CN115768355A - 带可移动源的迷你c型臂 - Google Patents

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Abstract

公开了一种带有可移动X射线源的迷你C型臂。迷你C型臂包括可移动基座、C型臂组件和用于将C型臂组件与基座耦合的臂组件。C型臂组件包括第一端、第二端和定义弧长的弯曲的中间主体部分。源定位成与第一端相邻。检测器定位在第二端处。源可沿着弧长并相对于检测器移动，以使得能够获取患者的解剖结构的多个图像，包括当X射线源处于第一位置时的第一图像和当X射线源处于第二位置时的第二图像。在不移动患者的解剖结构的情况下拍摄图像。C型臂组件可以包括用于相对于检测器移动源的马达和皮带驱动系统。

Description

带可移动源的迷你C型臂
相关申请的交叉引用
这是2020年6月10日提交的标题为“Mini C-arm with Movable Source and/orDetector”的未决美国临时专利申请No.63/037,263的非临时申请并要求其申请日的权益，该申请的全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本发明一般而言涉及成像系统，并且更具体地涉及移动成像系统，诸如例如具有可移动X射线源的迷你C型臂。
背景技术
迷你C型臂是移动X射线透视成像系统，其提供用于对患者的骨骼和/或组织(统称为患者的解剖结构)进行成像的非侵入性手段。这些系统由整形外科医生在四肢(例如，手、腕、肘、腿、脚、脚踝等)外科手术期间使用以评估患者的解剖结构并指导使用各种内部和/或外部硬件设备的规程，诸如例如，使用骨板、螺钉、销钉、线等(在本文中统称为整形外科设备，但无意限制)。例如，外科医生可以在修复骨折骨的外科手术期间获取X射线图像，以便可视化解剖结构并确认用于固定和稳定骨折的整形外科设备的位置和朝向。
常规的迷你C型臂具有X射线源，该X射线源相对于X射线检测器具有固定关系。X射线源和检测器安装在具有大致“C”或“U”形的一体式支撑组件(本文称为C型臂组件)的相对端上。成像组件在成像轴上对准，并具有固定的X射线源到图像检测器距离(SID)。这种布置可能存在某些限制。即，与迷你C型臂连接时，检测器在X射线源和检测器或SID之间的最大距离是固定的并且不能超过。例如，一般而言，常规的迷你C型臂包括固定的成像组件(例如，X射线源和检测器)，它们以彼此之间的固定距离定位(例如，固定SID等于或小于45cm)。
在整形外科规程期间，检测器常常被用作手术台。一旦将患者的解剖结构放置在检测器上，外科医生就无法移动C型臂组件。在某些情况下，期望获得患者的解剖结构的多个X射线视图或投影。例如，外科医生可能想要在骨折手术期间获得多个X射线视图(例如，前-后视图、斜视图、侧视图等)，以例如评估用于放置整形设备的外科工具(例如，钻头)的深度、位置和/或角度。此外，外科医生可能想要在整形设备插入或固定到患者解剖结构后确认其位置。使用常规的迷你C型臂，外科医生可以通过从检测器表面移除患者的解剖结构并重新定位C型臂组件或通过改变患者的解剖结构相对于X射线源和检测器的位置来获取那些视图。取决于所涉及的外科规程和整形设备的类型，必须移动患者的解剖结构会增加规程的风险并且可以是不期望的。
正是关于这些和其它考虑，本改进可以是有用的。
发明内容
提供本发明内容是为了以简化形式介绍概念的选择，这些概念将在下面的详细描述中进一步描述。本发明内容不旨在识别要求保护的主题的关键特征或基本特征，也不旨在帮助确定要求保护的主题的范围。
在一个实施例中，公开了一种迷你C型臂成像装置。该迷你C型臂成像装置包括C型臂组件、可移动基座和将C型臂组件耦合到可移动基座的臂组件。C型臂组件包括第一端、第二端和在第一端和第二端之间延伸的弯曲的中间主体部分。C型臂组件还包括与第一端相邻的X射线源和在第二端处的检测器。弯曲的中间主体部分定义在第一端和第二端之间延伸的弧长。X射线源可沿着弯曲的中间主体部分的弧长并相对于检测器移动，以使迷你C型臂在X射线源位于弯曲的中间主体部分上的第一位置处时能够获取第一图像并且在X射线源位于弯曲的中间主体部分上的第二位置处时能够获取第二图像，第二位置与第一位置不同，使得患者的解剖结构的第一和第二图像是相对于患者的解剖结构以不同角度拍摄的并且是在外科规程期间无需移动患者的解剖结构即可获取。
在一个实施例中，C型臂组件的弯曲的中间主体部分包括导轨，X射线源可移动地耦合到导轨。
在一个实施例中，X射线源可沿着导轨的长度手动移动。
在一个实施例中，X射线源经由驱动系统沿着导轨的长度移动。在一个实施例中，驱动系统包括可操作地耦合到皮带和一个或多个惰轮的马达，并且其中马达的激活使皮带绕一个或多个惰轮旋转以沿着导轨的长度移动X射线源。
在一个实施例中，X射线源包括可移动地耦合到导轨的连接器单元和用于引导沿着导轨长度移动的定向对准特征。
在一个实施例中，迷你C型臂成像装置还包括动态配重，以在X射线源沿着导轨长度移动时平衡X射线源。
在一个实施例中，C型臂组件还包括中间连杆构件，该中间连杆构件耦合到邻近C型臂组件的第一端的弯曲的中间主体部分，其中X射线源可移动地耦合到中间连杆构件以沿着弯曲中间体部分的弧长定位X射线源。在一个实施例中，中间连杆构件固定到C型臂组件。在一个实施例中，中间连杆构件可移动地耦合到C型臂组件。
在一个实施例中，X射线源沿着C型臂组件的弯曲的中间主体部分的弧长并且相对于当X射线源位于检测器正上方时穿过X射线源和检测器的轴移动±20度。
在一个实施例中，检测器可绕当X射线源位于检测器正上方时穿过X射线源和检测器的轴旋转。在一个实施例中，检测器定位在壳体内，壳体可旋转地耦合到C型臂组件的弯曲的中间主体部分的第二端。
在一个实施例中，X射线源沿着垂直于C型臂组件的弯曲的中间主体部分的弧长延伸的弧可移动。在一个实施例中，X射线源定位在源壳体内，源壳体和X射线源相对于检测器沿着垂直于C型臂组件的弯曲的中间主体部分的弧长延伸的弧可移动。在一个实施例中，X射线源定位在源壳体内，X射线源相对于源壳体和检测器沿着垂直于C型臂组件的弯曲的中间主体部分的弧长延伸的弧可移动。
在一个实施例中，迷你C型臂成像装置还包括辅助连杆构件，辅助连杆构件包括可旋转地耦合到C型臂组件的第一端和耦合到X射线源的第二端，辅助连杆构件相对于C型臂组件可旋转，使得X射线源沿着垂直于C型臂组件的弯曲的中间主体部分的弧长延伸的弧移动。
在一个实施例中，公开了一种迷你C型臂成像装置。迷你C型臂成像装置包括C型臂组件、可移动基座和将C型臂组件连接到可移动基座的臂组件。C型臂组件包括第一端、第二端、在第一端和第二端之间延伸的弯曲的中间主体部分，以及耦合到C型臂组件并在C型臂组件的弯曲的中间主体部分的部分之间延伸的导轨。导轨定义弧长。X射线源可移动地耦合到导轨。检测器定位在C型臂组件的第二端处，并且驱动系统与X射线源相关联，该驱动系统包括可操作地耦合到皮带和一个或多个惰轮的马达，其中马达的激活使皮带绕一个或多个惰轮旋转，以沿着导轨的弧长移动X射线源。
在一个实施例中，X射线源沿着导轨的弧长可移动，以使迷你C型臂能够在沿着弯曲的中间部分的第一位置处获取第一图像并在沿着弯曲的中间部分的第二位置处获取第二图像，第二位置不同于第一位置，使得患者的解剖结构的第一和第二图像以不同的角度拍摄并且在外科规程期间在不移动患者解剖结构的情况下获取。
在一个实施例中，X射线源包括可移动地耦合到导轨的连接器单元和用于引导沿着导轨的弧长移动的定向对准特征。
在一个实施例中，X射线源提供相对于检测器以及沿着导轨的弧长的成像轴的±20度的移动，成像轴被定义为当X射线源定位在检测器正上方时穿过X射线源和检测器的轴。
在一个实施例中，检测器绕垂直于检测器的表面通过的轴可旋转。
在一个实施例中，迷你C型臂成像装置还包括运动控制系统，以控制X射线源沿着导轨的弧长的移动。
在一个实施例中，公开了一种使用迷你C型臂获取多个图像的方法。迷你C型臂包括具有第一端、第二端、在第一端和第二端之间延伸的弯曲的中间主体部分的C型臂组件，迷你C型臂包括沿着C型臂组件的弯曲的中间主体部分的弧长可移动的X射线源和定位在C型臂组件的第二端处的检测器。该方法包括沿着C型臂组件的弯曲的中间主体部分的弧长相对于检测器在弯曲的中间主体部分上的第一位置和弯曲的中间主体部分上的第二位置之间移动X射线源，以及当X射线源在第一和第二位置之间移动时在不从检测器的表面移动患者的解剖结构的情况下获取患者的解剖结构的多个投影图像。
在一个实施例中，该方法还包括在显示设备上显示两个或更多个投影图像。
在一个实施例中，显示两个或更多个投影图像的步骤包括显示在第一位置处获取的投影图像和在第二位置处获取的投影图像。
在一个实施例中，显示两个或更多个投影图像的步骤包括从当X射线源在第一和第二位置之间移动时获取的多个投影图像中选择至少两个投影图像的步骤。
在一个实施例中，该方法还包括显示当X射线源在第一和第二位置之间移动时获取的两个或更多个投影图像以及所有多个投影图像的视频。
在一个实施例中，该方法还包括使用多个投影图像生成患者的解剖结构的三维重构。
在一个实施例中，该方法还包括显示患者的解剖结构的三维重构。
在一个实施例中，该方法还包括在获取多个投影图像之前选择多角度视图(MAV)图像获取模式或断层合成(TOMO)图像获取模式之一；并基于选择的模式处理多个投影图像以在显示设备上显示。
在一个实施例中，当X射线源在第一和第二位置之间移动时，连续获取图像。
在一个实施例中，X射线源在第一和第二位置之间自动移动。
附图说明
举例来说，现在将参考附图描述所公开设备的具体实施例，其中：
图1是常规移动成像系统或迷你C型臂的透视图；
图2是根据本公开的一个或多个特征的C型臂组件的示例实施例的透视图，C型臂组件可以与图1中所示的迷你C型臂结合使用；
