CN115805396A - 一种液压硬管自动焊接装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及一种液压硬管自动焊接装置，包括，夹持机构、旋架机构、支架机构以及中控模块。本发明通过设置能够伸缩的第一夹持轴与第二夹持轴分别对待焊接的管接头与液压管进行夹持与对接，通过支架机构控制夹持机构旋转能够有效地减小管接头与液压管的对接缝隙，同时能够提高管接头与液压管对接的匹配适应性，通过支架机构控制旋架机构旋转能够带动红外检测仪对管接头与液压管进行全面准确的检测，提高焊接前参数获取的准确性，通过旋架机构旋转还能够带动移动焊机对管接头与液压管进行稳定的焊接，在保障焊接质量的同时实现全自动焊接，极大地提高了液压硬管的焊接效率。

Description

一种液压硬管自动焊接装置

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及一种液压硬管自动焊接装置。

背景技术

液压硬管是指在液压系统使用的冷拔无缝钢管经过弯曲加工，钢管两头分别与卡套式、螺纹式以及法兰式管接头等焊接而成，其功能与软管总成相同，而非焊接式构成的硬管管路，如常用的卡套式连接，由于是分别装配，一般不称为液压硬管总成，液压硬管的焊接通常考虑机械工作参数、环境要求、实际工作等条件，以实现可靠、高效地实现液压系统运行。

中国专利公开号：CN103962684A，公开了一种液压硬管总成自动焊接方法，其技术点是通过将对接完成的导管与接头先进行点焊固定，再进行自动焊接，提高自动焊接施焊比率并保证焊接质量稳定，由此可见，在现有的液压硬管焊接中，自动焊接仍需要较多的人为介入，而提高自动焊接施焊比率的前提是仍需大量的人为焊接前准备工作，不对焊接质量无法保障，而且焊接效率极低。

发明内容

为此，本发明提供一种液压硬管自动焊接装置，用以克服现有技术中液压硬管的自动焊接效率低的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种液压硬管自动焊接装置，包括，

夹持机构，其包括第一夹持轴与第二夹持轴，所述第一夹持轴用以对管接头进行夹持，所述第二夹持轴用以对液压管进行夹持，第一夹持轴与第二夹持轴能够通过伸缩将管接头与液压管对接，第一夹持轴一侧设置有压力检测仪，用以检测第一夹持轴与第二夹持轴之间的实时对接压力；

旋架机构，其包括上旋梁与下旋梁，所述上旋梁内侧设置有导轨，所述导轨上设置有移动焊机，所述移动焊机能够在导轨上水平移动，所述下旋梁内侧设置有红外检测仪，用以检测被夹持管接头与液压管之间的对接缝隙宽度和对接缝隙水平位置，所述红外检测仪还能够检测被夹持管接头与液压管的实际外径；

支架机构，其设置在所述夹持机构与所述旋架机构的两端，用以控制夹持机构或旋架机构进行旋转；

中控模块，其与所述夹持机构、所述旋架机构以及所述支架机构分别相连，所述中控模块对实时对接压力进行判断，确定管接头与液压管是否完成对接，并在完成对接时根据所述红外检测仪检测的对接缝隙水平位置计算对接缝隙的实时偏置距离，通过调整第一夹持轴与第二夹持轴的伸缩距离控制对接缝隙的位置，中控模块还能够通过支架机构控制第一夹持轴与第二夹持轴进行旋转，对管接头与液压管之间的对接缝隙宽度进行调整，并控制旋架机构旋转使所述移动焊机对管接头与液压管之间的对接缝隙进行焊接。

进一步地，所述中控模块内设置有标准对接压力Pb与标准对接压力差ΔPb，在所述夹持机构对待焊接的管接头与液压管进行夹持时，所述中控模块控制所述第一夹持轴与所述第二夹持轴伸长，将管接头与液压管进行对接，所述压力检测仪检测第一夹持轴与第二夹持轴之间的实时对接压力Ps，中控模块根据实时对接压力Ps与标准对接压力Pb计算实时对接压力差ΔPs，ΔPs=|Pb-Ps|，并将实时对接压力差ΔPs与标准对接压力差ΔPb进行对比，

当ΔPs≤ΔPb时，所述中控模块判定所述第一夹持轴与所述第二夹持轴之间的实时对接压力差未超出标准对接压力差，中控模块将根据所述红外检测仪检测的管接头与液压管之间对接缝隙的水平位置计算对接缝隙的实时偏置距离进行判定，以确定是否调整对接缝隙的位置；

当ΔPs＞ΔPb时，所述中控模块判定所述第一夹持轴与所述第二夹持轴之间的实时对接压力差已超出标准对接压力差，中控模块将对实时对接压力与标准对接压力进行判定，以确定管接头与液压管的对接状态。

