CN115816416A - 一种对接机器人及其对接方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种对接机器人及其对接方法，包括运输机器人和用于放置设备的支架；运输机器人包括底盘，所述底盘的下端设有用于带动底盘移动的轮毂和用于驱动轮毂转动的轮毂电机；所述底盘的上端设有用于升降设备的升降装置和用于定位巡航的传感器；支架包括用于放置设备的放置板，所述放置板的下板面设有用于支撑放置板的支腿，所述放置板上设有便于升降装置通过的槽口，所述支架上设有用于通过传感器引导运输机器人移动的引导物，引导物设于槽口两侧。本发明能够实现上层装载机构和下层运输机构的分离，使运输物的种类多样性，且降低了机器人的体积。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，涉及一种对接机器人及其对接方法。
背景技术
目前市面上已经出现了一些可以顶升不同设备的多用途机器人，但是这些顶升设备需要支架安置，机器人顶升起支架时会增加机器人的外轮廓。
目前机器人对接多使用摄像头加二维码的对接方式，此种对接对计算机的计算力要求较高，而且作为机器人定位导航的主传感器并未被应用到精确对接中，摄像头属于另外增加的传感器，提高了硬件成本。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种对接机器人及其对接方法，能够实现上层装载机构和下层运输机构的分离，使运输物的种类多样性，且降低了机器人的体积。
为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：
一种对接机器人，包括运输机器人和用于放置设备的支架；
运输机器人包括底盘，所述底盘的下端设有用于带动底盘移动的轮毂和用于驱动轮毂转动的轮毂电机；所述底盘的上端设有用于升降设备的升降装置和用于定位巡航的传感器；
支架包括用于放置设备的放置板，所述放置板的下板面设有用于支撑放置板的支腿，所述放置板上设有便于升降装置通过的槽口，所述支架上设有用于通过传感器引导运输机器人移动的引导物，引导物设于槽口两侧。
可选的，所述升降装置包括得电机、升降柱和齿轮，齿轮设于电机的输出轴上，升降柱与地盘上下滑动连接，升降柱的侧壁沿轴向方向设有齿条，齿轮与齿条啮合连接。
可选的，所述底盘上设有用于固定运输设备的插接块。
可选的，所述底盘的下端面边缘设有用于支撑底盘的万向轮。
可选的，所述引导物为反光板，反光板设于支腿的侧壁。
可选的，所述传感器为激光雷达。
可选的，所述支腿的下端设有滚轮。
可选的，所述滚轮上设有用于防止滚轮转动的锁止装置。
一种根据对接机器人的对接方法，包括：
通过传感器检测槽口两侧的引导物；
做两引导物连线的垂直平分线；
运输机器人向垂直平分线移动，沿垂直平分线移动，直至支架上设备的下方。
可选的，检测引导物包括：
提取检测数据中光线折返中光线强度增益值大于设定阈值th1的点，进行激光分段处理，得到两段激光段；
根据每段激光段，将传感器与被测物的距离range值和相邻点间距大于2cm的点删除；
取每段激光段的左右端点，求中点坐标，得到引导物的位置信息。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：
本发明提供一种对接机器人及其对接方法，运输机器人便于设备的运输，支架用于便于设备的放置，同时便于运输机器人对设备的装载；
传感器便于对机器人进行定位导航，通过传感器检测引导物，实现了运输机器人与支架的精确对接，降低了生产成本。
附图说明
图1所示为本发明运输机器人的示意图；
图2所示为图1的俯视图；
图3所示为本发明支架的示意图；
图4所示为图3中放置板的俯视图；
图5所示为本发明对接示意图。
图中：1、底盘；2、升降装置；3、轮毂；4、传感器；5、万向轮；6、插接块；7、放置板；8、槽口；9、支腿；10、引导物；11、滚轮。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、 “底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例一
如图1至图4所示，一种对接机器人，包括运输机器人和用于放置设备的支架；
