CN115810280A - 一种路侧感知信息传输方法、多接入边缘设备及远端车辆 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种路侧感知信息传输方法、多接入边缘设备及远端车辆，该方法包括第一MEC接收第一RSU发送的第一路侧感知信息，所述第一路侧感知信息是所述第一RSU从第一路侧感知单元获取的，所述第一路侧感知信息包括第一状态信息及第一计时信息，所述第一MEC将第一时间信息和所述第一路侧感知信息经云端发送至远端设备，所述第一时间信息是所述第一MEC确定接收到所述第一路侧感知信息的时间，所述远端设备用于根据所述第一时间信息、所述第一路侧感知信息和第二时间信息确定更新的第二路侧感知信息，所述第二计时信息用于远端车辆进行驾驶控制，所述第一MEC与所述远端设备时间同步。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车路协同技术领域，尤其涉及一种路侧感知信息传输方法、多接入边缘设备及远端车辆。
背景技术
自动驾驶由于其广泛的应用市场，受到了众多关注。目前，业内通用的自动驾驶国际标准来自美国汽车工程师协会(SAE)，其将自动驾驶等级分为L1-L5五个级别，这个等级划分指的是单车智能。目前单车智能技术主要分为两大类，一类是以多线激光雷达为感知的饱和感知，最大的优势是非常灵敏，但其劣势是对高精地图依赖性很高；另一类是基于视觉感知，依赖摄像头并运用大量人工智能，但人工智能具有黑箱效应。
针对单车智能的弱点，需要寻找自动驾驶能力和车外赋能联合的边界，通过车外赋能让车载计算平台做最后的感知、规划和决策。车与外界的协同需要将路侧单元作为车辆自动驾驶感知的一部分，真正参与自动驾驶。路侧单元负责接收路侧感知单元等实时交通信息，并动态播报给通行车辆，降低、规避交通事故，提升交通行效率。因而，如何将路侧感知单元的路侧感知信息准确地进行传输，成为了一个需要解决的技术问题。
发明内容
本申请示例性的实施方式中提供了一种路侧感知信息传输方法、多接入边缘设备及远端设备，用以有效准确地传输路侧感知信息，进而对车辆进行车速规划，提升路口通行效率。
第一方面，本申请示例性的实施方式中提供了一种车路协同下的路侧感知信息传输方法，包括：
第一多接入边缘设备MEC接收第一路侧单元RSU发送的第一路侧感知信息；所述第一路侧感知信息是所述第一RSU从第一路侧感知单元获取的；所述第一路侧感知信息包括第一状态信息及第一计时信息；
所述第一MEC将第一时间信息和所述第一路侧感知信息经云端发送至远端设备；所述第一时间信息是所述第一MEC确定接收到所述第一路侧感知信息的时间；所述远端设备用于根据所述第一时间信息、所述第一路侧感知信息和第二时间信息确定更新的第二路侧感知信息；所述第二时间信息是所述远端设备收到所述第一时间信息和所述第一路侧感知信息的时间；所述第二路侧感知信息用于远端车辆进行驾驶控制；所述第一MEC与所述远端设备时间同步。
上述技术方案中，由于现有技术方案中并没有考虑指示灯具有实时性的这一属性，从而会影响车辆规划车速。基于此，本申请中的技术方案通过根据第一路侧感知信息、第一时间信息和第二时间去更新到达远端设备的第二路侧感知信息，从而确保第二路侧感知信息的准确性。具体来说，第一MEC会把接收到第一RSU发送来的第一路侧感知信息的时间记为第一时间信息，然后第一MEC会把第一路侧感知信息及第一时间信息经云端发送至远端设备，其中，远端设备会把接收到云端发送来的第一路侧感知信息及第一时间的时间记为第二时间信息，由于这里的第一MEC和远端设备的时间同步，所以通过第一时间信息和第二时间信息可以解决第二路侧感知信息在传输过程中产生的时间延迟。最后远端设备会根据第一路侧感知信息、第一时间及第二时间来更新第二路侧感知信息，从而第二路侧感知信息中的计时信息可以用来对远端车辆进行驾驶控制，如控制远端车辆的车速。
在一些示例性的实施方式中，所述第一MEC将第一时间信息和所述第一路侧感知信息经云端发送至远端设备之后还包括：所述第一MEC接收所述云端发送的第三时间信息和第三路侧感知信息；所述第三路侧感知信息是第二MEC经第二RSU从第二路侧感知单元获取的；所述第三时间信息是所述第二MEC获取到所述第三路侧感知信息的时间；
所述第一MEC基于所述第三时间信息、第四时间信息和所述第三路侧感知信息，确定更新的第四路侧感知信息；所述第四时间信息是所述第一MEC接收到所述第三时间信息和所述第三路侧感知信息的时间；所述第一MEC与所述第二MEC时间同步；
