CN115815447A - 一种批量冲压件的堆垛下料装置 - Google Patents

Abstract

一种批量冲压件的堆垛下料装置，包括振动盘、冲压件方向调整单元、循环输送单元、下料机器人一、冲压件翻转单元、下料机器人二和料盘输送带；所述冲压件方向调整单元内的冲压件保持同一方向落入循环输送单元内；所述冲压件翻转单元将冲压件进行180°旋转；所述下料机器人二将冲压件翻转单元上的冲压件输送至料盘输送带上的料盘内。本发明的批量冲压件的堆垛下料装置，通过合理设置上述工作单元，首先快速进行冲压件的下料，然后在进行冲压件的整齐码盘，不会占用冲压机的生产时间，不仅提高了工作效率，并且能够保证冲压件连续整齐下料，生产自动化程度较高，适用于大批量生产的冲压制品行业。

Description

一种批量冲压件的堆垛下料装置

技术领域

本发明属于先进生产制造及自动化技术领域，具体地，涉及一种批量冲压件的堆垛下料装置。

背景技术

冲压机床作为工业基础装备的重要组成部分之一，在航空航天、汽车制造、交通运输、冶金化工等重要工业部门得到广泛应用。冲压加工在国民经济各个领域应用范围相当广泛。例如：宇航、航空、军工、机械、农机、电子、信息、铁道、邮电、交通、化工、医疗器具、日用电器及轻工等部门里都有冲压加工。不但整个产业界都用到它，而且每个人都直接与冲压产品发生联系，飞机、火车、汽车、电视、电脑、手表、餐具等与人们生活息息相关的物品中都使用了冲压加工产品。

对于大批量冲压生产的冲压件，目前冲压机的下料通常都只是采用下料机器人将冲压产品放入临时的收集盒或者下料输送带上。

采用下料输送带，在输送带上输送大量的冲压件，需要位于输送带两侧的工人手工将冲压产品整齐的摆放至料盘内。然后再将整盘的冲压产品输送至下一个工序，进行后续的生产。

采用收集盒将冲压产品盛放后在搬运到下道工序的方法，收集过程中每次只能用一个收集盒进行盛放，当一个收集盒满后需要使冲压机停机，更换收集盒，降低了冲压机的作业效率，同时也增大了作业人员的作业强度，因此需要对其进行改进。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种批量冲压件的堆垛下料装置，解决了现有技术中的大批量生产的冲压机在产品下料的过程中，由于工序设置不合理，造成冲压产品下料仍然过多的依靠人工，不仅生产效率低下，并且浪费人力的问题。

技术方案：本发明提供了一种批量冲压件的堆垛下料装置，包括振动盘、冲压件方向调整单元、循环输送单元、下料机器人一、冲压件翻转单元、下料机器人二和料盘输送带，所述振动盘的出料端与冲压件方向调整单元相接，所述循环输送单元位于冲压件方向调整单元的一侧，所述下料机器人一和下料机器人二分别位于冲压件翻转单元的两端，所述料盘输送带上设有料盘；其中，所述振动盘内设有若干冲压件，并且振动盘内的工件输送至冲压件方向调整单元；所述冲压件方向调整单元内的冲压件保持同一方向落入循环输送单元内；所述下料机器人一将循环输送单元内的冲压件输送至冲压件翻转单元；所述冲压件翻转单元将冲压件进行180°旋转；所述下料机器人二将冲压件翻转单元上的冲压件输送至料盘输送带上的料盘内，并且料盘输送带进行料盘的输送。本发明的批量冲压件的堆垛下料装置，通过合理设置上述工作单元，能够对批量冲压生产的冲压件进行下料码盘，并且下料过程中还能够实现冲压件位置的调整，上述下料过程是在生产冲压完成之后，首先快速进行冲压件的下料，然后在进行冲压件的整齐码盘，不会占用冲压机的生产时间，不仅提高了工作效率，并且能够保证冲压件连续整齐下料，生产自动化程度较高，适用于大批量生产的冲压制品行业。

进一步的，上述的批量冲压件的堆垛下料装置，所述冲压件方向调整单元包括接料通道、接料料斗和冲压件方向调整组件，所述接料通道的一端与振动盘的出料通道连通，并且接料通道的另一端和接料料斗连通，所述冲压件方向调整组件设置在接料料斗上。接料通道用来进行冲压件的转接，从振动盘接收冲压件，通过设置的冲压件方向调整组件能够保证冲压件在接料料斗内始终保持一个方向进行下料。

进一步的，上述的批量冲压件的堆垛下料装置，所述接料通道内设有圆形通道，并且圆形通道倾斜设置，所述接料料斗的上端部设有接料仓，并且接料料斗的下端部设有出料口，所述接料仓的下端部设置为漏斗形，所述圆形通道的下端部和接料仓连通，所述接料仓的下端部和出料口连通。圆形通道保证冲压件的稳定输送，接料料斗提供了冲压件换向的空间，同时保证冲压输送至下一个工作单元。

