CN114172438A - 一种永磁同步电机控制方法及相关设备 - Google Patents

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CN114172438A CN202111320223.2A CN202111320223A CN114172438A CN 114172438 A CN114172438 A CN 114172438A CN 202111320223 A CN202111320223 A CN 202111320223A CN 114172438 A CN114172438 A CN 114172438A
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Abstract

本发明公开了一种永磁同步电机控制方法及相关设备。该方法包括：获取电机转速、母线电压和母线电流；根据电机转速、母线电压、母线电流和参数历史数据获取控制参数，其中，控制参数包括调制系数、初始开关频率、电流谐波含量和逆变器损耗；基于控制参数获取目标开关频率；通过目标开关频率控制电机工作。本方法可以通过优先获取满足电机各个工况下的电机控制参数，并根据每个工况下的电机控制参数求取符合此工况下的目标开关频率，从而实现电机控制器IGBT变开关频率控制的同时使电机控制器达到最佳性能的目的。

Description

一种永磁同步电机控制方法及相关设备
技术领域
本说明书实施例涉及电机控制领域，更具体地说，本发明涉及一种永磁同步电机控制方法及相关设备。
背景技术
随着新能源汽车的不断发展，新能源汽车的相关技术也得到了极大的提升，电动汽车的安全性和可靠性也越来越受到关注。电机控制器作为电动汽车的核心部件，其安全性和可靠性直接影响到整车，而绝缘栅双极型晶体管(IGBT)的性能则直接会影响电机控制器的性能。
电机控制器的(PWM)载波频率决定着逆变器的功率开关器件(IGBT)的开通与关断的次数，而目前车用电机控制器都采用恒载频率控制。功率开关器件(IGBT)的开和关产生固有损耗，开关次数越多，损耗越大，功率模块温度升高，不利于其长期工作，并且电机控制器损耗增大会导致电机控制器系统效率降低。而对于车用电机控制器，由于车辆经常处于变工况下运行，电机控制器采用恒载频率控制，不满足车用电机高性能的要求。
发明内容
在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
本申请实施例提供了一种永磁同步电机控制方法及相关设备，主要目的在是提出一种能够降低IGBT开关次数的永磁电机控制方法，提升电机控制器的效率，增强电机控制的稳定性，提高电机控制性能。
为至少部分地解决上述问题，第一方面，本发明提出一种永磁同步电机控制方法，上述方法包括：
获取电机转速、母线电压和母线电流；
根据上述电机转速、上述母线电压、上述母线电流和参数历史数据获取控制参数，其中，上述参数历史数据是基于电机台架试验获取的，上述控制参数包括调制系数、初始开关频率、电流谐波含量和逆变器损耗；
基于上述控制参数获取目标开关频率；
通过上述目标开关频率控制上述电机工作。
可选的，基于上述控制参数获取目标开关频率，包括：
在上述调制系数小于设定阈值的情况下，将上述初始开关频率确定为上述目标开关频率。
可选的，基于上述控制参数获取目标开关频率，包括：
在上述调制系数大于或等于设定阈值的情况下，基于上述初始开关频率、上述调制系数和权重系数确定过渡开关频率；
在过渡电流谐波含量小于初始谐波含量且过渡电流逆变器损耗与初始逆变器损耗相差小于预设偏差的情况下，将上述过渡开关频率确定为上述目标开关频率，其中，上述过渡电流谐波含量和上述过渡逆变器损耗是在上述过渡开关频率下测得的，上述初始电流谐波含量和上述初始逆变器损耗是在上述初始开关频率下测得的。
可选的，上述权重系数是根据上述电机的台架标定试验得到的权重系数历史数据获取的。
可选的，在满足上述过渡电流谐波含量大于或等于上述初始谐波含量或上述过渡逆变器损耗与上述初始逆变器损耗相差大于或等于上述预设偏差的任一种情况下，将上述初始开关频率确定为上述目标开关频率。
