqrt(3)/3Lsht时，则所述攻击点部署策略通过以下公式表示：
Figure SMS_114
（2）；
第三部署单元，用于当所述比对结果为2*sqrt(3)/3Lsht< Lesc≤sqrt(2)Lsht时；其中，sqrt(2)和sqrt(3)分别表示对2和3开根号；
则所述攻击点部署策略通过以下公式表示：
Figure SMS_115
（3）；
第四部署单元，用于当所述比对结果为sqrt(2) Lsht< Lesc≤0.5 cos-1(0.4π)Lsht时，则所述攻击点部署策略通过以下公式表示：
Figure SMS_116
（4）；
第五部署单元，用于当所述比对结果为0.5cos-1(0.4π)Lsht< Lesc≤sqrt(3)Lsht时，则所述攻击点部署策略通过以下公式表示：
Figure SMS_117
（5）；
第六部署单元，用于当所述比对结果为sqrt(3)Lsht< Lesc≤2Lsht时，则所述攻击点部署策略通过以下公式表示：
Figure SMS_118
（6）；
第七部署单元，用于当所述比对结果为Lesc>2Lsht时，则重新获取所述移动目标的目标探测信息，以重新确定所述目标逃逸时间，直至确定所述待部署武器针对所述移动目标的攻击点位置。
本申请实施例的装置可执行本申请实施例所提供的方法，其实现原理相类似，本申请各实施例的装置中的各模块所执行的动作是与本申请各实施例的方法中的步骤相对应的，对于装置的各模块的详细功能描述具体可以参见前文中所示的对应方法中的描述，此处不再赘述。
本申请实施例中提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，该处理器执行上述计算机程序以实现基于不完备信息的移动目标攻击规划方法的步骤，与相关技术相比可实现：考虑了针对移动目标的探测情况以及武器作战情况，对所计算得到的目标逃逸时间以及逃逸区半径具有良好的切合度和准确性。进而基于所述移动目标的逃逸区半径，确定至少一个待部署武器针对所述移动目标的攻击点位置，使所述待部署武器按所述攻击点位置对所述移动目标进行打击，这使得所部署的武器能够对移动目标的逃逸区域进行集群覆盖打击，有效提高目标打击的高效性与精确性，从而大大降低了武器消耗，解决了逃逸区范围计算结果不准确导致增加武器消耗的技术问题。
在一个可选实施例中提供了一种电子设备，如图6所示，图6所示的电子设备300包括：处理器301和存储器303。其中，处理器301和存储器303相连，如通过总线302相连。可选地，电子设备300还可以包括收发器304，收发器304可以用于该电子设备与其他电子设备之间的数据交互，如数据的发送和/或数据的接收等。需要说明的是，实际应用中收发器304不限于一个，该电子设备300的结构并不构成对本申请实施例的限定。
处理器301可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），通用处理器，DSP（Digital Signal Processor，数据信号处理器），ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路），FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器301也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线302可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线302可以是PCI（Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构）总线等。总线302可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器303可以是ROM（Read Only Memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM（Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器）、CD-ROM（Compact DiscRead Only Memory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质、其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储计算机程序并能够由计算机读取的任何其他介质，在此不做限定。
存储器303用于存储执行本申请实施例的计算机程序，并由处理器301来控制执行。处理器301用于执行存储器303中存储的计算机程序，以实现前述方法实施例所示的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现前述方法实施例的步骤及相应内容。
应该理解的是，虽然本申请实施例的流程图中通过箭头指示各个操作步骤，但是这些步骤的实施顺序并不受限于箭头所指示的顺序。除非本文中有明确的说明，否则在本申请实施例的一些实施场景中，各流程图中的实施步骤可以按照需求以其他的顺序执行。此外，各流程图中的部分或全部步骤基于实际的实施场景，可以包括多个子步骤或者多个阶段。这些子步骤或者阶段中的部分或全部可以在同一时刻被执行，这些子步骤或者阶段中的每个子步骤或者阶段也可以分别在不同的时刻被执行。在执行时刻不同的场景下，这些子步骤或者阶段的执行顺序可以根据需求灵活配置，本申请实施例对此不限制。
以上所述仅是本申请部分实施场景的可选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请的方案技术构思的前提下，采用基于本申请技术思想的其他类似实施手段，同样属于本申请实施例的保护范畴。

Claims (10)

1.一种基于不完备信息的移动目标攻击规划方法，其特征在于，包括：
获取武器特征信息，以及移动目标的目标特征信息和目标探测信息；