进一步地，所述中控模块在实时对接压力差ΔPs已超出标准对接压力差ΔPb时，将实时对接压力Ps与标准对接压力Pb进行对比，

当Ps＜Pb时，所述中控模块判定所述第一夹持轴与所述第二夹持轴之间的实时对接压力低于标准对接压力，中控模块判定管接头与液压管未完成对接，中控模块不对第一夹持轴与第二夹持轴的运行状态进行调整；

当Ps＞Pb时，所述中控模块判定所述第一夹持轴与所述第二夹持轴之间的实时对接压力高于标准对接压力，中控模块将控制第一夹持轴与第二夹持轴收缩，并重新控制管接头与液压管进行对接。

进一步地，所述中控模块内设置有第一水平偏置距离L1与第二水平偏置距离L2，其中，L1＜L2，在所述第一夹持轴与所述第二夹持轴之间的实时对接压力差未超出标准对接压力差时，所述红外检测仪将获取管接头与液压管之间的对接缝隙的水平位置，中控模块根据对接缝隙的水平位置计算对接缝隙的实时偏置距离Ls，并将实时偏置距离Ls与第一水平偏置距离L1和第二水平偏置距离L2进行对比，

当Ls＜L1时，所述中控模块判定对接缝隙的实时偏置距离低于第一水平偏置距离，中控模块将控制所述第一夹持轴伸长Ln，并控制所述第二夹持轴收缩Ln；

当L1≤Ls≤L2时，所述中控模块判定对接缝隙的实时偏置距离在第一水平偏置距离与第二水平偏置距离之间，中控模块判定第一夹持轴与第二夹持轴对接完成，不调整对接缝隙的位置；

当Ls＞L2时，所述中控模块判定对接缝隙的实时偏置距离高于第二水平偏置距离，中控模块将控制所述第二夹持轴伸长Ln，并控制所述第一夹持轴收缩Ln；

其中，Ln为偏置调节距离，Ln=|（L1+L2）/2-Ls|。

进一步地，所述中控模块内设置有标准焊接缝隙宽度Wb，在中控模块判定对接缝隙的实时偏置距离在第一水平偏置距离与第二水平偏置距离之间时，所述红外检测仪将检测管接头与液压管之间的对接缝隙宽度Ws，并将对接缝隙宽度Ws与标准焊接缝隙宽度Wb进行对比，

当Ws≤Wb时，所述中控模块判定对接缝隙宽度已达到标准焊接缝隙宽度，中控模块根据管接头与液压管的实际外径，判定是否控制所述移动焊机对管接头与液压管的对接缝隙进行焊接；

当Ws＞Wb时，所述中控模块判定对接缝隙宽度未达到标准焊接缝隙宽度，中控模块将通过所述支架机构控制所述第一夹持轴与所述第二夹持轴进行旋转，以对管接头与液压管之间的对接缝隙宽度进行调整。

进一步地，在所述中控模块判定对接缝隙宽度未达到标准焊接缝隙宽度时，中控模块控制所述第一夹持轴旋转，并控制所述第二夹持轴以相反方向旋转，所述红外检测仪将实时检测管接头与液压管之间的对接缝隙宽度Ws’，并将对接缝隙宽度Ws’与标准焊接缝隙宽度Wb进行实时对比，直至Ws’≤Wb时，所述中控模块控制所述第一夹持轴与所述第二夹持轴停止旋转，并根据管接头与液压管的实际外径，判定是否控制所述移动焊机对管接头与液压管的对接缝隙进行焊接。

进一步地，所述中控模块内设置有最大旋转角度Cz，当中控模块控制所述第一夹持轴与所述第二夹持轴进行旋转时，通过所述支架机构获取第一夹持轴与第二夹持轴的实时相对旋转角度Cs，中控模块将实时相对旋转角度Cs与最大旋转角度Cz进行对比，

当Cs＜Cz时，所述中控模块判定所述第一夹持轴与所述第二夹持轴的实时相对旋转角度未到达最大旋转角度，中控模块不对第一夹持轴与第二夹持轴的旋转状态进行控制；

当Cs≥Cz时，所述中控模块判定所述第一夹持轴与所述第二夹持轴的实时相对旋转角度已到达最大旋转角度，中控模块将控制第一夹持轴与第二夹持轴停止旋转，并进行报警。

进一步地，所述中控模块内设置有标准外径差ΔRb，所述红外检测仪分别检测管接头的实际外径R1与液压管的实际外径R2，并计算焊接外径差ΔRs，ΔRs=|R1-R2|，并将焊接外径差ΔRs与标准外径差ΔRb进行对比，

