CN115741012A

CN115741012A - 一种基于视觉的钢片摩擦片安装设备

Info

Publication number: CN115741012A
Application number: CN202211480191.7A
Authority: CN
Inventors: 刘宗毅; 任顺茂; 董重阳; 高秋娟
Original assignee: Liding Intelligent Equipment Qingdao Group Co ltd
Current assignee: Liding Intelligent Equipment Qingdao Group Co ltd
Priority date: 2022-11-24
Filing date: 2022-11-24
Publication date: 2023-03-07

Abstract

本发明公开了一种基于视觉的钢片摩擦片安装设备，包括机器人和位于所述机器人一侧的机架，所述机器人的一端设有吸嘴快换盘，所述吸嘴快换盘的上方且位于所述机器人的一侧设有机器人相机；所述机架的的顶端设有台架，所述台架的顶端设有二次定位台，所述二次定位台的一侧设有料仓相机，所述料仓相机的底端设有立柱，所述台架的顶端且位于所述二次定位台的一侧设有钢片料仓。有益效果：避免了钢片摩擦片出料黏连，这种新型的钢片摩擦片安装方式，实现不同工件的钢片摩擦片的安装，不会因钢片摩擦片表面油污黏连导致出料数量错误，使用相机视觉引导安装，稳定可靠，花键齿与齿的对中精度高，吸嘴快换盘可调节，实现不同工件的钢片摩擦片上料安装。

Description

一种基于视觉的钢片摩擦片安装设备

技术领域

本发明涉及视觉检测技术领域，具体来说，涉及一种基于视觉的钢片摩擦片安装设备。

背景技术

液压马达采用制动活塞加钢片摩擦片的方式实现制动刹车。制动活塞设置在钢片摩擦片上测由压簧压紧，钢片摩擦片采用交替堆叠的方式放置。钢片与液压马达壳体采用外花键的方式固定角向，摩擦片与液压马达传动轴之间通过花键齿的方式实现制动传动。钢片摩擦片在安装的过程中需人工目测对准花键齿，安装速度慢难以满足生产需求。钢片摩擦片人工取料过程容易发生物料黏连的情况，易发生安装钢片摩擦片顺序错误，安装数量错误等情况发生。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的问题，本发明提出一种基于视觉的钢片摩擦片安装设备，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

为此，本发明采用的具体技术方案如下：

一种基于视觉的钢片摩擦片安装设备，包括机器人和位于所述机器人一侧的机架，所述机器人的一端设有吸嘴快换盘，所述吸嘴快换盘的上方且位于所述机器人的一侧设有机器人相机；

所述机架的的顶端设有台架，所述台架的顶端设有二次定位台，所述二次定位台的一侧设有料仓相机，所述料仓相机的底端设有立柱，所述台架的顶端且位于所述二次定位台的一侧设有钢片料仓，所述钢片料仓的一侧且位于所述台架的顶端设有摩擦片料仓组件；

所述摩擦片料仓组件由吸嘴定位盘、快换销、吸嘴换型盘和吸嘴组件，所述吸嘴定位盘的的顶端设有所述快换销，且所述吸嘴定位盘的顶端开设有若干均匀分布的吸嘴换型盘，所述吸嘴定位盘的底端环绕设有若干均匀分布的快换销；

所述台架上设有机壳，所述机壳内设有若干均匀分布的钢片摩擦片，所述机壳上设有与所述钢片摩擦片相匹配的花键齿，所述机壳内设有工件。

作为优选的，所述钢片摩擦片为交替放置，第一次放置钢片，第二次放置摩擦片。

作为优选的，所述机架内且位于所述台架的下方设有对称设置的放置架，所述放置架上开设有若干均匀分布的通孔。

作为优选的，所述机架的顶端设有横向设置的丝杆，所述丝杆的一端设有与其相匹配的驱动电机，所述丝杆上套设有与其相匹配的移动块，所述移动块的底端且位于所述摩擦片料仓组件的上方设有组件。

作为优选的，所述机架上设有与所述移动块相匹配的滑台，且所述机器人的底端设有安装板。

作为优选的，所述机架的底端边角处均设有固定脚垫，所述固定脚垫上开设有固定孔。

本发明的有益效果为：工件自动上料到达指定位置停止，料仓上吸嘴吸取钢片摩擦片放置到二次定位台上（提供精定位的作用），机器人移动到二次定位台上方吸取钢片摩擦片，到达料仓相机进行拍照，给钢片摩擦片定角向（确定钢片摩擦片齿的位置），钢片摩擦片安装方式采用相机视觉的引导，使键齿与齿的对中，避免了钢片摩擦片出料黏连。这种新型的钢片摩擦片安装方式，吸嘴快换盘可调节，实现不同工件的钢片摩擦片的安装，采用真空吸嘴的方式进行上料安装，吸嘴具有弹簧缓冲，不会因钢片摩擦片表面油污黏连导致出料数量错误，使用相机视觉引导安装，稳定可靠，花键齿与齿的对中精度高，吸嘴快换盘可调节，实现不同工件的钢片摩擦片上料安装。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的一种基于视觉的钢片摩擦片安装设备的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的一种基于视觉的钢片摩擦片安装设备中机器人的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的一种基于视觉的钢片摩擦片安装设备中机架的结构示意图；

图4是根据本发明实施例的一种基于视觉的钢片摩擦片安装设备中摩擦片料仓组件的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的一种基于视觉的钢片摩擦片安装设备中工件的结构示意图。

