CN115771688A - 货物搬运机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种货物搬运机器人及其控制方法，该机器人包括底盘组件、门架组件、升降组件和至少两个辅助支撑装置；门架组件设置在底盘组件上，升降组件被配置为沿着门架组件的延伸方向移动，至少两个辅助支撑装置受控于各自的驱动组件，并分别分布在货物搬运机器人对的两侧，至少两个辅助支撑装置被构造为相对于货物搬运机器人伸出至与货物搬运机器人对应侧的料架相抵或分离。本公开的货物搬运机器人，可以保证其工作时的稳定性和安全性。

Description

货物搬运机器人及其控制方法

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，特别涉及一种货物搬运机器人及其控制方法。

背景技术

随着物流行业的发展，市场上出现了越来越多的大型仓库，与之同时兴起的还有货物搬运机器人，货物搬运机器人可以搬运大型仓库料架上的料箱。

一般地，货物搬运机器人包括底盘组件，垂直设置于底盘组件上的门架组件，以及可升降地设置在门架组件上的升降组件，其还包括设置在升降组件上并且相对于门架伸缩设置的取还箱组件。

仓库为了更好地利用空间，料架会设计的很高。从而货物搬运机器人的门架也需要设计得很高，以使取还箱组件能够从料架的上部区域取放料箱。货物搬运机器人在取高位料箱的时候，会有类似悬臂梁的效应，门架组件会有剧烈晃动，门架组件晃动会造成取放料箱失败、料箱掉落、机器人翻到等问题。

有鉴于此，本领域技术人员亟待解决货物搬运机器人的在高位取放料箱时的晃动问题。

发明内容

本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种货物搬运机器人及其控制方法。

根据本公开的第一方面，提供了一种货物搬运机器人，包括：

底盘组件；

门架组件，所述门架组件设置在所述底盘组件上；

升降组件，所述升降组件被配置为沿着门架组件上下移动；

至少两个辅助支撑装置，至少两个所述辅助支撑装置受控于各自的驱动组件，并分别分布在所述货物搬运机器人相对的两侧；至少两个所述辅助支撑装置被构造为相对于所述货物搬运机器人伸出至与货物搬运机器人对应侧的料架相抵或分离。

在本公开一个实施方式中，所述辅助支撑装置包括固定基座，以及通过伸缩机构以可伸缩的方式连接在所述固定基座上的支撑元件；所述伸缩机构受控于驱动组件且被构造为驱动所述支撑元件相对于所述固定基座移动至与对应侧的所述料架相抵或分离。

在本公开一个实施方式中，所述伸缩机构包括至少一个剪叉单元，所述剪叉单元包括交叉布置且在交叉点位置铰接在一起的第一连杆机构、第二连杆机构；所述第一连杆机构的一个端部与所述固定基座铰接，另一个端部以可滑动的方式活动连接在所述支撑元件上；所述第二连杆机构的一个端部与所述支撑元件铰接，另一个端部以可滑动的方式活动连接在所述固定基座上。

在本公开一个实施方式中，所述第一连杆机构包括平行设置的两个第一连杆，所述第二连杆机构包括平行设置的两个第二连杆，同侧的所述第一连杆和所述第二连杆交叉且在交叉点铰接在一起，并且两个所述第一连杆的相同端铰接在同一铰接轴上，两个所述第二连杆的相同端铰接在同一铰接轴。

在本公开一个实施方式中，所述固定基座和所述支撑元件上分别设置有长条形孔；所述第一连杆机构和所述第二连杆机构的端部通过与各自对应的所述铰接轴铰接在所述固定基座、所述支撑元件上，所述铰接轴滑动配合在所述固定基座、所述支撑元件的长条形孔中。

在本公开一个实施方式中，所述驱动组件包括丝杠推杆电机。

在本公开一个实施方式中，所述伸缩机构包括受控于驱动组件的丝杆螺母传动机构，所述丝杠螺母传动机构被构造为驱动支撑元件相对于所述固定基座移动至与对应侧的所述料架相抵或分离。

在本公开一个实施方式中，所述支撑元件的端部铰接有抵接板，所述抵接板具有第一位置和第二位置；在第一位置时，所述抵接板被收纳且预压在所述固定基座的导向槽内，所述抵接板转动至与所述支撑元件的延伸方向保持一致；在第二位置时，所述抵接板与所述固定基座的导向槽脱离，所述抵接板在弹性恢复力下转动至与所述支撑元件呈预定的角度。

