CN115817524A - 解除自动驾驶的车辆及控制该车辆的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及解除自动驾驶的车辆及控制该车辆的方法，更具体地，涉及一种能够通过识别在自动驾驶期间是否发生用户的干预来解除自动驾驶的车辆。所述车辆包括：方向盘、第一传感器装置和第二传感器装置，所述第一传感器装置配置为检测方向盘的转向扭矩、转向角和转向角速度，所述第二传感器装置配置为检测用户对方向盘的触摸。在自动驾驶期间，当车辆在紧急控制状态下行驶时，即车辆的减速度/加速度大于或等于预定的第一值，如果通过第二传感器装置检测出用户对方向盘的触摸，在一定条件下解除紧急控制状态；如果转向扭矩大于或等于预定扭矩值，解除自动驾驶。

Description

解除自动驾驶的车辆及控制该车辆的方法
技术领域
本发明涉及一种通过识别在自动驾驶期间是否发生用户的干预来解除自动驾驶的车辆及控制该车辆的方法。
背景技术
近期，已经对利用自动驾驶的车辆进行了研究，所述自动驾驶包括通过与外部服务器通信，并且根据外部服务器的指令进行操作而无需车辆内部有驾驶员的无人驾驶方法，以及通过配备在车辆内的人工智能(AI)计算机进行操作的方法。
另外，随着利用自动驾驶的车辆数量的增加，与自动驾驶相关的事故可能会更频繁地发生。自动驾驶是指人不参与驾驶的情形，当驾驶员不注意驾驶或在短时间内完全赋予车辆控制权时，由于缺乏用户的关注而可能发生事故。
就此而言，正在对防止在自动驾驶期间发生事故进行研究。特别地，正在对在危险情况下给予用户控制权的标准，以及在自动驾驶期间检测用户的干预以防止发生事故进行研究。
发明内容
本发明提供一种车辆及控制该车辆的方法，所述车辆能够在自动驾驶期间通过方向盘的转向扭矩、转向角和转向角速度而识别是否发生了用户的干预，从而解除自动驾驶。
本发明的其他方面将部分地在下面的描述中进行阐述，并且部分地从描述中将是显而易见的，或者可以通过实践本发明来习得。
根据本发明的一方面，提供了一种车辆，其包括：方向盘、第一传感器装置、第二传感器装置、驱动装置和控制器，所述第一传感器装置配置为检测方向盘的转向扭矩、转向角和转向角速度，所述第二传感器装置配置为检测用户对方向盘的触摸；所述控制器配置为当车辆在驱动装置由自动驾驶控制并且车辆的减速度/加速度大于或等于预定的第一值的紧急控制状态下行驶时，如果通过第二传感器装置检测出用户对方向盘的触摸，则向由用户改变的转向角分配第一权重，向转向角速度分配第二权重，并且将分配了第一权重的转向角和分配了第二权重的转向角速度相加以确定解除值；如果解除值大于或等于预定阈值，则解除紧急控制状态，如果由用户改变的转向扭矩大于或等于预定扭矩值，则识别出发生了用户的干预；如果识别出发生了用户的干预，则解除自动驾驶。
控制器可以配置为当车辆在驱动装置由自动驾驶控制并且车辆的减速度/加速度小于预定的第一值的默认状态下行驶时，如果由用户改变的转向扭矩大于或等于所述预定扭矩值，则识别出发生了用户的干预，并且解除自动驾驶。
所述车辆可以进一步包括第三传感器装置，所述第三传感器装置配置为获取与另一车辆的距离信息，其中，所述控制器配置为：当车辆在默认状态下行驶时，如果基于距离信息识别出车辆与所述另一车辆之间的距离大于或等于预定间隔，并且由用户改变的转向扭矩大于或等于所述预定扭矩值，则识别出发生了用户的干预，并且解除自动驾驶。
所述车辆可以进一步包括摄像机，所述摄像机配置为获取车辆的周围图像，其中，所述控制器配置为：基于周围图像确定车辆的侧车道线；当车辆在默认状态下以侧车道线行驶时，如果由用户改变的转向扭矩大于或等于所述预定扭矩值，则识别出发生了用户的干预，并且解除自动驾驶。
