CN115744046B - 井下工作面矸石转运方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于工作面矸石回收技术领域，具体涉及一种井下工作面矸石转运方法；运矸石与运煤共用一条中转储运线，中转储运线包括破碎机给料皮带、上运皮带、外运皮带、破碎机、暂存仓、可移动的自卸料装置，破碎机给料皮带和上运皮带沿中转储运线的输送方向串接成线；破碎机给料皮带、上运皮带、暂存仓、外运皮带上的煤全部排空后中转储运线转换为运矸石作业；通过中转储运线上的PLC控制器对犁型卸料器、破碎机给料皮带、上运皮带、外运皮带、暂存仓的闸门进行联动控制；本发明提供的一种井下工作面矸石转运方法，不改变原有掘进工艺，煤和矸石使用同一套中转储运线分时运输，实现掘进面矸石的自动储存和运输。
Description
技术领域
本发明属于工作面矸石回收技术领域，具体涉及一种井下工作面矸石转运方法。
背景技术
当前我国煤矿岩巷掘进时矸石的装载与运输最繁重、最费工时，一般情况下占掘进循环时间的35％～50％。该过程环节多、人工多，不仅效率低下，而且掘进时运输事故发生的概率会大大增加，已经严重制约了矿井生产集中化、采掘机械化和矿井大型化的进程。
在煤矿采区设计中，为了保证巷道施工的经济性，且由于采区的储矸仓主要在采区准备阶段掘进出矸使用，开采阶段出煤时使用频率较低，因此，采区储矸仓一般容量较小，而岩巷掘进工作面常常存在短时间内大量出矸的情况。此时，在掘进工作面处往往会堆积大量来不及运输的矸石，而储矸仓又已满负荷盛装矸石，剩余的大部分矸石难以快速清理，导致掘进工作面不得不停机等待多余矸石的运输清理，掘进作业无法稳定、连续地进行，掘进效率较低。并且，在现有技术中一般使用运输车等设备将掘进工作面处的矸石运输至储矸仓进行储存，其运力有限，且运输效率较低，运输线路中容易出现堵塞情况，导致出矸难的问题，限制了各个岩巷的施工速度。
因此，如何提高矸石运输清理效率，避免矸石在掘进工作面大量堆积，实现掘进与排矸的连续作业，是本领域技术人员面临的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种井下工作面矸石转运方法，能够提高矸石运输清理效率，避免矸石在掘进工作面大量堆积，实现掘进与排矸的连续作业。
本发明提供了如下技术方案：一种井下工作面矸石转运方法，运矸石与运煤共用一条中转储运线，中转储运线包括破碎机给料皮带、上运皮带、外运皮带、破碎机、暂存仓、可移动的自卸料装置，破碎机给料皮带和上运皮带沿中转储运线的输送方向串接成线；破碎机给料皮带的受料端下倾、卸载端上抬，破碎机布置在破碎机给料皮带的卸载端下，上运皮带的受料端位于破碎机的破碎出口下，顺中转储运线的输送方向上运皮带上抬后保持水平，暂存仓分布在上运皮带的水平段下方、在上运皮带的水平段下方构成连续的接料口，接料口的两侧较上运皮带的宽度伸出，暂存仓的底部设有装有闸门的卸料口，外运皮带的受料端延伸至暂存仓的整个卸料范围；自卸料装置包括犁式卸料器、轨道、牵引机构，轨道沿暂存仓全长布置，犁式卸料器紧贴上运皮带，犁式卸料器自带滚轮在牵引机构的牵引下在轨道上滑移，将物料分配在暂存仓的不同区域；
破碎机给料皮带、上运皮带、暂存仓、外运皮带上的煤全部排空后中转储运线转换为运矸石作业；
通过中转储运线上的PLC控制器对犁型卸料器、破碎机给料皮带、上运皮带、外运皮带、暂存仓的闸门进行联动控制；破碎机给料皮带、上运皮带、外运皮带采用时间逻辑控制启停；启动，PLC控制器接收到启动指令后开启外运皮带，然后依次延时开启上运皮带、破碎机给料皮带；停机，PLC控制器接收到停机指令后关闭破碎机给料皮带，然后依次延时关闭上运皮带、外运皮带，避免皮带上积压矸石；