图3是图2中所示的具有可旋转检测器的C型臂组件的示例实施例的透视图，并且包括在后-前(AP)角和斜角的患者解剖结构的示例图像；
图4是根据本公开的一个或多个特征的图2中所示的C型臂组件的示例实施例的侧视图，C型臂组件可以与图1中所示的迷你C型臂结合使用；
图5A-5D是根据本公开的一个或多个特征的图4中所示的C型臂组件的示例实施例的各种视图，C型臂组件可以与图1中所示的迷你C型臂结合使用；
图6是根据本公开的一个或多个特征的替代驱动系统的示意图，该驱动系统可以与图5A-5D中所示的C型臂组件结合使用；
图7是根据本公开的一个或多个特征的替代驱动系统的示意图，该驱动系统可以与图5A-5D中所示的C型臂组件结合使用；
图8是根据本公开的一个或多个特征的替代驱动系统的示意图，该驱动系统可以与图5A-5D中所示的C型臂组件结合使用；
图9图示了根据本公开的一个或多个特征的图2中所示的C型臂组件的替代示例实施例的各种视图，C型臂组件可以与图1中所示的迷你C型臂结合使用；
图10图示了根据本公开的一个或多个特征的图2中所示的C型臂组件的替代示例实施例的各种视图，C型臂组件可以与图1中所示的迷你C型臂结合使用；
图11是根据本公开的一个或多个特征的替代位置感测系统的示意图，该位置感测系统可以与本文公开的C型臂组件结合使用；
图12是根据本公开的一个或多个特征的替代位置感测系统的示意图，该位置感测系统可以与本文公开的C型臂组件结合使用；
图13A是根据本公开的一个或多个特征的C型臂组件的替代示例实施例的前视图，C型臂组件可以与图1中所示的迷你C型臂结合使用；
图13B是根据本公开的一个或多个特征的C型臂组件的替代示例实施例的前视图，C型臂组件可以与图1中所示的迷你C型臂结合使用；
图14A是根据本公开的一个或多个特征的C型臂组件的替代示例实施例的侧视图，C型臂组件可以与图1中所示的迷你C型臂结合使用；
图14B是图14A中所示的C型臂组件的前视图；
图15是根据本公开的一个或多个特征的C型臂组件的替代示例实施例的透视图，C型臂组件可以与图1中所示的迷你C型臂结合使用；
图16是根据本公开的一个或多个特征的C型臂组件的替代示例实施例的透视图，C型臂组件可以与图1中所示的迷你C型臂结合使用；
图17是根据本公开的一个或多个特征的C型臂组件的替代示例实施例的透视图，C型臂组件可以与图1中所示的迷你C型臂结合使用；
图18是根据本公开的一个或多个特征的图像获取方法的示例实施例的流程图，该图像获取方法可以与本文所示的迷你C型臂结合使用；以及
图19是根据本公开的一个或多个特征的图像处理方法的示例实施例的流程图，该图像处理方法可以与本文所示的迷你C型臂结合使用。
附图不一定按比例绘制。附图仅仅是表示，并不旨在描绘本公开的具体参数。附图旨在描绘本公开的示例实施例，因此不被认为是对范围的限制。在附图中，除非另有说明，否则相像的编号表示相像的元件。
具体实施方式
本公开一般而言涉及作为移动X射线透视成像系统的迷你C型臂，以及操作或控制此类系统的方法。下文参考附图描述了根据本公开的迷你C型臂的多个实施例，在附图中呈现了本公开的优选实施例。但是，本公开的迷你C型臂可以以许多不同的形式实施并且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。更确切地说，提供这些实施例以便本公开将迷你C型臂的某些示例特征传达给本领域技术人员。
迷你C型臂用于广泛的整形规程，包括对患者四肢进行成像和执行干预。作为示例，在处理骨折的外科规程期间，首先将骨碎片重新定位(减少)使其正常排列，然后用整形设备(诸如板、螺钉、钉子和线等)固定在一起。外科医生可以使用迷你C型臂在这些规程期间对患者的解剖结构进行成像。在某些情况下，可以期望获得患者的解剖结构的多个X射线视图，以例如评估用于在骨骼中钻孔以插入或以其它方式固定整形设备至骨骼的外科工具的位置、深度和/或角度。如果没有这种指导，外科医生可能不得不从骨头上移除整形设备以校正这些设备的位置。还可以期望获得多个X射线视图，以在整形设备被插入或以其它方式固定到患者的解剖结构之后确认其相对于患者的解剖结构的放置。
如上面所提到的，常规的迷你C型臂具有X射线源和检测器，它们安装在C型臂组件的相对端并且相对于彼此和C型臂组件固定。因此，虽然操作者可以相对于患者的解剖结构移动C型臂组件和成像组件以获取不同角度下患者的解剖结构的图像，但这要求从检测器移除患者的解剖结构并相对于患者重新定位成像组件和/或通过改变患者的解剖结构相对于X射线源和检测器的位置。这些要求移动患者分解剖结构的方法是不期望的，特别是当执行修复骨折的外科手术时。
根据本公开的一个或多个特征，如将在下文更详细描述的，迷你C型臂包括C型臂组件，该C型臂组件包括X射线源和检测器、可移动或移动基座等，以及用于耦合C型臂组件和可移动基座的臂组件。本公开的X射线源在规程期间可相对于C型臂组件和检测器移动，以使外科医生能够在不同位置和/或角度获取多个X射线图像，而无需移动患者的解剖结构。作为示例，可以在钻孔规程期间以不同角度获取X射线图像，以提供关于要放置在患者的解剖结构中的整形设备的位置或深度的信息。这可以允许外科医生实时地校正他们的钻孔工具的位置、插入角度、深度等和/或整形外科设备的放置。这样做的好处是减少第二次手术的可能性，从而降低术后并发症的风险，通过改进工作流程减少规程时间，并提高规程的整体质量。
在一个实施例中，X射线源或X射线源模块(术语可互换使用，而无意限制或区分)与C型臂组件机械耦合并可沿着C型臂组件的弧长移动。弧长可以包括C型臂组件的曲率的一部分或整个。在某些附加实施例中，检测器可以是能够绕垂直于检测器的面通过的轴旋转的。在替代实施例中，源机械地耦合到与C型臂组件的弧长垂直的弧并且可沿着该弧移动。
根据本公开的一个或多个特征，并且如本文将更详细描述的，通过使X射线源或X射线源模块能够相对于检测器移动，迷你C型臂启用多角度视图(MAV)和/或断层合成(TOMO)图像获取。MAV和TOMO成像获取方法涉及在改变X射线束从源到检测器的像平面的角度时获取患者的静态解剖结构的透视图像(例如，贯穿X射线源和检测器之间的相对移动的范围，在X射线源束的中心与检测器的像平面的中心保持对准时，X射线源束与检测器像平面之间的角度可以改变)。借助TOMO，X射线源在检测器上方以弧形移动通过有限的角度范围，以从不同角度捕获患者的解剖结构的多个图像。TOMO图像获取可以涉及在角度范围内的连续获取，该角度范围可以是例如四十度(例如，距C型臂组件的中间主体部分的弧长的中心或相对于成像轴的±20度，例如，当X射线源在检测器正上方对准时穿过X射线源和检测器的轴，如本文将更详细描述的那样)，在扫描期间每1度左右进行一次曝光。然后这些图像被计算机重构或“合成”成一组三维图像。通过MAV图像获取，X射线源可移动以获取两个或更多个图像，包括患者的解剖结构的离轴视图(例如，斜视图或侧视图)。
在某些实施例中，MAV图像获取和TOMO图像获取可以利用基本相同的过程。即，如将在本文中更详细描述的，迷你C型臂使得能够在各种视图、投影、角度等处获取多个图像。但是，这两种模式(例如，MAV图像获取模式和TOMO图像获取模式)之间的图像处理和显示会有所不同。例如，结合MAV，图像可以并排显示，从而图示以不同角度获取的两个单独的2D图像。同时，使用TOMO，可以生成并且然后显示3D重构的图像。MAV和TOMO都还可以显示获取的完整图像序列(例如，2D电影类型图像)。
在任一情况下，为了在不移动患者的解剖结构的情况下获取患者的解剖结构的多个角度或视图(例如，优选的是在获取图像时维持患者的解剖结构相对于检测器的静止关系以减少运动-模糊成像效果)，优选地是在图像获取工作流程期间相对于患者的解剖结构和/或检测器移动X射线源。对于迷你C型臂，从X射线源到检测器的像平面的距离(SID)不能超过45cm。因此，在X射线源在其MAV/TOMO角度范围内移动期间，需要控制SID(例如，距离可以略有变化，但对图像质量的影响有限)。即，在X射线源的移动期间，必须控制对源移动的控制以维持SID(例如，期望对X射线源移动进行精确控制以控制SID，使其不超过45cm)。
考虑到这一点，本公开的X射线源沿着以检测器的有效区域(下文中称为检测器的顶表面)处的检测器的顶表面为中心或围绕检测器的有效区域的中心处的检测器的顶表面的弧长移动或旋转。在某些实施例中，弧长可以等同于弧半径，而弧半径又可以等同于SID，例如45cm。但是，设想弧半径可以不限于45cm。例如，设想C型臂可以允许可变的源到检测器的距离，其中SID不超过45cm。在这些实施例中，源可以沿着更大或更小的弧长移动。
为了实现和控制源沿着C型臂组件的弧长的移动，迷你C型臂优选地包括以下特征中的一个或多个：沿着上面提到的弧长的机械行进路径；驱动系统(诸如例如电动驱动子系统)向X射线源施加力以沿着行进路径/弧长移动源，以及控制X射线源的运动的运动控制系统。运动控制系统可以包括以下特征中的一个或多个：定位感测子系统，以测量X射线源相对于检测器的角位置；超行程感测子系统，以检测和限制X射线源的最大行程范围；以及碰撞检测子系统，以检测并防止X射线源在其正常运动范围期间接触障碍物。
如本文将更详细描述的，C型臂组件包括机械行进路径，其可以以轨道或导轨的形式提供。X射线源模块可以包括用于耦合到轨道或导轨并沿着轨道或导轨移动的部件。轨道可以被形成为C型臂组件的中间主体部分的一体部分，或者包括附接到C型臂组件的中间主体部分的单独部分。源可以直接或间接耦合到轨道或导轨，使得源可以沿着轨道或导轨移动、重新定位等，轨道或导轨沿着C型臂组件的中间主体部分的弧长AL延伸。