所述车辆可以进一步包括输入装置，所述输入装置配置为接收由用户输入的命令，其中，所述控制器配置为基于通过输入装置输入的用户的命令来设定第一权重、第二权重或阈值。
所述车辆可以进一步包括存储装置，所述存储装置配置为存储用户的响应信息和车辆的特征信息，其中，所述控制器配置为基于用户的响应信息和车辆的特征信息来确定第一权重和第二权重。
所述控制器可以配置为对由用户改变的转向角和转向角速度进行归一化，将第一权重分配给经归一化的转向角，并且将第二权重分配给经归一化的转向角速度。
可以将第一权重和第二权重确定为总和等于1。
根据本发明的另一方面，提供了一种控制该车辆的方法，所述方法包括：由第一传感器装置检测方向盘的转向扭矩、转向角和转向角速度；由第二传感器装置检测用户对方向盘的触摸；当车辆在驱动装置由自动驾驶控制并且车辆的减速度/加速度大于或等于预定的第一值的紧急控制状态下行驶时，如果通过第二传感器装置检测出用户对方向盘的触摸，则向由用户改变的转向角分配第一权重，向转向角速度分配第二权重，并且将分配了第一权重的转向角和分配了第二权重的转向角速度相加以确定解除值；如果解除值大于或等于预定阈值，则解除紧急控制状态，如果由用户改变的转向扭矩大于或等于预定扭矩值，则识别出发生了用户的干预；如果识别出发生了用户的干预，则解除自动驾驶。
所述方法可以进一步包括，当车辆在驱动装置由自动驾驶控制并且车辆的减速度/加速度小于预定的第一值的默认状态下行驶时，如果由用户改变的转向扭矩大于或等于所述预定扭矩值，则识别出发生了用户的干预，并且解除自动驾驶。
解除自动驾驶可以包括：当车辆在默认状态下行驶时，如果基于通过第三传感器装置获取的距离信息识别出车辆与另一车辆之间的距离大于或等于预定间隔，并且由用户改变的转向扭矩大于或等于所述预定扭矩值，则识别出发生了用户的干预，并且解除自动驾驶。
解除自动驾驶可以包括：基于通过摄像机获取的车辆的周围图像确定车辆的侧车道线；当车辆在默认状态下以侧车道线行驶时，如果由用户改变的转向扭矩大于或等于所述预定扭矩值，则识别出发生了用户的干预，并且解除自动驾驶。
所述方法可以进一步包括基于通过输入装置输入的用户命令来设定第一权重、第二权重或阈值。
所述方法可以进一步包括基于通过存储装置存储的用户的响应信息和车辆的特征信息来设定第一权重和第二权重。
向由用户改变的转向角分配第一权重，向转向角速度分配第二权重可以包括：对由用户改变的转向角和转向角速度进行归一化，将第一权重分配给经归一化的转向角，并且将第二权重分配给经归一化的转向角速度。
确定第一权重和第二权重可以包括将第一权重和第二权重确定为总和等于1。
附图说明
通过如下结合附图对实施方案的描述，本发明的这些方面和/或其它方面将变得明显而且更容易理解，其中：
图1为示出了根据实施方案的用户转动方向盘的操作的示意图；
图2为示出了根据实施方案的车辆的控制框图；
图3为示出了根据实施方案，在默认状态下解除自动驾驶的操作的流程图；
图4为示出了根据实施方案，在车辆与另一车辆保持预定距离行驶的状态下解除自动驾驶的操作的流程图；
图5为示出了根据实施方案，在车辆沿着车道行驶的状态下解除自动驾驶的操作的流程图；
图6为根据实施方案的流程图。
具体实施方式
应当理解，此处所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语一般包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(SUV)、大客车、大货车、各种商用车辆的乘用汽车，包括各种舟艇、船舶的船只，航空器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如源于非石油的能源的燃料)。正如此处所提到的，混合动力车辆是具有两种或多种动力源的车辆，例如汽油动力车辆和电力动力车辆。本文所用的术语仅为了描述具体实施方案的目的，并不旨在限制本发明。
