CN115816476A - 一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及仓储搬运领域，具体是涉及一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人，包括安装筒、稳定机构、驱动机构、剪式升降台、固定机构和夹持机构；安装筒上设置有多个第一穿孔，安装筒底部设置有多个第一万向轮；稳定机构包括多个滑动设置在第一穿孔内的连接杆，连接杆上设置有能沿竖直方向移动的第二万向轮；驱动机构用于驱动安装筒进行移动；安装筒底部设置有无线充电模块和灰度循迹传感器；安装筒上转动设置有剪式升降台，剪式升降台上设置有托板，固定机构设置在托板上，固定机构包括多个能够相互靠近的抵触杆；夹持机构用于对货物进行搬运，通过稳定机构对安装筒进行二次支撑，通过无线充电模块进行无线充电，通过固定机构对货物进行固定。

Description

一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人

技术领域

本发明涉及仓储搬运领域，具体是涉及一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围；在传统物流作业模式中，人力搬运耗时较长，人员工作强度较大，人工劳动力成本不断提高，随着物流的发展，货物越来越多，搬运机器人运用较为广泛。

对于仓库内的布局来说，小型的搬运机器人能够更加的适应搬运工作，然而小型的搬运机器人要小巧、轻便，则蓄电池也必须小巧和轻便，小巧轻便的蓄电池的电池容量会受到限制，需要工作人员在搬运过程中，进行观察，当其电量下降到一定的程度时，需要工作人员操作搬运机器人进行充电，增加工作人员的劳动强度；并且搬运机器人都具有用于盛放货物的托板，而在货物转移至托板上后，由于货物并未进行固定，导致货物在搬运的过程中，可能产生晃动，可能导致货物从托板上掉落，并且对于较重的货物来说，搬运机器人在移动的过程中，小型的搬运机器人底盘可能会产生不平稳的情况，有一些机器人会采取增加支撑腿的方式来提供更稳定的支撑，然而这种方式不仅使得机器人结构臃肿还会使得其因为体积问题使用不便。

发明内容

针对现技术所存在的问题，提供一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人，通过连接杆和限位杆的设置，从而能够使连接杆从而安装筒内伸出，限位杆推动第二万向轮接触地面，从而对安装筒进行二次支撑，提高安装筒移动的稳定性，在电量降低时，安装筒驱动机构和灰度循迹传感器的引导下，使安装筒移动至无线充电区域，通过设置在安装筒底部的无线充电模块对蓄电池进行充电，减小工作人员的操作强度，通过剪式升降台和夹持机构对不同高度的货物进行夹持搬运，通过传送带对货物进行运输堆放，通过固定机构，使两个安装板相互靠近，多个抵触杆随着货物的摆放位置进行自适应的调节，从而对货物进行固定，避免货物在搬运的过程中产生倾倒。

为解决现有技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人，包括安装筒、稳定机构、驱动机构、剪式升降台、固定机构和夹持机构；

安装筒呈竖直状态设置，安装筒底部边缘处沿着圆周方向设置有多个支撑腿，每个支撑腿远离安装筒的一端设置有第一万向轮；

稳定机构设置在安装筒内部，安装筒外壁沿圆周方向设置有多个第一穿孔，稳定机构包括多个滑动设置在对应第一穿孔内的连接杆，每个连接杆远离安装筒的一端设置有缓冲组件，每个缓冲组件均包括能够沿竖直方向往返移动的限位杆，限位杆呈竖直状态设置，限位杆底部设置有第二万向轮；

驱动机构设置在安装筒底部中心处，驱动机构用于驱动安装筒进行移动；

安装筒顶部设置有用于封堵安装筒的密封盖；

安装筒内部设置有隔板，隔板上设置有蓄电池，安装筒底部设置有无线充电模块，无线充电模块用于对蓄电池进行充电，安装筒底部还设置有灰度循迹传感器；

密封盖顶部中心处能够转动的设置有旋转盘，剪式升降台设置在旋转盘中心处；

剪式升降台顶部设置有托板，托板顶部两侧设置有挡板，托板中心处设置有传送带，固定机构设置在托板顶部一侧；

固定机构包括两个能够相互靠近和远离的安装板，两个安装板呈水平状态设置在托板顶部两侧，每个安装板底部沿长度方向等距设置有多个抵触杆，每个抵触杆均能沿垂直于对应安装板长度方向往返移动，抵触杆竖直向下延伸与对应挡板顶部齐高；