可以经由例如机动驱动子系统将力施加到源模块以使源能够沿着弧长移动(例如，机动驱动子系统向X射线源施加力以沿着机械行进路径(例如，轨道或导轨)移动X射线源)。在一个实施例中，驱动系统可以包括附接到驱动机构的马达，诸如例如丝杠、皮带驱动系统等。此外，马达可以包含制动机构，例如，弹簧辅助的断裂机构，以在马达不运动时锁定X射线源模块的位置。
现在参考图1，示出了迷你C型臂100的常规实施例。如图所示，迷你C型臂100包括基座120、C型臂组件150和用于将C型臂组件150耦合到基座120的臂组件130。如图所示，基座120可以包括平台122以及从平台122的底表面延伸的多个轮子124，使得基座120以及因此迷你C型臂100可以由操作者根据期望可移动地定位。轮子124可由用户可选择地锁定，使得当处于锁定状态时，轮子124允许操作者操纵臂组件130而不移动基座120的位置或朝向。基座120还可以包括柜体126。如本领域普通技术人员将认识到的，机柜126可以存储例如用于操作迷你C型臂100的控制器(未示出)、操作迷你C型臂100所需的电气部件(未示出)、平衡C型臂组件150的延伸所需的配重(未示出)、制动系统、绕线器等。机柜126还可以包括例如键盘、一个或多个监视器、打印机等。
参考图1，臂组件130可以包括第一臂132和第二臂134，但是设想臂组件130可以包括更少或更多数量的臂，例如，一个，三个、四个等。臂组件130使得C型臂组件150能够相对于基座120可变地放置。在一个实施例中，臂组件130，更具体而言，第一臂132，可以经由垂直可调整的连接件耦合到基座120，但是设想用于将臂组件130耦合到基座120的其它机构，包括例如可枢转连接机构。第二臂134可以经由接头组件耦合到第一臂132，以使第二臂134能够相对于第一臂132移动。此外，第二臂134可以经由导轨安装座170耦合到C型臂组件150，如下面将更详细描述的。如此布置，臂组件130使C型臂组件150能够相对于基座120可移动地定位。
如本领域普通技术人员将认识到的，本公开的迷你C型臂100可以与现在已知或以后开发的任何合适的基座120和/或臂组件130一起使用。因此，为了本公开的简洁，省略了关于基座120和/或臂组件130的构造、操作等的附加细节。在这点上，应当理解的是，除非特别声明，否则本公开不应当限于本文公开和图示的基座120和/或臂组件130的细节，并且任何合适的基座120和/或臂组件130都可以结合本公开的原理使用。
参考图1，并且如前面所提到的，迷你C型臂100还包括C型臂组件150。C型臂组件150包括源152、检测器154和用于耦合到源152和检测器154的中间主体部分156。如本领域普通技术人员将容易知道的，成像部件(例如，X射线源152和检测器154)接收光子，将光子/X射线转换成被传输到图像处理单元(未示出)的可操纵的电信号。图像处理单元可以是现在已知或以后开发的任何合适的硬件和/或软件系统，用于接收电信号并将电信号转换成图像。接下来，图像可以显示在监视器或电视屏幕上。图像也可以被存储、打印等。图像可以是单个图像或多个图像。
C型臂组件150的中间主体部分156包括弯曲或弓形构造。例如，中间主体部分156可以具有大致“C”或“U”形，但也可设想其它形状。中间主体部分156可以是一体式结构，其包括主体部分158以及用于分别耦合到源和检测器152、154的第一和第二端部分160、162。此外，C型臂组件150可以包括用于耦合到臂组件130的导轨安装座170。导轨安装座170可以耦合到中间主体部分156的主体部分158。通过这种布置，主体部分158以及因此源和检测器152、154可以相对于导轨安装座170旋转或绕导轨运行，使得操作者在相对于患者的解剖结构定位成像部件方面具有增加的多功能性。如图所示，源152和检测器154以彼此面对的关系定位在C型臂组件150的第一和第二端160、162处。
与常规的迷你C型臂相比，诸如例如图1中所示的迷你C型臂100，其中源152和检测器154固定地耦合到C型臂组件150的第一和第二端160、162，根据本公开的一个或多个特征，源绕延伸穿过检测器中心的成像轴移动或旋转。参考图2，在根据本公开的一个示例实施例中，迷你C型臂可以包括C型臂组件250，该C型臂组件250包括源252、检测器254和中间主体部分256，其中源252沿着C型臂组件250的中间主体部分256的曲率移动。在这个示例中，源252可以沿着中间主体部分256的弧长AL的一部分移动，但是，可以设想，在某些实施例中，源252不限于此并且可以沿着中间主体部分256的整个弧长AL移动。例如，参考图2，源252可以相对于成像轴IA移动或旋转角度θ(例如，当源定位在检测器正上方时，成像轴与源和检测器之间的轴对应)。在一个实施例中，θ可以相对于成像轴IA为±20度，使得X射线源252沿着中间主体部分256的弧长AL行进40度的全角范围，但基于C型臂和SID的设计可以预期其它角度范围。如此布置，X射线源可以相对于检测器254和成像轴IA以各种角度定位，以实现离轴X射线视图的获取。这与X射线源和检测器沿着成像轴IA(例如，当源定位在检测器正上方时在源和检测器之间延伸的轴)对准和固定的常规迷你C型臂形成对比。应当认识到的是，这只是一个实施例，并且可以设想其它维度或范围。如图所示，中间主体部分的弧长AL示意性地表示X射线源可以行进的弧长。弧长AL仅是说明性的而不是按比例的。
更特别地，X射线源252可以被移动、重新定位等，以例如使得能够在不移动患者的解剖结构的情况下以不同角度获取多个投影图像。即，参考图3，X射线源252可以沿着C型臂组件250的中间主体部分256的弧长AL移动。在移动X射线源252时，外科医生可以获取不同角度的多个投影图像，包括例如前-后视图(AP)、后前视图(PA)、斜视图和/或侧视图。在PA视图中，X射线束经由患者的解剖结构的后部(背部)进入。X射线源通常处于0度以获取PA视图。在AP视图中，X射线束经由患者的解剖结构的前部(正面)进入。X射线源通常处于0度以获取AP视图。在侧视图中，X射线束(视图)与将患者身体分成右/左两半的平面基本正交。X射线源通常处于最宽的角度。在斜视图中，X射线束(视图)通常是在侧视图和AP/PA视图之间以一定角度获得的。所有这些视图都可以在不移动患者的解剖结构的情况下获取，患者的解剖结构可以定位在检测器254上。作为附加的好处，外科医生可以能够在规程期间移动源252以提供围绕患者的解剖结构的间隙和接近。
C型臂组件250的中间主体部分256可以包括机械行进路径。机械行进路径可以包括X射线源252可以沿着其行进的导轨。在某些实施例中，机械行进路径或轨道可以以中间连杆275(图4)、导轨301(图5A-8)或轨道370(图9)或轨道380(图10)的形式提供。此外，X射线源252可以包括用于耦合到机械行进路径(例如，轨道)并沿着其移动的部件。轨道可以在C型臂组件250的中间主体部分256中形成(参见图9和10)或者包括附接到中间主体部分256(参见图4)和导轨301(图5A-8)的单独部分。例如，C型臂组件250的中间主体部分256可以包括沿着其弧长AL延伸的轨道。如下文将更详细讨论的，源252可以直接或间接耦合到轨道，使得源252可以沿着轨道移动、重新定位等，轨道沿着C型臂组件250的中间主体部分256的弧长AL延伸。
在一个实施例中，操作者可以沿着C型臂组件250的中间主体部分256的弧长AL手动移动源252。例如，在一个实施例中，源252可以耦合到轨道以沿着C型臂组件250的中间主体部分256的弧长AL滑动。源252和C型臂组件250的中间主体部分256可以包括制动机构，诸如例如弹簧辅助的制动机构。制动机构在锁定配置和未锁定配置之间过渡以选择性地使操作者能够在处于未锁定配置时移动X射线源模块并且在马达不运动时锁定或固定X射线源模块的位置。在未锁定配置中，源252可以由操作者或经由机动驱动子系统沿着C型臂组件250的中间主体部分256的弧长AL移动。在锁定配置中，源252的位置可以相对于C型臂组件250的中间主体部分256固定。源252可以沿着C型臂组件250的中间主体部分256的弧长AL连续移动，或者可替代地，源252可以以预定义的角度、位置等可定位。
可替代地和/或附加地，在一个实施例中，源252可以经由例如机动控制(例如，机动驱动子系统)相对于C型臂组件250的中间主体部分256移动。例如，迷你C型臂可以包括马达以沿着C型臂组件250的中间主体部分256的弧长AL移动源252。马达可以经由例如控制踏板或任何其它控制设备被激活，以激活和相对于C型臂组件250的中间主体部分256移动源252。可替代地，马达可以通过现在已知或以后开发的任何其它机构(诸如例如声音命令、手指控制等)被激活。通过结合机动控制，可以更好地控制源252的移动，从而促进各种图像的精确获取(例如，机动控制的结合提供源252沿着C型臂组件250的中间主体部分256的弧长AL的精确定位，以获取不同角度和/或位置处的图像)。如此布置，外科医生可以从覆盖前-后视图和斜/侧视图的大范围角度生成X射线图像。此外，如下文将更详细描述的，当使用具有TOMO成像质量的迷你C型臂时，机动控制的使用变得更加重要，因为需要精确控制图像的速度和角度。
在某些实施例中，中间连杆构件275(参见图4)可以耦合到C型臂组件并沿着中间主体部分256的曲率定位。中间连杆构件275可以形成或结合参考图2和3讨论的轨道。在一个实施例中，中间连杆构件275可以固定地耦合到C型臂组件250的中间主体部分256。在这些实施例中，中间连杆275可以被提供为单个主体，其中连杆和C型臂都可以作为一个部件被制造。在其它实施例中，设想中间连杆构件275可以可移动地耦合到C型臂组件250的中间主体部分256。通过结合中间连杆构件275，现有C型臂组件的改造可以变得可能。