可选的，上述参数历史数据包括逆变器损耗历史数据，其中，逆变器损耗历史数据是由芯片损耗和二极管损耗计算得到的；
上述根据上述电机转速、上述母线电压、上述母线电流和参数历史数据获取控制参数，包括：
根据上述电机转速、上述母线电压和上述逆变器损耗历史数据获取逆变器损耗。
可选的，上述参数历史数据包括初始开关频率历史数据和电流谐波含量历史数据；
上述根据上述电机转速、上述母线电压、上述母线电流和参数历史数据获取控制参数，包括：
根据上述电机转速、上述母线电压和初始开关频率历史数据获取初始开关频率；
根据上述初始开关频率、上述母线电流和电流谐波含量历史数据获取电流谐波含量。
第二方面，本发明还提出一种永磁同步电机控制装置，包括：
第一获取单元，用于获取电机转速、母线电压和母线电流；
第二获取单元，用于根据上述电机转速、上述母线电压、上述母线电流和参数历史数据获取控制参数，其中，上述参数历史数据是基于电机台架试验获取的，上述控制参数包括调制系数、初始开关频率、电流谐波含量和逆变器损耗；
第三获取单元，用于基于上述控制参数获取目标开关频率；
控制单元，用于通过上述目标开关频率控制上述电机工作。
第三方面，一种电子设备，包括：储存器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第一方面任一项的永磁同步电机控制方法的步骤。
第四方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第一方面上述任一项的永磁同步电机控制方法的步骤。
综上，本方案的方法包括：获取电机转速、母线电压和母线电流；根据电机转速、母线电压、母线电流和参数历史数据获取控制参数，其中，控制参数包括调制系数、初始开关频率、电流谐波含量和逆变器损耗；基于控制参数获取目标开关频率；通过目标开关频率控制电机工作。本实施例提供的方案先通过电机标定试验获取电机在不同转速和直流母线电压下与母线电流、调制系数、初始开关频率、电流谐波含量和逆变器损耗的历史数据，再根据电机工作时获取的电机转速、母线电压和母线电流查询历史数据获取此刻的控制参数，根据控制参数求取目标开关频率，基于开关频率控制电机工作，从而实现电机控制器IGBT变开关频率控制的同时使电机控制器达到最佳性能的目的。
本发明的永磁同步电机控制方法，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本申请实施例提供的一种永磁同步电机控制方法流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种永磁同步电机控制方法中控制参数计算装置结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种永磁同步电机控制方法中目标开关频率获取方法流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种永磁同步电机控制装置结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种永磁同步电机控制电子设备结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供了永磁同步电机控制方法及相关设备，本方案先通过电机标定试验获取电机在不同转速和直流母线电压下与母线电流、调制系数、初始开关频率、电流谐波含量和逆变器损耗的历史数据，再根据电机工作时获取的电机转速、母线电压和母线电流查询历史数据获取此刻的控制参数，根据控制参数求取目标开关频率，基于开关频率控制电机工作，从而实现电机控制器IGBT变开关频率控制的同时使电机控制器达到最佳性能的目的。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
请参阅图1，为本申请实施例提供的一种永磁同步电机控制方法流程示意图，具体可以包括：
S110、获取电机转速、母线电压和母线电流；
具体的，可以通过转子位置传感器实时获取电机转速、母线电压和母线电流。