夹持机构设置在托板顶部并且位于远离固定机构的一侧，夹持机构用于对货物进行夹持并将其搬运至传送带上。

优选的，稳定机构还包括安装盘、安装块、旋转块、第一伺服电机和第一锥齿轮；

安装盘设置在安装筒内部并且与安装筒同轴设置，安装盘外壁沿圆周方向设置有多个放置板，放置板位于对应第一穿孔下方，放置板与安装筒内壁连接；

安装块有多个，安装块设置在对应放置板上，安装块的长度方向与放置板的长度方向相同，每个安装块顶部沿长度方向的两端设置有连接板，每个连接板的中心处设置有第二穿孔；

旋转块有多个，旋转块的两端能够转动的设置在对应连接板的第二穿孔内；

每个第一穿孔的内壁设置有两个导向块，连接杆外壁设置有两个与导向块对应的导向槽，导向槽沿连接杆长度方向设置，导向块能够滑动的设置在对应的导向槽内；

每个旋转块的中心处设置有第一螺纹孔，连接杆上还设置有与第一螺纹孔配合的螺纹，连接杆与第一螺纹孔螺纹连接；

第一伺服电机呈竖直状态设置在安装盘底部中心处，第一锥齿轮呈水平状态设置在安装盘顶部中心处，第一伺服电机的输出轴穿过安装盘设置在第一锥齿轮中心处；

每个旋转块靠近安装盘的一端设置有第二锥齿轮，第一锥齿轮分别与多个第二锥齿轮啮合。

优选的，每个缓冲组件还包括安装框、第一伺服电缸、缓冲筒和缓冲弹簧；

安装框设置在对应连接杆远离安装盘的一端，第一伺服电缸呈竖直状态设置在对应安装框内；

缓冲筒呈竖直状态设置在安装框下方，缓冲筒顶部设置有用于封堵缓冲筒的封堵盖，第一伺服电缸的输出端穿过安装框设置在封堵盖顶部中心处；

缓冲筒底部中心处设置有第三穿孔，第三穿孔内壁设置有两个限位槽，两个限位槽相对于第三穿孔轴线呈镜像设置，限位杆的直径与第三穿孔的直径相同，限位杆能够滑动的设置在第三穿孔内，限位杆的外壁设置有两个与限位块对应的限位块，限位块能够滑动的设置在对应的限位槽内；

限位杆顶部设置有限位盘，限位盘的直径与缓冲筒的内径相同，限位盘能够滑动的设置在缓冲筒内；

缓冲弹簧设置在缓冲筒内并且位于限位盘和封堵盖之间。

优选的，固定机构还包括滑轨、双向丝杆、第二伺服电机和滑块；

滑轨设置在托板远离夹持机构的一侧，滑轨的开口端朝向远离安装筒的方向，双向丝杆能够转动的设置在滑轨内；

第二伺服电机设置在滑轨沿长度方向的一端，第二伺服电机的输出轴穿过滑轨与双向丝杆的一端连接；

滑块有两个，两个滑块能够滑动的设置在第一滑轨上，每个滑块上设置有第二螺纹孔，两个滑块的第二螺纹孔分别与双向丝杆的两端螺纹连接；

每个滑块顶部设置有竖直向上延伸的支撑杆，安装板设置在对应支撑杆远离滑块的一端，安装板与支撑杆呈L形形状，安装板位于对应挡板上方，安装板的长度方向与挡板的长度方向相同。

优选的，每个安装板的相向侧沿长度方向设置有多个第一圆孔，安装板底部沿长度方向设置有多个矩形缺口，矩形缺口连通对应的第一圆孔；

每个抵触杆顶部设置有导向柱，导向柱能够滑动的设置在对应的第一圆孔内，抵触杆通过对应矩形缺口向下延伸；

每个第一圆孔内还设置有压紧弹簧，压紧弹簧的两端分别接触对应第一圆孔底部内壁和对应导向柱；

每个安装板的相向侧均设置有封堵板。

优选的，滑轨的中心处设置有竖直向上延伸的定位块，定位块的两侧外壁沿长度方向设置有多个封堵杆，封堵杆的长度方向与滑轨的长度方向相同，每个支撑杆沿长度方向设置有多个对封堵杆进行避让的第四穿孔。

优选的，密封盖底部中心处设置有第三伺服电机，第三伺服电机呈竖直状态设置，第三伺服电机的输出轴穿过密封盖设置在旋转盘中心处；

隔板上设置有多个通气槽，安装筒底部外壁设置有多个透气孔。

优选的，驱动机构包括转动柱、第四伺服电机、弓形板、连接轴、第五伺服电机和第四锥齿轮；

安装筒底部中心处设置有第五穿孔，转动柱呈竖直状态能够转动的设置在第五穿孔内，转动柱顶部边缘处设置有多个轮齿，第四伺服电机设置在安装筒底部内壁，第四伺服电机的输出轴上设置有第一齿轮，第一齿轮与转动柱的轮齿啮合；

弓形板设置在转动柱底部，连接轴能够转动的设置在弓形板内，连接轴沿长度方向设置有两个滚轮，两个滚轮靠近弓形板的两侧内壁；

连接轴上还设置有第三锥齿轮，第五伺服电机设置转动柱顶部中心处，第五伺服电机的输出轴穿过转动柱和弓形板设置在第四锥齿轮中心处，第四锥齿轮呈水平状态设置在弓形板中心处，第四锥齿轮与第三锥齿轮啮合。

优选的，夹持机构包括方形柱、第六伺服电机、直线驱动器、安装箱、第二伺服电缸、放置盘和抵触盘；

每个挡板远离滑轨的一端设置有支撑条，支撑条竖直向上延伸，支撑条与对应挡板呈L形形状；

方形柱的两端能够转动的设置在对应支撑条顶部，第六伺服电机设置在其中一个支撑条的背离侧，第六伺服电机的输出轴穿过对应的支撑条与方形柱的一端连接，第六伺服电机用于驱动方形柱进行转动；