X射线源252可以耦合到中间连杆构件275并且可以沿着中间连杆构件275的长度可移动。例如，源252可以包括滚轮以将源252耦合到中间连杆构件275并相对于中间连杆构件275移动源252。滚轮可以在形成于或定位在中间连杆构件275任一侧上的凹槽中移动。在其它示例中，可以存在附接到源252以驱动源252相对于中间连杆构件275的移动的马达和皮带。源252可以沿着中间连杆构件275的弧长AL可移动地定位。例如，结合如图4中所示的C型臂组件250的实施例，中间连杆构件275沿着中间主体部分256的曲率延伸。如此布置，连杆构件275和中间主体部分256可以具有相同的弧长。以这种方式，源252沿着中间主体部分256的弧长移动。可替代地，结合C型臂组件250的其它实施例，诸如例如，如图5A-5D中所示，中间连杆构件(例如，导轨301)是割线(即，与C型臂相交于两点)。以这种方式，源252沿着导轨301移动，它移动通过中间主体部分256的弧长，但它的行进路径更短。
如前面所提到的，在某些实施例中，源252可以沿着中间主体部分256的弧长AL的一部分移动。例如，参考图2，源252可以相对于检测器254的移动移动或旋转±θ度。在一个示例实施例中，θ可以等于20度。如此布置，源252可以相对于成像轴IA移动±20度，使得X射线源252可以行进40度的全角度范围，但是基于C型臂和SID的设计考虑其它角度范围。但是，可替代地，预期在某些实施例中源252不受此限制并且可以沿着中间主体部分256的整个弧长AL移动。
在图5A-5D中所示的实施例中，中间连杆构件可以包括导轨301。如本文将更详细描述的，导轨301可以沿着C型臂组件250的中间主体部分256的一部分延伸。源模块252沿着导轨301的长度移动或行进。例如，如图所示，源模块252可以包括可移动地(例如，可滑动地)经由下面讨论的一个或多个定向对准特征耦合到导轨301的连接器单元或壳体300。C型臂组件250还可以包括或可操作地与马达310(图5D)相关联，马达310可操作地耦合到输出齿轮312，输出齿轮312可操作地耦合到包括皮带322和一个或多个惰轮324的皮带驱动系统320。在使用期间，马达310的激活使输出齿轮312旋转，这使皮带322绕惰轮324旋转。皮带322的旋转使源模块252移动，源模块252可操作地耦合到用于沿着导轨301的长度与皮带322相互作用的齿轮。
如上所述，源模块252可以包括定向对准特征，诸如例如滚轮槽、凹槽、拱道等。如图所示，在一个实施例中，定向对准特征在连接器单元300的框架中包括多个滚轮或轴承326，用于沿着导轨301的长度相互作用和引导移动。例如，如图所示，源模块252可以包括多个滚轮或轴承326，用于与导轨301相互作用以引导源模块252沿着导轨301的长度的移动。因此，马达310的旋转驱动皮带322，皮带322使源模块252沿着导轨301移动。例如，马达310的激活使源模块252沿着导轨301的弧长从第一或起始位置到第二或结束位置移动。采用这种布置，源252和检测器的像平面之间的距离保持恒定。如上所述，马达可以经由例如控制踏板或任何其它控制设备来激活和控制，以在期望的方向上激活和/或旋转马达的输出齿轮。
此外，迷你C型臂组件250可以包括动态配重375(图5B)，以使源模块252能够沿着导轨301的弧长保持平衡。如果C型臂锁脱离，那么动态配重375还可以有助于C型臂的导轨平衡。此外，动态配重375可以帮助优化源运动期间的马达扭矩曲线。即，在使用期间，可以根据X射线源的角度或位置来调整或改变马达扭矩。例如，在一个实施例中，迷你C型臂(例如，固件和软件)可以被配置为基于X射线源模块252的特定位置确定或提供要输入到驱动系统的马达扭矩(例如，可以计算和利用相对马达扭矩与位置角曲线)。例如，在X射线源模块252位于0°位置时(例如，与检测器254沿着成像轴对准)，与当X射线源模块252位于其运动范围的末端时移动X射线源模块252相比，移动X射线源模块252需要减小或更少的扭矩。通过使用动态配重375，可以在X射线源模块252运动期间使马达扭矩曲线变得平滑(例如，可以使用动态配重373，从而可以使用大致相同量的马达扭矩来移动X射线源模块252，而与X射线源模块的位置无关)。可替代地，在一个实施例中，可以通过使用动态配重来完全消除不平衡。动态配重可以被配置为消除X射线源模块沿着弧线移动引起的不平衡。在使用中，动态配重被配置为沿着X射线源模块的相反方向移动，以平衡沿着弧线行程的马达扭矩。
此外，和/或可替代地，一旦制动机构脱离，迷你C型臂就可以包括导轨旋转。即，优选地，C型臂组件的重心与旋转轴的中心对准。如此布置，C型臂沿着导轨旋转的任何角度被平衡，从而确保一旦制动机构脱离，C型臂组件不会漂移。但是，根据本公开的特征，当X射线源在MAV/TOMO图像获取期间移动时，C型臂组件的重心会偏离旋转轴，从而产生不平衡，这会导致C型臂组件在导轨旋转中漂移。可以使用动态配重来抵消不平衡，以防止C型臂组件的重心移动。
动态配重375可以是移动压载物，其被配置为与源模块252的行进方向相反地移动。在一个示例中并且如图所示，动态配重375耦合到皮带322以使皮带322在与源模块252相反的方向上移动动态配重375。但是，预期动态配重375可以定位在沿着皮带和/或惰轮的任何位置处。
在一个实施例中，导轨301可以具有以检测器254的有效区域的中心为中心的大约22.65英寸(或57.5cm)的半径。如此布置，X射线源252可以沿着导轨301的弧长移动，同时维持X射线源的焦点围绕检测器254的顶表面在其有效区域的中心处的45cm移动半径。在一个实施例中，C型臂组件250的中间主体部分256的半径到C型臂的中心大约为13.37英寸(或34cm)。
应当认识到的是，虽然使用带驱动系统320示出并描述了源252相对于检测器254的机动移动，但也可以使用其它机动和手动机构。例如，机动驱动子系统可以是丝杠、齿条和小齿轮、齿轮系、电动导轨、线性致动器等的形式。
例如，参考图6，示出了替代的机动驱动子系统。在使用中，替代的机动驱动子系统基本上类似于除了所描述的之外的本文公开的其它实施例。机动驱动子系统320可以利用可操作地耦合到丝杠316的马达310。即，如图所示，C型臂组件250可以包括导轨301。导轨301可以沿着C型臂组件250的中间主体部分256的一部分延伸。在使用期间，源模块252沿着导轨301的长度移动或行进。例如，如图所示，源模块252可以包括可移动地(例如，可滑动地)沿着导轨301的长度耦合的连接器单元或壳体300。在一个实施例中，C型臂组件250还可以包括可操作地耦合到丝杠316的马达310，或可操作地与马达310相关联。例如，在一个实施例中，马达310耦合丝杠316、与丝杠316相互作用等，使得马达310的激活使丝杠316旋转。丝杠316的旋转使源模块252沿着导轨301的长度移动。
源模块252可以可操作地耦合到螺母(例如，浮动丝杠螺母317)。当源模块252沿着导轨301的长度移动时，浮动丝杠螺母317提供一个自由度以允许丝杠316相对于源模块252枢转。如图所示，丝杠316还可以包括远侧轴承315用于将丝杠316耦合到导轨301。
与本文公开的其它实施例相似，源模块252还可以包括定向对准特征，诸如例如滚轮槽、凹槽、拱道等。如图所示，在一个实施例中，定向对准特征包括连接器单元300的框架中的多个滚轮或轴承326，用于相互作用和引导沿着导轨301的长度的移动。例如，如图所示，源模块252可以包括多个滚轮或轴承326，用于与导轨301的相互作用以沿着导轨301的长度引导源模块252的移动。马达310的激活转动丝杠316，导致源模块252沿着导轨301的弧长并且相对于检测器254从第一或起始位置移动到第二或结束位置。采用这种布置，源252和检测器的像平面之间的距离保持恒定。
参考图7，示出了替代的机动驱动子系统。在使用中，替代的机动驱动子系统除了所描述的之外基本上类似于本文公开的其它实施例。机动驱动子系统320利用可操作地耦合到驱动器或马达皮带322的马达310。马达310可以包括可操作地耦合到驱动器或马达皮带322的输出齿轮或皮带轮312。例如，在一个实施例中，C型臂组件250可以包括导轨301。导轨301可以沿着C型臂组件250的中间主体部分256的一部分延伸。源模块252沿着导轨301的长度移动或行进。例如，如图所示，源模块252可以包括沿着导轨301的长度可移动地(例如，可滑动地)耦合的连接器单元或壳体300。在一个实施例中，C型臂组件250还可以包括可操作地耦合到输出齿轮或皮带轮312的马达310，或可操作地与其相关联，输出齿轮或皮带轮312可操作地耦合到驱动器或马达皮带322。此外，机动驱动子系统320也可以操作地与源模块252的连接器单元300耦合并且包括多个惰轮324以用于调整驱动或马达皮带322的方向。在一个实施例中，连接器单元300可以包括带有滑轮和小齿轮323的轴以用于与驱动或马达皮带322相互作用。在使用期间，马达310的激活使输出齿轮或皮带轮312旋转，从而使驱动或马达皮带322绕惰轮324旋转。驱动或马达皮带322的旋转与皮带轮和小齿轮323相互作用以沿着导轨301的长度移动源模块252。
如前所述，源模块252还可以包括定向对准特征，诸如例如滚轮槽、凹槽、拱道等。如图所示，在一个实施例中，定向对准特征包括连接器单元300的框架中的多个滚轮或轴承326以用于相互作用和引导沿着导轨301的长度的移动。例如，如图所示，源模块252可以包括多个滚轮或轴承326，用于与导轨301相互作用以引导源模块252沿着导轨301的长度的移动。因此，马达310的旋转驱动驱动器或马达皮带322，这将源模块252沿着弧长从第一或起始位置移动到第二或结束位置。采用这种布置，源252和检测器的像平面之间的距离保持恒定。
