CN115809211A - 一种自适应通信方式的运动控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自适应通信方式的运动控制方法及装置，该通信模块设置有CANopen通信接口、脉冲通信接口及EtherCAT通信接口，所述方法包括：检测所述CANopen通信接口的第一热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述脉冲通信接口的第二热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述EtherCAT通信接口的第三热插拔电路的IO输入是否高电平；当检测到高电平时，则接通对应的通信接口进行通信，执行相应的指令；通过设置多种不同种类的通信接口，解决客户使用不同通信协议接口需要增加外设接口的问题，降低成本，提供了多样的控制方式，提高使用便利性率及效率。
Description
技术领域
本发明属于计算机技术领域，更具体地说，特别涉及一种自适应通信方式的运动控制方法、一种自适应通信方式的运动控制装置、一种通信模块、一种计算机设备及一种计算机可读存储介质。
背景技术
伺服电机(servomotor)是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可以控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。
伺服控制器是伺服电机的一个重要组件，伺服驱动器(servodrives)又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位，伺服控制器往往只有单一的通信控制方式，控制过程比较简单。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种自适应通信方式的运动控制方法、一种自适应通信方式的运动控制装置、一种通信模块、一种计算机设备及一种计算机可读存储介质，以提供多样的通信控制方式。
本发明的一种自适应通信方式的运动控制方法、一种自适应通信方式的运动控制装置、一种通信模块、一种计算机设备及一种计算机可读存储介质的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：
一种自适应通信方式的运动控制方法，应用于通信模块，所述通信模块设置有CANopen通信接口、脉冲通信接口及EtherCAT通信接口，所述CANopen通信接口连接有第一热插拔电路；所述脉冲通信接口连接有第二热插拔电路；所述EtherCAT通信接口连接有第三热插拔电路，所述方法包括：
检测所述CANopen通信接口的第一热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述脉冲通信接口的第二热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述EtherCAT通信接口的第三热插拔电路的IO输入是否高电平；
当检测到高电平时，则接通对应的通信接口进行通信，执行相应的指令。
在一种实施例中，所述第一热插拔电路包括第一输入端、三极管及第一输出端；所述第一输入端与三极管的基极连接，所述第一输出端与所述发射极连接。
在一种实施例中，所述第二热插拔电路包括第二输入端、三极管及第二输出端；所述第二输入端与三极管的基极连接，所述第二输出端与所述发射极连接。
在一种实施例中，所述第三热插拔电路包括第三输入端、三极管及第三输出端；所述第三输入端与三极管的基极连接，所述第三输出端与所述发射极连接。
一种通信模块，所述通信模块包括控制芯片、CANopen通信接口、脉冲通信接口及EtherCAT通信接口，所述CANopen通信接口连接有第一热插拔电路；所述脉冲通信接口连接有第二热插拔电路；所述EtherCAT通信接口连接有第三热插拔电路；所述CANopen通信接口、脉冲通信接口及EtherCAT通信接口分别通过第一热插拔电路、第二热插拔电路及第三热插拔电路连接所述控制芯片；
所述控制芯片用于检测所述CANopen通信接口的第一热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述脉冲通信接口的第二热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述EtherCAT通信接口的第三热插拔电路的IO输入是否高电平；当检测到高电平时，则接通对应的通信接口进行通信，执行相应的指令。
一种自适应通信方式的运动控制装置，应用于通信模块，所述通信模块设置有CANopen通信接口、脉冲通信接口及EtherCAT通信接口，所述CANopen通信接口连接有第一热插拔电路；所述脉冲通信接口连接有第二热插拔电路；所述EtherCAT通信接口连接有第三热插拔电路，所述装置包括：
高电平检测模块，用于检测所述CANopen通信接口的第一热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述脉冲通信接口的第二热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述EtherCAT通信接口的第三热插拔电路的IO输入是否高电平；
通信模块，用于当检测到高电平时，则接通对应的通信接口进行通信，执行相应的指令。
在一种实施例中，所述第一热插拔电路包括第一输入端、三极管及第一输出端；所述第一输入端与三极管的基极连接，所述第一输出端与所述发射极连接。
在一种实施例中，所述第二热插拔电路包括第二输入端、三极管及第二输出端；所述第二输入端与三极管的基极连接，所述第二输出端与所述发射极连接。
一种计算机设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行实现上述步骤。
一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述步骤。
本发明至少包括以下有益效果：
本发明中，该通信模块设置有CANopen通信接口、脉冲通信接口及EtherCAT通信接口，所述CANopen通信接口连接有第一热插拔电路；所述脉冲通信接口连接有第二热插拔电路；所述EtherCAT通信接口连接有第三热插拔电路，所述方法包括：检测所述CANopen通信接口的第一热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述脉冲通信接口的第二热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述EtherCAT通信接口的第三热插拔电路的IO输入是否高电平；当检测到高电平时，则接通对应的通信接口进行通信，执行相应的指令；通过设置多种不同种类的通信接口，解决客户使用不同通信协议接口需要增加外设接口的问题，降低成本，提供了多样的控制方式，提高使用便利性率及效率。
