CN115741731A - 一种地面清扫型送物机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人领域，具体是涉及一种地面清扫型送物机器人，包括送物机器人本体和扫地机器人本体，送物机器人本体的底部具有供扫地机器人本体存放的容纳口，送物机器人本体的下端设有摄像头，还包括收纳装置，收纳装置包括承接底板、提升架和定点机构，承接底板与提升架之间的连接处设有活动连接件，送物机器人本体的容纳口内设有提升驱动机构，本发明通过两种独立的送物机器人本体和扫地机器人本体的结合，既对垃圾进行了清扫，也不耽误送餐的效率，通过收纳装置对扫地机器人本体的收纳，使得扫地机器人本体能够随着送物机器人本体一同行进，方便了对不同区域送餐道路中垃圾的清理，提高了送物效率，方便了垃圾清扫。

Description

一种地面清扫型送物机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体是涉及一种地面清扫型送物机器人。

背景技术

随着技术的进步，机器人所涉及的领域越来越广泛，机器人也慢慢的进入了服务行业，目前的服务行业送餐机器人具备一些基本的路径识别功能，但是成为一个服务型行业的送餐机器人还是功能过于单一了，仅仅只能进行送餐服务，已经无法满足人们的需求，顾客的体验也一般。

目前公开的中国专利CN201910055071.4一种基于路径智能识别原理的送餐机器人，包括底盘，所述底盘内一侧固定设置有控制器，所述控制器与一侧的第一电机电性连接，所述第一电机底部的输出轴固定连接有减速器，所述第一电机的输出轴贯穿减速器固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮底部轴连接有前车轮，所述第一齿轮水平位置一侧固定设置有第二齿轮，所述第二齿轮底部轴连接有滚动毛刷，所述第二齿轮水平位置远离第一齿轮一侧固定设置有第三齿轮，所述第三齿轮底部轴连接有后车轮，所述第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮之间通过履带连接，所述底盘底部贯穿设置有吸尘口，所述吸尘口固定设置于滚动毛刷和后车轮之间。

根据上述专利所述，该专利通过在送餐过程中对路径的垃圾进行清扫，然而，在清扫时需要停留一些时间，导致送餐时间变长，效率不高，因此，目前需要一种能够将送物机器人和扫地机器人结合在一起，并且在送餐后能够将扫地机器人重新收纳的装置。

发明内容

针对现技术所存在的问题，提供一种地面清扫型送物机器人，本发明通过两种独立的送物机器人本体和扫地机器人本体的结合，既对垃圾进行了清扫，也不耽误送餐的效率，通过收纳装置对扫地机器人本体的收纳，使得扫地机器人本体能够随着送物机器人本体一同行进，方便了对不同区域送餐道路中垃圾的清理，提高了送物效率，方便了垃圾清扫。

为解决现有技术问题，本发明采用的技术方案为：

本发明提供一种地面清扫型送物机器人，包括送物机器人本体和扫地机器人本体，扫地机器人本体呈盘状结构，送物机器人本体的底部具有供扫地机器人本体存放的容纳口，所述容纳口内设有收纳装置和提升驱动机构；所述收纳装置，用于将所述扫地机器人本体稳定的收入容纳口内；所述提升驱动机构，用于带动所述扫地机器人本体在所述容纳口内的升降。

优选的，收纳装置包括承接底板、提升架、定点机构和活动连接件；承接底板呈水平状态设置在容纳口内；提升架设置在容纳口内且与承接底板连接，提升架与承接底板之间留有供扫地机器人本体进入的间隙；定点机构设置在容纳口内且位于提升架的上方，当提升架带动承接底板向上移动时，承接底板上的扫地机器人本体处于远离地面且被定点机构固定的状态；活动连接件设置在承接底板与提升架之间的连接处，当扫地机器人本体被承接底板提升时，扫地机器人处于倾斜且抵靠在提升架上的状态。