可替代地，参考图8，示出了替代的机动驱动子系统。在使用中，替代的机动驱动子系统除了所描述的之外基本上类似于本文公开的其它实施例。如图所示，机动驱动系统320利用可操作地耦合到导轨301的马达310。马达310可以直接耦合到定位在其输出轴上的输出齿轮或小齿轮312或与其相关联。马达310的激活转动输出齿轮或小齿轮312，其沿着导轨301的弧长并相对于检测器254移动源模块252。
即，在一个实施例中，C型臂组件250可以包括导轨301。导轨301包括沿着其表面的齿条319，齿条319与输出齿轮或小齿轮312相互作用。导轨301可以沿着C型臂组件250的中间主体部分256的一部分延伸。源模块252沿着导轨301的长度移动或行进。例如，如图所示，源模块252可以包括沿着导轨301的长度可移动地(例如，可滑动地)耦合的连接器单元或壳体300。在一个实施例中，C型臂组件250还可以包括可操作地耦合到输出齿轮或小齿轮312的马达310或可操作地与其相关联，输出齿轮或小齿轮312可操作地耦合到导轨301(例如，齿条319)。在使用期间，马达310的激活使输出齿轮或小齿轮312旋转。输出齿轮或小齿轮312的旋转与齿条319相互作用以沿着导轨301的长度移动源模块252。
如前所述，源模块252还可以包括定向对准特征，诸如例如滚轮槽、凹槽、拱道等。如图所示，在一个实施例中，定向对准特征包括在连接器单元300的框架中的多个滚轮或轴承326以用于相互作用和引导沿着导轨301的长度的移动。例如，如图所示，源模块252可以包括多个滚轮或轴承326以用于与导轨301相互作用以引导源模块252沿着导轨301的长度的移动。因此，马达310的旋转使输出齿轮或小齿轮312绕齿条319旋转，这将源模块252沿着弧长从第一或起始位置移动到第二或结束位置。采用这种布置，源252和检测器的像平面之间的距离保持恒定。
机动驱动子系统可以具有其它替代配置。例如，在一个实施例中，机动驱动子系统可以是可操作地耦合到用于接合导轨的滚轮的马达的形式。马达也可以可操作地耦合到源模块。C型臂组件可以可操作地与导轨相关联。马达的激活导致滚轮的旋转，这导致源模块沿着导轨的长度移动，因此沿着弧长并相对于检测器移动。
此外，迷你C型臂和/或机动控制系统可以包括力辅助子系统。例如，机动控制系统可以包括弹簧辅助装置，诸如例如现成的恒力弹簧，其可以用于在X射线源模块移动期间将力施加到X射线源模块上。如此布置，马达需要产生以移动X射线源模块的力/扭矩的量减小，从而使得能够使用更小的马达和减小的功率/电流。可替代地和/或附加地，可以使用阻尼器(诸如例如现成的阻尼器)来防止X射线源模块过于突然地停止(例如，以防止或至少最小化“砰”的一声停下来)。阻尼器在行程范围结束时减慢运动(例如，限制减速度)。
可替代地，返回去参考图4，C型臂组件250可以包括定位在C型臂组件250的中间主体部分256和源252之间的中间连杆构件275。中间连杆构件275可以可移动地耦合到中间主体部分256(例如，内C型臂275可以相对于外C型臂256滑动)。此外，源模块252可以相对于中间连杆构件275(例如，内C型臂)移动。此外，C型臂组件250仍可以相对于移位的桩靴(例如，导轨安装座170)可旋转。
参考图9，C型臂组件250的中间主体部分256可以包括在例如其侧表面中形成的弓形或弯曲轨道370。源模块252可以可操作地耦合到机动滚轮372，机动滚轮372耦合到弧形轨道370。机动驱动子系统的激活使得源模块252的滚轮372沿着弓形轨道370表面移动。通过这种布置，SID(例如，源252和检测器的像平面之间的距离)可以被配置为保持恒定或可变。
可替代地，参考图10，C型臂组件250的中间主体部分256可以包括在例如其底表面中形成的轨道380。源模块252可以可操作地耦合到机动滚轮，机动滚轮耦合到轨道380。机动驱动子系统的激活使得源模块252的滚轮沿着轨道380移动。利用这种布置，SID(例如，源252和检测器的像平面之间的距离)可以被配置为保持恒定或可变。
如前面所提到和描述的，根据本公开的一个或多个特征，迷你C型臂200还可以包括运动控制系统。运动控制系统可以包括位置感测子系统以感测、确定等源模块252沿着弧长的位置(例如，位置感测子系统测量X射线源模块252相对于检测器254沿着机械行进路径的弧长的角位置)。来自位置感测子系统的反馈可以被用于控制X射线源252在其沿着中间主体部分的弧长或机械行进路径(例如，轨道或导轨)移动时的移动。在一个实施例中，位置感测子系统可以耦合到中间主体部分或机械行进路径。位置感测子系统可以以任何数量的合适形式提供，包括例如传感器(诸如例如电位计)。可替代地，位置感测子系统可以包括旋转编码器、加速度计、双加速度计、倾角计、霍尔效应传感器、马达编码器、线性感应传感器、计数脉冲、陀螺仪/加速度计/磁力计传感器的任何组合，等等。
例如，参考图7，迷你C型臂可以包括电位计340。电位计340可以定位成与移动表面(诸如例如皮带322)接触或邻近移动表面。可替代地，电位计340可以定位成与定时皮带轮轴接触(例如，电位计可以与轴同轴)或定位在定向对准特征(例如，滚轮槽)内或与定向对准特征相关联。在一个实施例中，电位计可以连接到连接器单元300。电位计340的输出信号(例如，电阻)与源模块252的角位置相关。迷你C型臂的固件和/或软件可以包括预定义和存储的电阻值。此后，通过将电位计340的输出信号与预定义和存储的电阻值进行比较，可以识别源模块252的角位置。在一个实施例中，电位计可以与齿轮同轴或安装到X射线源模块和轴并接触导轨(摩擦连接)。
可替代地，参考图11，迷你C型臂可以包括加速度计410。如图所示，在一个实施例中，加速度计410可以刚性附接到源模块252的部件。加速度计410的输出被用于计算源模块252的角度(俯仰和/或滚动)。
可替代地，参考图12，迷你C型臂可以包括双加速度计410。如图所示，在一个实施例中，第一加速度计412可以刚性附接到源模块252的部件。第二加速度计414可以耦合到固定部件(诸如例如源模块252和C型臂组件250的中间主体部分256之间的连接单元300)。加速度计410的输出可以被用于计算第一和第二加速度计412、414之间的相对位移。基于该相对位移，可以计算源模块252的位置。
可替代地，位置感测子系统可以是倾斜计的形式，诸如由Fredericks公司制造的ApexOne。可替代地，位置感测子系统可以是霍尔效应传感器的形式。霍尔效应传感器的操作与电位计基本相似。在一个实施例中，霍尔效应传感器可以代替电位计。例如，霍尔效应传感器可以定位成与皮带接触。霍尔效应传感器磁体可以例如附接到旋转滑轮。如此布置，霍尔效应传感器保持静止(例如，不旋转，例如，霍尔效应传感器可以与滑轮轴同轴定位)并且可以附接到X射线源模块的非旋转表面。皮带轮的旋转使得霍尔效应传感器(角度)输出改变。
可替代地，位置感测子系统可以是马达编码器的形式。马达编码器可以附接到马达并感应马达的转子的旋转位置和转数。
可替代地，位置感测子系统可以是线性感应传感器的形式。感应传感器可以是紧邻PCB的导电元件。感应传感器与这个电路以线性关系移动。随着导电元件沿着电路长度移动，电感改变并被转换成位移/位置。
可替代地，位置感测子系统可以是计数步进马达脉冲的形式。包括运动控制电路来对它发送到步进马达的命令的马达旋转步数进行计数。由于每个步进脉冲命令都导致马达的输出轴/转子的预定角旋转，因此可以确定马达轴的角位置。
根据本公开的一个或多个特征，运动控制系统还可以包括超行程感测子系统，以检测和限制X射线源沿着机械行进路径的弧长的最大行进范围。超行程感测子系统可以包括限制X射线源在顺时针(CW)和逆时针(CCW)方向上的行程的挡块。在一个实施例中，挡块可以是在从源模块的中心位置开始的行进的编程限制处(例如，相对于成像轴IA的±20度，如将在本文中描述的)的软件挡块。在某些实施例中，还可以提供超行程限制挡块。超行程限制挡块可以包括机械开关，其定位在比软件挡块角度稍大的角度(例如，机械开关可以定位在例如大±0.5度，因此例如±20.5度)。机械开关可以停止马达驱动信号。在所有实施例中，都提供硬挡块。
即，根据本公开的一个或多个特征，超行程感测子系统可以用用于源252的基于机械和/或软件的挡块进行编程，以避免C型臂组件250变得不平衡和/或检测和限制X射线源252的最大行进范围。此外，在一个实施例中，源252的移动可以使C型臂组件250的振动最小化。
例如，迷你C型臂可以包括一个或多个挡块机构，用于控制或限制源252的移动，以防止会导致迷你C型臂倾斜的不平衡状况。例如，在一个实施例中，可移动基座120可以设有配重以防止迷你C型臂在源252横向移动或沿着中间主体部分256的弧长AL移动时倾翻。可替代地，为了防止或限制源252的横向放置，可以结合一个或多个挡块机构来限制源252的横向位移。挡块机构可以是现在已知或以后开发的任何机构并且可以是一个或多个机械挡块的形式。可替代地，挡块可以是限制源252移动的软件形式。
超行程感测子系统可以被配置为防止或至少最小化源252可以以使得迷你C型臂不稳定的方式定位的可能性。超行程感测子系统可以是任何现在已知或以后开发的子系统。例如，超行程感测子系统可以是或包括机械限制开关、光学(对射)、接近传感器、电位计(在校准期间确定的限制处的Ω)、线性致动器限制等。
例如，参考图7，在一个实施例中，C型臂组件250可以包括一个或多个机械限制开关404。在一个实施例中，限制开关404可以是接触开关的形式。在使用期间，X射线源模块252的机械表面可以被配置为接触限制开关404，限制开关404位于超行程限制位置处。如此布置，X射线源模块252与限制开关404的接触改变了限制开关404的打开/关闭状态，这进而被系统的运动控制/感测电路检测到，从而使得X射线源移动252被停止。