S120、根据上述电机转速、上述母线电压、上述母线电流和参数历史数据获取控制参数，其中，上述参数历史数据是基于电机台架试验获取的，上述控制参数包括调制系数、初始开关频率、电流谐波含量和逆变器损耗；
具体的，根据电机转速、母线电压和母线电流查取参数历史数据，获取当前工况下对应的控制参数，控制参数包括调制系数、初始开关频率、电流谐波含量和逆变器损耗。
需要说明的是，参数历史数据是基于电机台架试验获取的，在进行电机台架台架试验时通过调节电机转速和直流母线电压，待电机转速和直流母线电压的示数稳定后，记录此时的母线电流、调制系数、初始开关频率、电流谐波含量和逆变器损耗作为参数历史数据。本申请所有实施例中叙述的电机台架标定试验可以通过一次试验获得，标定的过程中记录本发明需要采集的各项数据，可以极大减小台架标定试验的工作量。
S130、基于上述控制参数获取目标开关频率；
具体的，根据不同开关频率和调制系数时电机谐波含量大小、逆变器损耗进而确定目标开关频率。
S140、通过上述目标开关频率控制上述电机工作。
具体的，通过上述确定的目标开关频率控制电机工作。
综上，本实施例提供的方案先通过电机标定试验获取电机在不同转速和直流母线电压下与母线电流、调制系数、初始开关频率、电流谐波含量和逆变器损耗的历史数据，并根据电机工作时获取的电机转速、母线电压和母线电流查询历史数据获取此刻的控制参数，根据控制参数求取目标开关频率，基于开关频率控制电机工作。本方法可以通过优先获取满足电机各个工况下的电机参数，并根据每个工况下的电机控制参数求取符合此工况下的目标开关频率，从而实现电机控制器IGBT变开关频率控制的同时使电机控制器达到最佳性能的目的。
在一些示例中，基于上述控制参数获取目标开关频率，包括：
在上述调制系数小于设定阈值的情况下，将上述初始开关频率确定为上述目标开关频率。
具体的，调制系数M可以通过电机台架标定获取。在标定的过程中通过控制电机转速Vm和直流母线电压值Vdc，待电机转速Vm和直流母线电压值Vdc稳定后记录参考电压矢量幅值Vref，并通过调制系数M的计算公式确定调制系数，调制系数计算公式如下：
Figure BDA0003344907480000071
其中，参考电压矢量幅值Vref由传感器测得。通过改变电机转速Vm和直流母线电压值Vdc获取不同值对应的调制系数M，并存储其对应关系，在电机控制的过程中通过获取的电机转速Vm和直流母线电压值Vdc查询历史数据，即可得到此时的调制系数M。当调制系数M小于设定阈值的情况下，将输出开关频率作为目标开关频率。设定阈值可以取0.9069，此值是确定线性调制区域过调制区的标准数值。
需要说明的是，初始开关频率K0是基于发动机台架标定试验获取的，具体的步骤如下：首先控制电机转速Vm和直流母线电压值Vdc不变，不断调整开关频率的大小，并记录不同开关频率下谐波电流含量和电机输出功率的幅值，对记录的数据进行处理，选取谐波含量值低于3％，并且扭矩波动幅值在可接受范围内的开关频率为初始开关频率K0。扭矩波动幅值在可接受范围内是指：当电机的目标输出扭矩小于等于100牛米时，控制实际输出扭矩与目标输出扭矩的误差小于3牛米；当电机的目标处处扭矩大于100牛米时，控制实际输出扭矩与目标输出扭矩的误差在3％的范围内。通过改变不同的电机转速Vm和直流母线电压值Vdc，并通过上述方法获得在当前电机转速Vm和直流母线电压值Vdc下对应的初始开关K0。
进一步地，在电机工作的过程中，通过测量得到的电机转速Vm和直流母线电压值Vdc，根据调制系数历史数据可以得到此时的调制系数M。如果此时调制系数M小于设定阈值(可取0.9069)，调取初始开关频率历史数据，获取此工况下对应的初始开关频率K0作为目标开关频率，并以此频率控制电机工作。
综上，根据发动机台架标定试验首先确定电机转速Vm和直流母线电压值Vdc和调制系数M的对应关系，并确定电机转速Vm和直流母线电压值Vdc和初始开关频率的对应关系。在电机控制时，通过获取到电机的实时转速Vm和直流母线电压值Vdc查取调制系数M，在调制系数小于预设阈值的情况下，查取此工况下对应的初始开关频率K0作为目标开关频率，控制电机工作。因为此初始开关频率是基于发动机标定试验数据获取的，此控制方案可以保证谐波含量和输出扭矩均在设定范围内，从而保证了电机工作的稳定性，并提高了电机的性能。