直线驱动器有两个，两个直线驱动设置在方形柱的一侧，两个直线驱动器相对于方形柱中心处呈镜像设置，直线驱动器的驱动方向垂直于方形柱的长度方向；

安装箱有多个，安装箱设置在对应直线驱动器的执行部上；

第二伺服电缸有两个，第二伺服电缸设置在对应安装仓内，第二伺服电缸的驱动方向垂直于直线驱动器的驱动方向；

放置盘有两个，两个放置盘呈竖直状态设置，放置盘设置在两个安装箱之间，第二伺服电缸的输出轴穿过安装箱设置在对应放置盘中心处；

每个放置盘远离安装箱的一侧设置有多个支撑柱，每个支撑柱远离放置盘的一端设置有第二圆孔，第二圆孔内设置有两个滑槽，两个滑槽相对于第二圆孔轴线呈镜像设置；

每个第二圆孔内滑动设置有连接柱，连接柱靠近放置盘的一端外壁设置有两个与滑槽对应的滑条，滑条能够滑动的设置在对应的滑槽内；

每个第二圆孔内设置有抵触弹簧，抵触弹簧的两端分别接触对应第二圆孔底部内壁和对应连接柱；

每个支撑柱远离放置盘的一端还设置有限位环，限位环的中心处设置有仅供连接柱穿过的滑动孔；

抵触盘有两个，两个抵触盘呈竖直状态设置，抵触盘设置在两个放置盘之间，连接柱远离放置盘的一端与对应抵触盘连接；

抵触盘远离放置盘的一侧设置有多个凸点，凸点为橡胶材质。

优选的，安装筒外壁设置有多个红外传感器，每个安装框远离安装筒的一侧设置有防撞条。

本申请相比较于现有技术的有益效果是：

1.本申请通过连接杆和限位杆的设置，从而能够使连接杆从而安装筒内伸出，限位杆推动第二万向轮接触地面，从而对安装筒进行二次支撑，提高安装筒移动的稳定性，在电量降低时，安装筒在驱动机构和灰度循迹传感器的引导下，使安装筒移动至无线充电区域，通过设置在安装筒底部的无线充电模块对蓄电池进行充电，减小工作人员的操作强度，通过剪式升降台和夹持机构对不同高度的货物进行夹持搬运，通过传送带对货物进行运输堆放，通过固定机构，使两个安装板相互靠近，多个抵触杆随着货物的摆放位置进行自适应的调节，从而对货物进行固定，避免货物在搬运的过程中产生倾倒。

2.本申请通过第一伺服电机带动第一锥齿轮进行旋转，第一锥齿轮带动多个第二锥齿轮进行旋转，从而带动对应的旋转块进行旋转，随着旋转块的旋转，连接杆与旋转块的第一螺纹孔螺纹连接，旋转块通过安装块设置在放置板上，通过导向槽和导向块的配合，从而使多个连接杆同步进行移动，并且当货物较轻或者搬运机器人无需使用时，工作人员可以调节连接杆的位置，使其缩入到安装筒内，从而减小搬运机器人的占地面积，便于进行收纳。

3.本申请通过第一伺服电缸、限位杆、缓冲筒和缓冲弹簧的设置，从而使第二万向轮能够始终贴合地面，缓冲筒内设置有供限位杆移动的空间，在安装筒移动的过程中，起到减震作用，进一步的提高安装筒移动的稳定性。

4.本申请通过设置有压紧弹簧，随着两个安装板的相互靠近，抵触杆会接触堆积的货物，导向柱沿着第一圆孔滑动，从而挤压压紧弹簧，压紧弹簧被挤压产生弹性力，在压紧弹簧的作用下，使抵触杆能够贴合货物，从而对摆放的货物进行固定。

5.本申请通过调节第六伺服电机和直线驱动器，从而对两个安装箱的位置进行调节，使两个抵触盘能够接触货物的外壁，随后，通过启动两个第二伺服电缸，两个第二伺服电缸推动对应两个对应的放置盘相互靠近，从而对不同规格的货物进行夹持，通过连接柱、支撑柱和抵触弹簧的作用下，可以使抵触盘能够缓慢的接触货物，避免抵触盘与货物的刚性接触，对货物产生损伤。

附图说明

图1是一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人的立体图一；

图2是一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人的立体图二；

图3是一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人的正视图；

图4是图3沿A-A方向的平面剖视图；

图5是图4中B处局部放大图；

图6是图3沿A-A方向的立体剖视图；

图7是图6中C处局部放大图

图8是一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人中稳定机构的局部立体图；

图9是一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人中缓冲组件和连接杆的立体分解图；

图10是一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人中安装块的立体图；

图11是一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人中安装盘和放置板的立体图；

图12是一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人中安装筒的立体图；

图13是一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人中固定机构、夹持机构和托板的立体图；

图14是一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人中托板和夹持机构的立体图；

图15是一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人中安装板、抵触杆和支撑杆的立体分解图；

图16是一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人中夹持机构的局部立体分解图；

图17是一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人中驱动机构的立体图。

图中标号为：

1-安装筒；11-支撑腿；111-第一万向轮；12-第一穿孔；121-导向块；13-密封盖；131-旋转盘；132-第三伺服电机；14-隔板；141-通气槽；142-蓄电池；15-无线充电模块；16-灰度循迹传感器；17-透气孔；18-第五穿孔；19-红外传感器；

2-稳定机构；21-连接杆；211-导向槽；22-缓冲组件；221-限位杆；2211-限位块；2212-限位盘；222-第二万向轮；223-安装框；2231-防撞条；224-第一伺服电缸；225-缓冲筒；2251-封堵盖；2252-第三穿孔；2253-限位槽；226-缓冲弹簧；23-安装盘；231-放置板；24-安装块；241-连接板；242-第二穿孔；25-旋转块；251-第一螺纹孔；252-第二锥齿轮；26-第一伺服电机；27-第一锥齿轮；

3-驱动机构；31-转动柱；311-轮齿；32-第四伺服电机；321-第一齿轮；33-弓形板；331-滚轮；34-连接轴；341-第三锥齿轮；35-第五伺服电机；36-第四锥齿轮；

4-剪式升降台；41-托板；42-挡板；421-支撑条；43-传送带；

5-固定机构；51-安装板；511-第一圆孔；512-矩形缺口；513-压紧弹簧；514-封堵板；52-抵触杆；521-导向柱；53-滑轨；531-定位块；532-封堵杆；54-双向丝杆；55-第二伺服电机；56-滑块；561-第二螺纹孔；57-支撑杆；571-第四穿孔；

6-夹持机构；61-方形柱；62-第六伺服电机；63-直线驱动器；64-安装箱；65-第二伺服电缸；66-放置盘；661-支撑柱；6611-第二圆孔；6612-滑槽；662-连接柱；6621-滑条；663-抵触弹簧；664-限位环；6641-滑动孔；67-抵触盘；671-凸点。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

参见图1至图17所示，一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人，包括安装筒1、稳定机构2、驱动机构3、剪式升降台4、固定机构5和夹持机构6；