在本公开一个实施方式中，所述固定基座上位于导向槽的开口端位置还设置有倾斜压板；所述倾斜压板被构造成当所述支撑元件缩回至所述固定基座的导向槽中时，用于与所述抵接板接触以将所述抵接板推倒。

在本公开一个实施方式中，所述辅助支撑装置设置在所述门架组件相对的两侧。

在本公开一个实施方式中，所述辅助支撑装置设置于所述门架组件的上部区域、中部区域或者下部区域。

在本公开一个实施方式中，所述辅助支撑装置设置在所述升降组件相对的两侧，且被配置为当所述升降组件到位后再伸出至与对应侧的所述料架相抵。

在本公开一个实施方式中，所述辅助支撑装置(5，5')设置在所述底盘组件相对的两侧。

在本公开一个实施方式中，所述货物搬运机器人还包括距离检测传感器，所述距离检测传感器被配置为用于检测所述货物搬运机器人至所述料架的距离信息；至少两个所述辅助支撑装置被配置为根据所述距离检测传感器检测到的距离信息伸出相应的距离。

在本公开一个实施方式中，所述距离检测传感器设置在所述门架组件的其中一侧，用于检测所述门架组件该侧至与该侧对应一侧料架之间的距离；所述货物搬运机器人还包括计算单元，所述计算单元被配置为用于基于相邻两个所述料架之间的距离、所述距离检测传感器检测到的距离信息来确定所述门架组件另一侧至其对应侧所述料架之间的距离。

在本公开一个实施方式中，所述货物搬运机器人还包括：检测单元，所述检测单元被配置为用于检测所述驱动组件的电流参数；控制单元，所述控制单元接收检测单元获得的电流参数；当所述电流参数大于电流阈值时，所述控制单元发出控制所述驱动组件停止驱动的指令。

在本公开一个实施方式中，所述辅助支撑装置用于与对应侧的所述料架接触的位置设有检测开关，所述检测开关被配置为与所述料架接触时被触发，发出用于控制所述驱动组件停止驱动的电信号。

本公开的货物搬运机器人，利用两个料架对货物搬运机器人形成相对的支撑，避免了门架组件的晃动或货物搬运机器人的倾倒，从而提高了货物搬运机器人的工作安全性和稳定性。

根据本公开的第二方面，还提供一种应用于上述货物搬运机器人的控制方法，该控制方法包括如下步骤：

S1000：控制所述货物搬运机器人移动至相邻两个所述料架间的预定位置；

S2000：分别控制至少两个所述辅助支撑装置伸出至与辅助支撑装置对应侧的所述料架相抵；

S3000：待取放料箱后，分别控制所述辅助支撑装置复位。

在本公开一个实施方式中，在步骤S2000之前，所述控制方法还包括距离检测步骤：

检测所述货物搬运机器人至其中一个所述料架的第一距离；

基于两个所述料架之间的距离、检测所述货物搬运机器人的宽度以及所述第一距离计算出货物搬运机器人至另一个所述料架的第二距离；

在步骤S2000中，至少两个所述辅助支撑装置分别基于第一距离、第二距离移动相应的位移与相应侧的所述料架抵接。

需要说明的是，本公开所提供的货物搬运机器人的控制方法具有上述货物搬运机器人的所有技术效果，本领域基于针对货物搬运机器人的描述可以理解，故而本文在此不再赘述。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开所提供的货物搬运机器人的具体实施例一在使用状态下的立体结构示意图；

