CN115800834A - 电机的电压标定方法、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机的电压标定方法、存储介质及车辆。其中，该方法包括：响应于接收到对电机的控制指令，基于控制指令确定电机的调整电流，其中，控制指令用于表示控制电机达到目标状态，调整电流用于表示控制电机达到目标状态时需要调整的电流；对调整电流进行电压转化，得到转化电压；基于电机的电机旋变位置、预设电压和预设角度对转化电压进行标定，得到目标电压，其中，电机旋变位置用于表示电机中转子的角度，目标电压用于对电机进行控制。本发明解决了相关技术中电机的电压标定效率较低的技术问题。

Description

电机的电压标定方法、存储介质及车辆

技术领域

本发明涉及电机控制领域，具体而言，涉及一种电机的电压标定方法、存储介质及车辆。

背景技术

纯电动车产品项目开发过程中，由于永磁同步电机模态设计问题，存在24阶和48阶振动噪声且此问题无法克服，行业采用的解决方案为电流谐波注入方法，即在电流指令阶段额外增加与电机同阶次躁动噪声的反向位电流，需保证电流相位与噪声相位同位，故须进行手动标定，耗时较长。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种电机的电压标定方法、存储介质及车辆，以至少解决相关技术中电机的电压标定效率较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种电机的电压标定方法，包括：响应于接收到对电机的控制指令，基于控制指令确定电机的调整电流，其中，控制指令用于表示控制电机达到目标状态，调整电流用于表示控制电机达到目标状态时需要调整的电流；对调整电流进行电压转化，得到转化电压；基于电机的电机旋变位置、预设电压和预设角度对转化电压进行标定，得到目标电压，其中，电机旋变位置用于表示电机中转子的角度，目标电压用于对电机进行控制。

进一步地，基于电压的电机旋变位置、预设电压和预设角度对转化电压进行标定，得到目标电压，包括：基于电机旋变位置和目标阶次的乘积，得到第一角度，其中，目标阶次为电机待消除的噪声对应的阶次；基于第一角度和预设角度的和值，得到目标角度；基于目标角度和预设电压对转化电压进行标定，得到目标电压。

进一步地，基于目标角度和预设电压对转化电压进行标定，得到目标电压，包括：利用目标函数对目标角度进行处理，得到目标值；基于目标值和预设电压的乘积，得到调整电压；基于调整电压对转化电压进行标定，得到目标电压。

进一步地，基于调整电压对转化电压进行标定，得到目标电压，包括：基于调整电压和转化电压的和值，得到目标电压。

进一步地，该方法还包括：响应于接收到对电机的测试指令，基于测试指令确定电机的测试电流，其中，测试指令用于表示控制电机达到测试状态，测试电流用于表示控制电机达到测试状态时需要调整的电流；对测试电流进行转化，得到测试电压；基于电机的电机旋变位置、多个样本电压、多个样本角度对测试电压进行标定，得到多个样本标定电压；分别基于多个样本标定电压对电机进行控制，得到多个振动噪声，其中，多个振动噪声为多个样本目标电压在分别对电机进行控制的过程中采集到的电机对应的振动噪声；基于多个振动噪声从多个样本电压和多个样本角度中确定预设电压和预设角度。

进一步地，基于多个振动噪声从多个样本电压和多个样本角度中确定预设电压和预设角度，包括：确定多个振动噪声中的目标振动噪声，其中，目标振动噪声为多个振动噪声中最小的振动噪声；基于目标振动噪声从多个样本电压和多个样本角度中确定预设电压和预设角度。

进一步地，基于控制指令确定电机的调整电流，包括：获取电机的三相电流；对三相电流进行坐标转化，得到电机中目标轴的当前电流；利用预设转化关系对控制指令进行转化，得到转化电流，其中，预设转化关系用于表示控制指令与电流之间的对应关系；基于转化电流和当前电流之间的差值，确定调整电流。