附图说明
通过参考附图阅读下文的详细描述，本公开示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实施方式，并且相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：
图1是本发明的一种自适应通信方式的运动控制方法的流程示意图。
图2是本发明的一种通信模块的示意图。
图3为本发明中的一种自适应通信方式的运动控制装置的结构框图；
图4为本发明中的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种自适应通信方式的运动控制方法的流程示意图，包括以下步骤：
步骤101，检测所述CANopen通信接口的第一热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述脉冲通信接口的第二热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述EtherCAT通信接口的第三热插拔电路的IO输入是否高电平；
其中，该自适应通信方式的运动控制方法可以应用于伺服控制器的驱动中，在一种实施例中，自适应通信方式的运动控制方法对应的程序可以运行于通信模块上，该通信模块可以通过伺服控制器连接，用于将通信指令发送至伺服控制器；具体而言，该通信模块可以是印刷电路板，其上可以设置有控制芯片、CANopen通信接口、脉冲通信接口及EtherCAT通信接口，当然，还可以设置有其他种类的通信接口，本发明实施例对此不作过多的限制；每个通信接口分别通过热插拔电路连接于控制芯片；
举例而言，CANopen通信接口可以通过第一热插拔电路连接所述控制芯片；脉冲通信接口可以通过第二热插拔电路连接所述控制芯片；EtherCAT通信接口可以通过第三热插拔电路连接所述控制芯片；
在本发明实施例中，控制芯片可以轮流检测每个热插拔电路的电平情况，从而决定接通的通信接口，如，可以检测CANopen通信接口的第一热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述脉冲通信接口的第二热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述EtherCAT通信接口的第三热插拔电路的IO输入是否高电平。
步骤102，当检测到高电平时，则接通对应的通信接口进行通信，执行相应的指令。
进一步应用到本发明中，当检测到高电平时，控制芯片可以接通对应的通信接口进行通信，执行相应的指令，通过指令驱动伺服控制器。
例如，当检测到脉冲通信接口的第二热插拔电路的IO输入为高电平时，则通过脉冲通信接口进行通信，发送相应的指令至伺服控制器，伺服控制器控制伺服电机执行相应的操作。
本发明中，该通信模块设置有CANopen通信接口、脉冲通信接口及EtherCAT通信接口，所述CANopen通信接口连接有第一热插拔电路；所述脉冲通信接口连接有第二热插拔电路；所述EtherCAT通信接口连接有第三热插拔电路，所述方法包括：检测所述CANopen通信接口的第一热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述脉冲通信接口的第二热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述EtherCAT通信接口的第三热插拔电路的IO输入是否高电平；当检测到高电平时，则接通对应的通信接口进行通信，执行相应的指令；通过设置多种不同种类的通信接口，解决客户使用不同通信协议接口需要增加外设接口的问题，降低成本，提供了多样的控制方式，提高使用便利性率及效率。
在本发明的一种具体示例中，控制芯片可以包括全志T3芯片或A40i芯片；进一步地，热插拔电路包括输入端、三极管及输出端；输入端与三极管的基极连接，输出端与所述发射极连接；控制芯片的IO口连接于输出端，全志T3芯片或A40i芯片可以检测到高电平，当外界有通信信号时，热插拔电路的输出端与输入端为高电平，则接通对应的通信接口进行通信，执行相应的指令，表示对应的通信接口已经接通；若热插拔电路的输出端与输入端为低电平，则不需要接通。
具体而言，所述第一热插拔电路包括第一输入端、三极管及第一输出端；所述第一输入端与三极管的基极连接，所述第一输出端与所述发射极连接；所述第二热插拔电路包括第二输入端、三极管及第二输出端；所述第二输入端与三极管的基极连接，所述第二输出端与所述发射极连接；所述第三热插拔电路包括第三输入端、三极管及第三输出端；所述第三输入端与三极管的基极连接，所述第三输出端与所述发射极连接，三个热插拔电路分别对应不同的通信接口，连接控制芯片。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种通信模块的示意图，所述通信模块包括控制芯片、CANopen通信接口、脉冲通信接口及EtherCAT通信接口，所述CANopen通信接口连接有第一热插拔电路；所述脉冲通信接口连接有第二热插拔电路；所述EtherCAT通信接口连接有第三热插拔电路；所述CANopen通信接口、脉冲通信接口及EtherCAT通信接口分别通过第一热插拔电路、第二热插拔电路及第三热插拔电路连接所述控制芯片；
所述控制芯片用于检测所述CANopen通信接口的第一热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述脉冲通信接口的第二热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述EtherCAT通信接口的第三热插拔电路的IO输入是否高电平；当检测到高电平时，则接通对应的通信接口进行通信，执行相应的指令。
通过设置多种不同种类的通信接口，解决客户使用不同通信协议接口需要增加外设接口的问题，降低成本，提供了多样的控制方式，提高使用便利性率及效率。
应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种自适应通信方式的运动控制装置，应用于通信模块，所述通信模块设置有CANopen通信接口、脉冲通信接口及EtherCAT通信接口，所述CANopen通信接口连接有第一热插拔电路；所述脉冲通信接口连接有第二热插拔电路；所述EtherCAT通信接口连接有第三热插拔电路，所述装置包括：高电平检测模块301、通信模块302；
高电平检测模块301，用于检测所述CANopen通信接口的第一热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述脉冲通信接口的第二热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述EtherCAT通信接口的第三热插拔电路的IO输入是否高电平；