正如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另有清楚说明。还将理解，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，表明存在所述特征、数值、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或添加一种或多种其他的特征、数值、步骤、操作、元件、组件和/或其组合。正如本文所使用的，术语“和/或”包括一种或多种相关列举项目的任何和所有组合。在整个说明书中，除非明确地相反描述，否则术语“包括”和诸如“包含”或“含有”的变化形式应被理解为暗示包含所述元件但是不排除任何其它元件。此外，说明书中描述的术语“单元”、“-器”、“-件”和“模块”表示用于进行至少一种功能和操作的单元，并且可以通过硬件或软件及其组合实现。
此外，本发明的控制逻辑可以实现为包含由处理器、控制器等执行的可执行程序指令的计算机可读介质上的非暂时性计算机可读介质。计算机可读介质的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡和光学数据存储设备。计算机可读介质也可以分布在网络联接的计算机系统中，使得计算机可读介质例如通过远程信息处理服务器或控制器局域网(CAN)以分布方式存储和执行。
在整个说明书中，相同的标记表示相同的元件。将不对本发明的实施方案的所有元件进行描述，并且将省略本领域公知的或者在实施方案中彼此重复的描述。将进一步理解，术语“连接”或其派生词指代直接连接和间接连接，间接连接包括通过无线通信网络连接。
在本说明书中，应当理解，当一个构件称为在另一个构件“上/下”时，该构件可以直接在另一个构件上/下，或者也可以存在一个或多个介入元件。
尽管术语“第一，”、“第二，”、“A”、“B”等可以用于描述各种组件，这些术语并不限制相应的组件，而是仅用于区分一个组件与另一个组件。
用于方法步骤的附图标记仅为了便于解释，而不限制步骤的顺序。因此，除非上下文清楚地另有声明，否则撰写的顺序可以以其它方式进行实践。
下文将参考附图描述本发明的工作原理和实施方案。
控制器可以包括存储器(未显示)和处理器(未显示)，所述存储器存储与用于控制车辆组件的操作的算法或呈现该算法的程序相关的数据，所述处理器利用存储在存储器中的数据执行上述操作。在这种情况下，存储器和处理器可以实现为单独的芯片。可替代地，存储器和处理器可以实现为单个芯片。
根据图1和图2中所示的车辆组件的性能，可以添加或省略至少一个组件。另外，组件的相对位置可以根据系统的性能或结构而改变。
同时，图1和图2中示出的某些组件可以指诸如现场可编程门阵列(FPGA)和专用集成电路(ASIC)的软件组件和/或硬件组件。
图1为示出了根据实施方案的用户2转动方向盘600的操作的示意图。
图2为示出了根据实施方案的车辆1的控制框图。图3为示出了根据实施方案，在默认状态下解除自动驾驶的操作的流程图。
参考图1和图2，车辆1可以包括方向盘600、第一传感器装置100、第二传感器装置300、驱动装置和控制器200，所述第一传感器装置100配置为检测方向盘600的转向扭矩、转向角和转向角速度；所述第二传感器装置300配置为检测用户2对方向盘600的触摸；所述控制器200配置为：当车辆1在驱动装置由自动驾驶控制并且车辆1的减速度/加速度大于或等于预定的第一值的紧急控制状态下行驶时，如果通过第二传感器装置300检测出用户2对方向盘600的触摸，则向由用户2改变的转向角分配第一权重，向转向角速度分配第二权重，并且将分配了第一权重的转向角和分配了第二权重的转向角速度相加以确定解除值，如果解除值大于或等于预定阈值，则解除紧急控制状态，如果由用户改变的转向扭矩大于或等于预定扭矩值，则识别出发生了用户的干预，如果识别出发生了用户的干预，则解除自动驾驶。