安装筒1呈竖直状态设置，安装筒1底部边缘处沿着圆周方向设置有多个支撑腿11，每个支撑腿11远离安装筒1的一端设置有第一万向轮111；

稳定机构2设置在安装筒1内部，安装筒1外壁沿圆周方向设置有多个第一穿孔12，稳定机构2包括多个滑动设置在对应第一穿孔12内的连接杆21，每个连接杆21远离安装筒1的一端设置有缓冲组件22，每个缓冲组件22均包括能够沿竖直方向往返移动的限位杆221，限位杆221呈竖直状态设置，限位杆221底部设置有第二万向轮222；

驱动机构3设置在安装筒1底部中心处，驱动机构3用于驱动安装筒1进行移动；

安装筒1顶部设置有用于封堵安装筒1的密封盖13；

安装筒1内部设置有隔板14，隔板14上设置有蓄电池142，安装筒1底部设置有无线充电模块15，无线充电模块15用于对蓄电池142进行充电，安装筒1底部还设置有灰度循迹传感器16；

密封盖13顶部中心处能够转动的设置有旋转盘131，剪式升降台4设置在旋转盘131中心处；

剪式升降台4顶部设置有托板41，托板41顶部两侧设置有挡板42，托板41中心处设置有传送带43，固定机构5设置在托板41顶部一侧；

固定机构5包括两个能够相互靠近和远离的安装板51，两个安装板51呈水平状态设置在托板41顶部两侧，每个安装板51底部沿长度方向等距设置有多个抵触杆52，每个抵触杆52均能沿垂直于对应安装板51长度方向往返移动，抵触杆52竖直向下延伸与对应挡板42顶部齐高；

夹持机构6设置在托板41顶部并且位于远离固定机构5的一侧，夹持机构6用于对货物进行夹持并将其搬运至传送带43上。

通过驱动机构3驱动安装筒1进行移动，在第一万向轮111的辅助下，使安装筒1移动至待搬运货物附近，随后，通过剪式升降台4和旋转盘131的配合，从而使夹持机构6适应不同高度的货物，需要说明的是，剪式升降台4为现有技术，本处不做过多累述，将货物夹持至传送带43上，随后，传送带43进行输送，从而对托板41上空间进行充分利用，当托板41空间放满时，通过调节固定机构5，使两个安装板51相互靠近，从而使货物接触对应位置的抵触杆52，随后，抵触杆52根据摆放货物的形状进行调节，从而对放置在传送带43上的货物进行固定，避免其在移动的过程中，货物掉落，当货物较多时，整个搬运机器人会产生“头重脚轻”的情况，此时，工作人员调节稳定机构2，从而将多个连接杆21伸出安装筒1，随后，调节对应的限位杆221，使第二万向轮222接触地面，从而进一步的提高安装筒1移动过程的稳定性，避免导致安装筒1产生倾倒，并且在无需使用时，多个连接杆21能够朝向靠近安装筒1轴线方向进行移动，从而减小安装筒1的占地面积，便于进行收纳。当搬运机器人电量较低时，通过灰度循迹传感器16和驱动机构3的配合，引导安装筒1移动至无线充电区域，通过安装筒1底部的无线充电模块15对蓄电池142进行充电，减小工作人员的劳动强度。

参见图1至图12所示，稳定机构2还包括安装盘23、安装块24、旋转块25、第一伺服电机26和第一锥齿轮27；

安装盘23设置在安装筒1内部并且与安装筒1同轴设置，安装盘23外壁沿圆周方向设置有多个放置板231，放置板231位于对应第一穿孔12下方，放置板231与安装筒1内壁连接；

安装块24有多个，安装块24设置在对应放置板231上，安装块24的长度方向与放置板231的长度方向相同，每个安装块24顶部沿长度方向的两端设置有连接板241，每个连接板241的中心处设置有第二穿孔242；

旋转块25有多个，旋转块25的两端能够转动的设置在对应连接板241的第二穿孔242内；

每个第一穿孔12的内壁设置有两个导向块121，连接杆21外壁设置有两个与导向块121对应的导向槽211，导向槽211沿连接杆21长度方向设置，导向块121能够滑动的设置在对应的导向槽211内；

每个旋转块25的中心处设置有第一螺纹孔251，连接杆21上还设置有与第一螺纹孔251配合的螺纹，连接杆21与第一螺纹孔251螺纹连接；

第一伺服电机26呈竖直状态设置在安装盘23底部中心处，第一锥齿轮27呈水平状态设置在安装盘23顶部中心处，第一伺服电机26的输出轴穿过安装盘23设置在第一锥齿轮27中心处；

每个旋转块25靠近安装盘23的一端设置有第二锥齿轮252，第一锥齿轮27分别与多个第二锥齿轮252啮合。

工作人员启动第一伺服电机26，第一伺服电机26带动第一锥齿轮27进行旋转，第一锥齿轮27带动多个第二锥齿轮252进行旋转，从而带动对应的旋转块25进行旋转，随着旋转块25的旋转，连接杆21与旋转块25的第一螺纹孔251螺纹连接，旋转块25通过安装块24设置在放置板231上，通过导向槽211和导向块121的配合，从而使多个连接杆21同步进行移动，从而对连接杆21的位置进行调节，通过缓冲组件22，使设置在限位杆221上的第二万向轮222接触地面，从而对安装筒1起到辅助支撑作用，提高安装筒1的稳定性，并且当货物较轻或者搬运机器人无需使用时，工作人员可以调节连接杆21的位置，使其缩入到安装筒1内，从而减小搬运机器人的占地面积，便于进行收纳。