当ΔRs≤ΔRb时，所述中控模块判定焊接外径差未超出标准外径差，中控模块将根据管接头与液压管的实际外径，控制所述移动焊机对管接头与液压管的对接缝隙进行焊接；

当ΔRs＞ΔRb时，所述中控模块判定焊接外径差已超出标准外径差，所述移动焊机不对被夹持管接头与液压管之间的对接缝隙进行焊接，中控模块将进行报警。

进一步地，所述中控模块内设置有初始焊接旋转速度Vc与标准焊接外径Rb，在所述中控模块判定焊接外径差未超出标准外径差时，中控模块计算实时焊接旋转速度Vs，Vs=Vc×[2(Rb)/(R1+R2)]，并通过所述支架机构控制所述旋架机构以Vs进行旋转，并开启所述移动焊机对管接头与液压管之间的对接缝隙进行焊接。

进一步地，在所述红外检测仪对管接头的实际外径与液压管的实际外径进行检测时，中控模块控制所述第一夹持轴与所述第二夹持轴停止旋转，并控制所述旋架机构开启，通过红外检测仪实时检测至管接头或液压管表面的实时距离，取平均值计算管接头或液压管的实际外径。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，通过设置能够伸缩的第一夹持轴与第二夹持轴分别对待焊接的管接头与液压管进行夹持与对接，通过在旋架机构的上旋梁内侧设置移动焊机对管接头与液压管的对接缝隙进行焊接，通过在旋架机构的下旋梁内侧设置红外检测仪，检测被夹持管接头与液压管之间的对接缝隙宽度、管接头与液压管的实际外径以及对接缝隙水平位置，通过支架机构控制夹持机构旋转能够有效地减小管接头与液压管的对接缝隙，同时能够提高管接头与液压管对接的匹配适应性，通过支架机构控制旋架机构旋转能够带动红外检测仪对管接头与液压管进行全面准确的检测，提高焊接前参数获取的准确性，通过旋架机构旋转还能够带动移动焊机对管接头与液压管进行稳定的焊接，在保障焊接质量的同时实现全自动焊接，极大地提高了液压硬管的焊接效率。

尤其，通过在中控模块内设置标准对接压力与标准对接压力差，构成标准的对接压力范围，根据实时对接压力与标准对接压力计算实时对接压力差，用以表示管接头与液压管对接的实时压力与标准的对接压力范围的偏差程度，当实时对接压力差未超出标准对接压力差，表示管接头与液压管处于标准的对接状态，当实时对接压力差已超出标准对接压力差时，通过将实时对接压力与标准对接压力进行对比判定，确定管接头与液压管的对接状态，保障液压硬管焊接前准备的标准，保障液压硬管的焊接质量稳定。

进一步地，在实时对接压力低于标准对接压力时，表示管接头与液压管未完成对接，第一夹持轴与第二夹持轴仍处于伸长状态中，因此保持第一夹持轴与第二夹持轴的伸长状态不调整，使实时对接压力增大至标准范围，在实时对接压力高于标准对接压力时，表示第一夹持轴与第二夹持轴的实时对接压力过大，因此先控制第一夹持轴与第二夹持轴收缩，再控制第一夹持轴与第二夹持轴伸长，使管接头与液压管重新进行对接，并进行标准对接压力差的判定，在保障了焊接质量稳定性的同时提高了装置的使用寿命。

进一步地，通过设置的红外检测仪获取管接头与液压管之间的对接缝隙的水平位置，根据对接缝隙的水平位置计算对接缝隙的实时偏置距离，并根据实时偏置距离调整第一夹持轴与第二夹持轴的伸缩，使对接缝隙处于标准的位置，实现自动的焊接位置定位，有效地减少了焊接前的准备，提高了液压硬管的焊接效率。

进一步地，通过红外检测仪检测管接头与液压管之间的对接缝隙宽度，并通过中控模块对接缝隙宽度进行判定，确定是否达到焊接标准，通过在中控模块内设置标准焊接缝隙宽度使焊接标准在一定范围内统一，提高了焊接质量的稳定性。

尤其，在对接缝隙宽度未达到标准焊接缝隙宽度时，表示管接头与液压管的对接缝隙较大，对接缝隙较大的影响主要来自于毛刺、异物以及变形，通过将第一夹持轴旋转并将第二夹持轴以相反方向旋转，使管接头与液压管对接口的截面产生相反的选择，有效地清理异物与毛刺，提高了接口变形的匹配性，有效地控制了液压硬管焊接质量。

进一步地，通过在中控模块内设置最大旋转角度，对第一夹持轴与第二夹持轴的实时相对旋转角度进行判定，确定管接头与液压管是否存在可能匹配的对接口，在实时相对旋转角度已到达最大旋转角度时，表示管接头与液压管的对接口不匹配，或是存在较为严重的缺陷，因此通过中控模块报警，进行现场检查，保障液压硬管的安全焊接。