进一步地，基于控制指令确定电机的调整电流，包括：将控制指令转化为目标电流，其中，目标电流用于表示电机所要达到的电流；基于目标电流和电机的实际电流确定调整电流。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电机的电压标定装置，包括：调整电流确定模块，用于响应于接收到对电机的控制指令，基于控制指令确定电机的调整电流，其中，控制指令用于表示控制电机达到目标状态，调整电流用于表示控制电机达到目标状态时需要调整的电流；电压转化模块，用于对调整电流进行电压转化，得到转化电压；电压标定模块，用于基于电机的电机旋变位置、预设电压和预设角度对转化电压进行标定，得到目标电压，其中，电机旋变位置用于表示电机中转子的角度，目标电压用于对电机进行控制。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括一个或多个处理器、存储装置，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述的电机的电压标定方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述的电机的电压标定方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的电机的电压标定方法。

在本发明实施例中，通过电机的控制指令，确定电机的调整电流，其中，控制指令用于表示控制电机达到目标状态，调整电流用于表示控制电机达到目标状态时需要调整的电流；对调整电流进行电压转化，得到转化电压；基于电机的电机旋变位置、预设电压和预设角度对转化电压进行标定，得到目标电压，其中，电机旋变位置用于表示电机中转子的角度，目标电压用于对电机进行控制。容易想到的是，通过给定固定电机转速，测量设备采集不同电压幅值和电压角度对应的电机系统噪声，选取噪声最低的电压幅值和电压角度作为当前电机转速电压谐波注入的最优解，对电机进行控制，达到了提高电压谐波注入标定的效率的技术效果，进而解决了相关技术中电机的电压标定效率较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种电机的电压标定方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种电机的电压标定方法中电驱控制电压谐波注入的系统框图；

图3是根据本发明实施例的一种电机的电压标定方法中dq轴电压处理模块框图；

图4是根据本发明实施例的一种电机的电压标定方法中电压谐波注入测试环境框图；

图5是根据本发明实施例的一种电机的电压标定方法中电压谐波注入自动化标定的流程图；

图6是根据本发明实施例的一种电机的电压标定装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种电机的电压标定方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种电机的电压标定方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，响应于接收到对电机的控制指令，基于控制指令确定电机的调整电流，其中，控制指令用于表示控制电机达到目标状态，调整电流用于表示控制电机达到目标状态时需要调整的电流；

具体而言，上述的控制指令，理解为对电机的工作状态进行控制的指令。

上述的目标状态，可以是通过控制电机的工作参数，使得消除电机在工作过程中的同相位振动噪声，从而使电机达到的目标状态。

上述的调整电流，理解为电机工作达到目标状态时dq轴需要调整的电流指令值Id、Iq，并非该电机的实际工作电流，但可通过实际工作电流转换得到。

一般的，dq轴相对于电机的定子来说是旋转轴，转速的角速度和转子旋转的角速度相同。其中，d轴是电机中的直轴、q轴是交轴。

在一种可选的实施例中，电机工作过程中，在接收到控制指令时，可将控制指令转化为电机达到目标状态所需要的调整电流，进而通过调整电流对电机的工作过程进行转化控制。

步骤S104，对调整电流进行电压转化，得到转化电压；

具体而言，上述的转化电压，可以通过对调整电流进行转化得到。

具体的，可获得永磁同步电机的三相电流Ia、Ib和Ic，进而利用坐标变换方式，将三相电流Ia、Ib和Ic变换为实际的dq轴电流值(即上述的实际工作电流)Id_ref、Iq_ref，进而分别将Id和Id_ref的差值、Iq和Iq_ref的差值输入PI(Proportional IntegralController，比例积分控制器)，可得到控制器输出的dq轴电压UdPI、UqPI，该dq轴电压UdPI、UqPI即为上述的转化电压。

步骤S106，基于电机的电机旋变位置、预设电压和预设角度对转化电压进行标定，得到目标电压，其中，电机旋变位置用于表示电机中转子的角度，目标电压用于对电机进行控制。

具体而言，上述的电机旋变位置，理解为实际检测到的电机转子的角度变量值θcomposed。

上述的预设电压，可以从已知的多个样本电压中进行确定，可标记为电压幅值Us。

上述的预设角度，可以从已知的多个样本角度中进行确定，可标记为电压角度θ。

在一种可选的实施例中，在确定上述预设电压和预设角度的过程中，需要确保电机在预设电压和预设角度的工作参数下，其工作中测得的噪声谱为其它样本电压和其它样本角度的工作参数下的最小值。