中转储运线具有直运矸石、储存矸石、排空矸石三种工作状态；直运矸石，上运皮带和外运皮带同步运行，沿上运皮带输送方向，暂存仓的后端卸料口常开，犁式卸料器停于暂存仓的后端接料口上方，矸石经暂存仓直接落入外运皮带；储存矸石，暂存仓的卸料口全部关闭，外运皮带停机，犁式卸料器沿暂存仓从前到后移动，前一仓位满仓后移动至下一仓位；排空矸石，破碎机给料皮带和上运皮带停机，从后往前依次打开暂存仓的卸料口，后一卸料口排尽后打开前一卸料口，将暂存仓内的矸石卸至外运皮带。
进一步地，暂存仓由若干个单体仓组成，单体仓包括上部的方仓和下部的锥形仓，方仓的顶部敞口形成接矸口，锥形仓的底部开有排矸口，闸门由中间的弧形板和两侧的扇形板组成，两侧的扇形板分别与排矸口两侧的仓壁铰接，闸门与锥形仓之间连接有气缸，气缸推拉闸门摆转打开或封闭排矸口；若干个单体仓沿矸石输送方向一字排列。
进一步地，气缸上安装磁距离传感器测量气缸行程的方向和长度，磁距离传感器与PLC控制器连接。
进一步地，还包括视觉系统和雷达物位监测系统，视觉系统中的三维双目线激光相机监测单体仓内部的实时高度信息，根据预设的仓位高度判断是否达到满仓要求或卸空要求；雷达物位监测系统中的毫米波雷达实时监测单体仓内部实时高度信息，根据预设的仓位高度判断是否达到满仓要求或卸空要求；视觉系统和雷达物位监测系统反馈信号给PLC控制器，PLC控制器接收满仓信号，控制犁式卸料器移动到下一个单体仓进行装仓作业，PLC控制器接收卸空信号，控制当前单体仓的闸门关闭、下一单体仓的闸门打开。
进一步地，视觉系统，对三维双目线激光相机的安装角度进行输入，通过该角度信息对三维双目线激光相机获取的单体仓内部点云数据信息进行投影矫正获得实际的三维双目线激光相机与单体仓内部点云数据的距离，通过单体仓装满的高度阈值实时判断当前单体仓内部点云数据的高度信息，当单体仓内部点云数据达到所设单体仓装满的高度阈值时给出装满信号，当单体仓内部点云数据达到所设煤仓卸空的高度阈值时给出卸空信号。
进一步地，雷达物位监测系统，根据毫米波雷达的安装角度进行角度补偿，通过对空间反射回波信号的分析，计算毫米波雷达重心线上仓位的高度，通过与单体仓装满的高度阈值对比，实时判断其是否高于阈值，当计算的高度达到所设单体仓装满的高度阈值时，给出装满信号；通过与单体仓卸空的高度阈值对比，实时判断其是否低于阈值，当计算的高度达到所设单体仓卸空的高度阈值时，给出卸空信号。
进一步地，单体仓的外仓壁上安装有挂钩，通过挂钩将单体仓支撑于巷道内的支架上。
进一步地，锥形仓的仓壁与水平面的夹角为55°，锥形仓的外仓壁上附着有振动器，锥形仓侧面开有检修窗口。
进一步地，单体仓由若干个板块组拼而成，板块与板块之间通过接缝处的螺栓连接。
进一步地，破碎机给料皮带、上运皮带、外运皮带上均设置有堆煤传感器、红外传感器、温度传感器、速度传感器、烟雾传感器以及急停传感器，各传感器与PLC控制器通讯，任何一个传感器发出保护信号，PLC控制器停止本级皮带机和故障点前方皮带机工作。
与现有技术相比，本发明的优势在于：
本发明提供的一种井下工作面矸石转运方法，不改变原有掘进工艺，煤和矸石使用同一套中转储运线分时运输，实现掘进面矸石的自动储存和运输。为了提高井下工作面矸石转运方法的效率，根据岩巷掘进中的矸石大小，设置齿辊分级破碎机。为了确保矸石装满仓体，根据仓体的布置方式，研究可移动的自卸料装置，该装置包括犁式卸料器、轨道、牵引机构，轨道沿矸石仓全长布置，犁式卸料器自带滚轮在牵引机构的牵引下在轨道上滚动，满足暂存仓全长度卸料。通过高清摄像头和雷达物位传感器，识别满仓和空仓，通过多传感器融合技术，在检测到仓体装满后，犁式卸料器自动移动到下一个单体仓进行装仓作业。