所述第一MEC将所述第四路侧感知信息发送给远端车辆。
上述技术方案中，首先第二RSU从第二路侧感知单元中获取到第三路侧感知信息后，然后第二RSU将第三路侧感知信息传送给第二MEC，第二MEC会把接收到第二RSU发送来的第三路侧感知信息的时间记为第三时间信息，然后第三MEC会把第三路侧感知信息和第三时间信息经云端发送给云端，第一MEC会把接收到云端发送来的第三路侧感知信息和第三时间信息的时间记为第四时间信息，由于这里的第一MEC和第二MEC的时间同步，所以通过第三时间信息和第四时间信息可以解决第四路侧感知信息在传输过程中产生的时间延迟，然后第一MEC会根据第三路侧感知信息、第三时间信息和第四时间信息来更新第四路侧感知信息，最后第一MEC会把第四路侧感知信息发送给远端车辆，从而对远端车辆进行驾驶控制。
在一些示例性的实施方式中，所述第一MEC基于所述第三时间信息、第四时间信息和所述第三路侧感知信息，确定更新的第四路侧感知信息，包括：
所述第一MEC通过公式1，确定第四路侧感知信息中的第四计时信息，其中，T4为第四路侧感知信息中的第四计时信息；T3为第三路侧感知信息中的第三计时信息；UTC3为第三时间信息；UTC4为第四时间信息；
公式1：T4＝T3+UTC3–UTC4；
若T4大于0，则第四路侧感知信息中的第四状态信息与第三路侧感知信息中的第三状态信息一致；若T4小于等于0，则第四路侧感知信息中的第四状态信息与第三路侧感知信息中的第三状态信息不一致。
上述技术方案中，更新的第四路侧感知信息可以根据公式1来确定：
公式1：T4＝T3+UTC3–UTC4；
其中，T4为第四路侧感知信息中的第四计时信息；T3为第三路侧感知信息中的第三计时信息；UTC3为第三时间信息；UTC4为第四时间信息；
当T4大于0时，这表明第四状态信息保持不变，也就是说第四状态信息与第三状态信息一致，T4的数值为第四指示灯当前状态可以保持不变的时间；
当T4小于等于0时，这表明第四状态信息发生改变，也就是说第四状态信息与第三状态信息不一致，T4的数值已经不可用，需要获取新的状态信息。
在一些示例性的实施方式中，所述第一MEC将所述第四路侧感知信息发送给远端车辆，包括：
所述第一MEC通过所述第一RSU确定处于所述第一MEC范围内且规划驶入所述第二MEC范围内的远端车辆；
所述第一MEC将所述第四路侧感知信息发送给各远端车辆。
上述技术方案中，当远端车辆处于第一MEC范围内，并规划要驶入第二MEC范围内时，也就是说当第一MEC通过第一RSU确定远端车辆在第一MEC范围内需要知道第二MEC范围内的第四路侧感知信息，这时第一MEC会将第四路侧感知信息发送给远端车辆，使得远端车辆可以根据第四路侧感知信息进行驾驶控制。
在一些示例性的实施方式中，包括：
云端从第一MEC获取第一时间信息和第一路侧感知信息；所述第一时间信息是所述第一MEC确定接收到所述第一路侧感知信息的时间；所述第一路侧感知信息是所述第一MEC经第一RSU从第一路侧感知单元获取的；所述第一路侧感知信息包括第一状态信息及第一路侧感知信息；
所述云端将所述第一时间信息和第一路侧感知信息发送至远端设备；所述远端设备用于根据所述第一时间信息、所述第一路侧感知信息和第二时间信息确定更新的第二路侧感知信息；所述第二时间信息是所述远端设备收到所述第一时间信息和所述第一路侧感知信息的时间；所述第二路侧感知信息用于远端车辆进行驾驶控制；所述第一MEC与所述远端设备时间同步。
上述技术方案中，云端接收到第一MEC发送的第一时间信息和第一路侧感知信息之后，会把第一时间信息和第一路侧感知信息发送至远端设备，然后远端设备会根据第一路侧感知信息、第一时间及第二时间来更新第二路侧感知信息，从而第二路侧感知信息中的计时信息可以用来对远端车辆进行驾驶控制，也就是控制远端车辆的车速。
在一些示例性的实施方式中，包括：
远端车辆经云端获取第一时间信息和第一路侧感知信息；所述第一时间信息是第一MEC确定接收到所述第一路侧感知信息的时间；所述第一路侧感知信息是所述第一MEC经第一RSU从第一路侧感知单元获取的；所述第一路侧感知信息包括第一状态信息及第一路侧感知信息；
所述远端车辆根据第二时间信息、所述第一时间信息和所述第一路侧感知信息确定更新的第二路侧感知信息；所述第二时间信息是所述远端车辆收到所述第一时间信息和所述第一路侧感知信息的时间；所述第一MEC与所述远端车辆时间同步；
所述远端车辆根据所述第二路侧感知信息进行驾驶控制。