尤其，通过设置标准外径差对管接头的实际外径与液压管的实际外径进行准确判定，避免出现管接头与液压管出现尺寸变化带来的无效焊接，进一步保障了液压应该的焊接质量，并根据管接头与液压管的实际外径对移动焊接的焊接旋转速度进行适应性设定，通过全自动的焊接前准备与液压硬管焊接，保障了液压硬管焊接质量的稳定性，提高了液压硬管的焊接效率。

附图说明

图1为本实施例所述液压硬管自动焊接装置的结构示意图；

图2为本实施例所述液压硬管自动焊接装置的侧视图。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1与图2所示，其中，图1为本实施例所述液压硬管自动焊接装置的结构示意图、图2为本实施例所述液压硬管自动焊接装置的侧视图，本实施例公开一种液压硬管自动焊接装置，包括，夹持机构1、第一夹持轴101、第二夹持轴102、压力检测仪103、旋架机构2、上旋梁201、下旋梁202、导轨203、移动焊机204、红外检测仪205、支架机构3、管接头4、液压管5、中控模块（图中未画出），其中，

夹持机构1，其包括第一夹持轴101与第二夹持轴102，所述第一夹持轴101用以对管接头4进行夹持，所述第二夹持轴102用以对液压管5进行夹持，第一夹持轴101与第二夹持轴102能够通过伸缩将管接头4与液压管5对接，第一夹持轴101一侧设置有压力检测仪103，用以检测第一夹持轴101与第二夹持轴102之间的实时对接压力；

旋架机构2，其包括上旋梁201与下旋梁202，所述上旋梁201内侧设置有导轨203，所述导轨203上设置有移动焊机204，所述移动焊机204能够在导轨203上水平移动，所述下旋梁202内侧设置有红外检测仪205，用以检测被夹持管接头4与液压管5之间的对接缝隙宽度和对接缝隙水平位置，所述红外检测仪205还能够检测被夹持管接头4与液压管5的实际外径；

支架机构3，其设置在所述夹持机构1与所述旋架机构2的两端，用以控制夹持机构1或旋架机构2进行旋转；

中控模块，其与所述夹持机构1、所述旋架机构2以及所述支架机构3分别相连，所述中控模块对实时对接压力进行判断，确定管接头4与液压管5是否完成对接，并在完成对接时根据所述红外检测仪205检测的对接缝隙水平位置计算对接缝隙的实时偏置距离，通过调整第一夹持轴101与第二夹持轴102的伸缩距离控制对接缝隙的位置，中控模块还能够通过支架机构3控制第一夹持轴101与第二夹持轴102进行旋转，对管接头4与液压管5之间的对接缝隙宽度进行调整，并控制旋架机构2旋转使所述移动焊机204对管接头4与液压管5之间的对接缝隙进行焊接。

通过设置能够伸缩的第一夹持轴101与第二夹持轴102分别对待焊接的管接头4与液压管5进行夹持与对接，通过在旋架机构2的上旋梁201内侧设置移动焊机204对管接头4与液压管5的对接缝隙进行焊接，通过在旋架机构2的下旋梁202内侧设置红外检测仪205，检测被夹持管接头4与液压管5之间的对接缝隙宽度、管接头4与液压管5的实际外径以及对接缝隙水平位置，通过支架机构3控制夹持机构1旋转能够有效地减小管接头4与液压管5的对接缝隙，同时能够提高管接头4与液压管5对接的匹配适应性，通过支架机构3控制旋架机构2旋转能够带动红外检测仪205对管接头4与液压管5进行全面准确的检测，提高焊接前参数获取的准确性，通过旋架机构2旋转还能够带动移动焊机204对管接头4与液压管5进行稳定的焊接，在保障焊接质量的同时实现全自动焊接，极大地提高了液压硬管的焊接效率。

具体而言，所述中控模块内设置有标准对接压力Pb与标准对接压力差ΔPb，在所述夹持机构1对待焊接的管接头4与液压管5进行夹持时，所述中控模块控制所述第一夹持轴101与所述第二夹持轴102伸长，将管接头4与液压管5进行对接，所述压力检测仪103检测第一夹持轴101与第二夹持轴102之间的实时对接压力Ps，中控模块根据实时对接压力Ps与标准对接压力Pb计算实时对接压力差ΔPs，ΔPs=|Pb-Ps|，并将实时对接压力差ΔPs与标准对接压力差ΔPb进行对比，

当ΔPs≤ΔPb时，所述中控模块判定所述第一夹持轴101与所述第二夹持轴102之间的实时对接压力差未超出标准对接压力差，中控模块将根据所述红外检测仪205检测的管接头4与液压管5之间对接缝隙的水平位置计算对接缝隙的实时偏置距离进行判定，以确定是否调整对接缝隙的位置；