图1a是图1中A处的局部放大图；

图2是图1所示结构中辅助支撑装置位于伸出状态时的主视结构示意图；

图2a是图2中B处的局部放大图；

图3是图1所示结构中辅助支撑装置位于缩回状态时的主视结构示意图；

图3a是图3中C处的局部放大图；

图4是图1所示辅助支撑装置的立体结构示意图；

图5是图4所示辅助支撑装置的主视结构示意图；

图6是本公开所提供的货物搬运机器人第二具体实施例在使用状态下的立体结构示意图；

图7是图6所示结构的主视图；

图8是图6中辅助支撑装置的立体结构示意图；

图9图6中辅助支撑装置和升降组件两者装配体的立体结构示意图；

图10是本公开所提供的货物搬运机器人的一个控制方法的控制流程示意图；

图11是本公开所提供的货物搬运机器人的一个控制方法的控制流程示意图。

图1至图5中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

1、底盘组件、2门架组件、3升降组件、4取还箱组件、6料架；

5辅助支撑装置：50固定基座、51支撑元件、52第一连杆、53第二连杆、54第一下铰接轴、55第一上铰接轴、56第二下铰接轴、57第二上铰接轴、58驱动组件；

图6至图9中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

5'辅助支撑装置：50'固定基座、500'基板、501'后立板、502'左侧板、503'右侧板、504'导向槽、505'倾斜压板、51'支撑元件、52'丝杆、 53'螺母块、54'滑块、55'滑轨、56'抵接板、57'驱动组件。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了解决货物搬运机器人在高位取放料箱时门架组件晃动的问题，本公开提供一种具备防晃动功能的货物搬运机器人，该货物搬运机器人包括底盘组件、门架组件、升降组件和至少两个辅助支撑装置；其中，门架组件设置在底盘组件上，升降组件被配置为沿着门架组件上下移动，至少两个辅助支撑装置受控于各自的驱动组件，并分别分布在货物搬运机器人相对的两侧，至少两个辅助支撑装置被构造为相对于货物搬运机器人伸出至与货物搬运机器人对应侧的料架相抵或分离。

当需要取放料箱时，底盘组件带动机器人整体移动达到两个料架之间巷道的预定位置，再控制升降组件沿门架组件延伸方向上升到目标料架的目标层板处取放料箱。如果升降组件需要上升到门架组件较高的位置，即属于高位取放料箱的情况时；或者门架组件过高产生晃动时，即可控制辅助支撑装置的驱动组件驱动其相对于货物搬运机器伸出至分别与相对侧的两个料架相抵，利用两个料架对门架组件形成相对的支撑力，避免了门架组件的晃动，从而提高了货物搬运机器人的工作安全性和稳定性。

在不同的应用场景中，辅助支撑装置可以根据需求设置在底盘组件上、门架组件上或者升降组件上。

在本公开一个实施例中，辅助支撑装置可以设置在升降组件相对的两侧，这使得辅助支撑装置可以随着升降组件在门架组件上移动。当升降组件移动至合适的位置后，辅助支撑装置分别向升降组件相对的两侧伸出，与升降组件对应侧的料架相抵，保证了货箱搬运机器人的平稳。

在本公开一个实施例中，辅助支撑装置可以设置在门架组件上相对的两侧。例如可以根据需求设置在门架组件的上部区域、中部区域或者下部区域，通过辅助支撑装置可以将门架组件保持在相邻两个料架支架，保证了取还箱时货箱搬运机器人的平稳性。

需要说明的是，在某些货物搬运机器人中，会在门架组件上设置多层暂存结构，以用来暂存货箱或容器。该暂存结构可以被理解为属于门架组件的一部分。即，在该实施例中，辅助支撑装置也可以连接在暂存机构上，在此不再具体说明。

在本公开一个实施例中，辅助支撑装置可以设置在底盘组件相对的两侧。例如当底盘组件中的行走机构带动整个货物搬运机器人移动至目标位置后，底盘组件相对两侧的辅助支撑装置伸出至与对应侧的料架相抵，由此可将货物搬运机器人底盘组件稳固地保持在相邻两个料架之间。即使在料架高位取还箱时造成了门架组件的晃动，也可以避免机器人倾倒，提高了货物搬运机器人工作时的安全性。

在本申请上述公开的基础上，辅助支撑装置还可以设置在货物搬运机器人上任意合适的位置，根据货物搬运机器人的具体结构而定，不限于上述列举的底盘组件、门架组件、升降组件。只要能将货物搬运机器人稳定地保持在相邻两个货架之间，避免货物搬运机器人发生晃动或倾倒即可。

另外，本公开的货物搬运机器人，两侧的辅助支撑装置受控于各自的驱动组件。即货物搬运机器人可以根据该侧与相应料架之间的实际距离分别驱动辅助支撑装置伸出相应的位置，由此货物搬运机器人可以根据地面不平、车体倾斜等因素作自适应调整，避免辅助支撑装置对门架组件做出强行扭转的动作。