参见图1和图9所示，每个缓冲组件22还包括安装框223、第一伺服电缸224、缓冲筒225和缓冲弹簧226；

安装框223设置在对应连接杆21远离安装盘23的一端，第一伺服电缸224呈竖直状态设置在对应安装框223内；

缓冲筒225呈竖直状态设置在安装框223下方，缓冲筒225顶部设置有用于封堵缓冲筒225的封堵盖2251，第一伺服电缸224的输出端穿过安装框223设置在封堵盖2251顶部中心处；

缓冲筒225底部中心处设置有第三穿孔2252，第三穿孔2252内壁设置有两个限位槽2253，两个限位槽2253相对于第三穿孔2252轴线呈镜像设置，限位杆221的直径与第三穿孔2252的直径相同，限位杆221能够滑动的设置在第三穿孔2252内，限位杆221的外壁设置有两个与限位块2211对应的限位块2211，限位块2211能够滑动的设置在对应的限位槽2253内；

限位杆221顶部设置有限位盘2212，限位盘2212的直径与缓冲筒225的内径相同，限位盘2212能够滑动的设置在缓冲筒225内；

缓冲弹簧226设置在缓冲筒225内并且位于限位盘2212和封堵盖2251之间。

通过第一伺服电缸224驱动缓冲筒225朝向靠近地面的方向进行移动，当第二万向轮222接触地面时，限位杆221被推动，限位杆221上方的限位盘2212挤压缓冲弹簧226，限位槽2253和限位块2211的设置，能够保证限位杆221移动的稳定性，在缓冲弹簧226的作用下，使第二万向轮222能够更加稳定的贴合地面，并且通过多个缓冲弹簧226的设置，能够在安装筒1在移动的过程中，起到减震作用，进一步的提高安装筒1移动的稳定性，通过第一伺服电缸224和第一伺服电机26的配合，能够对缓冲筒225的位置进行调节，从而减小安装筒1的占地面积，便于收纳。

参见图1、图13、图14和图15所示，固定机构5还包括滑轨53、双向丝杆54、第二伺服电机55和滑块56；

滑轨53设置在托板41远离夹持机构6的一侧，滑轨53的开口端朝向远离安装筒1的方向，双向丝杆54能够转动的设置在滑轨53内；

第二伺服电机55设置在滑轨53沿长度方向的一端，第二伺服电机55的输出轴穿过滑轨53与双向丝杆54的一端连接；

滑块56有两个，两个滑块56能够滑动的设置在第一滑轨53上，每个滑块56上设置有第二螺纹孔561，两个滑块56的第二螺纹孔561分别与双向丝杆54的两端螺纹连接；

每个滑块56顶部设置有竖直向上延伸的支撑杆57，安装板51设置在对应支撑杆57远离滑块56的一端，安装板51与支撑杆57呈L形形状，安装板51位于对应挡板42上方，安装板51的长度方向与挡板42的长度方向相同。

通过第二伺服电机55带动双向丝杆54进行转动，双向丝杆54与滑块56螺纹连接，从而使两个滑块56能够相互靠近，随着滑块56的移动，支撑杆57带动对应的安装板51相互靠近，从而能够对货物进行固定。

参见图15所示，每个安装板51的相向侧沿长度方向设置有多个第一圆孔511，安装板51底部沿长度方向设置有多个矩形缺口512，矩形缺口512连通对应的第一圆孔511；

每个抵触杆52顶部设置有导向柱521，导向柱521能够滑动的设置在对应的第一圆孔511内，抵触杆52通过对应矩形缺口512向下延伸；

每个第一圆孔511内还设置有压紧弹簧513，压紧弹簧513的两端分别接触对应第一圆孔511底部内壁和对应导向柱521；

每个安装板51的相向侧均设置有封堵板514。

通过设置有压紧弹簧513，随着两个安装板51的相互靠近，抵触杆52会接触堆积的货物，导向柱521沿着第一圆孔511滑动，从而挤压压紧弹簧513，压紧弹簧513被挤压产生弹性力，在压紧弹簧513的作用下，使抵触杆52能够贴合货物，从而对货物进行固定，提高搬运过程的稳定性，避免货物在搬运的过程中掉落，通过设置有封堵板514，当压紧弹簧513推动导向柱521沿着第一圆孔511滑动时，封堵板514可以对导向柱521进行限制，从而避免导向柱521被压紧弹簧513推出对应的第一圆孔511，特别说明的是，本文中的相向侧为相互靠近的一侧。

参见图6、图13、图14和图15所示，滑轨53的中心处设置有竖直向上延伸的定位块531，定位块531的两侧外壁沿长度方向设置有多个封堵杆532，封堵杆532的长度方向与滑轨53的长度方向相同，每个支撑杆57沿长度方向设置有多个对封堵杆532进行避让的第四穿孔571。

通过设置有定位块531，定位块531的两侧外壁沿长度方向设置有多个封堵杆532，当传送带43输送时，货物接触到封堵杆532后，会被阻拦，从而能够快速的进行堆放，支撑杆57沿长度方向设置有多个供封堵杆532穿过的第四穿孔571，当两个支撑杆57相互靠近时，第四穿孔571能够对封堵杆532进行避让，从而能够使两个支撑杆57相互靠近。

参见图1、图4和图6所示，密封盖13底部中心处设置有第三伺服电机132，第三伺服电机132呈竖直状态设置，第三伺服电机132的输出轴穿过密封盖13设置在旋转盘131中心处；

隔板14上设置有多个通气槽141，安装筒1底部外壁设置有多个透气孔17。

当搬运机器人移动至较小区域后，通过调节第三伺服电机132，第三伺服电机132带动旋转盘131进行旋转，从而能够对夹持机构6的朝向进行调节，能够提高搬运机器人的灵活性，通过通气槽141和透气孔17的设置，对安装筒1内部进行散热，提高搬运机器人的使用年限。