优选的，承接底板呈盘状结构，承接底板上开设有供扫地机器人本体进入的槽口，当扫地机器人本体进入承接底板上时，扫地机器人的底盘与承接底板的顶面之间处于贴合状态。

优选的，提升架包括边框、升降顶板和连接边条；边框呈半环形结构，边框设置在承接底板上且深入容纳口内的一侧，边框的两侧朝向容纳口的进入端均设有一个延伸块，活动连接件连接边框和承接底板；升降顶板呈盘状结构，升降顶板设置在承接底板的正上方；连接边条呈半环形机构，连接边条设置在边框和升降顶板之间，边框和升降顶板均与连接边条固定连接。

优选的，活动连接件包括轴杆、轴接套环和压缩弹簧；轴杆具有两个，两个轴杆分别设置在一个延伸块上，两个轴杆之间共轴线；轴接套环具有两个，两个轴接套环对称设置在承接底板的两侧，每个轴接套环分别套设在对应的轴杆上；压缩弹簧设置在边框和承接底板之间，压缩弹簧位于承接底板的边缘位置处，压缩弹簧的两端分别与边框和承接底板固定连接；边框的内表面设有充电模块，当扫地机器人本体随着承接底板倾斜时，扫地机器人本体处于抵靠在充电模块的状态。

优选的，定点机构包括有固定圆环和抵压杆件；固定圆环设置在升降顶板的正上方，所述容纳口内设有用以安装固定圆环安装的固定座，固定圆环与升降顶板之间共轴线；抵压杆件设置在固定圆环上，抵压杆件位于固定圆环和升降顶板之间。

优选的，抵压杆件包括第一圆杆、第二圆杆和两个第三圆杆；第一圆杆、第二圆杆和第三圆杆的一端均与固定圆环固定连接，第一圆杆、第二圆杆和第三圆杆的另一端均朝向升降顶板的方向延伸，第一圆杆、第二圆杆和第三圆杆的端部穿过升降顶板向下伸出，升降顶板上开设有供第一圆杆、第二圆杆和第三圆杆穿过的套口，第一圆杆、第二圆杆和两个第三圆杆之间沿着固定圆环的圆周方向均匀分布，两个第三圆杆之间对称设置，第一圆杆、第二圆杆和第三圆杆在容纳口内从进入一侧到深入一侧依次分布，并且第一圆杆、第二圆杆和第三圆杆之间的下端穿过升降顶板的距离为依次递增变化，第一圆杆、第二圆杆和第三圆杆的下端均套设有一个橡胶套。

优选的，提升驱动机构包括有中间杆、提升盘和旋转盘；中间杆同轴设置在升降顶板上，中间杆的一端与升降顶板固定连接，中间杆的另一端向上延伸；提升盘同轴且固定的设置在中间杆的上端；旋转盘同轴套设在中间杆上，旋转盘位于固定圆环和提升盘之间，旋转盘与固定圆环之间连接有一个轴承，旋转盘的上表面与提升盘的下表面贴合，旋转盘的上表面与提升盘的下表面之间具有能够带动提升盘竖向移动的配合部；固定圆环上设有用以带动旋转盘旋转的驱动件。

优选的，旋转盘的上表面且位于其一半的区域沿着边缘设有半环形的凸块，提升盘的下表面开设有与凸块契合的凹口。

优选的，旋转盘的顶部竖直向上穿过提升盘设有一个立柱，提升盘上沿着其圆周方向贯通开设有一个供立柱卡入的半环口。

优选的，驱动件包括套圈齿轮和主动齿轮；套圈齿轮固定套设在旋转盘上；主动齿轮与套圈齿轮之间相互啮合；送物机器人本体的容纳口内固定设有用以带动主动齿轮旋转的旋转电机。

本申请相比较于现有技术的有益效果是：

1.本发明通过两种独立的送物机器人本体和扫地机器人本体的结合，既对垃圾进行了清扫，也不耽误送餐的效率，通过收纳装置对扫地机器人本体的收纳，使得扫地机器人本体能够随着送物机器人本体一同行进，方便了对不同区域送餐道路中垃圾的清理，实现了送物与清扫的结合，提高了送物效率，方便了垃圾清扫。