上述的目标电压，即为使得电机达到目标工作状态的电压。

在另一种可选的实施例中，可通过电机的电机旋变位置、预设电压和预设角度，对上述的转化电压进行标定，可得到目标电压。具体的标定过程，可先通过电机旋变位置、预设电压和预设角度，确定电机的调整电压，再基于调整电压对转化电压进行标定，得到目标电压，可基于该目标电压对电机进行控制。

为了对上述电压谐波注入过程进行图示性说明，图2是根据本发明实施例的一种电机的电压标定方法中电驱控制电压谐波注入的系统框图。如图2所示：

在原有电驱控制系统框图基础上创新地提出了增加电压幅值和电压角度的方式消除电机模态设计问题，即电压谐波注入方法。Te为电机转矩指令，MTPA为台架标定的dq轴电流与电机转矩之间的关系，Id、Iq为dq轴电流指令值，Id_ref、Iq_ref为实际dq轴电流值，PI为PI控制器，UdPI、UqPI为控制器输出的dq轴电压，Ud、Uq为dq轴电压处理模块输出的dq轴电压，Ua、Ub为经过变换后得到的ab轴电压，Udc为检测的母线电压值，PMSM为永磁同步电机，Ia、Ib和Ic为三相电流，Clark+Park为三相电流变换为dq轴电流的坐标变换方式，θcomposed为电机旋变位置。Us为电压幅值，θ为电压角度。

具体的，可通过三相逆变器(电力用大功率逆变电源)确定电机的母线电压值Udc，进而通过永磁同步电机，得到对应的三相电流Ia、Ib和Ic，基于三相电流-轴电流坐标变换方式，将三相电流转换为实际dq轴电流值Id_ref、Iq_ref。同时通过轴电流-电机转矩关系，将电机转矩指令转化为dq轴电流指令值Id、Iq，进而基于相减器对Id_ref和Id、Iq_ref和Iq进行作差，并将两个差值同步分别输入至PI控制器中进行比例积分处理，可得到控制器输出的dq轴电压UdPI、UqPI。进而，基于电压谐波注入方法，将电机旋变位置、预设的电压幅值、电压角度输入至dq轴电压处理模块，对dq轴电压进行标定处理，使得获得dq轴电压处理模块输出的dq轴电压Ud、Uq。进而对dq轴电压Ud、Uq进行直交变换，即由dq轴的直流量变换为ab轴的交流量Ua、Ub，实现对电机的震动噪声进行控制。

综上，通过给定固定电机转速，测量设备采集不同电压幅值和电压角度对应的电机系统噪声，选取噪声最低的电压幅值和电压角度作为当前电机转速电压谐波注入的最优解，此自动化标定提高电压谐波注入标定的效率，降低了人力成本，提高了人力标定的精度。

可选地，基于电压的电机旋变位置、预设电压和预设角度对转化电压进行标定，得到目标电压，包括：基于电机旋变位置和目标阶次的乘积，得到第一角度，其中，目标阶次为电机待消除的噪声对应的阶次；基于第一角度和预设角度的和值，得到目标角度；基于目标角度和预设电压对转化电压进行标定，得到目标电压。

可选地，基于目标角度和预设电压对转化电压进行标定，得到目标电压，包括：利用目标函数对目标角度进行处理，得到目标值；基于目标值和预设电压的乘积，得到调整电压；基于调整电压对转化电压进行标定，得到目标电压。