附图说明
图1为中转储运线的结构示意图。
图2为图1中A-A向视图。
图3为单体仓的结构示意图。
图中：1-破碎机给料皮带；2-破碎机；3-电气设备硐室；4-上运皮带；5-暂存仓；5.1-方仓；5-2-锥形仓；5.3-挂钩；6-外运皮带；7-自卸料装置；7.1-犁式卸料器；7.2-轨道；8-闸门；9-气缸；10-支架；11-振动器。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
一种井下工作面矸石转运方法，运矸石与运煤共用一条中转储运线，中转储运线包括破碎机给料皮带1、上运皮带4、外运皮带6、破碎机2、暂存仓5、可移动的自卸料装置7，破碎机给料皮带1和上运皮带4沿中转储运线的输送方向串接成线；破碎机给料皮带1的受料端下倾、卸载端上抬，破碎机2布置在破碎机给料皮带1的卸载端下，上运皮带4的受料端位于破碎机2的破碎出口下，顺中转储运线的输送方向上运皮带4上抬后保持水平，暂存仓5分布在上运皮带4的水平段下方、在上运皮带4的水平段下方构成连续的接料口，接料口的两侧较上运皮带4的宽度伸出，暂存仓5的底部设有装有闸门8的卸料口，外运皮带6的受料端延伸至暂存仓5的整个卸料范围；自卸料装置7包括犁式卸料器7.1、轨道7.2、牵引机构，轨道7.2沿暂存仓5全长布置，犁式卸料器7.1紧贴上运皮带4，犁式卸料器7.1自带滚轮在牵引机构的牵引下在轨道7.2上滑移，将物料分配在暂存仓5的不同区域；
破碎机给料皮带1、上运皮带4、暂存仓5、外运皮带6上的煤全部排空后中转储运线转换为运矸石作业；
通过中转储运线上的PLC控制器对犁型卸料器7.1、破碎机给料皮带1、上运皮带4、外运皮带6、暂存仓5的闸门8进行联动控制；破碎机给料皮带1、上运皮带4、外运皮带6采用时间逻辑控制启停；启动，PLC控制器接收到启动指令后开启外运皮带6，然后依次延时开启上运皮带4、破碎机给料皮带1；停机，PLC控制器接收到停机指令后关闭破碎机给料皮带1，然后依次延时关闭上运皮带4、外运皮带6，避免皮带上积压矸石；
中转储运线具有直运矸石、储存矸石、排空矸石三种工作状态；直运矸石，上运皮带4和外运皮带6同步运行，沿上运皮带4输送方向，暂存仓5的后端卸料口常开，犁式卸料器7.1停于暂存仓5的后端接料口上方，矸石经暂存仓5直接落入外运皮带6，完成整套运料过程。储存矸石，暂存仓5的卸料口全部关闭，外运皮带6停机，犁式卸料器7.1沿暂存仓5从前到后移动，前一仓位满仓后移动至下一仓位。排空矸石，破碎机给料皮带1和上运皮带4停机，从后往前依次打开暂存仓5的卸料口，后一卸料口排尽后打开前一卸料口，将暂存仓5内的矸石卸至外运皮带6。
PLC控制器是隔爆型兼本安型PLC控制箱，安装于电气设备硐室3，矿用隔爆型兼本安型PLC控制箱，内装西门子S7-1200系列PLC控制器；PLC供电电源电压为AC127V/AC36V，电源电压波动范围为额定电压的75%～110%，功率不大于40W。本安参数为：U0=DC12V，I0=930mA，C0=5uF，L0=2mH。PLC控制器具有脉冲频率测量、脉冲周期测量、脉冲宽度测量功能；PWM高速输出、频率型模拟量采集、语音信息报警、输入断线判断等多种模块；通讯为标准的MODBUS-RTU或MODBUS-TCP通讯协议，通讯距离远、网络节点多、抗干扰能力强。为了保证从掘进机到各级皮带机之间通信的实时性和快速性，PLC和PLC之间采用现场总线通信方式，每个PLC将单个传感器的信息收集，通过工业现场总线将信息传输到总站处。
破碎机给料皮带1、上运皮带4、外运皮带6上均设置有堆煤传感器、红外传感器、温度传感器、速度传感器、烟雾传感器以及急停传感器，各传感器与PLC控制器通讯，任何一个传感器发出保护信号，PLC控制器停止本级皮带机和故障点前方皮带机工作。