2.本发明通过承接底板上槽口的开设，使得扫地机器人本体能够准确的进入承接底板上，避免对扫地机器人本体进行提升时，导致扫地机器人本体因移动不到位出现偏离的情况，实现了对扫地机器人本体水平方向的限位，保证了扫地机器人本体远离地面时的稳定。

3.本发明通过承接底板和边框之间通过活动连接件的设置，使得扫地机器人本体能够随着承接底板一同朝向边框的方向倾斜，既使得扫地机器人本体能够与充电模块接触，又能够避免偏移出承接底板的情况，实现了对扫地机器人本体提升时的稳定，以及保证扫地机器人本体能够与送物机器人本体得到同步的充电状态。

4.本发明通过第一圆杆、第二圆杆和第三圆杆的设置，使得扫地机器人本体以倾斜的形式被提升后，能够以多点抵靠在第一圆杆、第二圆杆和第三圆杆的下端，实现了对扫地机器人本体的定位，保证了扫地机器人本体随着送物机器人本体行进时的稳定。

附图说明

图1是本申请的立体结构示意图；

图2是本申请的左视图；

图3是图2的A-A处立体结构剖视图；

图4是本申请的送物机器人本体和收纳装置的局部立体结构示意图；

图5是本申请的扫地机器人本体和收纳装置的立体结构示意图；

图6是图5的左视图；

图7是图6的B-B处立体结构剖视图；

图8是本申请的收纳装置的局部立体结构示意图；

图9是本申请的承接底板、提升架和活动连接件的立体结构示意图；

图10是图7的C处放大示意图；

图11是本申请的定点机构、升降顶板和提升驱动机构的立体结构示意图；

图12是本申请的定点机构、升降顶板和提升驱动机构的主视图。

图中标号为：

1-送物机器人本体；

2-扫地机器人本体；

3-摄像头；

4-收纳装置；

41-承接底板；411-槽口；

42-提升架；421-边框；4211-延伸块；4212-充电模块；422-升降顶板；423-连接边条；

43-定点机构；431-固定圆环；432-抵压杆件；4321-第一圆杆；4322-第二圆杆；4323-第三圆杆；4324-橡胶套；433-固定座；

44-活动连接件；441-轴杆；442-轴接套环；443-压缩弹簧；

5-提升驱动机构；

51-中间杆；

52-提升盘；521-半环口；

53-旋转盘；531-轴承；532-凸块；533-立柱；

54-驱动件；541-套圈齿轮；542-主动齿轮；543-旋转电机。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

参见图1-图12所示，一种地面清扫型送物机器人，包括送物机器人本体1和扫地机器人本体2，扫地机器人本体2呈盘状结构，送物机器人本体1的底部具有供扫地机器人本体2存放的容纳口，送物机器人本体1的下端设有摄像头3；所述容纳口内设有收纳装置4和提升驱动机构5；所述收纳装置4，用于将所述扫地机器人本体2稳定的收入容纳口内；所述提升驱动机构5，用于带动所述扫地机器人本体2在所述容纳口内的升降。

收纳装置4包括承接底板41、提升架42、定点机构43和活动连接件44；承接底板41呈水平状态设置在容纳口内；提升架42设置在容纳口内且与承接底板41连接，提升架42与承接底板41之间留有供扫地机器人本体2进入的间隙；定点机构43设置在容纳口内且位于提升架42的上方，当提升架42带动承接底板41向上移动时，承接底板41上的扫地机器人本体2处于远离地面且被定点机构43固定的状态；活动连接件44设置在承接底板41与提升架42之间的连接处，当扫地机器人本体2被承接底板41提升时，扫地机器人处于倾斜且抵靠在提升架42上的状态；送物机器人本体1的容纳口内设有用以带动提升架42升降的提升驱动机构5。