可选地，基于调整电压对转化电压进行标定，得到目标电压，包括：基于调整电压和转化电压的和值，得到目标电压。

具体而言，上述的目标阶次，可理解为测试设备测得的没加标定变量之前的系统噪声，也即电机待消除的指定阶次的噪声。

上述的第一角度，即为电机旋变位置θcomposed和目标阶次的乘积结果对应的角度。

上述的目标角度，即为第一角度和预设角度θ的加和结果对应的角度。

上述的目标值，包括利用正弦函数对目标角度处理得到的第一数值，以及利用余弦函数对目标角度处理得到的第二数值。

上述的调整电压，包括第一数值与预设电压Us相乘得到的q轴的调整电压Uqcomp，以及第二数值与预设电压Us相乘得到的d轴的调整电压Udcomp。

上述的目标电压，包括q轴的调整电压Uqcomp和转化电压UqPI相加得到的dq轴电压处理模块输出的Uq，以及d轴的调整电压Udcomp和转化电压UdPI相加得到的dq轴电压处理模块输出的Ud。

图3是根据本发明实施例的一种电机的电压标定方法中dq轴电压处理模块框图。如图3所示，dq轴电压处理模块的输入分别为PI控制器输出的dq轴电压(UdPI、UqPI)、预设电压幅值(Us)、预设电压角度(θ)和电机旋变位置(θcomposed)，输出为总的dq轴电压(Ud、Uq)。

具体的，将电机旋变位置(θcomposed)乘以目标阶次N，使注入dq轴电压与噪声阶次相同，再加上电压角度(θ)的相位，使其与电机噪声阶次完全同相位。通过对其角度的加和分别进行正弦变换、余弦变换，可将正弦变换结果与预设电压幅值(Us)进行相乘，得到q轴的调整电压Uqcomp；将余弦变换结果与预设电压幅值(Us)进行相乘，得到d轴的调整电压Udcomp。进而通过转化电压UdPI对d轴的调整电压Udcomp进行加和处理，可得到d轴加和结果，即为dq轴电压处理模块输出的Ud；通过转化电压UqPI对q轴的调整电压Uqcomp进行加和处理，可得到q轴加和结果，即为即为dq轴电压处理模块输出的Uq。

图4是根据本发明实施例的一种电机的电压标定方法中电压谐波注入测试环境框图。如图4所示，上位机给电驱控制系统(包括但不局限于电机和逆变器)电压幅值和电压角度指令，测试设备同时采集对应的振动噪声，并将振动噪声传递给上位机，由上位机进行的自动标定流程处理。

可选地，该方法还包括：响应于接收到对电机的测试指令，基于测试指令确定电机的测试电流，其中，测试指令用于表示控制电机达到测试状态，测试电流用于表示控制电机达到测试状态时需要调整的电流；对测试电流进行转化，得到测试电压；基于电机的电机旋变位置、多个样本电压、多个样本角度对测试电压进行标定，得到多个样本标定电压；分别基于多个样本标定电压对电机进行控制，得到多个振动噪声，其中，多个振动噪声为多个样本目标电压在分别对电机进行控制的过程中采集到的电机对应的振动噪声；基于多个振动噪声从多个样本电压和多个样本角度中确定预设电压和预设角度。

可选地，基于多个振动噪声从多个样本电压和多个样本角度中确定预设电压和预设角度，包括：确定多个振动噪声中的目标振动噪声，其中，目标振动噪声为多个振动噪声中最小的振动噪声；基于目标振动噪声从多个样本电压和多个样本角度中确定预设电压和预设角度。