基于所述武器特征信息和所述目标探测信息，确定所述移动目标的目标逃逸时间；
基于所述移动目标的目标逃逸时间、目标特征信息以及目标探测信息，确定所述移动目标的逃逸区半径；
基于所述移动目标的逃逸区半径，确定至少一个待部署武器针对所述移动目标的攻击点位置，使所述待部署武器按所述攻击点位置对所述移动目标进行打击。
2.根据权利要求1所述的规划方法，其特征在于，所述武器特征信息包括武器反应时间及武器射表信息，所述目标探测信息包括实时探测信息；所述基于所述武器特征信息和所述目标探测信息，确定所述移动目标的目标逃逸时间，包括：
基于所述武器射表信息，确定与具有武器相对所述移动目标当前位置的射程信息及射向信息的实时探测信息相关联的武器飞行时间，其中，所述武器射表信息用于表征武器射程、武器射向以及武器飞行时间之间的关系；
基于所确定的武器飞行时间，确定武器飞行时间测算值；
基于所述武器飞行时间测算值及所述武器反应时间，确定所述移动目标的目标逃逸时间。
3.根据权利要求2所述的规划方法，其特征在于，所述基于所述武器特征信息和所述目标探测信息，确定所述移动目标的目标逃逸时间，通过将所述当前绝对时刻与实时探测信息中的最新目标探测时刻两者时间差加上所述武器反应时间再加所述武器飞行时间测算值得到。
4.根据权利要求2所述的规划方法，其特征在于，所述基于所述移动目标的目标逃逸时间、目标特征信息以及目标探测信息，确定所述移动目标的逃逸区半径，包括：
基于包含用于表征所述移动目标在预设时间段内的点位序列的历史轨迹信息的目标探测信息，测算所述移动目标的当前机动速度；
基于所测算的当前机动速度、所述目标逃逸时间、所述目标特征信息以及所述实时探测信息，确定所述移动目标的逃逸区半径。
5.根据权利要求4所述的规划方法，其特征在于，所述基于所述移动目标的目标逃逸时间、目标特征信息以及目标探测信息，确定所述移动目标的逃逸区半径，为所述当前机动速度加上所述目标特征信息中的目标最大机动速度的和再乘以所述目标逃逸时间，加“所述当前机动速度的平方”减去“所述目标特征信息中的目标最大机动速度的平方”再除以两倍目标最大加速度，再加上实时探测信息中的定位误差。
6.根据权利要求1所述的规划方法，其特征在于，所述基于所述移动目标的逃逸区半径，确定至少一个待部署武器针对所述移动目标的攻击点位置，使所述待部署武器按所述攻击点位置对所述移动目标进行打击，包括：
将所述逃逸区半径与待部署武器的武器打击范围进行比对；
确定与比对结果相关联的攻击点部署策略，所述攻击点部署策略用以指示所述待部署武器的部署数量及相应的攻击点坐标模型；
将包含所述移动目标的当前位置的目标探测信息输入到所述攻击点坐标模型，确定各所述待部署武器的攻击点位置。
7.根据权利要求6所述的规划方法，其特征在于，所述基于所述移动目标的逃逸区半径，确定至少一个待部署武器针对所述移动目标的攻击点位置，使所述待部署武器按所述攻击点位置对所述移动目标进行打击，还包括：
第一部署单元，用于当所述比对结果为0<L esc ≤L sht 时，则所述攻击点部署策略通过以下公式（1）表示：
Figure QLYQS_1
（1）
其中，L esc 所述逃逸区半径，L sht 为所述待部署武器的武器打击范围，N sht 为所述待部署武器的部署数量；Pw为所述待部署武器的攻击点位置，
Figure QLYQS_2
为所述移动目标的当前位置的三维坐标；
第二部署单元，用于当所述比对结果为L sht <L esc ≤2*sqrt(3)/3L sht 时，则所述攻击点部署策略通过以下公式（2）表示：
Figure QLYQS_3
（2）；
第三部署单元，用于当所述比对结果为2*sqrt(3)/3L sht <L esc ≤sqrt(2)L sht 时；其中，sqrt(2)和sqrt(3)分别表示对2和3开根号；
则所述攻击点部署策略通过以下公式（3）表示：
Figure QLYQS_4
（3）；
第四部署单元，用于当所述比对结果为sqrt(2)L sht <L esc ≤0.5cos-1(0.4π)L sht 时，则所述攻击点部署策略通过以下公式（4）表示：
Figure QLYQS_5
（4）；
第五部署单元，用于当所述比对结果为0.5cos-1(0.4π)L sht <L esc ≤sqrt(3)L sht 时，则所述攻击点部署策略通过以下公式（5）表示：
Figure QLYQS_6
（5）；
第六部署单元，用于当所述比对结果为sqrt(3)L sht <L esc ≤2L sht 时，则所述攻击点部署策略通过以下公式（6）表示：
Figure QLYQS_7
（6）；
第七部署单元，用于当所述比对结果为L esc >2L sht 时，则重新获取所述移动目标的目标探测信息，以重新确定所述目标逃逸时间，直至确定所述待部署武器针对所述移动目标的攻击点位置。
8.一种基于不完备信息的移动目标攻击规划装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取武器特征信息，以及移动目标的目标特征信息和目标探测信息；
逃逸时间计算模块，用于基于所述武器特征信息和所述目标探测信息，确定所述移动目标的目标逃逸时间；
逃逸区半径计算模块，用于基于所述移动目标的目标逃逸时间、目标特征信息以及目标探测信息，确定所述移动目标的逃逸区半径；
武器部署模块，用于基于所述移动目标的逃逸区半径，确定至少一个待部署武器针对所述移动目标的攻击点位置，使所述待部署武器按所述攻击点位置对所述移动目标进行打击。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-7任一项所述一种基于不完备信息的移动目标攻击规划方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述一种基于不完备信息的移动目标攻击规划方法的步骤。
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