进一步的，上述的批量冲压件的堆垛下料装置，所述冲压件方向调整组件包括固定安装板一、气缸一、顶头、固定导向齿条、移动齿条、导向套筒、导向柱一和驱动齿轮一，所述固定安装板一和接料料斗固定连接，所述气缸一、固定导向齿条和导向套筒均固定设置在固定安装板一上，所述驱动齿轮一和气缸一的活塞杆连接，并且驱动齿轮一与固定导向齿条和移动齿条均啮合，所述移动齿条设置在导向柱一上，所述导向柱一和导向套筒滑动连接，所述导向柱一倾斜设置，并且导向柱一处于圆形通道的延长线上，所述顶头和导向柱一靠近接料通道的一端连接，并且顶头伸入接料仓内。通过设置的气缸一，能够根据冲压件的具体尺寸灵活调节顶头的位置，从而保证顶头在经过多次调试后，能够达到与冲压件圆头不接触，同时与冲压件平头面碰撞的目的，适用于多种此结构零件的使用。

进一步的，上述的批量冲压件的堆垛下料装置，所述循环输送单元包括输送机台、输送驱动装置、若干输送小车和若干接料套筒，所述输送驱动装置和若干输送小车均设置在输送机台上，并且若干输送小车和输送驱动装置连接，所述输送小车上并列设有若干接料套筒，所述接料套筒位于出料口的正下方。输送驱动装置能够同时驱动若干输送小车进行循环移动，从而使得输送小车不断接收冲压件，同时又将冲压件供给下一个工作单元进行下料。

进一步的，上述的批量冲压件的堆垛下料装置，所述接料套筒的上端部设有接料槽一，所述接料槽一和出料口正对设置，所述接料槽一的上端部内壁设置为锥形面。设置的锥形面增加了接料槽一上端的截面积，方便在投入冲压件的过程中，能够顺利的使得冲压件进入接料槽一内。

进一步的，上述的批量冲压件的堆垛下料装置，所述输送驱动装置包括输送驱动电机、输送驱动主动轮二、输送驱动从动轮二和输送齿轮带，所述输送驱动电机和输送驱动主动轮二连接，所述输送驱动主动轮二通过输送齿轮带和输送驱动从动轮二连接，所述输送齿轮带的外壁上设有若干平行设置的小车导向杆，所述输送小车上设有导向块，所述小车导向杆的下端部连接有“凸”字形导向部，所述导向块上设有“凸”字形凹槽，所述“凸”字形导向部设置在“凸”字形凹槽内。输送驱动电机启动，带动输送驱动主动轮二旋转，从而通过输送齿轮带带动输送驱动从动轮二旋转，由于输送齿轮带上设置有若干平行的小车导向杆，因此小车导向杆循环移动过程中，能够拨动输送小车沿着环形轨道滑动。

进一步的，上述的批量冲压件的堆垛下料装置，所述冲压件翻转单元包括支撑平台、两个对称设置的水平驱动装置二、翻转夹具和翻转接料板，所述支撑平台设置在下料机器人一和下料机器人二之间，所述两个对称设置的水平驱动装置二和翻转接料板均设置在支撑平台上，并且水平驱动装置二的驱动方向沿下料机器人一和下料机器人二之间连线方向设置，所述翻转接料板设置在支撑平台靠近下料机器人二的一端，所述翻转夹具和两个对称设置的水平驱动装置二连接。此结构除了实现冲压件的输送外，还可以在输送过程中实现冲压件的翻转，从而便于后续码盘的实现。

进一步的，上述的批量冲压件的堆垛下料装置，所述翻转夹具包括水平支撑板、两个对称设置的翻转驱动组件和冲压件翻转板，所述水平支撑板的两端分别与水平驱动装置二连接，所述两个对称设置的翻转驱动组件均设置在水平支撑板上，所述冲压件翻转板设置在两个对称设置的翻转驱动组件之间，所述冲压件翻转板的上端面设有若干接料槽二，所述若干接料槽二并列设置，所述接料槽二上连接有真空吸附口，所述真空吸附口和接料槽二连通，所述翻转接料板的上端面上设有若干接料槽三，所述若干接料槽三并列设置，所述若干接料槽三和若干接料槽二一一正对设置。两个对称设置的翻转驱动组件从冲压件翻转板的两侧同步运动，实现冲压件翻转板的翻转，冲压件翻转板内形成负压，能够将冲压件吸附在冲压件翻转板上，避免翻转过程中冲压件掉落，在冲压件输送到位后，冲压件翻转板释放冲压件至翻转接料板上。