具体而言，上述的测试指令，可以是控制电机达到测试状态的指令，其中，测试状态可以是控制电机的震动噪声达到预设数值的状态，但不局限于此。

上述的测试电流，可以是控制电机达到测试状态时需要调整的电流，即控制电机的振动噪声满足预设数值时，需要调整的电流。

上述的测试电压可以通过对测试电流进行PI控制器的转换得到。

上述的多个样本电压可以是预先得到的若干电机的电压集合，可通过给定实验测量出需要谐波注入的固定转速Spdn，通过对固定转速进行推导确定出样本电压。

上述的多个样本电压可以从预先得到的电机的电压集合中确定，还可以从多个电机对应的电压集合中确定。

上述的多个样本角度可以根据预先得到电压角度集合确定，还可以通过多个样本电压推导确定。

上述的多个样本标定电压，可以是通过dq轴电压处理模块，基于电机旋变位置、多个样本电压、多个样本角度对测试电压进行标定，得到的多个样本标定电压。

具体的，可确定第一样本电压对应的第一样本角度，基于电机旋变位置、第一样本电压以及第一样本角度，对测试电压进行标定，得到第一样本标定电压；同理，确定第二样本电压对应的第二样本角度，基于电机旋变位置、第二样本电压以及第二样本角度，对测试电压进行标定，得到第二本标定电压，…，以此类推，可确定第n样本电压对应的第n样本角度，基于电机旋变位置、第n样本电压以及第n样本角度，对测试电压进行标定，得到第n样本标定电压。由此，第一样本标定电压、第二本标定电压，…，直至第n样本标定电压，构成了上述多个样本标定电压。

上述的多个振动噪声，可以是电机在各样本标定电压工作下的震动噪声，可分别通过上述的多个样本标定电压，对电机进行控制，进而通过应用测试设备测量得到。

上述的目标振动噪声，可以是上述的多个振动噪声中的最小振动噪声。

上述的预设电压，可以是多个样本标定电压中的目标电压，可通过对目标振动噪声进行反向推测来确定。

上述的预设角度，可以是多个样本角度中的目标角度，可通过对目标振动噪声进行反向推测来确定。

在一种可选的实施例中，在确定预设电压和预设角度时，可预先得到若干样本电压和若干样本角度，进而通过电机的电机旋变位置和若干样本电压和若干样本角度，对测试电压进行一一标定，可得到多个样本标定电压。同时，基于该多个样本标定电压对电机进行控制，可得到电机在各样本标定电压下工作的多个震动噪声，通过对多个振动噪声进行最小值筛选，可确定最小震动噪声。进而对最小震动噪声进行反向推导，可确定该最小振动噪声对应的目标电压和目标电压角度，将目标电压标记为预设电压、目标电压角度标记为预设角度，以实现通过预设电压和预设角度对电机进行控制，从而达到消除电机工作过程中的振动噪声的目的。

图5是根据本发明实施例的一种电机的电压标定方法中电压谐波注入自动化标定的流程图。如图5所示，给定试验测量需要谐波注入的固定转速Spdn时，分别给定不同的电压幅值和电压角度，并做自适应比较，选出最小的振动噪声和对应的电压幅值Us1和电压角度θ1，具体包括：

S1，对固定转速Spdn进行500值自加；

S2，判断自加后的Spdn是否小于预设转速M；

S3，如果小于，对原始电压幅值Us进行1值自加；

S4，如果不小于，电压谐波注入自动化标定的流程结束；

S5，判断自加后的电压幅值是否小于预设电压幅值N；

S6，如果小于，对原始电压角度进行5值自加；

S7，如果不小于，返回至S1继续进行固定转速Spdn的自加；

S8，通过电压幅值和电压角度，对电机进行控制，采集电机工作过程中的NVH(Noise、Vibration、Harshness，噪声、震动与声震粗糙度)；

S9，确定若干NVH中的最小值对应的电压幅值Us1和电压角度θ1。

可选地，基于控制指令确定电机的调整电流，包括：获取电机的三相电流；对三相电流进行坐标转化，得到电机中目标轴的当前电流；利用预设转化关系对控制指令进行转化，得到转化电流，其中，预设转化关系用于表示控制指令与电流之间的对应关系；基于转化电流和当前电流之间的差值，确定调整电流。

具体而言，上述的三相电流可以是电机的交流电流值，可通过对电机的母线电压值进行转换得到。

上述的当前电流，可以是电机dq轴的当前直流电流值，可通过对三相电流进行交直变换得到。

上述的控制指令，可以是控制电机的转矩指令。

上述的预设转化关系，可以是电机转矩指令与电机dq轴电流的转化关系。

上述的转化电流，可以是电机dq轴电流，可通过对电机的控制指令(同上述的电机转矩指令)进行转化得到。

上述的调整电流，可以是转化电流与当前电流的差值绝对值。

在一种可选的实施例中，确定电机的调整电流中，需要对电机当前的三相电流进行交直变换，得到电机dq轴的当前直流电流；同时，可利用标定的dq轴电流与电机转矩之间的关系，将电机的控制指令转换为电机达到目标状态所要调整的dq轴电流。进而计算电机dq轴的当前直流电流与所要调整的dq轴电流的差值，使得将差值的绝对值标记为上述调整电流。