参见图2和图17所示，驱动机构3包括转动柱31、第四伺服电机32、弓形板33、连接轴34、第五伺服电机35和第四锥齿轮36；

安装筒1底部中心处设置有第五穿孔18，转动柱31呈竖直状态能够转动的设置在第五穿孔18内，转动柱31顶部边缘处设置有多个轮齿311，第四伺服电机32设置在安装筒1底部内壁，第四伺服电机32的输出轴上设置有第一齿轮321，第一齿轮321与转动柱31的轮齿311啮合；

弓形板33设置在转动柱31底部，连接轴34能够转动的设置在弓形板33内，连接轴34沿长度方向设置有两个滚轮331，两个滚轮331靠近弓形板33的两侧内壁；

连接轴34上还设置有第三锥齿轮341，第五伺服电机35设置转动柱31顶部中心处，第五伺服电机35的输出轴穿过转动柱31和弓形板33设置在第四锥齿轮36中心处，第四锥齿轮36呈水平状态设置在弓形板33中心处，第四锥齿轮36与第三锥齿轮341啮合。

通过第五伺服电机35带动第四锥齿轮36进行转动，第四锥齿轮36带动连接轴34进行旋转，随着连接轴34的旋转，从而带动两个滚轮331进行转动，两个滚轮331带动安装筒1沿直线进行移动，通过第四伺服电机32，带动第一齿轮321进行旋转，随着第一齿轮321的转动，带动转动柱31进行旋转，随着转动柱31的旋转，调节滚轮331的移动方向，从而能够使安装筒1能够朝向不同方向进行移动。

参见图1、图13、图14和图16所示，夹持机构6包括方形柱61、第六伺服电机62、直线驱动器63、安装箱64、第二伺服电缸65、放置盘66和抵触盘67；

每个挡板42远离滑轨53的一端设置有支撑条421，支撑条421竖直向上延伸，支撑条421与对应挡板42呈L形形状；

方形柱61的两端能够转动的设置在对应支撑条421顶部，第六伺服电机62设置在其中一个支撑条421的背离侧，第六伺服电机62的输出轴穿过对应的支撑条421与方形柱61的一端连接，第六伺服电机62用于驱动方形柱61进行转动；

直线驱动器63有两个，两个直线驱动设置在方形柱61的一侧，两个直线驱动器63相对于方形柱61中心处呈镜像设置，直线驱动器63的驱动方向垂直于方形柱61的长度方向；

安装箱64有多个，安装箱64设置在对应直线驱动器63的执行部上；

第二伺服电缸65有两个，第二伺服电缸65设置在对应安装仓内，第二伺服电缸65的驱动方向垂直于直线驱动器63的驱动方向；

放置盘66有两个，两个放置盘66呈竖直状态设置，放置盘66设置在两个安装箱64之间，第二伺服电缸65的输出轴穿过安装箱64设置在对应放置盘66中心处；

每个放置盘66远离安装箱64的一侧设置有多个支撑柱661，每个支撑柱661远离放置盘66的一端设置有第二圆孔6611，第二圆孔6611内设置有两个滑槽6612，两个滑槽6612相对于第二圆孔6611轴线呈镜像设置；

每个第二圆孔6611内滑动设置有连接柱662，连接柱662靠近放置盘66的一端外壁设置有两个与滑槽6612对应的滑条6621，滑条6621能够滑动的设置在对应的滑槽6612内；

每个第二圆孔6611内设置有抵触弹簧663，抵触弹簧663的两端分别接触对应第二圆孔6611底部内壁和对应连接柱662；

每个支撑柱661远离放置盘66的一端还设置有限位环664，限位环664的中心处设置有仅供连接柱662穿过的滑动孔6641；

抵触盘67有两个，两个抵触盘67呈竖直状态设置，抵触盘67设置在两个放置盘66之间，连接柱662远离放置盘66的一端与对应抵触盘67连接；

抵触盘67远离放置盘66的一侧设置有多个凸点671，凸点671为橡胶材质。

通过调节第六伺服电机62和直线驱动器63，从而对两个安装箱64的位置进行调节，使两个抵触盘67能够接触货物的外壁，随后，通过启动两个第二伺服电缸65，两个第二伺服电缸65推动对应两个对应的放置盘66相互靠近，从而对不同规格的货物进行夹持，通过设置有凸点671，从而提高抵触盘67与货物的摩擦力，提高夹持效果，通过连接柱662、支撑柱661和抵触弹簧663的作用下，可以使抵触盘67能够缓慢的接触货物，避免抵触盘67与货物的刚性接触，对货物产生损伤，通过滑槽6612和滑条6621的设置，保证连接柱662移动的稳定性，通过设置有限位环664，可以避免连接柱662被抵触弹簧663推出第二圆孔6611。

参见图1和图9所示，安装筒1外壁设置有多个红外传感器19，每个安装框223远离安装筒1的一侧设置有防撞条2231。

通过设置有防撞条2231，可以对安装框223进行保护，避免安装框223产生变形，通过设置有红外传感器19，可以对仓库内的物体进行避让，避免搬运机器人产生碰撞，

以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人，其特征在于，包括安装筒（1）、稳定机构（2）、驱动机构（3）、剪式升降台（4）、固定机构（5）和夹持机构（6）；

安装筒（1）呈竖直状态设置，安装筒（1）底部边缘处沿着圆周方向设置有多个支撑腿（11），每个支撑腿（11）远离安装筒（1）的一端设置有第一万向轮（111）；

稳定机构（2）设置在安装筒（1）内部，安装筒（1）外壁沿圆周方向设置有多个第一穿孔（12），稳定机构（2）包括多个滑动设置在对应第一穿孔（12）内的连接杆（21），每个连接杆（21）远离安装筒（1）的一端设置有缓冲组件（22），每个缓冲组件（22）均包括能够沿竖直方向往返移动的限位杆（221），限位杆（221）呈竖直状态设置，限位杆（221）底部设置有第二万向轮（222）；