进一步的，上述的批量冲压件的堆垛下料装置，所述翻转驱动组件包括伸缩驱动气缸、旋转气缸和夹具夹爪气缸，所述伸缩驱动气缸固定设置在水平支撑板上，所述旋转气缸和伸缩驱动气缸连接，所述夹具夹爪气缸和旋转气缸连接，并且夹具夹爪气缸夹持冲压件翻转板。伸缩驱动气缸能够灵活调节夹具夹爪气缸的距离，使得夹具夹爪气缸能够稳定的夹持住水平支撑板，旋转气缸作为冲压件翻转板旋转过程中的动力。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：本发明所述的批量冲压件的堆垛下料装置，特别适用于大批量冲压生产的情况，通过机械手快速的将冲压件从冲压机上取出，然后冲压件全部放置在振动盘上，不会占用冲压机多余的下料时间，而冲压件后续的码盘下料与冲压可以同步进行，因此保证了冲压效率的同时，能够整齐、自动化的实现冲压件的下料，振动盘将冲压件逐一输送至冲压件方向调整单元，保证冲压件下料方向统一，方便在后续转盘过程中冲压件方向一致，将人工从繁琐的码盘下料过程中解放出来，实现冲压件的全自动下料，提高工作效率，降低人工使用，节约了生产成本。

附图说明

图1为本发明所述批量冲压件的堆垛下料装置的俯视图；

图2为本发明所述批量冲压件的堆垛下料装置的主视图；

图3为本发明所述冲压件方向调整单元的结构示意图；

图4为本发明所述循环输送单元的主视图；

图5为本发明所述循环输送单元的俯视图；

图6为本发明所述接料套筒的结构示意图；

图7为本发明所述下料机器人一的结构示意图；

图8为本发明所述冲压件翻转单元的结构示意图；

图9为本发明所述翻转夹具的结构示意图。

图中：振动盘1、冲压件方向调整单元2、接料通道21、圆形通道211、接料料斗22、接料仓221、出料口222、冲压件方向调整组件23、固定安装板一231、气缸一232、顶头233、固定导向齿条234、移动齿条235、导向套筒236、导向柱一237、驱动齿轮一238、循环输送单元3、输送机台31、导向轨道311、导向凹槽一312、输送驱动装置32、输送驱动电机321、输送驱动主动轮二322、输送驱动从动轮二323、输送齿轮带324、小车导向杆325、“凸”字形导向部326、输送小车33、导向块331、“凸”字形凹槽332、接料套筒34、接料槽一341、锥形面342、下料机器人一4、桁架41、机器人42、夹爪气缸43、夹爪气缸安装架44、水平驱动装置一45、水平驱动电机451、水平驱动丝杆452、丝杆支撑座453、水平滑板454、直线导轨一455、直线导轨二456、冲压件翻转单元5、支撑平台51、水平驱动装置二52、水平驱动电机二521、水平驱动齿条522、水平滑轨523、水平滑板二524、翻转夹具53、水平支撑板531、翻转驱动组件532、伸缩驱动气缸5321、旋转气缸5322、夹具夹爪气缸5323、冲压件翻转板533、接料槽二534、真空吸附口535、翻转接料板54、下料机器人二6、料盘输送带7。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例

如图1、2所示的批量冲压件的堆垛下料装置，包括振动盘1、冲压件方向调整单元2、循环输送单元3、下料机器人一4、冲压件翻转单元5、下料机器人二6和料盘输送带7，所述振动盘1的出料端与冲压件方向调整单元2相接，所述循环输送单元3位于冲压件方向调整单元2的一侧，所述下料机器人一4和下料机器人二6分别位于冲压件翻转单元5的两端，所述料盘输送带7上设有料盘。

其中，所述振动盘1内设有若干冲压件，并且振动盘1内的工件输送至冲压件方向调整单元2；所述冲压件方向调整单元2内的冲压件保持同一方向落入循环输送单元3内；所述下料机器人一4将循环输送单元3内的冲压件输送至冲压件翻转单元5；所述冲压件翻转单元5将冲压件进行180°旋转；所述下料机器人二6将冲压件翻转单元5上的冲压件输送至料盘输送带7上的料盘内，并且料盘输送带7进行料盘的输送。

上述批量冲压件的堆垛下料装置根据冲压生产现场布局好，批量冲压件的堆垛下料装置的工作流程为：

1、冲压机完成冲压件的冲压，模具开模后，机械手将冲压件从冲压机内取出，冲压件的结构近似圆柱状，其中一端为圆头，另一端设置为平头；

2、机械手每次取出若干冲压件，将冲压件直接放入振动盘1内，由于冲压机时批量生产出冲压件的，因此需要机械手多次取出冲压件，冲压件在振动盘1内散乱排布；

3、振动盘1启动，通过振动盘1的振动上料，使得冲压件一个个的从振动盘1的出料端排出；

4、冲压件从振动盘1内排出至冲压件方向调整单元2内，在冲压件方向调整单元2内进行冲压件方向调整，使得冲压件方向调整单元2的圆头端均朝向下设置；

5、冲压件方向调整单元2内的冲压件直接排放至循环输送单元3上，循环输送单元3将冲压件方向调整单元2位置处的接收的冲压件进行输送，使得冲压件来到下料机器人一4位置处；