另外，当车辆1在驱动装置由自动驾驶控制并且车辆1的减速度/加速度小于预定的第一值的默认状态下行驶时，如果由用户2改变的转向扭矩大于或等于所述预定扭矩值，则控制器200可以识别出发生了用户2的干预，并且解除自动驾驶。
第一传感器装置100可以包括扭矩和角度传感器。扭矩和角度传感器可以是扭矩传感器和转向角传感器模块化为一个单元的传感器。可以使用扭矩传感器(Torque OnlySensor(仅扭矩传感器)；TOA)代替扭矩和角度传感器。扭矩和角度传感器可以电连接至控制器200的输入侧，控制器200可以在转向控制期间输出电动致动器电机驱动信号。控制器200可以根据从扭矩和角度传感器接收到的转向角信号和转向扭矩信号识别出方向盘600的转向角和转向角速度。控制器200可以根据转向角、转向角速度、制动操作状态和车辆速度识别用户2是否进行了干预。第二传感器装置300可以指配置为检测用户2对方向盘600的触摸的触摸传感器。
在自动驾驶期间，解除自动驾驶可能会因为用户2的疏忽而导致事故。因此，在自动驾驶期间解除自动驾驶需要谨慎。特别地，在自动驾驶期间的紧急控制状态(紧急操纵)的情况下，事故的风险可能会增加。紧急控制状态可以指车辆1在驱动装置由自动驾驶控制并且车辆1的减速度/加速度大于或等于预定的第一值的状态下行驶的状态。预定的第一值可以指由用户2设置的或预先设定的值。当车辆1在紧急控制状态下行驶时，如果通过第二传感器装置300检测出用户2对方向盘600的触摸，控制器200可以向由用户2改变的转向角分配第一权重，向转向角速度分配第二权重，并且将分配了第一权重的转向角和分配了第二权重的转向角速度相加以确定解除值。解除值可以指解除紧急控制状态所需的值。当解除值大于阈值时，控制器200可以解除紧急控制状态。另外，如下所述，为了以单个单位来设定转向角和转向角速度，可以将转向角和转向角速度规范化，从而与所述阈值进行比较。规范化可以表示归一化(normalizing)。在这种情况下，基于通过第一传感器装置100实际测量的转向角和转向角速度，将其归一化并且与阈值进行比较，可以识别出用户2是否进行了干预。在这种情况下，第一权重和第二权重之和可以设定为等于1。例如，当车辆1的速度较低时，可以将阈值设定为较大；当车辆1的速度较高时，可以将阈值设定为较小。
根据速度改变阈值的原因是，当车辆1缓慢行驶时，在用户2略微改变转向角或缓慢转动方向盘600以缓慢改变转向角速度的情况下，保持紧急控制状态；当车辆快速行驶时，即使转向角和转向角速度略微改变，仍解除紧急控制状态。随后，当解除了紧急控制状态时，如果由用户2改变的转向扭矩等于或大于预定扭矩值，可以识别出发生了用户2的干预。预定扭矩值可以指足以识别出用户2想要解除自动驾驶的扭矩变化，并且该预定扭矩值可以预先设定。用户2的干预的发生可以指用户2已经采取行动来解除自动驾驶以自行驾驶车辆1的情况。
参考图3，当车辆1在驱动装置由自动驾驶控制并且车辆1的减速度/加速度小于预定的第一值的默认状态下行驶时(S101)，可以基于由用户2改变的转向扭矩是否大于或等于所述预定扭矩值而识别出是否发生了用户的干预(S102)，如果由用户2改变的转向扭矩大于或等于所述预定扭矩值，则解除自动驾驶(S103)，如果由用户2改变的转向扭矩小于所述预定扭矩值，则车辆1可以在默认状态下继续行驶。默认状态可以指在自动驾驶期间车辆1不需要紧急改变速度的安全状态。