通信模块302，用于当检测到高电平时，则接通对应的通信接口进行通信，执行相应的指令。
在一个实施例中，所述第一热插拔电路包括第一输入端、三极管及第一输出端；所述第一输入端与三极管的基极连接，所述第一输出端与所述发射极连接。
在一个实施例中，所述第二热插拔电路包括第二输入端、三极管及第二输出端；所述第二输入端与三极管的基极连接，所述第二输出端与所述发射极连接。
在一个实施例中，所述第三热插拔电路包括第三输入端、三极管及第三输出端；所述第三输入端与三极管的基极连接，所述第三输出端与所述发射极连接。
关于自适应通信方式的运动控制装置的具体限定可以参见上文中对于自适应通信方式的运动控制方法的限定，在此不再赘述。上述自适应通信方式的运动控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以包括通信模块等，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种自适应通信方式的运动控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等
本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行实现以下步骤；
检测所述CANopen通信接口的第一热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述脉冲通信接口的第二热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述EtherCAT通信接口的第三热插拔电路的IO输入是否高电平；
当检测到高电平时，则接通对应的通信接口进行通信，执行相应的指令。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤；
检测所述CANopen通信接口的第一热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述脉冲通信接口的第二热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述EtherCAT通信接口的第三热插拔电路的IO输入是否高电平；
当检测到高电平时，则接通对应的通信接口进行通信，执行相应的指令
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(StaticRandomAccessMemory，SRAM)或动态随机存取存储器(DynamicRandomAccessMemory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种自适应通信方式的运动控制方法，其特征在于，应用于通信模块，所述通信模块设置有CANopen通信接口、脉冲通信接口及EtherCAT通信接口，所述CANopen通信接口连接有第一热插拔电路；所述脉冲通信接口连接有第二热插拔电路；所述EtherCAT通信接口连接有第三热插拔电路，所述方法包括：
检测所述CANopen通信接口的第一热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述脉冲通信接口的第二热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述EtherCAT通信接口的第三热插拔电路的IO输入是否高电平；
当检测到高电平时，则接通对应的通信接口进行通信，执行相应的指令。
2.根据权利要求1所述自适应通信方式的运动控制方法，其特征在于，所述第一热插拔电路包括第一输入端、三极管及第一输出端；所述第一输入端与三极管的基极连接，所述第一输出端与所述发射极连接。
3.根据权利要求1所述自适应通信方式的运动控制方法，其特征在于，所述第二热插拔电路包括第二输入端、三极管及第二输出端；所述第二输入端与三极管的基极连接，所述第二输出端与所述发射极连接。
4.根据权利要求1所述自适应通信方式的运动控制方法，其特征在于，所述第三热插拔电路包括第三输入端、三极管及第三输出端；所述第三输入端与三极管的基极连接，所述第三输出端与所述发射极连接。
5.一种通信模块，其特征在于，所述通信模块包括控制芯片、CANopen通信接口、脉冲通信接口及EtherCAT通信接口，所述CANopen通信接口连接有第一热插拔电路；所述脉冲通信接口连接有第二热插拔电路；所述EtherCAT通信接口连接有第三热插拔电路；所述CANopen通信接口、脉冲通信接口及EtherCAT通信接口分别通过第一热插拔电路、第二热插拔电路及第三热插拔电路连接所述控制芯片；
所述控制芯片用于检测所述CANopen通信接口的第一热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述脉冲通信接口的第二热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述EtherCAT通信接口的第三热插拔电路的IO输入是否高电平；当检测到高电平时，则接通对应的通信接口进行通信，执行相应的指令。
6.一种自适应通信方式的运动控制装置，其特征在于，应用于通信模块，所述通信模块设置有CANopen通信接口、脉冲通信接口及EtherCAT通信接口，所述CANopen通信接口连接有第一热插拔电路；所述脉冲通信接口连接有第二热插拔电路；所述EtherCAT通信接口连接有第三热插拔电路，所述装置包括：
高电平检测模块，用于检测所述CANopen通信接口的第一热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述脉冲通信接口的第二热插拔电路的IO输入是否高电平；或者，检测所述EtherCAT通信接口的第三热插拔电路的IO输入是否高电平；
通信模块，用于当检测到高电平时，则接通对应的通信接口进行通信，执行相应的指令。
7.根据权利要求6所述自适应通信方式的运动控制装置，其特征在于，所述第一热插拔电路包括第一输入端、三极管及第一输出端；所述第一输入端与三极管的基极连接，所述第一输出端与所述发射极连接。
8.根据权利要求6所述自适应通信方式的运动控制装置，其特征在于，所述第二热插拔电路包括第二输入端、三极管及第二输出端；所述第二输入端与三极管的基极连接，所述第二输出端与所述发射极连接。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至4中任一项所述的自适应通信方式的运动控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的自适应通信方式的运动控制方法。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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