上述技术方案中，远端车辆会把接收到云端发送来的第一路侧感知信息和第一时间信息的时间记为第二时间信息，然后远端车辆会根据第二时间信息、第一时间信息和第一路侧感知信息来更新第二路侧感知信息，最后远端车辆会根据第二计时信息进行驾驶控制。
在一些示例性的实施方式中，包括：
远端车辆从第三MEC获取第二路侧感知信息；所述第二路侧感知信息是所述第三MEC根据第二时间信息、第一时间信息和第一路侧感知信息确定的；所述第一时间信息是第一MEC确定接收到所述第一路侧感知信息的时间；所述第二时间信息是所述第三MEC经云端收到所述第一时间信息和所述第一路侧感知信息的时间；所述第一路侧感知信息是所述第一MEC经第一RSU从第一路侧感知单元获取的；所述第一路侧感知信息包括第一状态信息及第一计时信息；所述第一MEC与所述第三MEC时间同步；
所述远端车辆根据所述第二路侧感知信息进行驾驶控制。
上述技术方案中，第一MEC把接收到第一RSU发送的第一路侧感知信息的时间记为第一时间信息，然后第一MEC把第一路侧感知信息和第一时间信息发送至云端，云端再将第一路侧感知信息和第一时间信息发送给第三MEC，第三MEC把接收到云端发送的第一路侧感知信息和第一时间信息的时间记为第二时间信息，然后第三MEC根据第二时间信息、第一时间信息和第一路侧感知信息更新第二路侧感知信息，最后第三MEC把第二路侧感知信息经第三RSU发送至远端车辆，远端车辆根据第二路侧感知信息进行驾驶控制。
在一些示例性的实施方式中，从第三MEC获取第二路侧感知信息之前，还包括：
所述远端车辆经第三RSU向所述第三MEC上报所述远端车辆的规划路径；所述规划路径途经所述第一MEC。
上述技术方案中，远端车辆会经第三RSU向第三MEC上报远端车辆的规划路径，并且在远端车辆按照规划路径行驶的时候会途经第一MEC。
第二方面，本申请实施例提供一种多接入边缘设备，其中包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于接收第一路侧单元RSU发送的第一路侧感知信息，所述第一路侧感知信息是所述第一RSU从第一路侧感知单元获取的，所述第一路侧感知信息包括第一状态信息及第一计时信息；
所述处理器，还用于将第一时间信息和所述第一路侧感知信息经云端发送至远端设备，所述第一时间信息是所述第一MEC确定接收到所述第一路侧感知信息的时间；所述远端设备用于根据所述第一时间信息、所述第一路侧感知信息和第二时间信息确定更新的第二路侧感知信息，所述第二时间信息是所述远端设备收到所述第一时间信息和所述第一路侧感知信息的时间；所述第二路侧感知信息用于远端车辆进行驾驶控制，所述第一MEC与所述远端设备时间同步。
第三方面，本申请实施例提供一种远端车辆，其中包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于获取第一时间信息和第一路侧感知信息，所述第一时间信息是第一MEC确定接收到所述第一路侧感知信息的时间，所述第一路侧感知信息是所述第一MEC经第一RSU从第一路侧感知单元获取的，所述第一路侧感知信息包括第一状态信息及第一计时信息；
所述处理器，还用于根据第二时间信息、所述第一时间信息和所述第一路侧感知信息确定更新的第二路侧感知信息，所述第二时间信息是所述远端车辆收到所述第一时间信息和所述第一路侧感知信息的时间，所述第一MEC与所述远端车辆时间同步；根据所述第二路侧感知信息进行驾驶控制。
附图说明
为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1a为本申请一些实施例提供的一种路侧感知信息传输方法的第一种系统架构示意图；
图1b为本申请一些实施例提供的一种路侧感知信息传输方法的第二种系统架构示意图；
图1c为本申请一些实施例提供的一种路侧感知信息传输方法的第三种系统架构示意图；
图2为本申请一些实施例提供的一种路侧感知信息传输方法对应的一种流程示意图；
图3为本申请一些实施例提供的一种路侧感知信息传输方法对应的另一种流程示意图；
图4为本申请一些实施例提供的一种路侧感知信息传输方法的一种多接入边缘设备的结构示意图；
图5为本申请一些实施例提供的一种路侧感知信息传输方法的一种远端车辆的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