驱动机构（3）设置在安装筒（1）底部中心处，驱动机构（3）用于驱动安装筒（1）进行移动；

安装筒（1）顶部设置有用于封堵安装筒（1）的密封盖（13）；

安装筒（1）内部设置有隔板（14），隔板（14）上设置有蓄电池（142），安装筒（1）底部设置有无线充电模块（15），无线充电模块（15）用于对蓄电池（142）进行充电，安装筒（1）底部还设置有灰度循迹传感器（16）；

密封盖（13）顶部中心处能够转动的设置有旋转盘（131），剪式升降台（4）设置在旋转盘（131）中心处；

剪式升降台（4）顶部设置有托板（41），托板（41）顶部两侧设置有挡板（42），托板（41）中心处设置有传送带（43），固定机构（5）设置在托板（41）顶部一侧；

固定机构（5）包括两个能够相互靠近和远离的安装板（51），两个安装板（51）呈水平状态设置在托板（41）顶部两侧，每个安装板（51）底部沿长度方向等距设置有多个抵触杆（52），每个抵触杆（52）均能沿垂直于对应安装板（51）长度方向往返移动，抵触杆（52）竖直向下延伸与对应挡板（42）顶部齐高；

夹持机构（6）设置在托板（41）顶部并且位于远离固定机构（5）的一侧，夹持机构（6）用于对货物进行夹持并将其搬运至传送带（43）上，稳定机构（2）还包括安装盘（23）、安装块（24）、旋转块（25）、第一伺服电机（26）和第一锥齿轮（27）；

安装盘（23）设置在安装筒（1）内部并且与安装筒（1）同轴设置，安装盘（23）外壁沿圆周方向设置有多个放置板（231），放置板（231）位于对应第一穿孔（12）下方，放置板（231）与安装筒（1）内壁连接；

安装块（24）有多个，安装块（24）设置在对应放置板（231）上，安装块（24）的长度方向与放置板（231）的长度方向相同，每个安装块（24）顶部沿长度方向的两端设置有连接板（241），每个连接板（241）的中心处设置有第二穿孔（242）；

旋转块（25）有多个，旋转块（25）的两端能够转动的设置在对应连接板（241）的第二穿孔（242）内；

每个第一穿孔（12）的内壁设置有两个导向块（121），连接杆（21）外壁设置有两个与导向块（121）对应的导向槽（211），导向槽（211）沿连接杆（21）长度方向设置，导向块（121）能够滑动的设置在对应的导向槽（211）内；

每个旋转块（25）的中心处设置有第一螺纹孔（251），连接杆（21）上还设置有与第一螺纹孔（251）配合的螺纹，连接杆（21）与第一螺纹孔（251）螺纹连接；

第一伺服电机（26）呈竖直状态设置在安装盘（23）底部中心处，第一锥齿轮（27）呈水平状态设置在安装盘（23）顶部中心处，第一伺服电机（26）的输出轴穿过安装盘（23）设置在第一锥齿轮（27）中心处；

每个旋转块（25）靠近安装盘（23）的一端设置有第二锥齿轮（252），第一锥齿轮（27）分别与多个第二锥齿轮（252）啮合。

2.根据权利要求1所述的一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人，其特征在于，每个缓冲组件（22）还包括安装框（223）、第一伺服电缸（224）、缓冲筒（225）和缓冲弹簧（226）；

安装框（223）设置在对应连接杆（21）远离安装盘（23）的一端，第一伺服电缸（224）呈竖直状态设置在对应安装框（223）内；

缓冲筒（225）呈竖直状态设置在安装框（223）下方，缓冲筒（225）顶部设置有用于封堵缓冲筒（225）的封堵盖（2251），第一伺服电缸（224）的输出端穿过安装框（223）设置在封堵盖（2251）顶部中心处；

缓冲筒（225）底部中心处设置有第三穿孔（2252），第三穿孔（2252）内壁设置有两个限位槽（2253），两个限位槽（2253）相对于第三穿孔（2252）轴线呈镜像设置，限位杆（221）的直径与第三穿孔（2252）的直径相同，限位杆（221）能够滑动的设置在第三穿孔（2252）内，限位杆（221）的外壁设置有两个与限位块（2211）对应的限位块（2211），限位块（2211）能够滑动的设置在对应的限位槽（2253）内；

限位杆（221）顶部设置有限位盘（2212），限位盘（2212）的直径与缓冲筒（225）的内径相同，限位盘（2212）能够滑动的设置在缓冲筒（225）内；

缓冲弹簧（226）设置在缓冲筒（225）内并且位于限位盘（2212）和封堵盖（2251）之间。

3.根据权利要求1所述的一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人，其特征在于，固定机构（5）还包括滑轨（53）、双向丝杆（54）、第二伺服电机（55）和滑块（56）；

滑轨（53）设置在托板（41）远离夹持机构（6）的一侧，滑轨（53）的开口端朝向远离安装筒（1）的方向，双向丝杆（54）能够转动的设置在滑轨（53）内；

第二伺服电机（55）设置在滑轨（53）沿长度方向的一端，第二伺服电机（55）的输出轴穿过滑轨（53）与双向丝杆（54）的一端连接；

滑块（56）有两个，两个滑块（56）能够滑动的设置在第一滑轨（53）上，每个滑块（56）上设置有第二螺纹孔（561），两个滑块（56）的第二螺纹孔（561）分别与双向丝杆（54）的两端螺纹连接；

每个滑块（56）顶部设置有竖直向上延伸的支撑杆（57），安装板（51）设置在对应支撑杆（57）远离滑块（56）的一端，安装板（51）与支撑杆（57）呈L形形状，安装板（51）位于对应挡板（42）上方，安装板（51）的长度方向与挡板（42）的长度方向相同。