可替代地，在一个实施例中，可以包括一个或多个光学对射开关。可以包括X射线源模块的机械表面的非接触式开关会机械地干扰(例如，中断)限制开关的光束，限制开关位于超行程限制位置处。如此布置，破坏光束改变限制开关的打开/关闭状态，这进而被系统的运动控制/感测电路检测到。
可替代地，在一个实施例中，可以包括一个或多个接近传感器。非接触式开关可以感测X射线源模块的机械表面与一个或多个接近传感器之间的物理距离。一旦感测到的距离达到预定义的阈值，系统的运动控制/感测电路就确定这是超行程限制位置。接近传感器可以是现在已知或以后开发的任何接近传感器，包括例如感应传感器、电容传感器、光学传感器(例如，红外反射)、磁传感器(例如，霍尔效应传感器)，等等。
可替代地，在一个实施例中，可以包括一个或多个电位计以例如测量角输出。这个实施例利用非接触、间接感测解决方案。在工厂/维修校准期间存储超行程限制位置处的电位计输出值。在使用期间，当电位计输出达到存储的限制时，系统的运动控制/感测电路确定这是超行程限制位置。
可替代地，在一个实施例中，可以包括一个或多个线性致动器驱动系统以例如移动X射线源模块。致动器是(或包括)用于检测致动器的输出轴的线性位置的传感器。在工厂/维修校准期间存储超行程限制位置处的轴位置。在使用时，当输出达到存储的限制时，系统的运动控制/感测电路确定这是超行程限制位置。
如本领域普通技术人员将认识到的，结合所有这些实施例，在确定超行程限制位置时，迷你C型臂运动控制系统/感测电路系统传输警报，诸如例如可听或视觉警报，和/或防止C型臂组件进一步移动。
此外，参考图7，C型臂组件250可以包括一个或多个硬挡块408。在使用期间，硬挡块408可以是例如C型臂组件250的一部分，其以比超行程限制挡块稍大的角度定位(例如，硬挡块408可以定位在例如±24度处)。硬挡块408可以机械地停止源模块252的移动。
根据本公开的一个或多个特征，运动控制系统还可以包括碰撞检测子系统。碰撞检测子系统被配置为检测并防止X射线源在其正常运动范围内接触障碍物。在使用中，碰撞检测子系统可以以多种不同的形式提供。例如，碰撞检测子系统可以包括一个或多个传感器，这些传感器被配置为在源模块被驱动系统移动时感测迷你C型臂的各种部件的移动并防止X射线源模块与物体(诸如例如桌子)碰撞。在感测到碰撞或潜在的碰撞时，可以停止马达驱动信号，这进而停止X射线源模块的移动。例如，参考图7，在一个实施例中，X射线源252可以在其上包括多个传感器400，诸如例如位于X射线源252的前表面和后表面上的第一和第二传感器400。如此布置，碰撞传感器400被配置为感测X射线源252与任何外来障碍物之间的距离。在检测到潜在的碰撞时，可以停止马达驱动信号，这进而停止X射线源模块252的移动。
可替代地，在一个实施例中，碰撞检测子系统可以包括角度位置/马达命令(步进器)系统、感测马达电流系统、机械“保险杠”位移系统、加速度计(减速)、非接触系统等。
在一个实施例中，角度位置/马达命令(步进器)碰撞检测子系统可以包括驱动系统，以在高于预先设定的阈值的力施加到管模块时使马达转子能够相对于管模块“滑动”。这使得管模块-以及随后的角度传感器在与障碍物碰撞时停止/减速，同时马达保持驱动/旋转。在一个实施例中，子系统可以在软件、固件或其组合中发送马达命令/脉冲以旋转马达，获得角度输出值，将发送的脉冲与时间戳处的角度值进行比较，以及将脉冲与角度关系进行比较。如果值在预定义的容差范围内未同步，那么将阻止迷你C型臂的附加移动，从而导致停止马达命令。
可替代地，在马达电流实施例中，子系统可以监视马达电流。如果检测到电流尖峰和/或过电流，那么将阻止迷你C型臂的附加移动，从而导致停止马达命令。
可替代地，在一个实施例中，碰撞检测子系统可以是机械保险杠系统的形式。机械保险杠系统包括机械的板外特征，以在与障碍物接触时偏转。在一个实施例中，相邻的接触式或非接触式传感器可以检测碰撞时机械的板外特征的位置改变，并且系统的运动控制/感测电路确定这是碰撞并停止马达信号。在一些实施例中，微调/优化偏转力的选项包括被偏转的机械元件的固有刚度和/或包括施加向外力的弹簧元件。
可替代地，在一个实施例中，碰撞检测子系统可以是加速度计的形式。该系统可以包括例如X射线源模块中的加速度计。在使用期间，加速度计可以连续测量X射线源模块的加速度。如果检测到模块“意外”减速(例如，不是运动控制系统的结果的减速)，那么运动控制电路确定这是碰撞并停止马达信号。
可替代地，在一个实施例中，碰撞检测子系统可以是非接触式系统的形式。非接触式系统感测(例如，检测、监视等)系统板外物体的接近度。例如，非接触式系统可以包括接近传感器、激光系统、反射系统、雷达系统等。
将认识到的是，虽然已经结合图7的实施例说明了包括定位感测子系统、超行程感测子系统和碰撞检测子系统的运动控制系统，但是本公开并非如此限制，并且设想本文公开的包括图5、6和8的实施例在内的每个实施例可以结合运动控制系统的一个或多个特征。
参考图3，根据本公开的一个或多个特征，其可以与源252沿着C型臂组件250的中间主体部分256的弧长AL的移动结合使用，或者与其分开，检测器254相对于C型臂组件250的中间主体部分256的端部分262旋转。即，中间主体部分256包括主体部分258以及第一和第二端部分260、262，用于分别耦合到源和检测器252、254。检测器254可以能够绕穿过检测器254的轴A旋转(例如，如图所示，轴A垂直穿过检测器254的前表面)。检测器254可以通过现在已知或以后开发的任何机构旋转。例如，检测器可以经由旋转机构旋转，诸如在2011年9月1日提交的标题为“Independently Rotable Detector Plate for MedicAL ImagingDevice”的美国专利No.9,161,727中公开的，其全部内容通过引用并入本文。当与源252沿着C型臂组件250的中间主体部分256的弧长AL的移动结合使用时，检测器254的旋转使得能够对患者的解剖结构进行附加的定位，以促进在没有患者的解剖结构的移动的情况下AP或PA视图的获取。
检测器254可以通过现在已知或以后开发的任何机构旋转。例如，检测器254可以定位在壳体265内，壳体265可旋转地耦合到C型臂组件250的中间主体部分256的端部分262。
参考图13A和13B，根据本公开的一个或多个特征，其可以与源252沿着C型臂组件250的中间主体部分256和/或可旋转检测器254的弧长AL的移动结合使用，或与其分离，源252可以沿着基本上垂直于C型臂组件250的中间主体部分256的弧长AL的弧Ar移动。源252可以通过任何现在已知或以后开发的机构沿着基本上垂直于C型臂组件250的中间主体部分256的弧长AL的弧Ar可移动。例如，参考图13A，X射线源252可以定位在源壳体270内。源壳体270和X射线源252可以能够沿着弧Ar移动。可替代地，参考图13B，X射线源252可以在源壳体270内可移动。如此布置，操作者看不到X射线源252的运动并且它不影响外科手术，因为源壳体270保持静止。可替代地，在一个实施例中，X射线管可以在源壳体270内沿着弧Ar移动。在任一实施方式中，X射线源252都可以在任一方向上移动角度α，从而使源252能够相对于检测器254移动。在一个实施例中，α可以是15度，使得源252可以提供沿着基本上垂直于C型臂组件250的中间主体部分256的弧长AL的弧Ar的±15度的移动。
可替代地，参考图14A和14B，源252可以定位在辅助连杆构件280上。例如，辅助连杆构件280可以包括第一端282和第二端284。辅助连杆构件280的第一端282可以耦合到C型臂组件250的中间主体部分256。例如，辅助连杆构件280的第一端282可以经由可旋转销机构285耦合。如图所示，辅助连杆构件280的第一端282可以定位在C型臂组件250的中间主体部分256的中心部分中。辅助连杆构件280可以在任一方向上旋转角度α，从而使源252能够移动，源252耦合到辅助连杆构件280的第二端284，以促进源252相对于检测器254的移动。在一个实施例中，α可以是20度，使得源252可以沿着基本上垂直于C型臂组件250的中间主体部分256的弧长AL的弧Ar提供±20度的移动。结合当前实施例，通过利用辅助连杆构件将源252耦合到C型臂组件250，源252和检测器的像平面之间的距离可以变化。
参考图15，图示了C型臂组件250的替代实施例，用于使源252能够相对于检测器254横向移动。在所示的替代实施例中，C型臂组件250的中间主体部分256可以由耦合在一起的第一和第二片段510、520制成。第一片段510可以包括源252。第二片段520可以包括检测器254。第一片段510可以可枢转地耦合到第二片段520，使得源252可枢转地耦合到检测器254。在一个实施例中，如图所示，第二片段520可以基本上是直的并且可以包括耦合到其第一端的检测器254，而第一片段510可以在其与检测器254相对的第二端处可枢转地耦合到第二片段520。如此布置，枢轴点530可以与检测器254的像平面基本对准。此外，如此布置，源252和检测器254之间的距离保持恒定。第一和第二片段510、520可以通过现在已知或以后开发的任何机构(包括本文公开的任何机构)可枢转地彼此耦合。
参考图16，图示了C型臂组件250的替代实施例，用于使源252能够相对于检测器254横向移动。除了本文描述的之外，替代实施例基本上类似于上面结合图15描述的实施例。在所示的替代实施例中，与检测器254相关联的第二片段520可以包括近似L形，使得第二片段520可以与C型臂组件250的导轨安装座170可操作地耦合，以维持C型臂组件250的旋转移动。如此布置，由于第二片段520可旋转地耦合到C型臂组件250并且第二片段520可枢转地耦合到第一片段510，源252可以可枢转地耦合到检测器254，同时仍然使得C型臂组件250能够相对于臂组件130旋转移动。此外，与图15的实施例一样，第一和第二片段510、520之间的枢轴点530与检测器524的像平面重合。此外，如此布置，源252和检测器524之间的距离保持恒定。第一和第二片段510、520可以通过现在已知或以后开发的任何机构(包括本文公开的任何机构)可枢转地彼此耦合。