6、下料机器人一4将循环输送单元3上的冲压件抓取住，然后，将冲压件放置冲压件翻转单元5上，冲压件翻转单元5上课形成负压，将冲压件吸附在冲压件翻转单元5上，同时冲压件翻转单元5能够旋转180°，将冲压件旋转朝下并释放，此时从振动盘1内输送过来的冲压件已经上下翻转过来；

7、下料机器人二6从冲压件翻转单元5上抓取冲压件，然后将冲压件放置料盘输送带7上的料盘上，直至一个料盘放满，料盘输送带7驱动放满冲压件的料盘移动，同时在料盘输送带7上放置一个空料，继续重复上面过程，在空料盘上继续放置冲压件。

如图3所示的冲压件方向调整单元2包括接料通道21、接料料斗22和冲压件方向调整组件23，所述接料通道21的一端与振动盘1的出料通道连通，并且接料通道21的另一端和接料料斗22连通，所述冲压件方向调整组件23设置在接料料斗22上。接料通道21内设有圆形通道211，并且圆形通道211倾斜设置，所述接料料斗22的上端部设有接料仓221，并且接料料斗22的下端部设有出料口222，所述接料仓221的下端部设置为漏斗形，所述圆形通道211的下端部和接料仓221连通，所述接料仓221的下端部和出料口222连通。

上述冲压件方向调整单元2的工作原理为：

振动盘1被的冲压件一个个移动至接料通道21内，沿着圆形通道211滑动，并且冲压件移动进入圆形通道211内，由于圆形通道211倾斜设置，并且通过一个个冲压件之间的推顶，使得冲压件进入接料仓221内，对于圆头部分先进入接料仓221的零件，由于冲压件的前端设置为圆头，因此冲压件落入接料仓221内的过程中，冲压件不会与冲压件方向调整组件23相接触，使得冲压件圆头向下直接进入出料口222；对于冲压件平头部分先进入接料仓221的零件，由于冲压件的端面边缘为平面，因此冲压件与冲压件方向调整组件23碰撞，通过冲压件方向调整组件23的推顶，使得冲压件在进入接料仓221时方向发生改变，使得冲压件的圆头部分向下，因此保证进入出料口222的冲压件始终是圆头朝下的。

上述结构中，冲压件方向调整组件23包括固定安装板一231、气缸一232、顶头233、固定导向齿条234、移动齿条235、导向套筒236、导向柱一237和驱动齿轮一238，所述固定安装板一231和接料料斗22固定连接，所述气缸一232、固定导向齿条234和导向套筒236均固定设置在固定安装板一231上，所述驱动齿轮一238和气缸一232的活塞杆连接，并且驱动齿轮一238与固定导向齿条234和移动齿条235均啮合，所述移动齿条235设置在导向柱一237上，所述导向柱一237和导向套筒236滑动连接，所述导向柱一237倾斜设置，并且导向柱一237处于圆形通道211的延长线上，所述顶头233和导向柱一237靠近接料通道21的一端连接，并且顶头233伸入接料仓221内。

上述冲压件方向调整组件23的工作原理为：

气缸一232的活塞杆伸出或者收回，能够带动驱动齿轮一238沿着固定导向齿条234移动，固定导向齿条234与导向柱一237和移动齿条235平行设置，因此移动的驱动齿轮一238带动移动齿条235沿着圆形通道211的倾斜方向移动，从而使得导向柱一237在导向套筒236内滑动，导向柱一237也沿着圆形通道211的倾斜方向移动，因此通过气缸一232的活塞杆的调节，能够调节顶头233伸入接料仓221内的位置，从而将顶头233调节到刚好与冲压件的平头部分相接触，并且顶头233与冲压件的圆头部分刚好错位开的位置。这样冲压件从圆形通道211内落入接料仓221的过程中，圆头向下的冲压件直接从顶头233旁边滑过，落入出料口222向循环输送单元3排出，而对于平头一端先进入接料仓221的冲压件，冲压件与圆形通道211分离过程中，会进入接料仓221指定位置，圆头先进入的冲压件能够躲开顶头233，但是冲压件的平头部分刚好与顶头233相碰撞，顶头233对冲压件具有向上的推力，使得冲压件上下翻转180°，从而将冲压件上下颠倒，使得冲压件圆头部分向下进入出料口222。

此冲压件方向调整组件23需要根据冲压件的长度尺寸大小，多次进行顶头233位置的调节，保证顶头233位置能够刚好与落下的冲压件圆头部分不接触，并且与冲压件平头部分相接触。