为了便于本领域技术人员更好地理解，下面结合图1至图9以两个实施例来详细地说明本公开的货物搬运机器人的具体结构及其工作原理。

实施例一

参见图1，该图是本公开所提供的货物搬运机器人的具体实施例一在使用状态下的立体结构示意图。

本实施例中，货物搬运机器人通常包括底盘组件1、门架组件2、升降组件3和取还箱组件4。其中，底盘组件1具体可以为AGV或者其它行走机器人的主要部件，其上配置有导航系统、行走系统等功能元件，其包括车轮、悬挂等组件，底盘组件1作为其他组件的承载基体，可使货物搬运机器人完成在地面上的各种行进、转向等运动，以使货物搬运机器人行走于料架6之间的巷道内。

门架组件2竖直安装于机器人底盘组件1上，与底盘组件1固连，具体地门架组件2为由多个杆件拼装而成的长方体框架结构。升降组件3安装于门架组件2上，并且在其自身驱动元件的驱动力下可以沿着门架组件 2的延伸方向移动。取还箱组件4与升降组件3连接，取还箱组件4可通过其自身配置的驱动元件驱动抱叉伸出和收回，以完成不同货架层的料箱存取动作。为了便于更好地理解该货物搬运机器人的结构，请一并结合图 2和图3，其中，图2是图1所示结构中辅助支撑装置位于伸出状态时的主视结构示意图，图3是图1所示结构中辅助支撑装置位于缩回状态时的主视结构示意图。

继续参见图1至图3，该货物搬运机器人还包括两个辅助支撑装置5，这两个辅助支撑装置5受控于各自的驱动组件，并分别设置在门架组件2 相对的两侧，这两个辅助支撑装置5被构造为相对于门架组件2伸出至与门架组件2对应侧的料架6相抵或分离。为了便于更好地理解辅助支撑装置5的具体结构及其工作原理，请一并参见图1a、图2、图2a、图3和图3a，其中，图1a是图1中A处的局部放大图，图2a是图2中B处的局部放大图，图3a是图3中C处的局部放大图。

详细地，参见图4，该图是图1所示辅助支撑装置5的立体结构示意图本实施例中，辅助支撑元件51包括固定基座50，以及通过伸缩机构以可伸缩的方式连接在固定基座50上的支撑元件51，其中伸缩机构受控于驱动组件58且被构造为驱动支撑元件51相对于固定基座50移动至与对应侧的料架6相抵或分离。为了便于更好地理解辅助支撑装置5的结构，请一并参见图5，该图是图4所示辅助支撑装置5的主视结构示意图。

其中，固定基座50具体为方形板，其通过螺纹连接或粘接等方式固定连接在门架组件2的侧壁上，支撑元件51与固定基座50形状相同，支撑元件51通过伸缩机构以伸缩的方式连接在固定基座50上，在驱动组件58 的作用下伸缩机构带动支撑元件51向远离或靠近支撑元件51移动。

需要说明的是，本实施例中固定基座50固定在门架组件2上，其固定位置可以为沿门架组件2延伸方向的下部区域、中部区域或上部区域。当然，固定基座50也可以设置在升降组件3或取还箱组件4上，使其可以随升降组件3到达门架组件2延伸方向的任意位置。

伸缩机构包括剪叉单元，剪叉单元包括交叉布置且在交叉点位置铰接在一起的第一连杆机构和第二连杆机构。其中，第一连杆机构的一个端部与固定基座50铰接，另一个端部以可滑动的方式活动连接在支撑元件51 上；第二连杆机构的一个端部与支撑元件51铰接，另一个端部以可滑动的方式活动连接在固定基座50上。

详细地，第一连杆52机构包括平行设置的两个第一连杆52，第二连杆53机构包平行设置的两个第二连杆53，其中，两个第一连杆52的相同端铰接在同一铰接轴上，两个第二连杆53的相同端铰接在同一铰接轴，同侧的第一连杆52和第二连杆53交叉且铰接在一起。