C-V2X车路协同是实现“聪明车智慧路”的关键技术，也叫做蜂窝车联网技术，V2X指的是vehicle to everything，具体包括V2V(车-车)、V2I(车-路)、V2N(车-云)、V2P(车-人)。C-V2X技术通过将“人-车-路-云”交通参与要素有机地联系在一起，不仅可以支撑车辆获得比单车感知更多的信息，解决非视距感知或容易受恶劣环境影响等情况，促进自动驾驶技术成熟和应用，还有利于构建智慧交通体系，解决交通优化控制，促进汽车和交通服务新模式新业态发展。
车路协同中道路的实时信息通常是通过路侧感知单元采集的，路侧感知单元一般包括路侧感知单元、雷达、摄像头等。路侧感知单元将获取的路侧感知信息传输给路侧单元RSU，路侧单元RSU通常通过有线连接设置在路侧感知单元的周边。路侧单元承担着信息传递的功能，将路侧感知信息传输给多接入边缘设备MEC。RSU一般是由高增益定向束控读写天线和射频控制器组成。高增益定向束控读写天线是一个微波收发模块，负责信号和数据的发送/接收、调制/解调、编码/解码、加密/解密；射频控制器是控制发射和接收数据。多接入边缘设备MEC起着边缘大脑的作用，接收来自路侧感知单元的信息、接收车载单元和其他MEC的信息，然后进行分析、检测、跟踪、识别等一系列处理。在需要进行信息的远端传输时，可以通过V2X云服务平台(云端)进行信息交互，同时云端还能实现大数据/AI算法智能分析、交通调度优化、高精度地图服务定位、车辆状态管理、车辆在线升级、信息服务等功能。车辆中一般装有远程信息处理器(Telematics BOX，T-BOX)或车载单元(On board Unit，OBU)。T-BOX中会有一个用户识别卡(Subscriber Identity Module，SIM)卡，车辆可以通过T-BOX中的SIM卡与云端进行通信。OBU可与RSU建立微波通讯，完成消息的上报、接收与解析等。
为了便于理解本申请实施例，图1a至图1c分别提供了多种车路协同的系统架构。在车辆行驶过程中，通过车路协同系统会实时收到不同路口的路侧感知信息。如图1a中车辆从A地行驶至B地的过程中，需经过第一路侧感知单元下的路侧感知信息(如指示灯信息)，因而需要尽可能及时地将第一路侧感知单元下的路侧感知信息传输给车辆。在图1a中，是通过云端将第一路侧感知单元中的路侧感知信息直接传输给远端车辆，即云端可以与各车辆之间进行信息交互；图1b中，当前处于第一MEC下的车辆需要获取第二路侧感知单元下的路侧感知信息，则通过云端将第二路侧感知单元下的路侧感知信息经第一RSU传输给车辆的，即车辆是通过与RSU进行信息交互的；图1c中，处在第三MEC下的车辆需要获取第一路侧感知单元下的路侧感知信息，而第一路侧感知单元所对应的第一MEC与第三MEC处于不同的远端下，其中云端1与云端2是有线连接，因而是通过云端1和云端2进行信息传输，最终通过第三RSU将第一路侧感知单元下的路侧感知信息传输给车辆。
举个例子，一个城市的网络信号的强弱是分地区的，在城市网络覆盖好的情况下，图1a所示的系统架构比图1b和图1c所示的系统架构要更加适用，因为该系统架构是云端直接将第一路侧感知信息及第一时间信息发送给远端设备，其中，远端设备可以是远端车辆，这种方式适用于市场上绝大多数车辆，因为市场上绝大多数车辆都有T-BOX装置，而图1c所示的系统架构中远端车辆中需要有OBU，可是OBU只有近几年的车辆会安装，所以说市场上只有一部分车辆会有OBU。因此，在城市网络覆盖范围好的情况下，优选图1a所示的系统架构。但在城市网络覆盖较差的情况下，图1a所示的系统架构网络延迟性相对来说会比图1b和图1c所示的系统架构网络延迟性要高，因为图1b所示的系统架构都是通过有线网络连接，图1c所示的系统架构除了第三RSU与远端车辆是微波通信之外都是有线连接，其中因第三RSU与远端车辆的距离不会超过500m,所以微波通信所产生的时间延迟可以忽略不计。而图1a所示的系统架构是云端直接将第一路侧感知信息发送给远端车辆，这个无线传输的距离比图1b和图1c所示的系统架构的无线传输距离要长，虽然图1b和图1c中的有线网络连接也会产生时间延迟，比如图1c中的云端1与云端2之间虽是有线连接，但是如果云端1与云端2的距离很远的话也会产生时间延迟，再比如图1b中的第二MEC与云端之间是有线连接，但是如果第二MEC与云端的距离很远的话也会产生时间延迟。又因有线网络连接所产生的时间延迟会小于无线网络连接所产生的时间延迟，所以图1b和图1c所示的系统架构更适用于城市网络覆盖较差的情况。上述各系统架构中，路侧感知单元以交通信号机为例，通常交通信号机、指示灯、RSU和MEC都设置在较近的距离范围内，而MEC与云端或者不同的云端之间的距离会比较远。另一方面，在车路协同的系统架构下，存在有线连接，如RSU和MEC之间，也存在无线连接，如RSU与车辆之间，或者云端与车辆之间。因而，在进行路侧感知信息传输时，会经过有线传输和无线传输，或近距离传输和远距离传输。传输导致的时延就成为一个必须考虑的问题。