参考图17，图示了C型臂组件250的另一个替代实施例，用于使源252能够相对于检测器254横向移动。除了本文描述的之外，替代实施例基本上类似于上面结合图15描述的实施例。在所示的替代实施例中，中间体构件256的第一片段510可以在中间体构件256的中点处可枢转地耦合到中间体构件256的第二片段520。如此布置，通过将枢轴点530定位成大致接近C型臂组件250的水平中心线，源252和检测器254之间的距离可以改变。
通过使源252能够沿着基本上垂直于C型臂组件250的中间主体部分256的弧长AL的弧Ar移动，TOMO成像获取可以在迷你C型臂中实现。即，X射线源252可以在患者的解剖结构上移动，同时在几秒钟内拍摄多个图像。此后，可以组合图像以生成3D图像或患者的解剖结构的体积。如本领域普通技术人员将认识到的，TOMO在源252沿着和/或穿过患者的解剖结构移动时利用多个图像的获取。此后，图像可以被输入到计算机化的系统中，该系统基于生成的图像创建患者的解剖结构的3D图像或体积。此外，和/或可替代地，源252可以被移动以例如创建更大的工作空间(例如，外科医生具有根据期望将源252移开的能力)。此外，和/或可替代地，源252和检测器254可以被用于获取患者的解剖结构的多个图像。这些图像可以被用于在患者的解剖结构的各个角度生成多个图像。
此外，根据本公开的一个或多个特征并且如前面所提到的，源252经由手动操作(例如，操作者可以手动移动源252)或经由机动控制(例如，C型臂组件250可以包括一个或多个马达来移动源252)相对于检测器254和/或相对于C型臂250的中间主体部分256移动。在一种实施方式中，当执行TOMO以生成患者的解剖结构的3D图像或体积时，源252沿着中间主体部分256的弧长AL、沿着垂直于中间主体部分256的弧长AL的弧Ar的机动控制和/或检测器254绕轴A的旋转是优选的，因为3D图像或体积的生成要求精确控制用于每个单独图像的源252的定位。
此外，和/或可替代地，设想迷你C型臂可以是可编程的，使得各个外科医生可以为源252预编程预设角度和/或位置以满足操作者的偏好。
如本文先前所提到的，根据本公开的一个或多个特征，通过使源252能够在图像捕获期间相对于检测器254可移动，迷你C型臂使得能够实现MAV和/或TOMO图像获取。
例如，参考图18，公开了MAV和/或TOMO图像获取方法的示例实施例。根据图像获取方法的一个或多个特征，该方法可以被用于在不同位置和/或角度获取多个图像，而不管是否使用MAV或TOMO成像。即，操作者可以使用基本相同的过程或方法来获取多个图像。因此，为操作者提供了更高效的工作流程。
如将在本文中描述的，图像获取方法可以被用于在整个X射线源相对于检测器的角度或位置范围内连续获取图像。即，X射线源可以最初被激活并且X射线源可以在诸如例如第一和第二位置之类的各种位置之间移动(例如，随着X射线源在第一和第二位置之间移动，X射线源持续开启，从而在第一和第二位置之间以不同角度创建一系列图像)。因此，当X射线源沿着C型臂组件的弯曲的中间主体部分的弧长相对于检测器移动时，患者的解剖结构的多个投影图像被获取，而无需从检测器的表面移动患者的解剖结构。在一个实施例中，随着X射线源在第一和第二位置之间移动，连续获取图像。此外，在一个实施例中，X射线源在第一和第二位置之间自动移动。在某些实施例中，第一和第二位置与由操作者预先选择以获取期望图像的预定位置对应。
此后，取决于是使用MAV成像还是TOMO成像，获取后的多个图像的处理和图像的显示可以在两种模式之间不同。例如，结合MAV，图像可以并排显示，图示以不同角度获取的两个单独的2D图像。在一个实施例中，所显示的图像包括在第一位置处获取的第一图像和在第二位置处获取的第二图像。可替代地，所显示的图像包括由操作者从随着X射线源在第一和第二位置之间移动而获取的多个投影图像中选择的第一和第二图像。
同时，利用TOMO，可以生成3D重构的图像，然后显示(例如，可以生成使用多个投影图像的患者解剖结构的3D重构)。MAV和TOMO都还可以显示获取的完整图像序列(例如，2D电影类型图像)。这使得操作者能够选择要显示的图像(例如，示出来自第一位置和第二位置的图像或在第一和第二位置之间获取的所有图像的电影)。此外，在一个实施例中，随着X射线源在第一位置和第二位置之间移动而获取的所有投影图像的序列可以被显示为例如电影或视频。
参考图18，MAV和/或TOMO图像获取方法可以包括在步骤1010处选择MAV或TOMO模式。例如，在一个实施例中，用户可以通过按下图像获取选择模式来选择期望的操作模式，但是可以使用任何其它现在已知的或以后开发的用于在MAV和TOMO图像获取模式之间进行选择的机制。可替代地，设想可以在图像获取后选择MAV或TOMO操作模式的选择。
接下来，在步骤1020处，在选择期望的图像获取模式(例如，MAV或TOMO)之后，用户可以发起图像获取。例如，用户可以按住X射线开启按钮以发起图像获取并打开X射线源，但是可以使用任何其它现在已知或以后开发的用于起动迷你C型臂和/或X射线源的机制。
在步骤1030处，X射线源移动到第一或起始位置和/或角度。可替代地，设想X射线源可以最初移动到第一或起始位置和/或角度，然后可以激活迷你C型臂和/或X射线源。在任一情况下，第一或起始位置和/或角度可以是预设位置和/或角度，或者可以经由用户命令设置(例如，不是预设位置和/或角度)。
在步骤1040处，在X射线源开启的情况下，迷你C型臂可以开始获取第一图像。
在步骤1050处，X射线源移动到第二位置和/或角度。第二位置和/或角度可以是预设位置和/或角度，或者可以是经由用户命令(例如，不是预设位置和/或角度)的。如前面所提到的，在一个实施例中，当X射线源在第一和第二位置之间移动时，X射线源保持连续开启，从而使得能够在X射线源在第一和第二位置之间移动时获取患者的解剖结构的多个图像。
在步骤1060处，可以关闭迷你C型臂和/或图像获取。例如，在一个实施例中，X射线源可以在用户释放X射线开启按钮时自动关闭。在完成后，可以将图像、角度、时间戳数据等发送到GPU进行图像处理。
在所公开的工作流程中，用户在整个工作流程中一直按住X射线开启按钮，但是一旦到达起始位置，X射线源就会自动开启，而一旦到达结束位置，X射线源就会自动关闭。这有助于防止操作者和患者的过度暴露。设想可以使用替代的自动曝光控制设备和/或机构。
在某些其它实施例中，MAV图像获取和TOMO图像获取可以经由或者连续模式或者快照模式。在这两种场景中，获取MAV或TOMO图像的方法基本相同。主要区别在于X射线源能量保持开启的持续时间或时间。在连续模式下，当用户持续按住X射线开启开关时，X射线源能量可以保持打开，并且在释放该开关后，获取静止图像。在快照图像获取模式下，一旦设备确定已经获取了可接受图像质量的图像，设备就可以自动关闭X射线源能量。与连续模式类似，获取静止图像。在任一事件(连续或快照)中，X射线源的移动都可以与图像的获取解耦。
在某些实施例中，迷你C型臂还可以包括准直器/视场(FOV)控制子系统，以在源移动时准直光束以匹配检测器有效区域。例如，在一个实施例中，准直器/视场(FOV)控制子系统可以在X射线源模块行进通过其全部运动范围时控制准直器的孔径尺寸和位置。
可替代地，在一个实施例中，迷你C型臂可以使用户能够选择FOV的自定义尺寸和位置。在一个实施例中，可以使用一步序列。可以经由触摸屏输入用户FOV尺寸和位置，来确定感兴趣区域的位置。Mag-view使得能够降低剂量(由于孔径尺寸减小)，并且增加曝光是提高图像质量的一种选择。在使用期间，在Mag View期间应当关闭激光。
图像处理可以通过现在已知或以后开发的任何方法来执行。例如，在一个实施例中，参考图19，图像处理可以包括获取图像原始数据和获取用于每个获取的图像的X射线源的角位置。每当发送命令以获取图像时，都会记录角位置，并且这个角度-图像“对”使得能够实现例如TOMO图像的图像重构。例如，如图所示，迷你C型臂可以包括各种子系统，或与各种子系统可操作地相关联，这些子系统用于收集图像原始数据、用于每个收集的图像的X射线源的角度或位置，以及用于为每个收集的图像加时间戳。然后可以将信息提供给包括主机计算机和图形卡的图像处理子系统，图像处理子系统收集图像原始数据、X射线源角度和时间戳数据。图像处理子系统将收集的数据重构为如本文所述的一个或多图像。
即，在图像获取期间，记录所获取图像中的每一个的角位置以促进图像处理。例如，在TOMO图像获取期间，关于每个X射线的源角度的信息可以被用于重构三维图像。因此，除了控制X射线源的运动之外，检测器对图像的获取应当与X射线源在其行进范围内的移动相协调，并且这些图像的后续处理应当交付给最终用户。
此外，和/或可替代地，迷你C型臂可以包括C型臂平衡子系统。C型臂平衡子系统可以是现在或以后已知的在X射线源模块移动期间平衡C型臂的任何子系统。例如，C型臂平衡子系统可以是C型臂挤压延伸件上的配重、移位靴延伸件上的配重、连杆上的配重、驱动带上的配重、射线枪和移位桩靴上的锁，电子锁和确认等。
此外，和/或可替代地，迷你C型臂可以包括挠曲臂平衡子系统。挠曲臂平衡子系统可以是现在或以后已知的用于在X射线源模块移动期间平衡挠曲臂的任何子系统。例如，挠曲臂平衡子系统可以是手动锁、机电锁、气弹簧等。在一个实施例中，气弹簧可以处理最大负载。