暂存仓5由若干个单体仓组成，根据岩巷掘进的进尺及输送量，以及巷道尺寸和所需仓容量，单体仓设计为包括上部的方仓5.1和下部的锥形仓5.2，方仓5.1的顶部敞口形成接矸口，锥形仓5.2的底部开有排矸口，仓体顶部距巷道顶板的距离满足铺设上运皮带、运料空间以及检修行人空间；仓体底部距巷道底板的距离满足铺设外运皮带及运料空间。闸门8由中间的弧形板和两侧的扇形板组成，两侧的扇形板分别与排矸口两侧的仓壁铰接，闸门8与锥形仓5.2之间连接有气缸9，气缸9推拉闸门8摆转打开或封闭排矸口；若干个单体仓沿矸石输送方向一字排列。
锥形仓5.2的仓壁与水平面的夹角为55°，出料口尺寸为600mm×600mm，锥形仓5.2的外仓壁上附着有振动器11，减少物料在内仓壁的粘结，保证出料顺畅利于卸空，锥形仓5.2侧面开有检修窗口。
单体仓的外仓壁上安装有挂钩5.3，通过挂钩5.3将单体仓支撑于巷道内的支架10上。单体仓由若干个板块组拼而成，板块与板块之间通过接缝处的螺栓连接。
气缸9上安装磁距离传感器测量气缸9行程的方向和长度，磁距离传感器与PLC控制器连接。在各个单体仓接放物料的测量过程中，控制闸门8的气缸的动作情况也是一个重要参数，磁距离传感器与以往的基于磁测量原理的位置传感器不同，磁距离传感器是由一个线圈和一个磁传感器组成，也就是说发射和接受装置呈一一对应关系，采取主动测量方式，即使用一个功率可调、频率可变定向励磁线圈作为信号源，按磁信号在大气空间传输中损耗的定律为基础，测量气缸行程的方向和长度。
还包括视觉系统和雷达物位监测系统，通过多传感器融合技术，在检测到当前单体仓装满后，犁式卸料器自动移动到下一个单体仓进行装仓作业。视觉系统中的三维双目线激光相机监测单体仓内部的实时高度信息，根据预设的仓位高度判断是否达到满仓要求或卸空要求；雷达物位监测系统中的毫米波雷达实时监测单体仓内部实时高度信息，根据预设的仓位高度判断是否达到满仓要求或卸空要求，因毫米波雷达的波长比较长，同时多径效应使其具有绕过尘粒实现有效测量的功能。三维双目线激光相机和毫米波雷达安装在犁式卸料器上，视觉系统和雷达物位监测系统反馈信号给PLC控制器。PLC控制器采集三维双目线激光相机、毫米波雷达、自卸料装置各个仓位限位开关数据、液压系统数据等数据，并控制上运皮带、自卸料装置、破碎机等设备启停。PLC控制器接收满仓信号，控制犁式卸料器移动到下一个单体仓进行装仓作业，PLC控制器接收卸空信号，控制当前单体仓的闸门关闭、下一单体仓的闸门打开，同时控制相应单体仓上的振动器启停。
1、视觉系统
三维双目线激光相机整体精度可达毫米级，但是受限于高粉尘环境，影响三维成像，三维双目线激光相机的型号为KBA127(B)。
1）单体仓满料监控
针对单体仓对应上料功能，利用三维双目线激光相机实时监测上料过程中单体仓内部上料的实时高度信息，根据预设的满仓条件（仓位高度）判断是否达到满仓要求。首先对三维双目线激光相机的安装角度进行输入，通过该角度信息对三维双目线激光相机获取的单体仓内部点云数据信息进行投影矫正获得实际的三维双目线激光相机与单体仓内部点云数据的距离。最后通过单体仓装满的高度阈值实时判断当前单体仓内部点云数据的高度信息，当单体仓内部点云数据达到所设单体仓装满的高度阈值时给出装满信号。
2）单体仓卸空监控
针对单体仓对应卸料功能，利用三维双目线激光相机实时监测卸料过程中单体仓内部卸料的实时高度信息，根据预设的卸空条件（仓位高度）判断是否达到卸空要求。首先对三维双目线激光相机的安装角度进行输入，通过该角度信息对三维双目线激光相机获取的单体仓内部点云数据信息进行投影矫正获得实际的三维双目线激光相机与单体仓内部点云数据的距离。最后通过单体仓卸空的高度阈值实时判断当前单体仓内部点云数据的高度信息，当单体仓内部点云数据达到所设单体仓卸空的高度阈值时给出卸空信号。