当送物机器人本体1进行送物时，送物机器人本体1带着物品向着指定的房间移动，在过道移动的过程中，摄像头3会观测是否有垃圾存在，若无垃圾，则送物机器人本体1正常送餐，若有垃圾，则通过收纳装置4将扫地机器人本体2从容纳口取出，扫地机器人本体2对垃圾进行处理，送物机器人本体1则继续送餐，待送餐完毕后，送物机器人本体1原路返回，扫地机器人本体2在送餐过程中将垃圾清除完成，若有着扫地机器人本体2无法清除的垃圾，扫地机器人本体2则传输信号通知人员对该垃圾进行清理，送物机器人本体1来到扫地机器人本体2的位置处后，收纳装置4随之将扫地机器人本体2收纳至送物机器人本体1的容纳口内，两者结合的方式，既能够对垃圾进行清理，也不耽误送餐，而收纳装置4在收纳扫地机器人本体2的过程中，扫地机器人本体2移动至承接底板41上，随着提升驱动机构5将提升架42向上提起，承接底板41随之随着提升架42向上移动，承接底板41上的扫地机器人本体2随之被提起远离地面，不妨碍送物机器人本体1的移动，直至扫地机器人本体2被提升至与定点机构43接触后，提升驱动机构5停止启动，扫地机器人本体2从而在定点机构43的作用下得到稳定，避免了送物机器人本体1在移动过程中导致扫地机器人本体2晃动或落出的情况。

参见图5-图9所示，承接底板41呈盘状结构，承接底板41上开设有供扫地机器人本体2进入的槽口411，当扫地机器人本体2进入承接底板41上时，扫地机器人的底盘与承接底板41的顶面之间处于贴合状态。

当扫地机器人本体2回到承接底板41上时，扫地机器人本体2向着承接底板41移动，扫地机器人本体2的行走轮顺着承接底板41上的槽口411进入其中，直至扫地机器人本体2完全进入容纳口内后，再通过提升驱动机构5对提升架42进行提升，从而带动了扫地机器人本体2离开了地面，不妨碍送物机器人本体1的行走。

参见图8和图9所示，提升架42包括边框421、升降顶板422和连接边条423；边框421呈半环形结构，边框421设置在承接底板41上且深入容纳口内的一侧，边框421的两侧朝向容纳口的进入端均设有一个延伸块4211，活动连接件44连接边框421和承接底板41；升降顶板422呈盘状结构，升降顶板422设置在承接底板41的正上方；连接边条423呈半环形机构，连接边条423设置在边框421和升降顶板422之间，边框421和升降顶板422均与连接边条423固定连接。

当升降顶板422被提升时，连接边条423连带着边框421一同被提升，由于边框421与承接底板41之间通过活动连接件44连接，因此，承接底板41随同边框421被提升，扫地机器人本体2随之被提起远离地面。

参见图9和图10所示，活动连接件44包括轴杆441、轴接套环442和压缩弹簧443；轴杆441具有两个，两个轴杆441分别设置在一个延伸块4211上，两个轴杆441之间共轴线；轴接套环442具有两个，两个轴接套环442对称设置在承接底板41的两侧，每个轴接套环442分别套设在对应的轴杆441上；压缩弹簧443设置在边框421和承接底板41之间，压缩弹簧443位于承接底板41的边缘位置处，压缩弹簧443的两端分别与边框421和承接底板41固定连接；边框421的内表面设有充电模块4212，当扫地机器人本体2随着承接底板41倾斜时，扫地机器人本体2处于抵靠在充电模块4212的状态。

当承接底板41被提升后，由于承接底板41通过轴接套环442套设在边框421上的轴杆441上，并且边框421与承接底板41之间通过压缩弹簧443连接，因此，随着承接底板41的提升，并在扫地机器人本体2的本身重力下，承接底板41会朝向边框421的方向倾斜，压缩弹簧443处于拉伸状态，随着承接底板41的倾斜，扫地机器人本体2也随之抵靠在边框421上，其表面与充电模块4212接触，在对送物机器人本体1进行充电时，扫地机器人本体2也能够一同得到充电，通过承接底板41的倾斜，扫地机器人本体2被提升后也避免了偏移出承接底板41的情况。