当ΔPs＞ΔPb时，所述中控模块判定所述第一夹持轴101与所述第二夹持轴102之间的实时对接压力差已超出标准对接压力差，中控模块将对实时对接压力与标准对接压力进行判定，以确定管接头4与液压管5的对接状态。

通过在中控模块内设置标准对接压力与标准对接压力差，构成标准的对接压力范围，根据实时对接压力与标准对接压力计算实时对接压力差，用以表示管接头4与液压管5对接的实时压力与标准的对接压力范围的偏差程度，当实时对接压力差未超出标准对接压力差，表示管接头4与液压管5处于标准的对接状态，当实时对接压力差已超出标准对接压力差时，通过将实时对接压力与标准对接压力进行对比判定，确定管接头4与液压管5的对接状态，保障液压硬管焊接前准备的标准，保障液压硬管的焊接质量稳定。

具体而言，所述中控模块在实时对接压力差ΔPs已超出标准对接压力差ΔPb时，将实时对接压力Ps与标准对接压力Pb进行对比，

当Ps＜Pb时，所述中控模块判定所述第一夹持轴101与所述第二夹持轴102之间的实时对接压力低于标准对接压力，中控模块判定管接头4与液压管5未完成对接，中控模块不对第一夹持轴101与第二夹持轴102的运行状态进行调整；

当Ps＞Pb时，所述中控模块判定所述第一夹持轴101与所述第二夹持轴102之间的实时对接压力高于标准对接压力，中控模块将控制第一夹持轴101与第二夹持轴102收缩，并重新控制管接头4与液压管5进行对接。

在实时对接压力低于标准对接压力时，表示管接头4与液压管5未完成对接，第一夹持轴101与第二夹持轴102仍处于伸长状态中，因此保持第一夹持轴101与第二夹持轴102的伸长状态不调整，使实时对接压力增大至标准范围，在实时对接压力高于标准对接压力时，表示第一夹持轴101与第二夹持轴102的实时对接压力过大，因此先控制第一夹持轴101与第二夹持轴102收缩，再控制第一夹持轴101与第二夹持轴102伸长，使管接头4与液压管5重新进行对接，并进行标准对接压力差的判定，在保障了焊接质量稳定性的同时提高了装置的使用寿命。

具体而言，所述中控模块内设置有第一水平偏置距离L1与第二水平偏置距离L2，其中，L1＜L2，在所述第一夹持轴101与所述第二夹持轴102之间的实时对接压力差未超出标准对接压力差时，所述红外检测仪205将获取管接头4与液压管5之间的对接缝隙的水平位置，中控模块根据对接缝隙的水平位置计算对接缝隙的实时偏置距离Ls，并将实时偏置距离Ls与第一水平偏置距离L1和第二水平偏置距离L2进行对比，

当Ls＜L1时，所述中控模块判定对接缝隙的实时偏置距离低于第一水平偏置距离，中控模块将控制所述第一夹持轴101伸长Ln，并控制所述第二夹持轴102收缩Ln；

当L1≤Ls≤L2时，所述中控模块判定对接缝隙的实时偏置距离在第一水平偏置距离与第二水平偏置距离之间，中控模块判定第一夹持轴101与第二夹持轴102对接完成，不调整对接缝隙的位置；

当Ls＞L2时，所述中控模块判定对接缝隙的实时偏置距离高于第二水平偏置距离，中控模块将控制所述第二夹持轴102伸长Ln，并控制所述第一夹持轴101收缩Ln；

其中，Ln为偏置调节距离，Ln=|（L1+L2）/2-Ls|。

通过设置的红外检测仪205获取管接头4与液压管5之间的对接缝隙的水平位置，根据对接缝隙的水平位置计算对接缝隙的实时偏置距离，并根据实时偏置距离调整第一夹持轴101与第二夹持轴102的伸缩，使对接缝隙处于标准的位置，实现自动的焊接位置定位，有效地减少了焊接前的准备，提高了液压硬管的焊接效率。

具体而言，所述中控模块内设置有标准焊接缝隙宽度Wb，在中控模块判定对接缝隙的实时偏置距离在第一水平偏置距离与第二水平偏置距离之间时，所述红外检测仪205将检测管接头4与液压管5之间的对接缝隙宽度Ws，并将对接缝隙宽度Ws与标准焊接缝隙宽度Wb进行对比，

当Ws≤Wb时，所述中控模块判定对接缝隙宽度已达到标准焊接缝隙宽度，中控模块根据管接头4与液压管5的实际外径，判定是否控制所述移动焊机204对管接头4与液压管5的对接缝隙进行焊接；