为了实现路侧感知信息传输的准确性，本申请实施例提供了一种具体实现方式，如图2所示。
S201、第一路侧单元RSU从第一路侧感知单元获取第一路侧感知信息；所述第一路侧感知信息包括第一状态信息及第一计时信息；
S202、第一多接入边缘设备MEC基于从第一路侧单元RSU接收的第一路侧感知信息，确定接收到所述第一路侧感知信息的第一时间；
S203、第一MEC将第一时间信息和第一路侧感知信息发送至云端；
S204、云端将第一时间信息和第一路侧感知信息发送至远端设备；
S205、远端设备根据接收的第一时间信息、第一路侧感知信息和第二时间信息确定更新的第二路侧感知信息；第二时间信息是远端设备收到第一时间信息和第一路侧感知信息的时间；第二计时信息用于远端车辆进行驾驶控制；第一MEC与远端设备时间同步。
上述实现方式中，第一MEC会把接收到第一RSU发送来的第一路侧感知信息的时间记为第一时间信息，接着第一MEC会把第一路侧感知信息及第一时间信息发送至云端，云端再将第一路侧感知信息及第一时间信息发送至远端设备，其中，远端设备会把接收到云端发送来的第一路侧感知信息及第一时间的时间记为第二时间信息，又因为第一MEC和远端设备之间已经实现时间同步了，所以通过第一时间信息和第二时间信息可以解决第二路侧感知信息在传输过程中产生的时间延迟，从而得到更新的第二路侧感知信息，通过第二路侧感知信息可以用来对远端车辆进行驾驶控制，如控制远端车辆的车速。
基于图1a的系统架构图，远端设备是远端车辆，即在步骤204中云端直接将第一时间信息和第一路侧感知信息发送给远端车辆，远端车辆确定接收到第一时间信息和第一路侧感知信息的时刻为第二时间，之后，基于第一时间信息、第一路侧感知信息和第二时间信息确定更新的第二路侧感知信息。第二路侧感知信息是考虑了传输时延之后准确的路侧感知信息，从而远端车辆可以基于第二路侧感知信息进行驾驶控制，如确定车辆行驶速度，从而确保到达第一交通信号机时通行顺畅。
基于图1c的系统架构图，远端设备为MEC，即第三MEC，即在步骤204中，云端将第一时间信息和第一路侧感知信息发送给第三MEC，其中，这里有至少一个云端，可以是一个云端将第一时间信息和第一路侧感知信息发送给第三MEC，也可以是云端1先将第一时间信息和第一路侧感知信息发送至云端2，再由云端2将第一时间信息和第一路侧感知信息发送至第三MEC，这里不做限定。当第三MEC确定接收到第一时间信息和第一路侧感知信息的时刻为第二时间，之后第三MEC根据第一时间信息、第一路侧感知信息和第二时间信息确定更新的第二路侧感知信息，接着第三MEC将第二路侧感知信息经第三RSU发送至远端车辆，因为第二路侧感知信息是考虑了传输时延之后准确的路侧感知信息，从而远端车辆可以基于第二路侧感知信息进行驾驶控制。
在图1b所示的系统架构图下，第一MEC下也会有其他车辆，需要获取的远端的第二路侧感知单元下的路侧感知信息。为了实现路侧感知信息传输的准确性，本申请实施例提供了另一种具体实现方式，如图3所示。
S301、第二路侧单元RSU从第二路侧感知单元获取第二路侧感知信息；所述第二路侧感知信息包括第三状态信息及第三路侧感知信息；
S302、第二MEC基于从第二RSU接收的第三路侧感知信息，确定接收到所述第三路侧感知信息的第三时间；
S303、所述第二MEC将第三时间信息和所述第三路侧感知信息发送至云端；
S304、云端将第三时间信息和所述第三路侧感知信息发送至第一MEC；
S305、第一MEC根据接收的第三时间信息、第三路侧感知信息和第四时间信息确定更新的第四路侧感知信息，第四时间信息是第一MEC收到第三时间信息和第三路侧感知信息的时间；
S306、第一MEC将第四路侧感知信息发送至第一RSU；
S307、第一RSU将第四路侧感知信息发送至远端车辆，远端车辆根据第四路侧感知信息中的第四路侧感知信息进行驾驶控制，第一MEC与第二MEC时间同步。
当远端车辆现处于第一MEC范围内，并规划要驶入第二MEC范围内时，也就是说当第一MEC通过第一RSU确定远端车辆在第一MEC范围内需要知道第二MEC范围内的第四路侧感知信息，这时第一MEC会将第四路侧感知信息发送给远端车辆，使得远端车辆可以根据第四路侧感知信息进行驾驶控制。