参见图7所示，定点机构43包括有固定圆环431和抵压杆件432；固定圆环431设置在升降顶板422的正上方，所述容纳口内设有用以安装固定圆环431安装的固定座433，固定圆环431与升降顶板422之间共轴线；抵压杆件432设置在固定圆环431上，抵压杆件432位于固定圆环431和升降顶板422之间。

当扫地机器人本体2被提升至与定点机构43接触后，扫地机器人本体2的顶部会抵靠在抵压杆件432处，扫地机器人本体2被限位在抵压杆件432和承接底板41之间，使得扫地机器人本体2无法移动，避免了送物机器人本体1在行进过程中，导致扫地机器人本体2出现晃动的情况发生。

参见图12所示，抵压杆件432包括第一圆杆4321、第二圆杆4322和两个第三圆杆4323；第一圆杆4321、第二圆杆4322和第三圆杆4323的一端均与固定圆环431固定连接，第一圆杆4321、第二圆杆4322和第三圆杆4323的另一端均朝向升降顶板422的方向延伸，第一圆杆4321、第二圆杆4322和第三圆杆4323的端部穿过升降顶板422向下伸出，升降顶板422上开设有供第一圆杆4321、第二圆杆4322和第三圆杆4323穿过的套口，第一圆杆4321、第二圆杆4322和两个第三圆杆4323之间沿着固定圆环431的圆周方向均匀分布，两个第三圆杆4323之间对称设置，第一圆杆4321、第二圆杆4322和第三圆杆4323在容纳口内从进入一侧到深入一侧依次分布，并且第一圆杆4321、第二圆杆4322和第三圆杆4323之间的下端穿过升降顶板422的距离为依次递增变化，第一圆杆4321、第二圆杆4322和第三圆杆4323的下端均套设有一个橡胶套4324。

当扫地机器人本体2接触抵压杆件432的第一圆杆4321、第二圆杆4322和第三圆杆4323后，由于第一圆杆4321、第二圆杆4322和第三圆杆4323之间呈台阶形式的分布，并且扫地机器人本体2处于倾斜状态，因此，扫地机器人本体2能够以多点抵靠在第一圆杆4321、第二圆杆4322和第三圆杆4323的下端，由于橡胶套4324的设置，因此，避免了对扫地机器人本体2的磨损，保证了扫地机器人本体2稳定的同时，也保护了其表面。

参见图7和图12所示，提升驱动机构5包括有中间杆51、提升盘52和旋转盘53；中间杆51同轴设置在升降顶板422上，中间杆51的一端与升降顶板422固定连接，中间杆51的另一端向上延伸；提升盘52同轴且固定的设置在中间杆51的上端；旋转盘53同轴套设在中间杆51上，旋转盘53位于固定圆环431和提升盘52之间，旋转盘53与固定圆环431之间连接有一个轴承531，旋转盘53的上表面与提升盘52的下表面贴合，旋转盘53的上表面与提升盘52的下表面之间具有能够带动提升盘52竖向移动的配合部；固定圆环431上设有用以带动旋转盘53旋转的驱动件54。

当提升驱动机构5驱动时，驱动件54驱动旋转盘53旋转，旋转盘53的旋转在配合部的驱使下促使了提升盘52的上移，由于提升盘52和升降顶板422之间通过中间杆51的连接，因此，升降顶板422随之随着提升盘52一同上移，从而带动了扫地机器人本体2远离地面。

参见图12所示，旋转盘53的上表面且位于其一半的区域沿着边缘设有半环形的凸块532，提升盘52的下表面开设有与凸块532契合的凹口。

当旋转盘53旋转时，由于旋转盘53的上表面具有凸块532，而提升盘52的下表面具有与凸块532契合的凹口，因此，随着旋转盘53的旋转，凸块532会逐渐离开凹口，凸块532顺着提升盘52的下表面移动，从而逐渐将提升盘52顶起。