如图4、5所示的循环输送单元3包括输送机台31、输送驱动装置32、若干输送小车33和若干接料套筒34，所述输送驱动装置32和若干输送小车33均设置在输送机台31上，并且若干输送小车33和输送驱动装置32连接，所述输送小车33上并列设有若干接料套筒34，所述接料套筒34位于出料口222的正下方。输送驱动装置32驱动若干输送小车33沿在输送机台31上沿着环形轨迹滑动，输送小车33到达冲压件方向调整组件23位置处，出料口222内的冲压件刚好落入接料套筒34内，将输送小车33上的接料套筒34全部接完，输送驱动装置32驱动装有冲压件的输送小车33输送至下料机器人一4位置处，以供下料。

如图6所示的接料套筒34的上端部设有接料槽一341，所述接料槽一341和出料口222正对设置，所述接料槽一341的上端部内壁设置为锥形面342。接料套筒34在输送小车33的带动下会移动至出料口222的正下方，并且接料套筒34的上端部和接料料斗22的下端部之间留有一定间隙，因为冲压件通过出料口222排入接料槽一341后，接料槽一341的深度小于冲压件的长度，因此冲压件的上端部会伸出接料槽一341，因此设置的间隙能够避免接料槽一341内的冲压件与出料口222的下端部干涉，接料槽一341移动至与出料口222同一直线上，接料料斗22内的冲压件圆头向下投入接料槽一341内。

上述结构中，所述输送驱动装置32包括输送驱动电机321、输送驱动主动轮二322、输送驱动从动轮二323和输送齿轮带324，所述输送驱动电机321和输送驱动主动轮二322连接，所述输送驱动主动轮二322通过输送齿轮带324和输送驱动从动轮二323连接，所述输送齿轮带324的外壁上设有若干平行设置的小车导向杆325，所述输送小车33上设有导向块331，所述小车导向杆325的下端部连接有“凸”字形导向部326，所述导向块331上设有“凸”字形凹槽332，所述“凸”字形导向部326设置在“凸”字形凹槽332内。所述输送小车33的下端部设有若干导向轮333，所述输送机台31上设有环形的导向轨道311，所述导向轨道311的内外圆周上均设有导向凹槽一312，所述若干导向轮333设置在导向凹槽一312内，并且导向轮333和导向凹槽一312滚动连接。输送驱动电机321带动输送驱动主动轮二322旋转，输送驱动主动轮二322通过输送齿轮带324带动输送驱动从动轮二323旋转，小车导向杆325在输送齿轮带324保持竖直向设置，这样若干小车导向杆325随着输送齿轮带324循环移动，又由于小车导向杆325的下端部均连接有输送小车33，从而拨动输送小车33沿着环形的导向轨道311绕动，从而能够使得接料料斗22中的冲压件不断排入不同的接料套筒34内。

此外，为了防止接料料斗22内的冲压件随意排出，在接料仓221的下端部出料口222位置处设置了排料组件10，排料组件10将出料口222的下端部封堵住，避免出料口222内的冲压件随意排入接料套筒34内。

排料组件10的具体结构为，排料组件10包括排料驱动气缸101、排料封板102、排料支架103、排料连接板104和Y字形连接板105，所述排料驱动气缸101的活塞杆与Y字形连接板105的一端连接，所述排料支架103固定设置在接料仓221的外壁上，所述Y字形连接板105的一端和排料支架103铰接，所述Y字形连接板105的第三个端部和排料连接板104铰接，所述排料连接板104和排料封板102连接，所述排料封板102罩设在出料口222的下端部位置处。

上述排料组件10的工作原理为：

正常情况下，排料封板102封堵在出料口222位置处，当出料口222接收一个冲压件，并且出料口222移动至接料套筒3上方时，排料驱动气缸101的活塞杆收回，带动Y字形连接板105绕着排料支架103旋转，使得排料封板102远离出料口222，从而将出料口222打开，出料口222内的冲压件顺利进入接料套筒3内；然后排料驱动气缸101的活塞杆伸出，驱动排料封板102再次封堵出料口222住，以便接收下一个冲压件。

如图7所示的下料机器人一4和下料机器人二6的结构相同，并且下料机器人一4和下料机器人二6均包括桁架41、机器人42、若干夹爪气缸43、夹爪气缸安装架44和水平驱动装置一45，所述水平驱动装置一45设置在桁架41上，所述机器人42和水平驱动装置一45连接，所述夹爪气缸安装架44与机器人42连接，所述若干夹爪气缸43并列设置在夹爪气缸安装架44上。水平驱动装置一45能够带动机器人42沿着环形，从而使得下料机器人一4和下料机器人二6能够灵活的进行冲压件的下料。