2、雷达物位监测系统
毫米波雷达整体计算精度可在10cm范围内，不受高粉尘环境影响，毫米波雷达的型号为GUL60。
1）单体仓满料监控
针对单体仓对应上料功能，利用毫米波雷达实时监测上料过程中单体仓内部上料的实时高度信息，根据预设的满仓条件（满仓仓位高度）判断是否达到满仓要求。首先根据毫米波雷达的安装角度进行角度补偿，通过对空间反射回波信号的分析，计算毫米波雷达重心线上仓位的高度。最后通过与单体仓装满的高度阈值对比，实时判断其是否高于阈值。当计算的高度达到所设单体仓装满的高度阈值时，给出装满信号。
2）单体仓卸空监控
针对单体仓对应卸料功能，利用毫米波雷达实时监测卸料过程中单体仓内部卸料的实时高度信息，根据预设的卸空条件（卸空仓位高度）判断是否达到卸空要求。首先根据毫米波雷达安装角度进行角度补偿，通过对空间反射回波信号的分析，计算毫米波雷达重心线上仓位的高度。最后通过与单体仓卸空的高度阈值对比，实时判断其是否低于阈值，当计算的高度达到所设单体仓卸空的高度阈值时，给出卸空信号。
视觉系统填补了雷达物位监测系统精度不足的缺陷，雷达物位监测系统填补了视觉系统受粉尘影响的缺陷，二者组合提高了井下工作面矸石转运方法的效率。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种井下工作面矸石转运方法，其特征在于：运矸石与运煤共用一条中转储运线，中转储运线包括破碎机给料皮带（1）、上运皮带（4）、外运皮带（6）、破碎机（2）、暂存仓（5）、可移动的自卸料装置（7），破碎机给料皮带（1）和上运皮带（4）沿中转储运线的输送方向串接成线；破碎机给料皮带（1）的受料端下倾、卸载端上抬，破碎机（2）布置在破碎机给料皮带（1）的卸载端下，上运皮带（4）的受料端位于破碎机（2）的破碎出口下，顺中转储运线的输送方向上运皮带（4）上抬后保持水平，暂存仓（5）分布在上运皮带（4）的水平段下方、在上运皮带（4）的水平段下方构成连续的接料口，接料口的两侧较上运皮带（4）的宽度伸出，暂存仓（5）的底部设有装有闸门（8）的卸料口，外运皮带（6）的受料端延伸至暂存仓（5）的整个卸料范围；自卸料装置（7）包括犁式卸料器（7.1）、轨道（7.2）、牵引机构，轨道（7.2）沿暂存仓（5）全长布置，犁式卸料器（7.1）紧贴上运皮带（4），犁式卸料器（7.1）自带滚轮在牵引机构的牵引下在轨道（7.2）上滑移，将物料分配在暂存仓（5）的不同区域；
破碎机给料皮带（1）、上运皮带（4）、暂存仓（5）、外运皮带（6）上的煤全部排空后中转储运线转换为运矸石作业；
通过中转储运线上的PLC控制器对犁型卸料器（7.1）、破碎机给料皮带（1）、上运皮带（4）、外运皮带（6）、暂存仓（5）的闸门（8）进行联动控制；破碎机给料皮带（1）、上运皮带（4）、外运皮带（6）采用时间逻辑控制启停；启动，PLC控制器接收到启动指令后开启外运皮带（6），然后依次延时开启上运皮带（4）、破碎机给料皮带（1）；停机，PLC控制器接收到停机指令后关闭破碎机给料皮带（1），然后依次延时关闭上运皮带（4）、外运皮带（6），避免皮带上积压矸石；
中转储运线具有直运矸石、储存矸石、排空矸石三种工作状态；直运矸石，上运皮带（4）和外运皮带（6）同步运行，沿上运皮带（4）输送方向，暂存仓（5）的后端卸料口常开，犁式卸料器（7.1）停于暂存仓（5）的后端接料口上方，矸石经暂存仓（5）直接落入外运皮带（6）；储存矸石，暂存仓（5）的卸料口全部关闭，外运皮带（6）停机，犁式卸料器（7.1）沿暂存仓（5）从前到后移动，前一仓位满仓后移动至下一仓位；排空矸石，破碎机给料皮带（1）和上运皮带（4）停机，从后往前依次打开暂存仓（5）的卸料口，后一卸料口排尽后打开前一卸料口，将暂存仓（5）内的矸石卸至外运皮带（6）。