在默认状态下，可以省略解除紧急控制状态的操作，但是用户2可以根据需要设定各种条件。另外，车辆1可以包括输入装置500、存储装置700和第三传感器装置400。输入装置500可以接收来自用户2的命令。输入装置500可以指车辆1中能够接收来自用户2的命令的各种装置。控制器200可以基于通过输入装置500接收到的用户2的命令来设定第一权重、第二权重或预定阈值。设定预定阈值可以指根据用户的输入将所述预定阈值改变为不同的值，即使阈值已经预先确定。这是为了让用户2来设定解除自动驾驶或解除紧急控制状态的条件。存储装置700可以存储用户2的响应信息和车辆1的特征信息。用户2的响应信息可以指用户2的驾驶模式信息。驾驶模式信息可以包括诸如在自动驾驶或手动驾驶期间用户2的驾驶习惯或驾驶倾向等的用户信息。控制器200可以通过存储装置700来存储诸如用户2的驾驶模式、用户2的驾驶倾向以及事故发生时驾驶员的响应等用户2的各种响应信息。车辆1的特征信息可以指车辆1本身的功能信息，并且可以指诸如车辆1的输出响应信息或车辆1的老化程度等关于车辆1的信息。控制器200可以基于用户2的响应信息和车辆1的特征信息确定第一权重和第二权重。
控制器200可以包括存储器(未显示)和处理器(未显示)，所述存储器存储与用于控制车辆1的组件的操作的算法或呈现该算法的程序相关的数据，所述处理器利用存储在存储器中的数据执行上述操作。在这种情况下，存储器和处理器可以实现为单独的芯片。可替代地，存储器和处理器可以实现为单个芯片。
根据图1和图2中所示的装置的组件的性能，可以添加或省略至少一个组件。另外，组件的相对位置可以根据系统的性能或结构而改变。
同时，图1和图2中示出的某些组件可以指诸如现场可编程门阵列(FPGA)和专用集成电路(ASIC)的软件组件和/或硬件组件。
存储装置700可以包括非易失性存储设备、易失性存储设备或者其他存储介质，所述非易失性存储设备诸如为高速缓存、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)和闪存，所述易失性存储设备诸如为随机存取存储器(RAM)，所述其他存储介质诸如为硬盘驱动器(HDD)、CD-ROM等，但存储装置700的实施方式不限于此。存储装置700可以是实现为与处理器分离的芯片的存储器，或者可以实现为与处理器集成的单个芯片，所述处理器将在下文中结合控制器200来进行描述。
输入装置500可以包括诸如各种类型的按钮或开关、踏板、键盘、鼠标、轨迹球、各种控制杆、手柄或操纵杆等硬件设备，以接收来自用户的输入。
另外，输入装置500可以包括诸如用于用户输入的触摸板等图形用户界面(GUI)，即软件设备，以接收来自用户的输入。触摸板可以实现为触摸屏面板(TSP)，以与显示器一起形成层结构。在与触摸板形成层结构的TSP的情况下，显示器也可以用作输入装置500。
图4为示出了根据实施方案，在车辆与另一车辆保持预定距离行驶的状态下解除自动驾驶的操作的流程图。
具体参考图4，车辆1可以进一步包括配置为获取与另一车辆的距离信息的第三传感器装置。控制器200配置为：当车辆1在默认状态下行驶时(S201)，基于距离信息而识别车辆1与另一车辆之间的距离是否大于预定间隔，即，车辆1与其他车辆之间的距离是否保持(S202)，如果距离保持，则将由用户改变的转向扭矩与预定扭矩值进行比较(S203)，以识别转向扭矩是否大于或等于预定扭矩值(S204)，如果转向扭矩大于或等于预定扭矩值，则解除自动驾驶(S205)，如果转向扭矩小于预定扭矩值，则继续在默认状态下行驶。即，如果由用户改变的转向扭矩大于或等于预定扭矩值，则识别出发生了用户的干预，并且可以解除自动驾驶。第三传感器装置可以包括雷达、激光雷达等。预定间隔可以指车辆1不太容易与其他附近车辆碰撞的距离。