时间同步的实现方式有多种，如通过同一个时间参考设备来实现其他几个设备的时间同步；也可以是采用世界统一时间UTC的方式来实现，如在各设备中增加一个功能，即实现UTC功能。
本申请实施例还提供了更新路侧感知信息的方式，以更新第三路侧感知信息得到第四路侧感知信息为例进行说明，具体可以采用公式(1)来确定第四路侧感知信息。
T4＝T3+UTC3–UTC4 公式(1)；
其中，T4为第四路侧感知信息中的第四计时信息；T3为第三路侧感知信息中的第三计时信息；UTC3为第三时间信息；UTC4为第四时间信息。
若T4大于0，则第四路侧感知信息中的第四状态信息与第三路侧感知信息中的第三状态信息一致；若T4小于等于0，则第四路侧感知信息中的第四状态信息与第三路侧感知信息中的第三状态信息不一致。
举个例子，如果第三路侧感知信息为绿灯倒计时18秒，第三路侧感知信息传送至第二MEC的时间为8点15分20秒，即第三时间信息UTC3为8点15分20秒；第三路侧感知信息及第三时间信息送达至第一MEC的时间为8点15分28秒，即第四时间信息UTC4为8点15分28秒。也就是说，T3为18秒，UTC3为8点15分20秒，UTC4为8点15分28秒，这时根据上述公式进行计算可得T4为10秒，因为T4为正数，这表明第三路侧感知信息及第三时间信息送达至远端设备时的指示灯灯态没有发生变化，依然是绿灯，而且绿灯的倒计时为10秒。
本申请实施例提供了一种路侧感知信息传输方法，第一RSU将第一路侧感知信息以一定频率发送至第一MEC，举个例子，第一RSU可以每隔一秒来给第一MEC发送第一路侧感知信息，或者第一RSU可以每隔2秒来给第一MEC发送第一路侧感知信息，但是间隔时间也不可过大，不能超过3秒以上，不然间隔过大会导致第一路侧感知信息传送不及时影响后续的数据处理。
在一种可实现的方式中，可以是远端车辆向云端发送请求信息，云端根据请求信息将第一路侧感知信息及第一时间信息发送给远端车辆，具体来说，远端车辆向云端发送的请求信息中包含远端车辆的定位信息，云端接收到远端车辆发送的请求信息之后，云端通过对请求信息进行分析并找到符合要求的第一路侧感知信息及第一时间，并把第一路侧感知信息及第一时间发送给远端车辆。其中，云端可以同时和至少一个远端车辆进行通信。具体来说，远端车辆中都装有T-BOX，T-BOX中会有一个SIM卡，远端车辆可以通过T-BOX中的SIM卡与云端进行通信，也就是说，远端车辆可以通过T-BOX中的SIM卡将定位信息发送给云端。
在另一种可实现的方式中，远端车辆通过T-BOX中的SIM卡与云端进行通信，这时云端与远端车辆是实时通信，云端始终可以知道远端车辆的定位信息，当远端车辆进入第一MEC范围内，云端将主动将第一路侧感知信息及第一时间信息发送给远端车辆，其中第一MEC范围可以人为设置，也可以是默认状态。
在另一种可实现的方式中，远端车辆通过OBU将自身的实时信息，如规划路径发送给RSU，RSU会将规划路径发送给MEC，从而通过MEC进行计算、管理和规划。MEC可以将自身范围的各车辆关注的路侧感知信息的需求发送给云端。在云端收到MEC关注的路侧感知信息时，主动发送给MEC，从而通过RSU主动推送给远端车辆。
远端车辆会把接收到云端发送的第一路侧感知信息及第一时间信息的时间记为第二时间，这时远端车辆根据第一路侧感知信息、第一时间信息和第二时间信息更新第二路侧感知信息。在计算第二路侧感知信息时，可以采用公式(2)来确定第二路侧感知信息。
T2＝T1+UTC1-UTC2公式(2)；
其中，T2第二计时信息；T1为第一计时信息；UTC1为第一时间信息；UTC2为第二时间信息。
若T2大于0，则第二路侧感知信息中的第二状态信息与第一路侧感知信息中的第一状态信息一致；若T2小于等于0，则第二路侧感知信息中的第二状态信息与第一路侧感知信息中的第一状态信息不一致。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种多接入边缘计算设备，如图4所示，多接入边缘设备400包括至少一个处理器401，以及与至少一个处理器连接的存储器402，本申请实施例中不限定处理器401与存储器402之间的具体连接介质，图4中处理器401和存储器402之间通过总线连接为例。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
在本申请实施例中，存储器402存储有可被至少一个处理器401执行的指令，至少一个处理器401通过执行存储器402存储的指令，可以执行前述的路侧感知信息传输方法中所包括的步骤。