当Ws＞Wb时，所述中控模块判定对接缝隙宽度未达到标准焊接缝隙宽度，中控模块将通过所述支架机构3控制所述第一夹持轴101与所述第二夹持轴102进行旋转，以对管接头4与液压管5之间的对接缝隙宽度进行调整。

通过红外检测仪205检测管接头4与液压管5之间的对接缝隙宽度，并通过中控模块对接缝隙宽度进行判定，确定是否达到焊接标准，通过在中控模块内设置标准焊接缝隙宽度使焊接标准在一定范围内统一，提高了焊接质量的稳定性。

具体而言，在所述中控模块判定对接缝隙宽度未达到标准焊接缝隙宽度时，中控模块控制所述第一夹持轴101旋转，并控制所述第二夹持轴102以相反方向旋转，所述红外检测仪205将实时检测管接头4与液压管5之间的对接缝隙宽度Ws’，并将对接缝隙宽度Ws’与标准焊接缝隙宽度Wb进行实时对比，直至Ws’≤Wb时，所述中控模块控制所述第一夹持轴101与所述第二夹持轴102停止旋转，并根据管接头4与液压管5的实际外径，判定是否控制所述移动焊机204对管接头4与液压管5的对接缝隙进行焊接。

在对接缝隙宽度未达到标准焊接缝隙宽度时，表示管接头4与液压管5的对接缝隙较大，对接缝隙较大的影响主要来自于毛刺、异物以及变形，通过将第一夹持轴101旋转并将第二夹持轴102以相反方向旋转，使管接头4与液压管5对接口的截面产生相反的选择，有效地清理异物与毛刺，提高了接口变形的匹配性，有效地控制了液压硬管焊接质量。

具体而言，所述中控模块内设置有最大旋转角度Cz，当中控模块控制所述第一夹持轴101与所述第二夹持轴102进行旋转时，通过所述支架机构3获取第一夹持轴101与第二夹持轴102的实时相对旋转角度Cs，中控模块将实时相对旋转角度Cs与最大旋转角度Cz进行对比，

当Cs＜Cz时，所述中控模块判定所述第一夹持轴101与所述第二夹持轴102的实时相对旋转角度未到达最大旋转角度，中控模块不对第一夹持轴101与第二夹持轴102的旋转状态进行控制；

当Cs≥Cz时，所述中控模块判定所述第一夹持轴101与所述第二夹持轴102的实时相对旋转角度已到达最大旋转角度，中控模块将控制第一夹持轴101与第二夹持轴102停止旋转，并进行报警。

通过在中控模块内设置最大旋转角度，对第一夹持轴101与第二夹持轴102的实时相对旋转角度进行判定，确定管接头4与液压管5是否存在可能匹配的对接口，在实时相对旋转角度已到达最大旋转角度时，表示管接头4与液压管5的对接口不匹配，或是存在较为严重的缺陷，因此通过中控模块报警，进行现场检查，保障液压硬管的安全焊接。

具体而言，所述中控模块内设置有标准外径差ΔRb，所述红外检测仪205分别检测管接头4的实际外径R1与液压管5的实际外径R2，并计算焊接外径差ΔRs，ΔRs=|R1-R2|，并将焊接外径差ΔRs与标准外径差ΔRb进行对比，

当ΔRs≤ΔRb时，所述中控模块判定焊接外径差未超出标准外径差，中控模块将根据管接头4与液压管5的实际外径，控制所述移动焊机204对管接头4与液压管5的对接缝隙进行焊接；

当ΔRs＞ΔRb时，所述中控模块判定焊接外径差已超出标准外径差，所述移动焊机204不对被夹持管接头4与液压管5之间的对接缝隙进行焊接，中控模块将进行报警。

具体而言，所述中控模块内设置有初始焊接旋转速度Vc与标准焊接外径Rb，在所述中控模块判定焊接外径差未超出标准外径差时，中控模块计算实时焊接旋转速度Vs，Vs=Vc×[2(Rb)/(R1+R2)]，并通过所述支架机构3控制所述旋架机构2以Vs进行旋转，并开启所述移动焊机204对管接头4与液压管5之间的对接缝隙进行焊接。

通过设置标准外径差对管接头4的实际外径与液压管5的实际外径进行准确判定，避免出现管接头4与液压管5出现尺寸变化带来的无效焊接，进一步保障了液压应该的焊接质量，并根据管接头4与液压管5的实际外径对移动焊接的焊接旋转速度进行适应性设定，通过全自动的焊接前准备与液压硬管焊接，保障了液压硬管焊接质量的稳定性，提高了液压硬管的焊接效率。