更为详细地，两个第一连杆52的下端均铰接在第一下铰接轴54上，两个第一连杆52的上端分别铰接在同轴设置的两个第一上铰接轴55上，而这两个第一上铰接轴55均以可滑动的方式活动连接在支撑元件51上，支撑元件51上开设有两个长条形孔5a，两个第一上铰接轴55分别贯穿两个长条形孔5a并且沿该长条形孔5a相对于支撑元件51上下滑动。

同样，两个第二连杆53的下端分别铰接在同轴设置的两个第二下铰接轴56上，两个第二下铰接轴56固定或可转动的连接在支撑元件51上；两个第二连杆53的上端均铰接在第二上铰接轴57上，第二上铰接轴57以可滑动的方式活动连接在固定基座50上，具体地，该固定基座50上也开设有两个长条形孔5a，第二上铰接轴57贯穿者两个长条形孔5a并且可在外力作用下沿该长条形孔5a滑动。

驱动该伸缩机构的驱动组件58包括丝杆推杆电机，丝杆推杆电机的机壳固定连接在固定基座50上，其驱动轴与第二上铰接轴57固定连接，控制电机正转或反转即可使其驱动轴带动第二上铰接轴57沿长条形孔5a上下滑动。

具体地，当推杆丝杆电机正转时，第二上铰接轴57沿长条形孔5a向上滑动，此时剪叉单元的第一连杆机构和第二连杆机构回缩，继而使固定基座50和支撑元件51两者沿逐渐靠近彼此的方向运动，也就是货物搬运机器人整体位于图3中工作状态，即辅助支撑装置5相对于门架组件2位于缩回状态，其支撑元件51并未与对应侧的料架6相抵，此时辅助支撑装置5没有提到支撑作用。

反之，当推杆丝杆电机反转时，第二上铰接轴57沿与之对应的长条形孔5a向下滑动，此时剪叉单元的第一连杆机构和第二连杆机构扩张，从而使固定基座50和支撑元件51两者沿逐渐远离彼此的方向运动，也即货物搬运机器人整体位于图2中工作状态，即辅助支撑装置5相对于门架组件 2位于伸出状态，其支撑元件51伸出至与对应侧的料架6相抵，此时辅助支撑装置5利用相对侧的两个料架6支撑门架组件2，防止其晃动。

实施例二

实施例二中货物搬运机器人的结构基本上与实施例一相同，两者的主要区别在于辅助支撑装置5的具体结构不同，为了保持文本简洁，下面将结合说明书附图6至图9，来详细地说明实施例二中辅助支撑装置5的具体结构，其中与实施例一相同的部分不再赘述。需要说明的是，图6至图 9中除了辅助支撑装置5外，其他功能组件的附图标记与实施例一的附图 (图1至图5)中的附图标记相同。

参见图6至图8，其中，图6是本公开所提供的货物搬运机器人第二具体实施例在使用状态下的立体结构示意图；图7是图6所示结构的主视图；图8是图6中辅助支撑装置5的立体结构示意图。

首先参见图8，本实施例中，辅助支撑元件51'包括固定基座50'，以及通过伸缩机构以可伸缩的方式连接在固定基座50'上的支撑元件51'，其中伸缩机构受控于驱动组件57'且被构造为驱动支撑元件51'相对于固定基座50'移动至与对应侧的料架6相抵或分离。

其中，固定基座50'包括基板500'以及固定连接在基板500'下板面的后立板501'、左侧板502'和右侧板503'，并且后立板501'和左侧板502' 之间形成导向槽504'。支撑元件51'具体为一个四棱柱杆，该支撑元件51' 在驱动组件57'作用下被驱动伸缩机构从导向槽504'伸出或者回缩至导向槽504'内，继而实现支撑元件51'相对于固定基座50'运动至与对应侧的料架6相抵或分离的目的。

本实施例中，固定基座50'的基板500'固定在升降组件3的下板面，以使支撑元件51'在回缩状态下位于货物搬运机器人的宽度范围内。在另一些实施例中，该固定基板500'也可以固定连接在门架组件2的沿其延伸方向的下部区域、中部区域或上部区域，只要保证辅助支撑装置5'在缩回状态下位于货物搬运机器人的宽度范围内，而其伸出时能从货物搬运机器人的宽度方向伸出即可。需要说明的是，货物搬运机器人的宽度是指其所在两个料架之间垂直距离上的尺寸。