其中，处理器401用来接收第一路侧单元RSU发送的第一路侧感知信息，所述第一路侧感知信息是所述第一RSU从第一路侧感知单元获取的，所述第一路侧感知信息包括第一状态信息及第一计时信息；处理器401，还用于将第一时间信息和所述第一路侧感知信息经云端发送至远端设备，所述第一时间信息是所述第一MEC确定接收到所述第一路侧感知信息的时间；所述远端设备用于根据所述第一时间信息、所述第一路侧感知信息和第二时间信息确定更新的第二路侧感知信息，所述第二时间信息是所述远端设备收到所述第一时间信息和所述第一路侧感知信息的时间；所述第二路侧感知信息用于远端车辆进行驾驶控制，所述第一MEC与所述远端设备时间同步。
存储器402作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器402可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器402是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器402还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
基于相同的技术构思，基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种远端车辆，如图5所示，远端车辆500包括至少一个处理器501，以及与至少一个处理器连接的存储器502。处理器501用于获取第一时间信息和第一路侧感知信息，所述第一时间信息是第一MEC确定接收到所述第一路侧感知信息的时间，所述第一路侧感知信息是所述第一MEC经第一RSU从第一路侧感知单元获取的，所述第一路侧感知信息包括第一状态信息及第一计时信息；处理器501还用于根据第二时间信息、所述第一时间信息和所述第一路侧感知信息确定更新的第二路侧感知信息；所述第二时间信息是所述远端车辆收到所述第一时间信息和所述第一路侧感知信息的时间；所述第一MEC与所述远端车辆时间同步；处理器501还用于根据所述第二路侧感知信息进行驾驶控制。存储器502用于存储程序指令。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种路侧感知信息传输方法，其特征在于，包括：
第一多接入边缘设备MEC接收第一路侧单元RSU发送的第一路侧感知信息；所述第一路侧感知信息是所述第一RSU从第一路侧感知单元获取的；所述第一路侧感知信息包括第一状态信息及第一计时信息；
所述第一MEC将第一时间信息和所述第一路侧感知信息经云端发送至远端设备；所述第一时间信息是所述第一MEC确定接收到所述第一路侧感知信息的时间；所述远端设备用于根据所述第一时间信息、所述第一路侧感知信息和第二时间信息确定更新的第二路侧感知信息；所述第二时间信息是所述远端设备收到所述第一时间信息和所述第一路侧感知信息的时间；所述第二路侧感知信息用于远端车辆进行驾驶控制；所述第一MEC与所述远端设备时间同步。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一MEC将第一时间信息和所述第一路侧感知信息经云端发送至远端设备之后，还包括：
所述第一MEC接收所述云端发送的第三时间信息和第三路侧感知信息；所述第三路侧感知信息是第二MEC经第二RSU从第二路侧感知单元获取的；所述第三时间信息是所述第二MEC获取到所述第三路侧感知信息的时间；
所述第一MEC基于所述第三时间信息、第四时间信息和所述第三路侧感知信息，确定更新的第四路侧感知信息；所述第四时间信息是所述第一MEC接收到所述第三时间信息和所述第三路侧感知信息的时间；所述第一MEC与所述第二MEC时间同步；
所述第一MEC将所述第四路侧感知信息发送给远端车辆。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一MEC基于所述第三时间信息、第四时间信息和所述第三路侧感知信息，确定更新的第四路侧感知信息，包括：
所述第一MEC通过公式1，确定第四路侧感知信息中的第四计时信息，其中，T4为第四路侧感知信息中的第四计时信息；T3为第三路侧感知信息中的第三计时信息；UTC3为第三时间信息；UTC4为第四时间信息；
公式1：T4＝T3+UTC3–UTC4；