参见图11所示，旋转盘53的顶部竖直向上穿过提升盘52设有一个立柱533，提升盘52上沿着其圆周方向贯通开设有一个供立柱533卡入的半环口521。

当旋转盘53旋转时，立柱533会顺着提升盘52上的半环口521活动，直至立柱533处于半环口521的尽头后，驱动件54停止驱动，提升盘52也完成了对升降顶板422的提升。

参见图7所示，驱动件54包括套圈齿轮541和主动齿轮542；套圈齿轮541固定套设在旋转盘53上；主动齿轮542与套圈齿轮541之间相互啮合；送物机器人本体1的容纳口内固定设有用以带动主动齿轮542旋转的旋转电机543。

当驱动件54驱动时，旋转电机543驱动主动齿轮542旋转，主动齿轮542带动套圈齿轮541旋转，从而带动了旋转盘53的旋转。

本发明通过两种独立的送物机器人本体1和扫地机器人本体2的结合，既对垃圾进行了清扫，也不耽误送餐的效率，通过收纳装置4对扫地机器人本体2的收纳，使得扫地机器人本体2能够随着送物机器人本体1一同行进，方便了对不同区域送餐道路中垃圾的清理，提高了送物效率，方便了垃圾清扫。

以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种地面清扫型送物机器人，包括送物机器人本体(1)和扫地机器人本体(2)，扫地机器人本体(2)呈盘状结构，送物机器人本体(1)的底部具有供扫地机器人本体(2)存放的容纳口；其特征在于，所述容纳口内设有收纳装置(4)和提升驱动机构(5)；

所述收纳装置(4)，用于将所述扫地机器人本体(2)稳定的收入容纳口内；

所述提升驱动机构(5)，用于带动所述扫地机器人本体(2)在所述容纳口内的升降。

2.根据权利要求1所述的一种地面清扫型送物机器人，其特征在于：收纳装置(4)包括承接底板(41)、提升架(42)、定点机构(43)和活动连接件(44)；

承接底板(41)呈水平状态设置在容纳口内；

提升架(42)设置在容纳口内且与承接底板(41)连接，提升架(42)与承接底板(41)之间留有供扫地机器人本体(2)进入的间隙；

定点机构(43)设置在容纳口内且位于提升架(42)的上方，当提升架(42)带动承接底板(41)向上移动时，承接底板(41)上的扫地机器人本体(2)处于远离地面且被定点机构(43)固定的状态；

活动连接件(44)设置在承接底板(41)与提升架(42)之间的连接处，当扫地机器人本体(2)被承接底板(41)提升时，扫地机器人处于倾斜且抵靠在提升架(42)上的状态。

3.根据权利要求2所述的一种地面清扫型送物机器人，其特征在于，承接底板(41)呈盘状结构，承接底板(41)上开设有供扫地机器人本体(2)进入的槽口(411)，当扫地机器人本体(2)进入承接底板(41)上时，扫地机器人的底盘与承接底板(41)的顶面之间处于贴合状态。

4.根据权利要求2所述的一种地面清扫型送物机器人，其特征在于，提升架(42)包括边框(421)、升降顶板(422)和连接边条(423)；

边框(421)呈半环形结构，边框(421)设置在承接底板(41)上且深入容纳口内的一侧，边框(421)的两侧朝向容纳口的进入端均设有一个延伸块(4211)，活动连接件(44)连接边框(421)和承接底板(41)；

升降顶板(422)呈盘状结构，升降顶板(422)设置在承接底板(41)的正上方；

连接边条(423)呈半环形机构，连接边条(423)设置在边框(421)和升降顶板(422)之间，边框(421)和升降顶板(422)均与连接边条(423)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种地面清扫型送物机器人，其特征在于，活动连接件(44)包括轴杆(441)、轴接套环(442)和压缩弹簧(443)；