上述结构中，所述水平驱动装置一45包括水平驱动电机451、水平驱动丝杆452、丝杆支撑座453、水平滑板454、直线导轨一455和直线导轨二456，所述水平驱动电机451、丝杆支撑座453、直线导轨一455和直线导轨二456均固定设置在桁架41上，所述水平驱动丝杆452、直线导轨一455和直线导轨二456平行设置，所述水平驱动电机451和水平驱动丝杆452连接，所述水平驱动丝杆452设置在丝杆支撑座453上，所述水平滑板454和水平驱动丝杆452的丝杆螺母固定连接，并且水平滑板454与直线导轨一455和直线导轨二456滑动连接，所述机器人42和水平滑板454固定连接。水平驱动电机451带动水平驱动丝杆452旋转，从而使得水平驱动丝杆452上的丝杆螺母移动，水平滑板454沿着直线导轨一455和直线导轨二456滑动，从而使得水平滑板454沿着直线导轨一455和直线导轨二456稳定滑移。

如图8所示的冲压件翻转单元5包括支撑平台51、两个对称设置的水平驱动装置二52、翻转夹具53和翻转接料板54，所述支撑平台51设置在下料机器人一4和下料机器人二6之间，所述两个对称设置的水平驱动装置二52和翻转接料板54均设置在支撑平台51上，并且水平驱动装置二52的驱动方向沿下料机器人一4和下料机器人二6之间连线方向设置，所述翻转接料板54设置在支撑平台51靠近下料机器人二6的一端，所述翻转夹具53和两个对称设置的水平驱动装置二52连接。两个对称设置的水平驱动装置二52带着翻转夹具53在下料机器人一4和下料机器人二6之间之间往复移动，从而将冲压件从循环输送单元3一侧移动至料盘输送带7一侧，这个过程中，通过翻转夹具53的180°翻转，还得冲压件正反颠倒过来，最后将翻转的冲压件放置在翻转接料板54，以供下料机器人二6取料，进行码盘。

如图9所示的翻转夹具53包括水平支撑板531、两个对称设置的翻转驱动组件532和冲压件翻转板533，所述水平支撑板531的两端分别与水平驱动装置二52连接，所述两个对称设置的翻转驱动组件532均设置在水平支撑板531上，所述冲压件翻转板533设置在两个对称设置的翻转驱动组件532之间，所述冲压件翻转板533的上端面设有若干接料槽二534，所述若干接料槽二534并列设置，所述接料槽二534上连接有真空吸附口535，所述真空吸附口535和接料槽二534连通，所述翻转接料板54的上端面上设有若干接料槽三541，所述若干接料槽三541并列设置，所述若干接料槽三541和若干接料槽二534一一正对设置。下料机器人一4将夹持住的冲压件放置到冲压件翻转板533上，真空吸附口535连接的负压设备启动，使得真空吸附口535形成负压，由于真空吸附口535和接料槽二534连通，因此接料槽二534内形成负压，两个对称设置的翻转驱动组件532驱动冲压件翻转板533翻转，此时冲压件的上下两端翻转过来，原来若干接料槽二534朝上，现在若干接料槽二534朝下，两个对称设置的水平驱动装置二52驱动冲压件翻转板533移动至翻转接料板54上方，使得接料槽二534和接料槽三541一一正对，释放真空吸附口535的负压，当撤去负压后，接料槽二534内的冲压件在重力作用下落下，直接落入正对的接料槽三541内，此时冲压件完成翻转，只需通过下料机器人二6的移动，极可能成批的冲压件整体的摆放至料盘内。

上述结构中，所述翻转驱动组件532包括伸缩驱动气缸5321、旋转气缸5322和夹具夹爪气缸5323，所述伸缩驱动气缸5321固定设置在水平支撑板531上，所述旋转气缸5322和伸缩驱动气缸5321连接，所述夹具夹爪气缸5323和旋转气缸5322连接，并且夹具夹爪气缸5323夹持冲压件翻转板533。水平支撑板531两侧的伸缩驱动气缸5321伸出，使得夹具夹爪气缸5323贴近冲压产品，然后夹具夹爪气缸5323夹持住水平支撑板531，旋转气缸5322带动夹具夹爪气缸5323旋转180°，即冲压件翻转180°。

另外，所述水平驱动装置二52包括水平驱动电机二521、水平驱动齿轮、水平驱动齿条522、水平滑轨523和水平滑板二524，所述水平驱动电机二521和水平驱动齿轮连接，所述水平驱动齿轮和水平驱动齿条522啮合，所述水平驱动齿条522和水平滑轨523平行设置，并且水平驱动齿条522和水平滑轨523均固定设置在支撑平台51上，所述水平驱动电机二521设置在水平滑板二524上，所述水平滑板二524和水平滑轨523滑动连接，所述水平支撑板531和水平滑板二524固定连接。水平驱动电机二521启动，带动水平驱动齿轮旋转，从而使得水平驱动齿轮沿着水平驱动齿条522移动，进而带动水平滑板二524沿着水平滑轨523进行直线滑动。

