CN115741730A - 一种自动钻铆机器人可控旋转压力角 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种应用于自动钻铆机器人进行钻铆工作的可旋转压力角结构，属于航空航天制造领域。一种自动钻铆机器人可控旋转压力角，包括可控旋转机构，所述可控旋转机构包括动力装置、齿轮减速装置，动力装置安装在自动钻铆机器人末端执行器上，其输出轴与齿轮减速装置连接，齿轮减速装置与压力角连接；当末端执行器控制单元对压力角进行操控时，动力装置作出相应反应，进而带动齿轮减速装置转动，从而齿轮减速装置带动压力角旋转固定角度。本发明具有如下优点：1、解决了自动钻铆机器人压力角与产品干涉问题；2、在离线编程时可以不考虑压力角干涉问题，提高了工作效率；3、可实现自动钻铆机器人在复杂工况下的应用。
Description
技术领域
本发明涉及一种应用于自动钻铆机器人进行钻铆工作的可旋转压力角结构，属于航空航天制造领域。
背景技术
目前航空制造领域很多地方都应用到自动钻铆系统，代替人工钻铆工作，但是因为国内自动钻铆设备的应用与推广在航空制造领域还处于初期阶段，较国外还存在一定的差距，很多制造工艺上的难点问题还有待解决，例如自动钻铆机器人因为其结构尺寸等原因经常会与工装或产品发生干涉现象，在众多干涉问题中有一种压力角与产品发生的干涉情况目前还有待解决，该问题主要是自动钻铆机器人的在制孔过程中需要推出压力角压紧产品表面后再进行制孔，此时若产品表面存在标准件或者密封胶等结构，可能会影响压力角压紧动作，最终影响制孔锪窝质量。目前国内自动钻铆系统的厂家在设计压力角时，选用的都是小面积接触，此方法可以改善干涉问题，但是并不能完全避免干涉问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种自动钻铆机器人可控旋转压力角，可根据实际需要自动旋转角度，避免出现压力角压到异物的情况发生。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种自动钻铆机器人可控旋转压力角，包括可控旋转机构，所述可控旋转机构包括动力装置、齿轮减速装置，动力装置安装在自动钻铆机器人末端执行器上，其输出轴与齿轮减速装置连接，齿轮减速装置与压力角连接；当末端执行器控制单元对压力角进行操控时，动力装置作出相应反应，进而带动齿轮减速装置转动，从而齿轮减速装置带动压力角旋转固定角度。
优选的，齿轮减速装置包括相互啮合的小齿轮、大齿轮；小齿轮安装在动力装置的输出轴上，大齿轮套装在压力角上，大齿轮转动时带动压力角一同转动。
优选的在大齿轮与压力角的接触处安装有平键。
优选的，小齿轮与大齿轮组成1级齿轮减速装置。
优选的，在末端执行器上安装有滚动轴承，且滚动轴承衬套在压力角外表面。
优选的，压力角与产品采取三点接触方式，三个接触面均布在压力角上。
优选的，动力装置采用控制电机。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
1、解决了自动钻铆机器人压力角与产品干涉问题；
2、技术人员在离线编程时可以不考虑压力角干涉问题，提高了工作效率；
3、可实现自动钻铆机器人在复杂工况下的应用，例如蘸胶铆接、复杂结构钻铆等。
附图说明
图1是本发明实施例俯视图；
图2是图1中的A-A视图；
图3是本发明实施例左视图；
图1-3中，1、控制电机；2、小齿轮；3、大齿轮；4、滚动轴承；5、压力角；6、平键；7、末端执行器；8、接触点。
具体实施方式
下面结合附图1-3对本发明做进一步详述：一种自动钻铆机器人可控旋转压力角，包括可控旋转机构、滚动轴承4，可控旋转机构包括动力装置、齿轮减速装置，在本实施例中，动力装置采用控制电机1，齿轮减速装置包括小齿轮2、大齿轮3；其中压力角5有三个与产品接触点8。
该自动钻铆机器人可控旋转压力角安装在自动钻铆机器人末端执行器上，对末端执行器的描述进行省略，控制电机1固定安装在末端执行器上，固定连接小齿轮2，小齿轮2与大齿轮3组成一级齿轮减速装置，大齿轮3套在压力角5上，且接触处安装平键6以保证大齿轮3转动时可以带动压力角5一同转动，滚动轴承4固定安装在末端执行器7上并衬套在压力角5外表面上，安装滚动轴承4是为了让压力角5旋转时更加顺滑。
操作说明：
当末端执行器控制单元对压力角5进行操控时，控制电机1作出相应反应，带动小齿轮2在一定角度内旋转，小齿轮2带动大齿轮3通过一级减速让压力角5旋转固定角度；如附图3所示，压力角5与产品采取三点接触方式，三个接触点8在旋转过程中可以避让产品上的干涉物，使得压力角5与产品表面接触更贴紧，提高机器人制孔质量。
上述实施例仅仅是本发明的优选实施方式，不构成对本发明的限制。本领域普通技术人员在不脱离本发明的本质的基础上所做的任何引申、变形等均应包含在本发明的保护范围内。
Claims (7)
1.一种自动钻铆机器人可控旋转压力角，其特征在于：包括可控旋转机构，所述可控旋转机构包括动力装置、齿轮减速装置，动力装置安装在自动钻铆机器人末端执行器上，其输出轴与齿轮减速装置连接，齿轮减速装置与压力角连接；当末端执行器控制单元对压力角进行操控时，动力装置作出相应反应，进而带动齿轮减速装置转动，从而齿轮减速装置带动压力角旋转固定角度。
2.根据权利要求1所述的自动钻铆机器人可控旋转压力角，其特征在于：齿轮减速装置包括相互啮合的小齿轮、大齿轮；小齿轮安装在动力装置的输出轴上，大齿轮套装在压力角上，大齿轮转动时带动压力角一同转动。
3.根据权利要求2所述的自动钻铆机器人可控旋转压力角，其特征在于：在大齿轮与压力角的接触处安装有平键。
4.根据权利要求2所述的自动钻铆机器人可控旋转压力角，其特征在于：小齿轮与大齿轮组成1级齿轮减速装置。
5.根据权利要求1所述的自动钻铆机器人可控旋转压力角，其特征在于：在末端执行器上安装有滚动轴承，且滚动轴承衬套在压力角外表面。
6.根据权利要求1所述的自动钻铆机器人可控旋转压力角，其特征在于：压力角与产品采取三点接触方式，三个接触面均布在压力角上。
7.根据权利要求1所述的自动钻铆机器人可控旋转压力角，其特征在于：动力装置采用控制电机。
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| CN202211424197.2A CN115741730A (zh) | 2022-11-15 | 2022-11-15 | 一种自动钻铆机器人可控旋转压力角 |
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Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5458443A (en) * | 1992-12-29 | 1995-10-17 | Deutsche Aerospace Airbus Gmbh | Automatic drilling tool especially for a robot |
| CN102744514A (zh) * | 2011-04-22 | 2012-10-24 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 用于搅拌摩擦点焊设备的伺服控制旋转夹紧装置 |
| CN107457435A (zh) * | 2017-08-21 | 2017-12-12 | 大连四达高技术发展有限公司 | 用于飞机壁板制孔的精确测距寻法压力脚系统 |
| CN108482705A (zh) * | 2018-03-12 | 2018-09-04 | 无锡贝斯特精机股份有限公司 | 八足爬行机器人压力角姿态控制机构 |
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2022
- 2022-11-15 CN CN202211424197.2A patent/CN115741730A/zh active Pending
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