运输机器人包括底盘1，底盘1的下端设有用于带动底盘1移动的轮毂3和用于驱动轮毂3转动的轮毂电机；底盘1的上端设有用于升降设备的升降装置2和用于定位巡航的传感器4，升降装置包括得电机、升降柱和齿轮，齿轮设于电机的输出轴上，升降柱与地盘上下滑动连接，升降柱的侧壁沿轴向方向设有齿条，齿轮与齿条啮合连接，传感器4为激光雷达；底盘的上端设有用于固定运输设备的插接块6，插接块6插入设备中，提高了设备运输的稳定性；底盘1的下端面边缘设有四个均匀分布的用于支撑底盘1的万向轮5；底盘1的边缘设有用于启停运输机器人的开关。
支架包括用于放置设备的放置板7，放置板7上设有便于升降装置通过的槽口8；放置板7的下板面边缘设有四个沿竖直方向设置的用于支撑放置板7的支腿9，支腿9的下端设有滚轮11，滚轮11上设有用于防止滚轮11转动的锁止装置，锁止装置为现有技术，在此不再赘述；支腿9的侧壁上设有用于通过传感器4引导运输机器人移动的引导物10，引导物10为反光板，引导10设于槽口8两侧。
实施例二
如图1至图5所示，基于实施例一所述的一种对接机器人，本实施例提供一种对接机器人的对接方法，包括以下步骤：
S1，通过传感器4检测槽口两侧的引导物A、B的位置；
S2，做两引导物A、B连线的垂直平分线DE，交点为C；
S3，运输机器人从位置P向垂直平分线上移动，在移动到E之前，就处于直线DE之上，并且到达E点时机器人朝向向量EC的方向，沿垂直平分线移动，直至支架上设备D的下方。
检测引导物包括：提取激光数据中光线折返中光线强度的增益值大于设定阈值th1的点，进行激光分段处理，得到两段激光段；根据每段激光段，将被测物与激光雷达的距离range值和相邻点间距大于2cm的点删除；A的中点位置即代表反光板A的位置，B亦然。
P到E的导航控制方法：运输机器人以0.06m/s的固定线速度向前行驶；当运输机器人离垂直平分线距离大于1cm时，当运输机器人在路线左侧时，目标朝向为向右和直线呈45度角，计算运输机器人当前朝向和目标角度的差，如果差大于0，则使用-0.3rad/s的角速度运动，反之差小于零，角速度为0.3rad/s；当运输机器人离线距离小于1cm时，运输机器人目标朝向为向量EC的朝向，计算运输机器人当前朝向和目标角度的差，如果差大于0，则使用-0.3rad/s的角速度运动，反之差小于零，角速度为0.3rad/s；直到运输机器人的位置到直线的垂点距离E小于0.5cm时，判定到达E点。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种对接机器人，其特征在于：包括运输机器人和用于放置设备的支架；
运输机器人包括底盘，所述底盘的下端设有用于带动底盘移动的轮毂和用于驱动轮毂转动的轮毂电机；所述底盘的上端设有用于升降设备的升降装置和用于定位巡航的传感器；
支架包括用于放置设备的放置板，所述放置板的下板面设有用于支撑放置板的支腿，所述放置板上设有便于升降装置通过的槽口，所述支架上设有用于通过传感器引导运输机器人移动的引导物，引导物设于槽口两侧。
2.根据权利要求1所述的一种对接机器人，其特征在于：所述升降装置包括得电机、升降柱和齿轮，齿轮设于电机的输出轴上，升降柱与地盘上下滑动连接，升降柱的侧壁沿轴向方向设有齿条，齿轮与齿条啮合连接。
3.根据权利要求1所述的一种对接机器人，其特征在于：所述底盘上设有用于固定运输设备的插接块。
4.根据权利要求1所述的一种对接机器人，其特征在于：所述底盘的下端面边缘设有用于支撑底盘的万向轮。
5.根据权利要求1所述的一种对接机器人，其特征在于：所述引导物为反光板，反光板设于支腿的侧壁。
6.根据权利要求1所述的一种对接机器人，其特征在于：所述传感器为激光雷达。
7.根据权利要求1所述的一种对接机器人，其特征在于：所述支腿的下端设有滚轮。
8.根据权利要求7所述的一种对接机器人，其特征在于：所述滚轮上设有用于防止滚轮转动的锁止装置。
9.一种根据权利要求1至8任意一项所述的对接机器人的对接方法，其特征在于，包括：
通过传感器检测槽口两侧的引导物；
做两引导物连线的垂直平分线；
运输机器人向垂直平分线移动，沿垂直平分线移动，直至支架上设备的下方。
10.根据权利要求9所述的一种对接机器人的对接方法，其特征在于，检测引导物包括：
提取检测数据中光线折返中光线强度增益值大于设定阈值th1的点，进行激光分段处理，得到两段激光段；
根据每段激光段，将传感器与被测物的距离range值和相邻点间距大于2cm的点删除；
取每段激光段的左右端点，求中点坐标，得到引导物的位置信息。
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