在一些示例中，基于上述控制参数获取目标开关频率，包括：
在上述调制系数大于或等于设定阈值的情况下，基于上述初始开关频率、上述调制系数和权重系数确定过渡开关频率；
在过渡电流谐波含量小于初始电流谐波含量且过渡逆变器损耗与初始逆变器损耗相差小于预设偏差的情况下，将上述过渡开关频率确定为上述目标开关频率，其中，上述过渡电流谐波含量和上述过渡逆变器损耗是在上述过渡开关频率下测得的，上述初始电流谐波含量和上述初始逆变器损耗是在上述初始开关频率下测得的。
具体的，在调制系数M大于或等于设定阈值(可取0.9069)的情况下，根据下述公式求取过渡开关频率K：
K＝a×M+K0 (公式1)
其中，a为权重系数、M为调制系数、K0为初始开关频率。
通过设置合理的权重系数可以根据初始开关频率和调制系数M，获得过渡开关频率，并对过渡开关频率下的电流谐波含量和逆变器损耗与初始开关频率下的电流谐波含量和逆变器损耗进行比较，从而选取合适的开关频率作为目标开关频率。
过渡开关频率K对应的过渡电流谐波含量为THD，逆变器损耗为H，初始开关频率K0对应的初始电流谐波含量为THD0，逆变器损耗为H0。选取预设偏差为2％，当THD<THD0且H≤H0×(1±2％)的情况下，将过渡开关频率K作为目标开关频率。
综上，在调制系数M大于设定阈值的情况下，根据权重系数、调制系数和初始开关频率确定过渡开关频率K，获取过渡开关频率K下的电流谐波含量和逆变器损耗，在两个参数都在初始开关频率对应的合理范围内将过渡开关频率K作为目标开关频率控制电机工作，从而保证了在过调制区内，目标开关频率也能保证电流谐波含量和逆变器损耗在设定的范围内。
在一些示例中，上述权重系数是根据上述电机的台架标定试验得到的权重系数历史数据获取的。
具体的，权重系数的台架标定方式主要包括：通过控制逆变器运行在过调制区的不同的过调制系数下，在初始开关频率K0的基础上调节开关频率的大小，通过对比开关频率和初始开关频率K0时的电流谐波含量THD和电机扭矩波动ΔTe情况。其中，当电流谐波含量THD和电机扭矩波动ΔTe均小于初始开关频率K0运行时的对应值，以此标准确定对应过调制系数下的过渡开关频率K。通过台架试验获取不同调制系数M下的过渡开关频率K，对获取的数据进行线性拟合得到所述的开关频率公式1，公式1中的斜率a即为权重系数。
通过线性拟合的方式，能根据有限离散点数据获取不同调制系数下的过渡开关频率K。并且通过上述不断调节开关频率并且与初始开关频率下电流谐波含量和电机扭矩波动作比较，可以保证电机无论是在线性调制区还是过调制区，电机工作时的电流谐波含量和扭矩波动均在设定阈值的范围内。
综上，通过比较不同开关频率下与初始频率下电流谐波含量和电机扭矩波动，获取符合设定阈值的有限个过渡开关频率值，并通过线性拟合的方法，获取每个工况下的权重系数。
在一些示例中，在满足上述过渡电流谐波含量大于或等于上述初始谐波含量或上述过渡逆变器损耗与上述初始逆变器损耗相差大于或等于上述预设偏差的任一种情况下，将上述初始开关频率确定为上述目标开关频率。
具体的，在调制系数M大于或等于设定阈值(可取0.9069)的情况下，通过公式1获取过渡开关频率，测量过渡开关频率K下的电流谐波含量THD与逆变器损耗H，通过与初始开关频率K0下的初始电流谐波含量THD0和初始逆变器损耗H0比较。选取预设偏差为2％，当THD≥THD0或H＞H0×(1±2％)中任意一种情况发生，将初始开关频率K0作为目标开关频率。
综上，在调制系数M大于设定阈值的情况下，根据公式1确定过渡开关频率K，获取过渡开关频率K下的电流谐波含量THD和逆变器损耗H，THD或H有任意一个参数未在预设的范围内时，此时用初始开关频率K0作为目标开关频率，从而保证了在过调制区内，目标开关频率能保证电流谐波含量和逆变器损耗在设定的范围内。
在一些示例中，上述参数历史数据包括逆变器损耗历史数据，其中，逆变器损耗历史数据是由芯片损耗和二极管损耗计算得到的；
上述根据上述电机转速、上述母线电压、上述母线电流和参数历史数据获取控制参数，包括：