可选地，基于控制指令确定电机的调整电流，包括：将控制指令转化为目标电流，其中，目标电流用于表示电机所要达到的电流；基于目标电流和电机的实际电流确定调整电流。

具体而言，上述的目标电流，可以是电机达到目标状态需要满足的电流。

在一种可选的实施例中，还可通过其他转化关系，将电机的控制指令转化为电机达到目标状态需要满足的电流，进而通过该电流值和实际电流确定电机的调整电流。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种电机的电压标定装置，该装置可以执行上述实施例1中提供的一种电机的电压标定方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例1相同，在此不做赘述。

图6是根据本发明实施例的一种电机的电压标定装置的示意图，如图6所示，该装置包括：

调整电流确定模块602，用于响应于接收到对电机的控制指令，基于控制指令确定电机的调整电流，其中，控制指令用于表示控制电机达到目标状态，调整电流用于表示控制电机达到目标状态时需要调整的电流；

电压转化模块604，用于对调整电流进行电压转化，得到转化电压；

电压标定模块606，用于基于电机的电机旋变位置、预设电压和预设角度对转化电压进行标定，得到目标电压，其中，电机旋变位置用于表示电机中转子的角度，目标电压用于对电机进行控制。

可选地，电压标定模块606，包括：第一角度获取模块，用于基于电机旋变位置和目标阶次的乘积，得到第一角度，其中，目标阶次为电机待消除的噪声对应的阶次；目标角度获取模块，用于基于第一角度和预设角度的和值，得到目标角度；转化电压标定模块，用于基于目标角度和预设电压对转化电压进行标定，得到目标电压。

可选地，转化电压标定模块，包括：目标角度处理模块，用于利用目标函数对目标角度进行处理，得到目标值；调整电压获取模块，用于基于目标值和预设电压的乘积，得到调整电压；目标电压获取模块，用于基于调整电压对转化电压进行标定，得到目标电压。

可选地，目标电压获取模块，包括：电压和值获取模块，用于基于调整电压和转化电压的和值，得到目标电压。

可选地，该装置还包括：测试电流确定模块，用于响应于接收到对电机的测试指令，基于测试指令确定电机的测试电流，其中，测试指令用于表示控制电机达到测试状态，测试电流用于表示控制电机达到测试状态时需要调整的电流；测试电流转化模块，用于对测试电流进行转化，得到测试电压；测试电压标定模块，用于基于电机的电机旋变位置、多个样本电压、多个样本角度对测试电压进行标定，得到多个样本标定电压；振动噪声获取模块，用于分别基于多个样本标定电压对电机进行控制，得到多个振动噪声，其中，多个振动噪声为多个样本目标电压在分别对电机进行控制的过程中采集到的电机对应的振动噪声；数据获取模块，用于基于多个振动噪声从多个样本电压和多个样本角度中确定预设电压和预设角度。

可选地，数据获取模块，包括：目标振动噪声确定单元，用于确定多个振动噪声中的目标振动噪声，其中，目标振动噪声为多个振动噪声中最小的振动噪声；数据获取单元，用于基于目标振动噪声从多个样本电压和多个样本角度中确定预设电压和预设角度。

可选地，调整电流确定模块602，包括：三相电流获取模块，用于获取电机的三相电流；坐标转换模块，用于对三相电流进行坐标转化，得到电机中目标轴的当前电流；指令转化模块，用于利用预设转化关系对控制指令进行转化，得到转化电流，其中，预设转化关系用于表示控制指令与电流之间的对应关系；差值获取模块，用于基于转化电流和当前电流之间的差值，确定调整电流。

可选地，调整电流确定模块602，还包括：目标电流获取模块，用于将控制指令转化为目标电流，其中，目标电流用于表示电机所要达到的电流；调整电流确定模块，用于基于目标电流和电机的实际电流确定调整电流。