轴杆(441)具有两个，两个轴杆(441)分别设置在一个延伸块(4211)上，两个轴杆(441)之间共轴线；

轴接套环(442)具有两个，两个轴接套环(442)对称设置在承接底板(41)的两侧，每个轴接套环(442)分别套设在对应的轴杆(441)上；

压缩弹簧(443)设置在边框(421)和承接底板(41)之间，压缩弹簧(443)位于承接底板(41)的边缘位置处，压缩弹簧(443)的两端分别与边框(421)和承接底板(41)固定连接；

边框(421)的内表面设有充电模块(4212)，当扫地机器人本体(2)随着承接底板(41)倾斜时，扫地机器人本体(2)处于抵靠在充电模块(4212)的状态。

6.根据权利要求1所述的一种地面清扫型送物机器人，其特征在于，定点机构(43)包括有固定圆环(431)和抵压杆件(432)；

固定圆环(431)设置在升降顶板(422)的正上方，所述容纳口内设有用以安装固定圆环(431)的固定座(433)，固定圆环(431)与升降顶板(422)之间共轴线；

抵压杆件(432)设置在固定圆环(431)上，抵压杆件(432)位于固定圆环(431)和升降顶板(422)之间。

7.根据权利要求6所述的一种地面清扫型送物机器人，其特征在于，抵压杆件(432)包括第一圆杆(4321)、第二圆杆(4322)和两个第三圆杆(4323)；

第一圆杆(4321)、第二圆杆(4322)和第三圆杆(4323)的一端均与固定圆环(431)固定连接，第一圆杆(4321)、第二圆杆(4322)和第三圆杆(4323)的另一端均朝向升降顶板(422)的方向延伸，第一圆杆(4321)、第二圆杆(4322)和第三圆杆(4323)的端部穿过升降顶板(422)向下伸出，升降顶板(422)上开设有供第一圆杆(4321)、第二圆杆(4322)和第三圆杆(4323)穿过的套口，第一圆杆(4321)、第二圆杆(4322)和两个第三圆杆(4323)之间沿着固定圆环(431)的圆周方向均匀分布，两个第三圆杆(4323)之间对称设置，第一圆杆(4321)、第二圆杆(4322)和第三圆杆(4323)在容纳口内从进入一侧到深入一侧依次分布，并且第一圆杆(4321)、第二圆杆(4322)和第三圆杆(4323)之间的下端穿过升降顶板(422)的距离为依次递增变化，第一圆杆(4321)、第二圆杆(4322)和第三圆杆(4323)的下端均套设有一个橡胶套(4324)。

8.根据权利要求1所述的一种地面清扫型送物机器人，其特征在于，提升驱动机构(5)包括有中间杆(51)、提升盘(52)和旋转盘(53)；

中间杆(51)同轴设置在升降顶板(422)上，中间杆(51)的一端与升降顶板(422)固定连接，中间杆(51)的另一端向上延伸；

提升盘(52)同轴且固定的设置在中间杆(51)的上端；

旋转盘(53)同轴套设在中间杆(51)上，旋转盘(53)位于固定圆环(431)和提升盘(52)之间，旋转盘(53)与固定圆环(431)之间连接有一个轴承(531)，旋转盘(53)的上表面与提升盘(52)的下表面贴合，旋转盘(53)的上表面与提升盘(52)的下表面之间具有能够带动提升盘(52)竖向移动的配合部；

固定圆环(431)上设有用以带动旋转盘(53)旋转的驱动件(54)。

9.根据权利要求8所述的一种地面清扫型送物机器人，其特征在于，旋转盘(53)的上表面且位于其一半的区域沿着边缘设有半环形的凸块(532)，提升盘(52)的下表面开设有与凸块(532)契合的凹口。

10.根据权利要求9所述的一种地面清扫型送物机器人，其特征在于，旋转盘(53)的顶部竖直向上穿过提升盘(52)设有一个立柱(533)，提升盘(52)上沿着其圆周方向贯通开设有一个供立柱(533)卡入的半环口(521)。

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