图5为示出了根据实施方案，在车辆沿着车道行驶的状态下解除自动驾驶的操作的流程图。
参考图5，车辆可以进一步包括获取车辆周围图像的摄像机。控制器基于周围图像确定车辆的侧车道线，当车辆在默认状态下行驶时(S301)，识别车辆是否沿着侧车道线行驶(S302)，并且识别由用户改变的转向扭矩是大于还是小于预定扭矩值(S303)，如果转向扭矩大于或等于预定扭矩值，则确定出发生了用户的干预，并且解除自动驾驶(S304)。如果转向扭矩小于预定扭矩值，车辆可以继续在默认状态下行驶。周围图像可以指通过摄像机获取的车辆的周围环境的图像或图片。侧车道线可以指形成车辆正在行驶的当前车道的车道线。
图6为根据实施方案的流程图。
参考图6，车辆可以在车辆通过自动驾驶的减速度/加速度大于或等于预定的第一值的紧急控制状态下行驶(S401)。随后，如果用户触摸方向盘，并且检测到用户的触摸(S402)，则可以将第一权重和第二权重分别分配给由用户改变的转向角和转向角速度(S403)。随后，可以通过将经加权的转向角和经加权的转向角速度相加来确定解除值(S404)。在这种情况下，识别解除值是大于还是小于预定阈值(S405)，如果解除值小于预定阈值，则车辆继续在紧急控制状态下行驶，如果解除值大于或等于预定阈值，则可以解除紧急控制状态(S406)。随后，识别是否发生了用户的干预(S407)，如果识别出发生了用户的干预，则解除自动驾驶(S408)，如果识别出未发生用户的干预，则保持自动驾驶(S409)。
同时，所公开的实施方案可以实现为存储可由计算机执行的指令的记录介质的形式。指令可以以程序代码的形式存储，并且当由处理器执行时，可以生成程序模块以执行所公开实施方案的操作。记录介质可以实现为计算机可读记录介质。
计算机可读记录介质包括存储有可以由计算机解码的指令的所有类型的记录介质，例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储设备等。
通过上述内容显而易见的是，所述车辆及控制该车辆的方法能够通过自动驾驶期间方向盘的转向扭矩、转向角和转向角速度以及触摸传感器识别是否发生了用户的干预，从而解除自动驾驶。
尽管出于说明的目的已描述了本发明的实施方案，但是本领域技术人员将理解，在不脱离本发明的范围和精神的情况下，可以进行各种修改、添加和替换。

Claims (16)

1.一种车辆，其包括：
方向盘；
第一传感器装置，其配置为检测方向盘的转向扭矩、方向盘的转向角和方向盘的转向角速度；
第二传感器装置，其配置为检测用户对方向盘的触摸；
驱动装置；以及
控制器，其配置为：
当车辆在驱动装置由自动驾驶控制并且车辆的减速度/加速度大于或等于预定的第一值的紧急控制状态下行驶时，如果通过第二传感器装置检测出用户对方向盘的触摸，则向由用户改变的转向角分配第一权重，向转向角速度分配第二权重，并且基于分配了第一权重的转向角和分配了第二权重的转向角速度确定解除值；
如果解除值大于或等于预定阈值，则解除紧急控制状态，如果由用户改变的转向扭矩大于或等于预定扭矩值，则识别出发生了用户的干预；
如果识别出发生了用户的干预，则解除自动驾驶。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：
当车辆在驱动装置由自动驾驶控制并且车辆的减速度/加速度小于预定的第一值的默认状态下行驶时，如果由用户改变的转向扭矩大于或等于所述预定扭矩值，则识别出发生了用户的干预，并且解除自动驾驶。
3.根据权利要求2所述的车辆，其进一步包括：第三传感器装置，所述第三传感器装置配置为获取与另一车辆的距离信息，
其中，所述控制器配置为：
当车辆在默认状态下行驶时，如果基于距离信息识别出车辆与所述另一车辆之间的距离大于或等于预定间隔，并且由用户改变的转向扭矩大于或等于所述预定扭矩值，则识别出发生了用户的干预，并且解除自动驾驶。