实施例3

根据本发明实施例，还提供了一种车辆，包括一个或多个处理器、存储装置，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述的电机的电压标定方法。

实施例4

根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述的电机的电压标定方法。

实施例5

根据本发明实施例，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的电机的电压标定方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种电机的电压标定方法，其特征在于，包括：

响应于接收到对电机的控制指令，基于所述控制指令确定所述电机的调整电流，其中，所述控制指令用于表示控制所述电机达到目标状态，所述调整电流用于表示控制所述电机达到所述目标状态时需要调整的电流；

对所述调整电流进行电压转化，得到转化电压；

基于所述电机的电机旋变位置、预设电压和预设角度对所述转化电压进行标定，得到目标电压，其中，所述电机旋变位置用于表示所述电机中转子的角度，所述目标电压用于对所述电机进行控制。

2.根据权利要求1所述的电机的电压标定方法，其特征在于，基于所述电压的电机旋变位置、预设电压和预设角度对所述转化电压进行标定，得到目标电压，包括：

基于所述电机旋变位置和目标阶次的乘积，得到第一角度，其中，所述目标阶次为所述电机待消除的噪声对应的阶次；

基于所述第一角度和所述预设角度的和值，得到目标角度；

基于所述目标角度和所述预设电压对所述转化电压进行标定，得到所述目标电压。

3.根据权利要求2所述的电机的电压标定方法，其特征在于，基于所述目标角度和所述预设电压对所述转化电压进行标定，得到所述目标电压，包括：

利用目标函数对所述目标角度进行处理，得到目标值；

基于所述目标值和所述预设电压的乘积，得到调整电压；

基于所述调整电压对所述转化电压进行标定，得到所述目标电压。

4.根据权利要求3所述的电机的电压标定方法，其特征在于，基于所述调整电压对所述转化电压进行标定，得到所述目标电压，包括：

基于所述调整电压和所述转化电压的和值，得到所述目标电压。

5.根据权利要求2所述的电机的电压标定方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于接收到对所述电机的测试指令，基于所述测试指令确定所述电机的测试电流，其中，所述测试指令用于表示控制所述电机达到测试状态，所述测试电流用于表示控制所述电机达到所述测试状态时需要调整的电流；

对所述测试电流进行转化，得到测试电压；

基于所述电机的所述电机旋变位置、多个样本电压、多个样本角度对所述测试电压进行标定，得到多个样本标定电压；

分别基于所述多个样本标定电压对所述电机进行控制，得到多个振动噪声，其中，所述多个振动噪声为多个样本目标电压在分别对电机进行控制的过程中采集到的所述电机对应的振动噪声；

基于所述多个振动噪声从所述多个样本电压和所述多个样本角度中确定所述预设电压和所述预设角度。

6.根据权利要求5所述的电机的电压标定方法，其特征在于，基于所述多个振动噪声从所述多个样本电压和所述多个样本角度中确定所述预设电压和所述预设角度，包括：

确定所述多个振动噪声中的目标振动噪声，其中，所述目标振动噪声为所述多个振动噪声中最小的振动噪声；

基于所述目标振动噪声从所述多个样本电压和所述多个样本角度中确定所述预设电压和所述预设角度。

7.根据权利要求1所述的电机的电压标定方法，其特征在于，基于所述控制指令确定所述电机的调整电流，包括：

获取所述电机的三相电流；

对所述三相电流进行坐标转化，得到所述电机中目标轴的当前电流；

利用预设转化关系对所述控制指令进行转化，得到转化电流，其中，所述预设转化关系用于表示所述控制指令与电流之间的对应关系；

基于所述转化电流和所述当前电流之间的差值，确定所述调整电流。

8.根据权利要求1所述的电机的电压标定方法，其特征在于，基于所述控制指令确定所述电机的调整电流，包括：

将所述控制指令转化为目标电流，其中，所述目标电流用于表示所述电机所要达到的电流；

基于所述目标电流和所述电机的实际电流确定调整电流。

9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所在设备的处理器中执行权利要求1至8中任意一项所述的电机的电压标定方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器执行权利要求1至8中任意一项所述的电机的电压标定方法。

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