2.根据权利要求1所述的井下工作面矸石转运方法，其特征在于：所述的暂存仓（5）由若干个单体仓组成，单体仓包括上部的方仓（5.1）和下部的锥形仓（5.2），方仓（5.1）的顶部敞口形成接矸口，锥形仓（5.2）的底部开有排矸口，闸门（8）由中间的弧形板和两侧的扇形板组成，两侧的扇形板分别与排矸口两侧的仓壁铰接，闸门（8）与锥形仓（5.2）之间连接有气缸（9），气缸（9）推拉闸门（8）摆转打开或封闭排矸口；若干个单体仓沿矸石输送方向一字排列。
3.根据权利要求2所述的井下工作面矸石转运方法，其特征在于：所述的气缸（9）上安装磁距离传感器测量气缸（9）行程的方向和长度，磁距离传感器与PLC控制器连接。
4.根据权利要求1所述的井下工作面矸石转运方法，其特征在于：还包括视觉系统和雷达物位监测系统，视觉系统中的三维双目线激光相机监测单体仓内部的实时高度信息，根据预设的仓位高度判断是否达到满仓要求或卸空要求；雷达物位监测系统中的毫米波雷达实时监测单体仓内部实时高度信息，根据预设的仓位高度判断是否达到满仓要求或卸空要求；视觉系统和雷达物位监测系统反馈信号给PLC控制器，PLC控制器接收满仓信号，控制犁式卸料器移动到下一个单体仓进行装仓作业，PLC控制器接收卸空信号，控制当前单体仓的闸门关闭、下一单体仓的闸门打开。
5.根据权利要求4所述的井下工作面矸石转运方法，其特征在于：所述的视觉系统，对三维双目线激光相机的安装角度进行输入，通过该角度信息对三维双目线激光相机获取的单体仓内部点云数据信息进行投影矫正获得实际的三维双目线激光相机与单体仓内部点云数据的距离，通过单体仓装满的高度阈值实时判断当前单体仓内部点云数据的高度信息，当单体仓内部点云数据达到所设单体仓装满的高度阈值时给出装满信号，当单体仓内部点云数据达到所设煤仓卸空的高度阈值时给出卸空信号。
6.根据权利要求4所述的井下工作面矸石转运方法，其特征在于：所述的雷达物位监测系统，根据毫米波雷达的安装角度进行角度补偿，通过对空间反射回波信号的分析，计算毫米波雷达重心线上仓位的高度，通过与单体仓装满的高度阈值对比，实时判断其是否高于阈值，当计算的高度达到所设单体仓装满的高度阈值时，给出装满信号；通过与单体仓卸空的高度阈值对比，实时判断其是否低于阈值，当计算的高度达到所设单体仓卸空的高度阈值时，给出卸空信号。
7.根据权利要求2所述的井下工作面矸石转运方法，其特征在于：所述的单体仓的外仓壁上安装有挂钩（5.3），通过挂钩（5.3）将单体仓支撑于巷道内的支架（10）上。
8.根据权利要求2所述的井下工作面矸石转运方法，其特征在于：所述的锥形仓（5.2）的仓壁与水平面的夹角为55°，锥形仓（5.2）的外仓壁上附着有振动器（11），锥形仓（5.2）侧面开有检修窗口。
9.根据权利要求2所述的井下工作面矸石转运方法，其特征在于：所述的单体仓由若干个板块组拼而成，板块与板块之间通过接缝处的螺栓连接。
10.根据权利要求1所述的井下工作面矸石转运方法，其特征在于：所述的破碎机给料皮带（1）、上运皮带（4）、外运皮带（6）上均设置有堆煤传感器、红外传感器、温度传感器、速度传感器、烟雾传感器以及急停传感器，各传感器与PLC控制器通讯，任何一个传感器发出保护信号，PLC控制器停止本级皮带机和故障点前方皮带机工作。
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