具体而言，在所述红外检测仪205对管接头4的实际外径与液压管5的实际外径进行检测时，中控模块控制所述第一夹持轴101与所述第二夹持轴102停止旋转，并控制所述旋架机构2开启，通过红外检测仪205实时检测至管接头4或液压管5表面的实时距离，取平均值计算管接头4或液压管5的实际外径。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。 凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种液压硬管自动焊接装置，其特征在于，包括，

夹持机构，其包括第一夹持轴与第二夹持轴，所述第一夹持轴用以对管接头进行夹持，所述第二夹持轴用以对液压管进行夹持，第一夹持轴与第二夹持轴能够通过伸缩将管接头与液压管对接，第一夹持轴一侧设置有压力检测仪，用以检测第一夹持轴与第二夹持轴之间的实时对接压力；

旋架机构，其包括上旋梁与下旋梁，所述上旋梁内侧设置有导轨，所述导轨上设置有移动焊机，所述移动焊机能够在导轨上水平移动，所述下旋梁内侧设置有红外检测仪，用以检测被夹持管接头与液压管之间的对接缝隙宽度和对接缝隙水平位置，所述红外检测仪还能够检测被夹持管接头与液压管的实际外径；

支架机构，其设置在所述夹持机构与所述旋架机构的两端，用以控制夹持机构或旋架机构进行旋转；

中控模块，其与所述夹持机构、所述旋架机构以及所述支架机构分别相连，所述中控模块对实时对接压力进行判断，确定管接头与液压管是否完成对接，并在完成对接时根据所述红外检测仪检测的对接缝隙水平位置计算对接缝隙的实时偏置距离，通过调整第一夹持轴与第二夹持轴的伸缩距离控制对接缝隙的位置，中控模块还能够通过支架机构控制第一夹持轴与第二夹持轴进行旋转，对管接头与液压管之间的对接缝隙宽度进行调整，并控制旋架机构旋转使所述移动焊机对管接头与液压管之间的对接缝隙进行焊接。

2.根据权利要求1所述的液压硬管自动焊接装置，其特征在于，所述中控模块内设置有标准对接压力Pb与标准对接压力差ΔPb，在所述夹持机构对待焊接的管接头与液压管进行夹持时，所述中控模块控制所述第一夹持轴与所述第二夹持轴伸长，将管接头与液压管进行对接，所述压力检测仪检测第一夹持轴与第二夹持轴之间的实时对接压力Ps，中控模块根据实时对接压力Ps与标准对接压力Pb计算实时对接压力差ΔPs，ΔPs=|Pb-Ps|，并将实时对接压力差ΔPs与标准对接压力差ΔPb进行对比，

当ΔPs≤ΔPb时，所述中控模块判定所述第一夹持轴与所述第二夹持轴之间的实时对接压力差未超出标准对接压力差，中控模块将根据所述红外检测仪检测的管接头与液压管之间对接缝隙的水平位置计算对接缝隙的实时偏置距离进行判定，以确定是否调整对接缝隙的位置；

当ΔPs＞ΔPb时，所述中控模块判定所述第一夹持轴与所述第二夹持轴之间的实时对接压力差已超出标准对接压力差，中控模块将对实时对接压力与标准对接压力进行判定，以确定管接头与液压管的对接状态。

3.根据权利要求2所述的液压硬管自动焊接装置，其特征在于，所述中控模块在实时对接压力差ΔPs已超出标准对接压力差ΔPb时，将实时对接压力Ps与标准对接压力Pb进行对比，

当Ps＜Pb时，所述中控模块判定所述第一夹持轴与所述第二夹持轴之间的实时对接压力低于标准对接压力，中控模块判定管接头与液压管未完成对接，中控模块不对第一夹持轴与第二夹持轴的运行状态进行调整；

当Ps＞Pb时，所述中控模块判定所述第一夹持轴与所述第二夹持轴之间的实时对接压力高于标准对接压力，中控模块将控制第一夹持轴与第二夹持轴收缩，并重新控制管接头与液压管进行对接。

4.根据权利要求3所述的液压硬管自动焊接装置，其特征在于，所述中控模块内设置有第一水平偏置距离L1与第二水平偏置距离L2，其中，L1＜L2，在所述第一夹持轴与所述第二夹持轴之间的实时对接压力差未超出标准对接压力差时，所述红外检测仪将获取管接头与液压管之间的对接缝隙的水平位置，中控模块根据对接缝隙的水平位置计算对接缝隙的实时偏置距离Ls，并将实时偏置距离Ls与第一水平偏置距离L1和第二水平偏置距离L2进行对比，

当Ls＜L1时，所述中控模块判定对接缝隙的实时偏置距离低于第一水平偏置距离，中控模块将控制所述第一夹持轴伸长Ln，并控制所述第二夹持轴收缩Ln；

当L1≤Ls≤L2时，所述中控模块判定对接缝隙的实时偏置距离在第一水平偏置距离与第二水平偏置距离之间，中控模块判定第一夹持轴与第二夹持轴对接完成，不调整对接缝隙的位置；