根据上述电机转速、上述母线电压和上述逆变器损耗历史数据获取逆变器损耗。
具体的，逆变器损耗主要包括IGBT芯片损耗和二极管损耗，其中IGBT芯片损耗由导通损耗和开关损耗组成。逆变器损耗值的大小通过商业软件进行计算获取，通过现有技术中的逆变器损耗数学模型建立逆变器损耗模拟计算模型，所需的计算参数可以通过IGBT手册获取。通过计算得出的结果建立电机转速、母线电压和逆变器损耗的对应关系。在电机工作时通过获取当状态下的电机转速、母线电压，并查取历史数据中对应的逆变器损耗，获取此工况下的逆变器损耗。
在一些示例中，上述参数历史数据包括初始开关频率历史数据和电流谐波含量历史数据；
上述根据上述电机转速、上述母线电压、上述母线电流和参数历史数据获取控制参数，包括：
根据上述电机转速、上述母线电压和初始开关频率历史数据获取初始开关频率；
根据上述初始开关频率、上述母线电流和电流谐波含量历史数据获取电流谐波含量。
具体的，通过上述电机台架标定试验，获取初始开关历史数据。
通过对台架获取的不同初始开关频率K0和直流侧母线电流值进行快速傅里叶变换获取母线电流谐波分量THD，建立电流谐波含量历史数据。
Figure BDA0003344907480000121
其中，Ui为谐波电流幅值，i为谐波次数，可以取5或7，U1为基波电流幅值。
在电机工作的过程中通过获取当前状态下的电机转速、母线电压和母线电流，通过电机转速和母线电压查询初始开关频率历史数据获取当前状态下的初始开关频率；根据初始开关频率和母线电流查询谐波含量历史数据获取当前状态下的电流谐波含量。
请参阅图2和图3，图2为本申请实施例提供的一种永磁同步电机控制方法中控制参数计算装置结构示意图；图3为本申请实施例提供的一种永磁同步电机控制方法中目标开关频率获取方法流程示意图。
在一些示例中，获取目标开关频率的方法，包括
S210、获取调制系数M、初始开关频率K0、电流谐波含量THD以及逆变器损耗H，并判定电机的运行区域；
具体的，如图2所示，首先获取电机转速电机转速Vm、直流母线电压值Vdc和母线电流(相电流)，其次通过调制系数计算模块、初始开关频率计算模块、电流谐波含量计算模块、逆变器损耗计算模块获得调制系数M、初始开关频率K0、电流谐波含量THD以及逆变器损耗H，并根据调制系数M判断电机是运行在线性调制区还是过调制区。
如果M<0.9069电机运行在线性调制区，执行S220，输出初始开关频率K0为目标开关频率；
如果1＞M≥0.9069电机运行在过调制区，执行S230通过调制系数M和初始开关频率K0对应的关系式K＝a×M+K0，确定过渡开关频率K；
接着执行S240：比较过渡开关频率K对应的电流谐波含量THD与初始开关频率K0对应的电流谐波含量THD0的大小，若THD<THD0且逆变器损耗H在初始损耗H0的2％范围内，则输出K为目标开关频率，否则输出K0为目标开关频率。
请参阅图4，本申请实施例中永磁同步电机控制装置的一个实施例，可以包括：
第一获取单元21，用于获取电机转速、母线电压和母线电流；
第二获取单元22，用于根据上述电机转速、上述母线电压、上述母线电流和参数历史数据获取控制参数，其中，上述参数历史数据是基于电机台架试验获取的，上述控制参数包括调制系数、初始开关频率、电流谐波含量和逆变器损耗；
第三获取单元23，用于基于上述控制参数获取目标开关频率；
控制单元24，用于通过上述目标开关频率控制上述电机工作。
如图5所示，本申请实施例还提供一种电子设备300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器320上并可在处理器上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现上述永磁同步电机控制的任一方法的步骤。
由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例中一种永磁同步电机控制装置所采用的设备，故而基于本申请实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的设备，都属于本申请所欲保护的范围。