若T4大于0，则第四路侧感知信息中的第四状态信息与第三路侧感知信息中的第三状态信息一致；若T4小于等于0，则第四路侧感知信息中的第四状态信息与第三路侧感知信息中的第三状态信息不一致。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一MEC将所述第四路侧感知信息发送给远端车辆，包括：
所述第一MEC通过所述第一RSU确定处于所述第一MEC范围内且规划驶入所述第二MEC范围内的远端车辆；
所述第一MEC将所述第四路侧感知信息发送给各远端车辆。
5.一种车路协同下的路侧感知信息传输方法，其特征在于，包括：
云端从第一MEC获取第一时间信息和第一路侧感知信息；所述第一时间信息是所述第一MEC确定接收到所述第一路侧感知信息的时间；所述第一路侧感知信息是所述第一MEC经第一RSU从第一路侧感知单元获取的；所述第一路侧感知信息包括第一状态信息及第一计时信息；
所述云端将所述第一时间信息和第一路侧感知信息发送至远端设备；所述远端设备用于根据所述第一时间信息、所述第一路侧感知信息和第二时间信息确定更新的第二路侧感知信息；所述第二时间信息是所述远端设备收到所述第一时间信息和所述第一路侧感知信息的时间；所述第路侧感知信息用于远端车辆进行驾驶控制；所述第一MEC与所述远端设备时间同步。
6.一种路侧感知信息传输方法，其特征在于，包括：
远端车辆经云端获取第一时间信息和第一路侧感知信息；所述第一时间信息是第一MEC确定接收到所述第一路侧感知信息的时间；所述第一路侧感知信息是所述第一MEC经第一RSU从第一路侧感知单元获取的；所述第一路侧感知信息包括第一状态信息及第一计时信息；
所述远端车辆根据第二时间信息、所述第一时间信息和所述第一路侧感知信息确定更新的第二路侧感知信息；所述第二时间信息是所述远端车辆收到所述第一时间信息和所述第一路侧感知信息的时间；所述第一MEC与所述远端车辆时间同步；
所述远端车辆根据所述第二路侧感知信息进行驾驶控制。
7.一种路侧感知信息传输方法，其特征在于，包括：
远端车辆从第三MEC获取第二路侧感知信息；所述第二路侧感知信息是所述第三MEC根据第二时间信息、第一时间信息和第一路侧感知信息确定的；所述第一时间信息是第一MEC确定接收到所述第一路侧感知信息的时间；所述第二时间信息是所述第三MEC经云端收到所述第一时间信息和所述第一路侧感知信息的时间；所述第一路侧感知信息是所述第一MEC经第一RSU从第一路侧感知单元获取的；所述第一路侧感知信息包括第一状态信息及第一计时信息；所述第一MEC与所述第三MEC时间同步；
所述远端车辆根据所述第二路侧感知信息进行驾驶控制。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，从第三MEC获取第二路侧感知信息之前，还包括：
所述远端车辆经第三RSU向所述第三MEC上报所述远端车辆的规划路径；所述规划路径途径所述第一MEC。
9.一种多接入边缘设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于接收第一路侧单元RSU发送的第一路侧感知信息，所述第一路侧感知信息是所述第一RSU从第一路侧感知单元获取的，所述第一路侧感知信息包括第一状态信息及第一计时信息；
所述处理器，还用于将第一时间信息和所述第一路侧感知信息经云端发送至远端设备，所述第一时间信息是所述第一MEC确定接收到所述第一路侧感知信息的时间，所述远端设备用于根据所述第一时间信息、所述第一路侧感知信息和第二时间信息确定更新的第二路侧感知信息，所述第二时间信息是所述远端设备收到所述第一时间信息和所述第一路侧感知信息的时间；所述第二路侧感知信息用于远端车辆进行驾驶控制，所述第一MEC与所述远端设备时间同步。
10.一种远端车辆，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于获取第一时间信息和第一路侧感知信息，所述第一时间信息是第一MEC确定接收到所述第一路侧感知信息的时间，所述第一路侧感知信息是所述第一MEC经第一RSU从第一路侧感知单元获取的，所述第一路侧感知信息包括第一状态信息及第一计时信息；
所述处理器，还用于根据第二时间信息、所述第一时间信息和所述第一路侧感知信息确定更新的第二路侧感知信息，所述第二时间信息是所述远端车辆收到所述第一时间信息和所述第一路侧感知信息的时间，所述第一MEC与所述远端车辆时间同步；
所述处理器，还用于根据所述第二路侧感知信息进行驾驶控制。
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