另外，本实施例中辅助支撑装置5'连接在升降组件3上，其可以随升降组件3沿中门架组件2的延伸方向上移动，从而可以在门架组件2的任意位置与对应侧料架6相抵提到支撑作用，辅助支撑装置5'的辅助功能灵活，可以满足不同位置的支撑需求。为了便于更好理解辅助支撑装置5'与升降组件3的位置及装配关系，请一并参见图9，图9是图6中辅助支撑装置和升降组件两者装配体的立体结构示意图。

继续参见图8，伸缩机构包括受控于驱动组件57'的丝杆螺母传动机构，丝杆螺母机构传动机构被构造成在驱动组件57'作用下驱动支撑元件 51'相对于固定基座50'移动至与对应侧的料架6'相抵或分离。

详细地，丝杆螺母传动机构的丝杆52'通过轴承等结构以可转动的方式连接在固定基座50'的左侧板502'和右侧板503'上，其螺母部分包括相互固定连接的螺母块53'和滑块54'，螺母块53'位于左侧板502'和右侧板 503'之间并且与丝杆52'螺纹连接，滑块54'上开设有滑槽，基板500'上固定连接有沿丝杆52'轴向延伸的滑轨55'，滑块54'通过滑槽和滑轨55' 滑动连接，滑块54'又与支撑元件51'固定连接。当然，也可以是，支撑元件51'通过导轨组件与基板500'导向配合在一起，丝杆52'螺纹连接的螺母块53'直接与支撑元件51'连接在一起。

驱动组件57'包括电机，电机的机壳固定连接在右侧板503'上，其电枢轴用于驱动丝杆52'转动，控制电机的电枢轴的转向即可实现螺母块53' 相对于丝杆52'的沿向左或向右方向上的滑动，继而使滑块54'带动支撑元件51'由固定基座50'的导向槽504'伸出或缩回至固定基座50'的导向槽 504'内。

在本公开一个实施方式中，为了提高辅助支撑装置5'支撑料架6的稳定性，本实施例中在支撑元件51'的端部铰接有抵接板56'，具体地，支撑元件51'开设了安装槽，抵接板56'的一个端部插入安装槽内并通过铰接轴与支撑元件51'铰接，该抵接板56'的抵接面成T字型结构，其竖直部插入安装槽内。

抵接板56'具有第一位置和第二位置：在第一位置时，抵接板56'被收纳且预压紧在固定基座50'的导向槽504'内，抵接板56'与支撑元件51' 的延伸方向保持一致；在第二位置时，抵接板56'与固定基座50'的导向槽 504'脱离，抵接板56'在弹性恢复力下转动至与支撑元件51'呈预定角度。

在本公开一个实施方式中，本实施例中抵接板56'可通过扭簧和支撑元件51'弹性连接，并且在第二位置时，在扭簧的弹性力作用下使抵接板56'与支撑元件51'呈90°角度设置。

为了简化辅助支撑装置5'整体结构，固定基座50'上位于导向槽504' 的开口端还设置了倾斜压板505'，该倾斜压板505'被构造成当支撑元件 51'缩回至固定基座50'的导向槽504'中时，用于与抵接板56'接触以将抵接板56'推到。该倾斜压板505'相对于导向槽504'的开口端向外侧延伸。

前文中结合附图详细地说明了两个实施例中辅助支撑装置的具体结构及其工作原理。即当货物搬运机器人达到两个目标料架6的巷道内后，如果需要高位取放料箱，则控制两个辅助支撑装置伸出至分别与对应侧的两个料架6相抵，然后再控制升降组件3带动取还箱组件4到达目标位置取放料箱，可防止门架组件2晃动。在此过程中，如何精准控制辅助支撑装置的支撑元件的伸出距离，以使辅助支撑元件伸出时恰能与对应侧料架6 相抵，这是本领域技术人员需要考虑的技术问题。

为此，上述两个实施例所提供的货物搬运机器人至少一者还包括距离检测传感器，该距离检测传感器被配置为用于检测货物搬运机器人至料架 6的距离信息，两个辅助支撑装置被配置为根据距离检测传感器检测的距离信息伸出相应的距离。