4.根据权利要求2所述的车辆，其进一步包括摄像机，所述摄像机配置为获取车辆的周围图像，
其中，所述控制器配置为：
基于周围图像确定车辆的侧车道线；
当车辆在默认状态下以侧车道线行驶时，如果由用户改变的转向扭矩大于或等于所述预定扭矩值，则识别出发生了用户的干预，并且解除自动驾驶。
5.根据权利要求1所述的车辆，其进一步包括输入装置，所述输入装置配置为接收由用户输入的命令，
其中，所述控制器配置为：
基于通过输入装置输入的用户的命令来设定第一权重、第二权重或预定阈值。
6.根据权利要求1所述的车辆，其进一步包括：
存储装置，其配置为存储用户的响应信息和车辆的特征信息，
其中，所述控制器配置为基于用户的响应信息和车辆的特征信息来确定第一权重和第二权重。
7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：对由用户改变的转向角和转向角速度进行归一化，将第一权重分配给经归一化的转向角，并且将第二权重分配给经归一化的转向角速度。
8.根据权利要求7所述的车辆，其中，将第一权重和第二权重确定为总和等于1。
9.一种控制车辆的方法，所述方法包括：
由第一传感器装置检测方向盘的转向扭矩、方向盘的转向角和方向盘的转向角速度；
由第二传感器装置检测用户对方向盘的触摸；
当车辆在驱动装置由自动驾驶控制并且车辆的减速度/加速度大于或等于预定的第一值的紧急控制状态下行驶时，如果通过第二传感器装置检测出用户对方向盘的触摸，则向由用户改变的转向角分配第一权重，向转向角速度分配第二权重，并且基于分配了第一权重的转向角和分配了第二权重的转向角速度确定解除值；
如果解除值大于或等于预定阈值，则解除紧急控制状态，如果由用户改变的转向扭矩大于或等于预定扭矩值，则识别出发生了用户的干预；
如果识别出发生了用户的干预，则解除自动驾驶。
10.根据权利要求9所述的方法，进一步包括，当车辆在驱动装置由自动驾驶控制并且车辆的减速度/加速度小于预定的第一值的默认状态下行驶时，如果由用户改变的转向扭矩大于或等于所述预定扭矩值，则识别出发生了用户的干预，并且解除自动驾驶。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，解除自动驾驶包括：当车辆在默认状态下行驶时，如果基于通过第三传感器装置获取的距离信息识别出车辆与另一车辆之间的距离大于或等于预定间隔，并且由用户改变的转向扭矩大于或等于所述预定扭矩值，则识别出发生了用户的干预，并且解除自动驾驶。
12.根据权利要求10所述的方法，其中，解除自动驾驶包括：
基于通过摄像机获取的车辆的周围图像确定车辆的侧车道线；
当车辆在默认状态下以侧车道线行驶时，如果由用户改变的转向扭矩大于或等于所述预定扭矩值，则识别出发生了用户的干预，并且解除自动驾驶。
13.根据权利要求9所述的方法，进一步包括基于通过输入装置输入的用户的命令来设定第一权重、第二权重或预定阈值。
14.根据权利要求9所述的方法，进一步包括基于通过存储装置存储的用户的响应信息和车辆的特征信息来设定第一权重和第二权重。
15.根据权利要求9所述的方法，其中，向由用户改变的转向角分配第一权重，向转向角速度分配第二权重包括：
对由用户改变的转向角和转向角速度进行归一化，将第一权重分配给经归一化的转向角，并且将第二权重分配给经归一化的转向角速度。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，确定第一权重和第二权重包括将第一权重和第二权重确定为总和等于1。
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