源252和检测器254可以是现在已知或以后开发的任何源和检测器。例如，X射线源模块252可以包括X射线源、壳体或外壳、控制面板(例如，安装在壳体上并且面向用户以便接近)、附接到X射线源的准直器、附接到准直器或X射线源的激光器、附接到准直器或X射线源的检测器照明，以及定位在例如壳体内部的控制PCB。检测器254可以是例如平板检测器，包括但不限于非晶硅检测器、非晶硒检测器、基于等离子体的检测器等。源252和检测器254产生患者的解剖结构(诸如例如手、腕、肘、脚等)的图像。
虽然本公开参考了某些实施例，但在不脱离如(一个或多个)所附权利要求中定义的本公开的范围和范围的情况下，对所述实施例的许多修改、变更和改变是可能的。因而，本公开旨在不限于所描述的实施例，而是其具有由所附权利要求的语言及其等价物限定的全部范围。对任何实施例的讨论都仅仅是解释性的，并且不意味着暗示本公开的范围，包括权利要求，限于这些实施例。换句话说，虽然本文已经详细描述了本公开的说明性实施例，但是应该理解的是，本发明性构思可以以其它方式不同地实施和采用，并且除了受现有技术的限制，所附权利要求旨在被解释为包括此类变化。
上述讨论是出于说明和描述的目的而提出的，并不旨在将本公开限制到本文公开的一种或多种形式。例如，为了简化本公开的目的，本公开的各种特征在一个或多个实施例或配置中被组合在一起。但是，应当理解的是，本公开的实施例或配置的各种特征可以组合在替代实施例或配置中。而且，以下权利要求在此通过引用并入本详细说明中，每个权利要求作为本公开的单独实施例独立存在。
如本文所使用的，以单数形式叙述并以词“一”开头的元素或步骤应当被理解为不排除复数元素或步骤，除非明确叙述了这种排除。此外，本公开对“一个实施例”的引用不旨在被解释为排除也包含所述特征的附加实施例的存在。
如本文所使用的，短语“至少一个”、“一个或多个”和“和/或”是开放式表达，它们在操作中既是连接的又是分离的。术语“一”(或“一个”)、“一个或多个”和“至少一个”在本文中可以互换使用。所有方向引用(例如，近、远、上、下、向上、向下、左、右、横向、纵向、前、后、顶部、底部、上方、下方、垂直、水平、径向、轴向、顺时针和逆时针)仅用于识别目的，以帮助读者理解本公开，并且不构成限制，特别是关于本公开的位置、朝向或使用。连接引用(例如，接合、附接、耦合、连接和联接)将被广义地解释，并且可以包括元件集合之间的中间构件以及相对于元件之间的移动，除非另有说明。因此，连接引用不一定推断两个元件直接连接并且彼此具有固定关系。所有旋转引用都描述各种元件之间的相对移动。标识引用(例如，主要、辅助、第一、第二、第三、第四等)并非旨在暗示重要性或优先级，而是用于区分一个特征与另一个特征。附图仅用于说明目的，所附附图中反映的尺寸、位置、次序和相对于尺寸可以有所不同。

Claims (33)

1.一种迷你C型臂成像装置，包括：
C型臂组件；
可移动基座；以及
臂组件，将C型臂组件耦合到可移动基座；
其中C型臂组件包括：
第一端、第二端和在第一端和第二端之间延伸的弯曲的中间主体部分，C型臂组件包括与第一端相邻的X射线源和在第二端处的检测器，弯曲的中间主体部分定义在第一端和第二端之间延伸的弧长，X射线源能够沿着弯曲的中间主体部分的弧长并相对于检测器移动以使迷你C型臂在X射线源位于弯曲的中间主体部分上的第一位置处时能够获取第一图像并且在X射线源位于弯曲的中间主体部分上的第二位置处时能够获取第二图像，第二位置与第一位置不同，使得患者的解剖结构的第一图像和第二图像是相对于患者的解剖结构以不同角度拍摄的并且是在外科规程期间在不移动患者的解剖结构的情况下获取的。
2.如权利要求1所述的迷你C型臂成像装置，其中C型臂组件的弯曲的中间主体部分包括导轨，X射线源可移动地耦合到导轨。
3.如权利要求2所述的迷你C型臂成像装置，其中X射线源能够沿着导轨的长度手动移动。
4.如权利要求2所述的迷你C型臂成像装置，其中X射线源经由驱动系统沿着导轨的长度移动。
5.如权利要求4所述的迷你C型臂成像装置，其中驱动系统包括可操作地耦合到皮带和一个或多个惰轮的马达，并且其中马达的激活使皮带绕所述一个或多个惰轮旋转以沿着导轨的长度移动X射线源。
6.如权利要求5所述的迷你C型臂成像装置，其中X射线源包括可移动地耦合到导轨的连接器单元和用于引导沿着导轨长度移动的定向对准特征。
7.如权利要求5所述的迷你C型臂成像装置，还包括动态配重，以在X射线源沿着导轨长度移动时平衡X射线源。
8.如权利要求1所述的迷你C型臂成像装置，其中C型臂组件还包括中间连杆构件，该中间连杆构件耦合到邻近C型臂组件的第一端的弯曲的中间主体部分，其中X射线源可移动地耦合到中间连杆构件以沿着弯曲中间体部分的弧长定位X射线源。
9.如权利要求8所述的迷你C型臂成像装置，其中中间连杆构件固定到C型臂组件。
10.如权利要求8所述的迷你C型臂成像装置，其中中间连杆构件可移动地耦合到C型臂组件。
11.如权利要求1所述的迷你C型臂成像装置，其中X射线源沿着C型臂组件的弯曲的中间主体部分的弧长并且相对于当X射线源位于检测器正上方时穿过X射线源和检测器的轴移动±20度。
12.如权利要求1所述的迷你C型臂成像装置，其中检测器能够绕当X射线源位于检测器正上方时穿过X射线源和检测器的轴旋转。
13.如权利要求12所述的迷你C型臂成像装置，其中检测器定位在壳体内，壳体可旋转地耦合到C型臂组件的弯曲的中间主体部分的第二端。
14.如权利要求1所述的迷你C型臂成像装置，其中X射线源能够沿着垂直于C型臂组件的弯曲的中间主体部分的弧长延伸的弧移动。
15.如权利要求14所述的迷你C型臂成像装置，其中X射线源定位在源壳体内，源壳体和X射线源能够相对于检测器沿着垂直于C型臂组件的弯曲的中间主体部分的弧长延伸的弧移动。
16.如权利要求14所述的迷你C型臂成像装置，其中X射线源定位在源壳体内，X射线源能够相对于源壳体和检测器沿着垂直于C型臂组件的弯曲的中间主体部分的弧长延伸的弧移动。
17.如权利要求14所述的迷你C型臂成像装置，还包括辅助连杆构件，辅助连杆构件包括可旋转地耦合到C型臂组件的第一端和耦合到X射线源的第二端，辅助连杆构件能够相对于C型臂组件旋转，使得X射线源沿着垂直于C型臂组件的弯曲的中间主体部分的弧长延伸的弧移动。
18.一种迷你C型臂成像装置，包括：
C型臂组件；
可移动基座；以及
臂组件，将C型臂组件连接到可移动基座；
其中C型臂组件包括：
第一端、第二端、在第一端和第二端之间延伸的弯曲的中间主体部分，以及耦合到C型臂组件并在C型臂组件的弯曲的中间主体部分的部分之间延伸的导轨，导轨定义弧长；
X射线源，可移动地耦合到导轨；
检测器，在C型臂组件的第二端处；以及
驱动系统，与X射线源相关联，该驱动系统包括可操作地耦合到皮带和一个或多个惰轮的马达，其中马达的激活使皮带绕所述一个或多个惰轮旋转以沿着导轨的弧长移动X射线源。
19.如权利要求18所述的迷你C型臂成像装置，其中X射线源能够沿着导轨的弧长移动以使迷你C型臂能够在沿着弯曲的中间部分的第一位置处获取第一图像并在沿着弯曲的中间部分的第二位置处获取第二图像，第二位置不同于第一位置，使得患者的解剖结构的第一图像和第二图像以不同的角度拍摄并且在外科规程期间在不移动患者的解剖结构的情况下获取。
20.如权利要求18所述的迷你C型臂成像装置，其中X射线源包括可移动地耦合到导轨的连接器单元和用于引导沿着导轨的弧长移动的定向对准特征。
21.如权利要求18所述的迷你C型臂成像装置，其中X射线源提供相对于检测器以及沿着导轨的弧长的成像轴的±20度的移动，成像轴被定义为当X射线源定位在检测器正上方时穿过X射线源和检测器的轴。
22.如权利要求18所述的迷你C型臂成像装置，其中检测器能够绕垂直于检测器的表面通过的轴旋转。
23.如权利要求18所述的迷你C型臂成像装置，还包括运动控制系统，以控制X射线源沿着导轨的弧长的移动。
24.一种使用迷你C型臂获取多个图像的方法，该迷你C型臂包括具有第一端、第二端、在第一端和第二端之间延伸的弯曲的中间主体部分的C型臂组件，迷你C型臂包括能够沿着C型臂组件的弯曲的中间主体部分的弧长移动的X射线源和定位在C型臂组件的第二端处的检测器，该方法包括：
沿着C型臂组件的弯曲的中间主体部分的弧长相对于检测器在弯曲的中间主体部分上的第一位置和弯曲的中间主体部分上的第二位置之间移动X射线源；以及
当X射线源在第一位置和第二位置之间移动时在不从检测器的表面移动患者的解剖结构的情况下获取患者的解剖结构的多个投影图像。
25.如权利要求24所述的方法，还包括在显示设备上显示两个或更多个投影图像。
26.如权利要求25所述的方法，其中显示两个或更多个投影图像的步骤包括显示在第一位置处获取的投影图像和在第二位置处获取的投影图像。
27.如权利要求25所述的方法，其中显示两个或更多个投影图像的步骤包括从当X射线源在第一位置和第二位置之间移动时获取的所述多个投影图像中选择至少两个投影图像的步骤。
28.如权利要求25所述的方法，还包括显示当X射线源在第一位置和第二位置之间移动时获取的两个或更多个投影图像以及所述所有多个投影图像的视频。
29.如权利要求24所述的方法，还包括使用所述多个投影图像生成患者的解剖结构的三维重构。
30.如权利要求29所述的方法，还包括显示患者的解剖结构的三维重构。
31.如权利要求24所述的方法，还包括在获取所述多个投影图像之前选择多角度视图(MAV)图像获取模式或断层合成(TOMO)图像获取模式之一；并基于选择的模式处理所述多个投影图像以在显示设备上显示。
32.如权利要求24所述的方法，其中，当X射线源在第一位置和第二位置之间移动时，连续获取图像。
33.如权利要求24所述的方法，其中X射线源在第一位置和第二位置之间自动移动。
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