本发明批量冲压件的堆垛下料装置的工作原理，包括如下步骤：

S1、初始时，先进行冲压件方向调整组件23的位置调节，气缸一232的活塞杆伸出，推动驱动齿轮一238沿着固定导向齿条234移动，并且驱动齿轮一238带动移动齿条235移动，使得顶头233刚伸入接料仓221内壁，通过反复调试，使得接料仓221在冲压件圆头先下落时，顶头233不会碰到冲压件的圆头，在冲压件的平头先进入接料仓221下落时，顶头233会与冲压件的平头发生碰撞；

S2、冲压机冲压完成后，开模，机械手从冲压膜内取出冲压件，并且机械手将冲压件投入振动盘1内；

S3、振动盘1启动，带动振动盘1内的冲压件振动，使得冲压件一个个的从振动盘1的出料通道进入圆形通道211内；

S4、进入圆形通道211内的冲压件 ，由于圆形通道211倾斜设置，在重力和后面冲压件推力的作用下，使得冲压件进入接料仓221；

S5、当冲压件的圆头部分先进入接料仓221内，此时冲压件在接料仓221内下落经过顶头233时不会碰到顶头233；

S6、当当冲压件的平头部分先进入接料仓221内，此时冲压件在接料仓221内下落经过顶头233时会与顶头233碰撞，由于顶头233对冲压件的作用力，使得冲压件在接料仓221内下落过程中翻转，使得冲压件圆头部分朝下，因此最终从出料口222排出的冲压件均为圆头朝下设置；

S7、出料口222悬设于导向套筒236上方，当接料套筒34与出料口222正对时；

S8、排料驱动气缸101的活塞杆收回，带动Y字形连接板105绕着排料支架103旋转，使得排料封板102远离出料口222，从而将出料口222打开，出料口222内的冲压件顺利进入接料套筒3内；然后排料驱动气缸101的活塞杆伸出，驱动排料封板102再次封堵出料口222住，接收下一个冲压件；

S9、输送小车33上的若干接料套筒34全部接收冲压件后，输送驱动装置32驱动输送小车33移动一定距离，使得下一个输送小车33移动至出料口222下方；

S10、装满冲压件的输送小车33移动至下料机器人二6位置处；

S11、下料机器人一4同时夹持住输送小车33上若干接料套筒34内的冲压件，并且下料机器人一4将冲压件放入翻转夹具53的若干接料槽二534内；

S12、真空吸附口535形成负压，因此接料槽二534内形成负压，此时冲压件被吸附在接料槽二534内；

S13、两个对称设置的水平驱动装置二52带动翻转夹具53从下料机器人一4向下料机器人二6方向移动；

S14、上述步骤S12过程中，旋转气缸5322驱动冲压件翻转板533翻转180°，使得冲压件翻转板533内的冲压件朝向下放置；

S15、当冲压件翻转板533移动至翻转接料板54位置后，接料槽三541和接料槽二534正对设置，真空吸附口535的负压释放，使得接料槽二534内的冲压件在重力作用下落入接料槽三541内，此时完成了冲压件位置的摆放；

S16、下料机器人二6移动至翻转接料板54位置处，同时下料机器人二6抓取若干接料槽三541内的冲压件，并且将冲压件摆放至料盘输送带7上的料盘内。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种批量冲压件的堆垛下料装置，其特征在于：包括振动盘（1）、冲压件方向调整单元（2）、循环输送单元（3）、下料机器人一（4）、冲压件翻转单元（5）、下料机器人二（6）和料盘输送带（7），所述振动盘（1）的出料端与冲压件方向调整单元（2）相接，所述循环输送单元（3）位于冲压件方向调整单元（2）的一侧，所述下料机器人一（4）和下料机器人二（6）分别位于冲压件翻转单元（5）的两端，所述料盘输送带（7）上设有料盘；

其中，所述振动盘（1）内设有若干冲压件，并且振动盘（1）内的工件输送至冲压件方向调整单元（2）；

所述冲压件方向调整单元（2）内的冲压件保持同一方向落入循环输送单元（3）内；

所述下料机器人一（4）将循环输送单元（3）内的冲压件输送至冲压件翻转单元（5）；

所述冲压件翻转单元（5）将冲压件进行180°旋转；

所述下料机器人二（6）将冲压件翻转单元（5）上的冲压件输送至料盘输送带（7）上的料盘内，并且料盘输送带（7）进行料盘的输送。

2.根据权利要求1所述的批量冲压件的堆垛下料装置，其特征在于：所述冲压件方向调整单元（2）包括接料通道（21）、接料料斗（22）和冲压件方向调整组件（23），所述接料通道（21）的一端与振动盘（1）的出料通道连通，并且接料通道（21）的另一端和接料料斗（22）连通，所述冲压件方向调整组件（23）设置在接料料斗（22）上。

3.根据权利要求2所述的批量冲压件的堆垛下料装置，其特征在于：所述接料通道（21）内设有圆形通道（211），并且圆形通道（211）倾斜设置，所述接料料斗（22）的上端部设有接料仓（221），并且接料料斗（22）的下端部设有出料口（222），所述接料仓（221）的下端部设置为漏斗形，所述圆形通道（211）的下端部和接料仓（221）连通，所述接料仓（221）的下端部和出料口（222）连通。