比如，该距离检测传感器具体为红外线距离传感器等测距元件，在一些实施例中，门架组件2两侧都设置了距离检测传感器，这些距离检测传感器分别检测每个辅助支撑装置与各自对应侧的料架6之间的距离信息，两个辅助支撑元件根据检测到的与对应侧的料架6的距离信息伸出相应的距离恰与料架6相抵。

而在另一些实施例中，该距离检测传感器设置在门架组件2的其中一侧，其用于检测门架组件2该侧至与该侧对应一侧料架6之间的距离，即检测门架组件2该侧至与门架组件2该侧对应一侧料架6之间的距离。并且，货物搬运机器人还包括计算单元，该计算单元被配置为用于基于相邻两个料架6之间的距离、所述货物搬运机器人的宽度、距离检测传感器检测的距离信息来确定门架组件2另一侧至其对应侧料架6之间的距离。在该实施例中，邻两个所述料架之间的距离、货物搬运机器人的宽度均是固定值，可以预先储存在相应的存储单元中。其中，货物搬运机器人的宽度是相对的概念，其可以是货物搬运机器人最宽位置的宽度，也可以是门架组件的宽度，还可以是货物搬运机器人上其它参考位置的宽度，在此不再具体说明。

还有一些实施例中，货物搬运机器人还包括检测单元和控制单元，其中，检测单元被配置为用于检测辅助支撑装置的驱动组件的电流参数，控制单元接受检测单元获得的电流参数，当电流参数大于阈值时，控制单元发出控制驱动组件停止驱动的指令。

也就是说，控制单元内预设的该电流阈值是保证辅助支撑装置的驱动组件(电机等)不受外部阻力时正常工工作时的电流值，如果驱动组件的实际电流大于该电流值，则说明驱动组件受到了外力，即辅助支撑元件和对应侧料架6相抵，此时控制驱动组件停止驱动。

还有一些实施例中，货物搬运机器人包括接近开关或压力开关等检测开关，该检测开关设置在辅助装置装置上用于相应料架6接触的位置，比如实施例一中支撑元件51的抵接面上或者是实施例二中抵接板56'的抵接面上，并且该检测开关被配置为当辅助支撑元件伸出至与对应侧料架6接触时被触发，用于发出控制驱动组件停止驱动的电信号。

为了保证辅助支撑装置能准确地与料架6相抵，可以择一使用或者组合使用上述几个实施例的技术方案，本领域技术人员可以根据实际需要选定即可，本文在此不再赘述。

另外，需要说明的是，前文中实施例一和实施例二中货物搬运机器人均包括两个辅助支撑装置，这两个辅助支撑装置相对于门架组件2的伸缩方向恰好相反，从而使一者与门架组件2右侧的料架6相抵，另一者与门架组件2左侧的料架6相抵。可以理解，在另一些实施例中货物搬运机器人可以包括两个以上的辅助支撑装置，即辅助支撑装置的数量可以为大于 2的整数个。

除上述货物搬运机器人为，本公开还提供一种应用于上述货物搬运机器人的控制方法。

参见图10，该图为本公开所提供的货物搬运机器人的一个控制方法的控制流程示意图。该控制方法包括如下主要步骤：

步骤S1000：控制货物搬运机器人移动至相邻两个料架6间的预定位置；

步骤S2000：分别控制辅助支撑装置移动至与辅助支撑装置对应侧的料架6相抵；

步骤S3000：待取放料箱后，分别控制辅助支撑装置复位。

辅助支撑装置与相邻两个料架6相抵，利用料架6支撑门架组件2，解决了高位取放料箱时门架组件2发生晃动的问题，从而保证了货物搬运机器人的工作稳定性和安全性。

进一步地，为了保证辅助支撑装置伸出距离恰能与其对应侧料架6相抵，另外一个实施例的控制方法中还包括距离检测步骤。

参见图11，该图为本公开所提供的货物搬运机器人的另一个控制方法的控制流程示意图，所述控制方法包括如下步骤：

步骤S1000'：控制所述货物搬运机器人移动至相邻两个料架6间的预定位置；

步骤S2000'：检测货物搬运机器人至其中一个料架6的第一距离；

步骤S3000'：基于两个料架6之间的距离、检测货物搬运机器人的宽度以及所述第一距离计算出货物搬运机器人至另一个料架6的第二距离；

步骤S4000'：至少两个所述辅助支撑装置分别基于第一距离、第二距离移动相应的位移与相应侧的料架6抵接；

步骤S5000'：待取放料箱后，分别控制所述辅助支撑装置复位。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种货物搬运机器人，其特征在于，包括：