当Ls＞L2时，所述中控模块判定对接缝隙的实时偏置距离高于第二水平偏置距离，中控模块将控制所述第二夹持轴伸长Ln，并控制所述第一夹持轴收缩Ln；

其中，Ln为偏置调节距离，Ln=|（L1+L2）/2-Ls|。

5.根据权利要求4所述的液压硬管自动焊接装置，其特征在于，所述中控模块内设置有标准焊接缝隙宽度Wb，在中控模块判定对接缝隙的实时偏置距离在第一水平偏置距离与第二水平偏置距离之间时，所述红外检测仪将检测管接头与液压管之间的对接缝隙宽度Ws，并将对接缝隙宽度Ws与标准焊接缝隙宽度Wb进行对比，

当Ws≤Wb时，所述中控模块判定对接缝隙宽度已达到标准焊接缝隙宽度，中控模块根据管接头与液压管的实际外径，判定是否控制所述移动焊机对管接头与液压管的对接缝隙进行焊接；

当Ws＞Wb时，所述中控模块判定对接缝隙宽度未达到标准焊接缝隙宽度，中控模块将通过所述支架机构控制所述第一夹持轴与所述第二夹持轴进行旋转，以对管接头与液压管之间的对接缝隙宽度进行调整。

6.根据权利要求5所述的液压硬管自动焊接装置，其特征在于，在所述中控模块判定对接缝隙宽度未达到标准焊接缝隙宽度时，中控模块控制所述第一夹持轴旋转，并控制所述第二夹持轴以相反方向旋转，所述红外检测仪将实时检测管接头与液压管之间的对接缝隙宽度Ws’，并将对接缝隙宽度Ws’与标准焊接缝隙宽度Wb进行实时对比，直至Ws’≤Wb时，所述中控模块控制所述第一夹持轴与所述第二夹持轴停止旋转，并根据管接头与液压管的实际外径，判定是否控制所述移动焊机对管接头与液压管的对接缝隙进行焊接。

7.根据权利要求6所述的液压硬管自动焊接装置，其特征在于，所述中控模块内设置有最大旋转角度Cz，当中控模块控制所述第一夹持轴与所述第二夹持轴进行旋转时，通过所述支架机构获取第一夹持轴与第二夹持轴的实时相对旋转角度Cs，中控模块将实时相对旋转角度Cs与最大旋转角度Cz进行对比，

当Cs＜Cz时，所述中控模块判定所述第一夹持轴与所述第二夹持轴的实时相对旋转角度未到达最大旋转角度，中控模块不对第一夹持轴与第二夹持轴的旋转状态进行控制；

当Cs≥Cz时，所述中控模块判定所述第一夹持轴与所述第二夹持轴的实时相对旋转角度已到达最大旋转角度，中控模块将控制第一夹持轴与第二夹持轴停止旋转，并进行报警。

8.根据权利要求6所述的液压硬管自动焊接装置，其特征在于，所述中控模块内设置有标准外径差ΔRb，所述红外检测仪分别检测管接头的实际外径R1与液压管的实际外径R2，并计算焊接外径差ΔRs，ΔRs=|R1-R2|，并将焊接外径差ΔRs与标准外径差ΔRb进行对比，

当ΔRs≤ΔRb时，所述中控模块判定焊接外径差未超出标准外径差，中控模块将根据管接头与液压管的实际外径，控制所述移动焊机对管接头与液压管的对接缝隙进行焊接；

当ΔRs＞ΔRb时，所述中控模块判定焊接外径差已超出标准外径差，所述移动焊机不对被夹持管接头与液压管之间的对接缝隙进行焊接，中控模块将进行报警。

9.根据权利要求8所述的液压硬管自动焊接装置，其特征在于，所述中控模块内设置有初始焊接旋转速度Vc与标准焊接外径Rb，在所述中控模块判定焊接外径差未超出标准外径差时，中控模块计算实时焊接旋转速度Vs，Vs=Vc×[2(Rb)/(R1+R2)]，并通过所述支架机构控制所述旋架机构以Vs进行旋转，并开启所述移动焊机对管接头与液压管之间的对接缝隙进行焊接。

10.根据权利要求9所述的液压硬管自动焊接装置，其特征在于，在所述红外检测仪对管接头的实际外径与液压管的实际外径进行检测时，中控模块控制所述第一夹持轴与所述第二夹持轴停止旋转，并控制所述旋架机构开启，通过红外检测仪实时检测至管接头或液压管表面的实时距离，取平均值计算管接头或液压管的实际外径。

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