图中：

1、机器人；2、机架；3、吸嘴快换盘；4、机器人相机；5、台架；6、二次定位台；7、料仓相机；8、立柱；9、钢片料仓；10、摩擦片料仓组件；11、机壳；12、吸嘴定位盘；13、快换销；14、吸嘴换型盘；15、吸嘴；16、钢片摩擦片；17、花键齿；18、工件；19、放置架；20、通孔；21、丝杆；22、驱动电机；23、移动块；24、组件；25、滑台；26、安装板；27、固定脚垫。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本发明提供有附图，这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。

根据本发明的实施例，提供了一种基于视觉的钢片摩擦片安装设备。

实施例一；

如图1-5所示，根据本发明实施例的基于视觉的钢片摩擦片安装设备，包括机器人1和位于所述机器人1一侧的机架2，所述机器人1的一端设有吸嘴快换盘3，所述吸嘴快换盘3的上方且位于所述机器人1的一侧设有机器人相机4；

所述机架2的的顶端设有台架5，所述台架5的顶端设有二次定位台6，所述二次定位台6的一侧设有料仓相机7，所述料仓相机7的底端设有立柱8，所述台架5的顶端且位于所述二次定位台6的一侧设有钢片料仓9，所述钢片料仓9的一侧且位于所述台架5的顶端设有摩擦片料仓组件10；

所述摩擦片料仓组件10由吸嘴定位盘12、快换销13、吸嘴换型盘14和吸嘴15组件，所述吸嘴定位盘12的的顶端设有所述快换销13，且所述吸嘴定位盘12的顶端开设有若干均匀分布的吸嘴换型盘14，所述吸嘴定位盘12的底端环绕设有若干均匀分布的快换销13；

所述台架5上设有机壳11，所述机壳11内设有若干均匀分布的钢片摩擦片16，所述机壳11上设有与所述钢片摩擦片16相匹配的花键齿17，所述机壳11内设有工件18。

实施例二；

如图1-5所示，所述钢片摩擦片16为交替放置，第一次放置钢片，第二次放置摩擦片，所述机架2内且位于所述台架5的下方设有对称设置的放置架19，所述放置架19上开设有若干均匀分布的通孔20。

实施例三；

如图1-5所示，所述机架2的顶端设有横向设置的丝杆21，所述丝杆21的一端设有与其相匹配的驱动电机22，所述丝杆21上套设有与其相匹配的移动块23，所述移动块23的底端且位于所述摩擦片料仓组件10的上方设有组件24，所述机架2上设有与所述移动块23相匹配的滑台25，且所述机器人1的底端设有安装板26，所述机架2的底端边角处均设有固定脚垫27，所述固定脚垫27上开设有固定孔。

综上所述，借助于本发明的上述技术方案，工件自动上料到达指定位置停止，料仓上吸嘴吸取钢片摩擦片放置到二次定位台上（提供精定位的作用），机器人移动到二次定位台上方吸取钢片摩擦片，到达料仓相机进行拍照，给钢片摩擦片定角向（确定钢片摩擦片齿的位置），后机器人移动到工件到达位置上方，机器人相机进行拍照定工件花键齿的位置，数据计算完成自动控制机器人旋转对中，实现花键齿与齿的对中，向下运动完成钢片摩擦片的一次放置（钢片摩擦片为交替放置，第一次放置钢片，第二次放置摩擦片，重复进行）

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种基于视觉的钢片摩擦片安装设备，包括机器人（1）和位于所述机器人（1）一侧的机架（2），其特征在于，所述机器人（1）的一端设有吸嘴快换盘（3），所述吸嘴快换盘（3）的上方且位于所述机器人（1）的一侧设有机器人相机（4）；

所述机架（2）的的顶端设有台架（5），所述台架（5）的顶端设有二次定位台（6），所述二次定位台（6）的一侧设有料仓相机（7），所述料仓相机（7）的底端设有立柱（8），所述台架（5）的顶端且位于所述二次定位台（6）的一侧设有钢片料仓（9），所述钢片料仓（9）的一侧且位于所述台架（5）的顶端设有摩擦片料仓组件（10）；

所述摩擦片料仓组件（10）由吸嘴定位盘（12）、快换销（13）、吸嘴换型盘（14）和吸嘴（15）组件，所述吸嘴定位盘（12）的的顶端设有所述快换销（13），且所述吸嘴定位盘（12）的顶端开设有若干均匀分布的吸嘴换型盘（14），所述吸嘴定位盘（12）的底端环绕设有若干均匀分布的快换销（13）；

所述台架（5）上设有机壳（11），所述机壳（11）内设有若干均匀分布的钢片摩擦片（16），所述机壳（11）上设有与所述钢片摩擦片（16）相匹配的花键齿（17），所述机壳（11）内设有工件（18）。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的钢片摩擦片安装设备，其特征在于，所述钢片摩擦片（16）为交替放置，第一次放置钢片，第二次放置摩擦片。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉的钢片摩擦片安装设备，其特征在于，所述机架（2）内且位于所述台架（5）的下方设有对称设置的放置架（19），所述放置架（19）上开设有若干均匀分布的通孔（20）。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉的钢片摩擦片安装设备，其特征在于，所述机架（2）的顶端设有横向设置的丝杆（21），所述丝杆（21）的一端设有与其相匹配的驱动电机（22），所述丝杆（21）上套设有与其相匹配的移动块（23），所述移动块（23）的底端且位于所述摩擦片料仓组件（10）的上方设有组件（24）。

5.根据权利要求4所述的一种基于视觉的钢片摩擦片安装设备，其特征在于，所述机架（2）上设有与所述移动块（23）相匹配的滑台（25），且所述机器人（1）的底端设有安装板（26）。

6.根据权利要求5所述的一种基于视觉的钢片摩擦片安装设备，其特征在于，所述机架（2）的底端边角处均设有固定脚垫（27），所述固定脚垫（27）上开设有固定孔。