4.根据权利要求3所述的一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人，其特征在于，每个安装板（51）的相向侧沿长度方向设置有多个第一圆孔（511），安装板（51）底部沿长度方向设置有多个矩形缺口（512），矩形缺口（512）连通对应的第一圆孔（511）；

每个抵触杆（52）顶部设置有导向柱（521），导向柱（521）能够滑动的设置在对应的第一圆孔（511）内，抵触杆（52）通过对应矩形缺口（512）向下延伸；

每个第一圆孔（511）内还设置有压紧弹簧（513），压紧弹簧（513）的两端分别接触对应第一圆孔（511）底部内壁和对应导向柱（521）；

每个安装板（51）的相向侧均设置有封堵板（514）。

5.根据权利要求4所述的一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人，其特征在于，滑轨（53）的中心处设置有竖直向上延伸的定位块（531），定位块（531）的两侧外壁沿长度方向设置有多个封堵杆（532），封堵杆（532）的长度方向与滑轨（53）的长度方向相同，每个支撑杆（57）沿长度方向设置有多个对封堵杆（532）进行避让的第四穿孔（571）。

6.根据权利要求1所述的一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人，其特征在于，密封盖（13）底部中心处设置有第三伺服电机（132），第三伺服电机（132）呈竖直状态设置，第三伺服电机（132）的输出轴穿过密封盖（13）设置在旋转盘（131）中心处；

隔板（14）上设置有多个通气槽（141），安装筒（1）底部外壁设置有多个透气孔（17）。

7.根据权利要求6所述的一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人，其特征在于，驱动机构（3）包括转动柱（31）、第四伺服电机（32）、弓形板（33）、连接轴（34）、第五伺服电机（35）和第四锥齿轮（36）；

安装筒（1）底部中心处设置有第五穿孔（18），转动柱（31）呈竖直状态能够转动的设置在第五穿孔（18）内，转动柱（31）顶部边缘处设置有多个轮齿（311），第四伺服电机（32）设置在安装筒（1）底部内壁，第四伺服电机（32）的输出轴上设置有第一齿轮（321），第一齿轮（321）与转动柱（31）的轮齿（311）啮合；

弓形板（33）设置在转动柱（31）底部，连接轴（34）能够转动的设置在弓形板（33）内，连接轴（34）沿长度方向设置有两个滚轮（331），两个滚轮（331）靠近弓形板（33）的两侧内壁；

连接轴（34）上还设置有第三锥齿轮（341），第五伺服电机（35）设置转动柱（31）顶部中心处，第五伺服电机（35）的输出轴穿过转动柱（31）和弓形板（33）设置在第四锥齿轮（36）中心处，第四锥齿轮（36）呈水平状态设置在弓形板（33）中心处，第四锥齿轮（36）与第三锥齿轮（341）啮合。

8.根据权利要求7所述的一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人，其特征在于，夹持机构（6）包括方形柱（61）、第六伺服电机（62）、直线驱动器（63）、安装箱（64）、第二伺服电缸（65）、放置盘（66）和抵触盘（67）；

每个挡板（42）远离滑轨（53）的一端设置有支撑条（421），支撑条（421）竖直向上延伸，支撑条（421）与对应挡板（42）呈L形形状；

方形柱（61）的两端能够转动的设置在对应支撑条（421）顶部，第六伺服电机（62）设置在其中一个支撑条（421）的背离侧，第六伺服电机（62）的输出轴穿过对应的支撑条（421）与方形柱（61）的一端连接，第六伺服电机（62）用于驱动方形柱（61）进行转动；

直线驱动器（63）有两个，两个直线驱动设置在方形柱（61）的一侧，两个直线驱动器（63）相对于方形柱（61）中心处呈镜像设置，直线驱动器（63）的驱动方向垂直于方形柱（61）的长度方向；

安装箱（64）有多个，安装箱（64）设置在对应直线驱动器（63）的执行部上；

第二伺服电缸（65）有两个，第二伺服电缸（65）设置在对应安装仓内，第二伺服电缸（65）的驱动方向垂直于直线驱动器（63）的驱动方向；

放置盘（66）有两个，两个放置盘（66）呈竖直状态设置，放置盘（66）设置在两个安装箱（64）之间，第二伺服电缸（65）的输出轴穿过安装箱（64）设置在对应放置盘（66）中心处；

每个放置盘（66）远离安装箱（64）的一侧设置有多个支撑柱（661），每个支撑柱（661）远离放置盘（66）的一端设置有第二圆孔（6611），第二圆孔（6611）内设置有两个滑槽（6612），两个滑槽（6612）相对于第二圆孔（6611）轴线呈镜像设置；

每个第二圆孔（6611）内滑动设置有连接柱（662），连接柱（662）靠近放置盘（66）的一端外壁设置有两个与滑槽（6612）对应的滑条（6621），滑条（6621）能够滑动的设置在对应的滑槽（6612）内；

每个第二圆孔（6611）内设置有抵触弹簧（663），抵触弹簧（663）的两端分别接触对应第二圆孔（6611）底部内壁和对应连接柱（662）；

每个支撑柱（661）远离放置盘（66）的一端还设置有限位环（664），限位环（664）的中心处设置有仅供连接柱（662）穿过的滑动孔（6641）；

抵触盘（67）有两个，两个抵触盘（67）呈竖直状态设置，抵触盘（67）设置在两个放置盘（66）之间，连接柱（662）远离放置盘（66）的一端与对应抵触盘（67）连接；

抵触盘（67）远离放置盘（66）的一侧设置有多个凸点（671），凸点（671）为橡胶材质。

9.根据权利要求8所述的一种内置无线充电模块的仓储搬运机器人，其特征在于，安装筒（1）外壁设置有多个红外传感器（19），每个安装框（223）远离安装筒（1）的一侧设置有防撞条（2231）。

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