底盘组件(1)；

门架组件(2)，所述门架组件(2)设置在所述底盘组件(1)上；

升降组件(3)，所述升降组件(3)被配置为沿着门架组件(2)上下移动；

至少两个辅助支撑装置(5，5')，至少两个所述辅助支撑装置(5，5')受控于各自的驱动组件，并分别分布在所述货物搬运机器人相对的两侧；至少两个所述辅助支撑装置(5，5')被构造为相对于所述货物搬运机器人伸出至与所述货物搬运机器人两侧的料架(6)相抵或分离。

2.根据权利要求1所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述辅助支撑装置(5，5')包括固定基座(50，50')，以及通过伸缩机构以可伸缩的方式连接在所述固定基座(50，50')上的支撑元件(51，51')；所述伸缩机构受控于驱动组件且被构造为驱动所述支撑元件(51，51')相对于所述固定基座(50，50')移动至与对应侧的所述料架(6)相抵或分离。

3.根据权利要求2所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述伸缩机构包括至少一个剪叉单元，所述剪叉单元包括交叉布置且在交叉点位置铰接在一起的第一连杆机构、第二连杆机构；

所述第一连杆机构的一个端部与所述固定基座(50)铰接，另一个端部以可滑动的方式活动连接在所述支撑元件(51)上；

所述第二连杆机构的一个端部与所述支撑元件(51)铰接，另一个端部以可滑动的方式活动连接在所述固定基座(50)上。

4.根据权利要求3所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述第一连杆机构包括平行设置的两个第一连杆(52)，所述第二连杆机构包括平行设置的两个第二连杆(53)，同侧的所述第一连杆(52)和所述第二连杆(53)交叉且在交叉点铰接在一起，并且两个所述第一连杆(52)的相同端铰接在同一铰接轴上，两个所述第二连杆(53)的相同端铰接在同一铰接轴。

5.根据权利要求4所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述固定基座(50)和所述支撑元件(51)上分别设置有长条形孔(5a)；所述第一连杆机构和所述第二连杆机构的端部通过与各自对应的所述铰接轴铰接在所述固定基座(50)、所述支撑元件(51)上，所述铰接轴滑动配合在所述固定基座(50)、所述支撑元件(51)的长条形孔(5a)中。

6.根据权利要求5所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述驱动组件包括丝杠推杆电机。

7.根据权利要求2所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述伸缩机构包括受控于驱动组件(57')的丝杆螺母传动机构，所述丝杠螺母传动机构被构造为驱动所述支撑元件(51')相对于所述固定基座(50')移动至与对应侧的所述料架(6)相抵或分离。

8.根据权利要求7所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述支撑元件(51')的端部铰接有抵接板(56')，所述抵接板(56')具有第一位置和第二位置；

在第一位置时，所述抵接板(56')被收纳且预压在所述固定基座(50')的导向槽(504')内，所述抵接板(56')转动至与所述支撑元件(51')的延伸方向保持一致；

在第二位置时，所述抵接板(56')与所述固定基座(50')的导向槽(504')脱离，所述抵接板(56')在弹性恢复力下转动至与所述支撑元件(51')呈预定的角度。

9.根据权利要求8所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述固定基座(50')上位于所述导向槽(504')的开口端位置还设置有倾斜压板(505')；

所述倾斜压板(505')被构造成当所述支撑元件(51')缩回至所述固定基座(504')的导向槽(504')中时，用于与所述抵接板(56')接触以将所述抵接板(56')推倒。

10.一种根据权利要求1至9中任一项所述货物搬运机器人的控制方法，所述控制方法包括如下步骤：

S1000：控制所述货物搬运机器人移动至相邻两个所述料架(6)间的预定位置；

S2000：分别控制至少两个所述辅助支撑装置(5，5')伸出至与辅助支撑装置(5，5')对应侧的料架(6)相抵；

S3000：待取放料箱后，分别控制至少两个所述辅助支撑装置(5，5')复位。

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