在具体实施过程中，该计算机程序311被处理器执行时可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1对应实施例中的永磁同步电机控制的流程。
计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种永磁同步电机控制方法，其特征在于，包括：
获取电机转速、母线电压和母线电流；
根据所述电机转速、所述母线电压、所述母线电流和参数历史数据获取控制参数，其中，所述参数历史数据是基于电机台架试验获取的，所述控制参数包括调制系数、初始开关频率、电流谐波含量和逆变器损耗；
基于所述控制参数获取目标开关频率；
通过所述目标开关频率控制所述电机工作。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述控制参数获取目标开关频率，包括：
在所述调制系数小于设定阈值的情况下，将所述初始开关频率确定为所述目标开关频率。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述控制参数获取目标开关频率，包括：
在所述调制系数大于或等于设定阈值的情况下，基于所述初始开关频率、所述调制系数和权重系数确定过渡开关频率；
在过渡电流谐波含量小于初始电流谐波含量且过渡逆变器损耗与初始逆变器损耗相差小于预设偏差的情况下，将所述过渡开关频率确定为所述目标开关频率，其中，所述过渡电流谐波含量和所述过渡逆变器损耗是在所述过渡开关频率下测得的，所述初始电流谐波含量和所述初始逆变器损耗是在所述初始开关频率下测得的。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述权重系数是根据所述电机的台架标定试验得到的权重系数历史数据获取的。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，
在满足所述过渡电流谐波含量大于或等于所述初始谐波含量或所述过渡逆变器损耗与所述初始逆变器损耗相差大于或等于所述预设偏差的任一种情况下，将所述初始开关频率确定为所述目标开关频率。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述参数历史数据包括逆变器损耗历史数据，其中，逆变器损耗历史数据是由芯片损耗和二极管损耗计算得到的；
所述根据所述电机转速、所述母线电压、所述母线电流和参数历史数据获取控制参数，包括：
根据所述电机转速、所述母线电压和所述逆变器损耗历史数据获取逆变器损耗。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述参数历史数据包括初始开关频率历史数据和电流谐波含量历史数据；
所述根据所述电机转速、所述母线电压、所述母线电流和参数历史数据获取控制参数，包括：
根据所述电机转速、所述母线电压和初始开关频率历史数据获取初始开关频率；
根据所述初始开关频率、所述母线电流和电流谐波含量历史数据获取电流谐波含量。
8.一种永磁同步电机控制装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取电机转速、母线电压和母线电流；
第二获取单元，用于根据所述电机转速、所述母线电压、所述母线电流和参数历史数据获取控制参数，其中，所述参数历史数据是基于电机台架试验获取的，所述控制参数包括调制系数、初始开关频率、电流谐波含量和逆变器损耗；
第三获取单元，用于基于所述控制参数获取目标开关频率；
控制单元，用于通过所述目标开关频率控制所述电机工作。
9.一种电子设备，包括：储存器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的永磁同步电机控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的永磁同步电机控制方法的步骤。
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