4.根据权利要求3所述的批量冲压件的堆垛下料装置，其特征在于：所述冲压件方向调整组件（23）包括固定安装板一（231）、气缸一（232）、顶头（233）、固定导向齿条（234）、移动齿条（235）、导向套筒（236）、导向柱一（237）和驱动齿轮一（238），所述固定安装板一（231）和接料料斗（22）固定连接，所述气缸一（232）、固定导向齿条（234）和导向套筒（236）均固定设置在固定安装板一（231）上，所述驱动齿轮一（238）和气缸一（232）的活塞杆连接，并且驱动齿轮一（238）与固定导向齿条（234）和移动齿条（235）均啮合，所述移动齿条（235）设置在导向柱一（237）上，所述导向柱一（237）和导向套筒（236）滑动连接，所述导向柱一（237）倾斜设置，并且导向柱一（237）处于圆形通道（211）的延长线上，所述顶头（233）和导向柱一（237）靠近接料通道（21）的一端连接，并且顶头（233）伸入接料仓（221）内。

5.根据权利要求3所述的批量冲压件的堆垛下料装置，其特征在于：所述循环输送单元（3）包括输送机台（31）、输送驱动装置（32）、若干输送小车（33）和若干接料套筒（34），所述输送驱动装置（32）和若干输送小车（33）均设置在输送机台（31）上，并且若干输送小车（33）和输送驱动装置（32）连接，所述输送小车（33）上并列设有若干接料套筒（34），所述接料套筒（34）位于出料口（222）的正下方。

6.根据权利要求5所述的批量冲压件的堆垛下料装置，其特征在于：所述接料套筒（34）的上端部设有接料槽一（341），所述接料槽一（341）和出料口（222）正对设置，所述接料槽一（341）的上端部内壁设置为锥形面（342）。

7.根据权利要求5所述的批量冲压件的堆垛下料装置，其特征在于：所述输送驱动装置（32）包括输送驱动电机（321）、输送驱动主动轮二（322）、输送驱动从动轮二（323）和输送齿轮带（324），所述输送驱动电机（321）和输送驱动主动轮二（322）连接，所述输送驱动主动轮二（322）通过输送齿轮带（324）和输送驱动从动轮二（323）连接，所述输送齿轮带（324）的外壁上设有若干平行设置的小车导向杆（325），所述输送小车（33）上设有导向块（331），所述小车导向杆（325）的下端部连接有“凸”字形导向部（326），所述导向块（331）上设有“凸”字形凹槽（332），所述“凸”字形导向部（326）设置在“凸”字形凹槽（332）内。

8.根据权利要求1所述的批量冲压件的堆垛下料装置，其特征在于：所述冲压件翻转单元（5）包括支撑平台（51）、两个对称设置的水平驱动装置二（52）、翻转夹具（53）和翻转接料板（54），所述支撑平台（51）设置在下料机器人一（4）和下料机器人二（6）之间，所述两个对称设置的水平驱动装置二（52）和翻转接料板（54）均设置在支撑平台（51）上，并且水平驱动装置二（52）的驱动方向沿下料机器人一（4）和下料机器人二（6）之间连线方向设置，所述翻转接料板（54）设置在支撑平台（51）靠近下料机器人二（6）的一端，所述翻转夹具（53）和两个对称设置的水平驱动装置二（52）连接。

9.根据权利要求8所述的批量冲压件的堆垛下料装置，其特征在于：所述翻转夹具（53）包括水平支撑板（531）、两个对称设置的翻转驱动组件（532）和冲压件翻转板（533），所述水平支撑板（531）的两端分别与水平驱动装置二（52）连接，所述两个对称设置的翻转驱动组件（532）均设置在水平支撑板（531）上，所述冲压件翻转板（533）设置在两个对称设置的翻转驱动组件（532）之间，所述冲压件翻转板（533）的上端面设有若干接料槽二（534），所述若干接料槽二（534）并列设置，所述接料槽二（534）上连接有真空吸附口（535），所述真空吸附口（535）和接料槽二（534）连通，所述翻转接料板（54）的上端面上设有若干接料槽三（541），所述若干接料槽三（541）并列设置，所述若干接料槽三（541）和若干接料槽二（534）一一正对设置。

10.根据权利要求9所述的批量冲压件的堆垛下料装置，其特征在于：所述翻转驱动组件（532）包括伸缩驱动气缸（5321）、旋转气缸（5322）和夹具夹爪气缸（5323），所述伸缩驱动气缸（5321）固定设置在水平支撑板（531）上，所述旋转气缸（5322）和伸缩驱动气缸（5321）连接，所述夹具夹爪气缸（5323）和旋转气缸（5322）连接，并且夹具夹爪气缸（5323）夹持冲压件翻转板（533）。

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