CN115717899A - 一种弯道路径选择方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种弯道路径选择方法和装置，其中，该方法包括：当目标车辆沿预设的驾驶路径行驶时，在确定出所述目标车辆距离目标弯道的起始线在第一预设距离之内时，按照至少一个筛选条件的优先级的先后顺序，从所述目标弯道包括的至少两条备选行驶车道中筛选出目标行驶车道，将所述目标行驶车道发送给所述目标车辆，以辅助所述目标车辆经过所述目标弯道，通过上述方法有利于避免车辆在转弯过程中或者转弯后调整车道，从而有利于提高车辆在行驶过程中的行驶效率，进而有利于减少车辆在行驶过程中所使用的时间。

Description

一种弯道路径选择方法和装置

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，具体而言，涉及一种弯道路径选择方法和装置。

背景技术

随着科技的发展，导航被应用到越来越多的场景中，无论在哪种场景中应用导航，在导航过程中，如果将要经过弯道，则只提供弯道的形状、提示前方左转弯或者提示前方右转弯等提示信息，但是这样的提示方式会导致车辆的行驶效率降低，例如：如果占用的车道不能直接通行，或者如果转弯后占用的车道不是停靠点或者终点所在的车道，则需要调整车道，从而导致车辆在行驶过程中使用更多时间。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种弯道路径选择方法和装置，以提高车辆的行驶效率，减少车辆在行驶过程中所使用的时间。

第一方面，本申请实施例提供了一种弯道路径选择方法，所述方法包括：

当目标车辆沿预设的驾驶路径行驶时，在确定出所述目标车辆距离目标弯道的起始线在第一预设距离之内时，按照至少一个筛选条件的优先级的先后顺序，从所述目标弯道包括的至少两条备选行驶车道中筛选出目标行驶车道，其中，所述筛选条件包括：距离行驶车道的驶出线在第二预设距离之内存在与所述目标车辆的类型相匹配的途经点的备选行驶车道、所述驾驶路径的终点所在的备选行驶车道、根据所述目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道；

将所述目标行驶车道发送给所述目标车辆，以辅助所述目标车辆经过所述目标弯道。

可选地，在所述方法之前，还包括：

按照预设时间间隔获取所述目标车辆的定位信息，其中，所述目标车辆当前沿在电子地图上设定的所述驾驶路径上行驶；

根据所述定位信息，判断所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置是否位于所述驾驶路径的目标区域内，如果位于所述目标区域内，则确定所述目标车辆距离所述目标弯道的起始线在第一预设距离之内，其中，所述目标区域为从目标线到所述起始线之间的区域，所述目标线和所述起始线之间间隔为所述第一预设距离，在所述驾驶路径的行驶方向上所述目标线位于所述起始线之前。

可选地，在所述方法之前所述方法还包括：

在根据所述目标车辆的起点和终点确定出所述驾驶路径后，对所述驾驶路径进行结构化分析，以得到所述驾驶路径上按照先后顺序经过的多段道路，所述多段道路包括多个直线道路和多个弯道道路，以及每段道路中包括的各车道的中心线的所在位置和每个弯道的弯道类型，以及每段道路中包括的各车道的标识，每个标识具有唯一性，以及弯道包括的各车道中是否存在障碍物和是否处于封路状态。

可选地，所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路与所述目标弯道为相邻的道路。

可选地，当所述筛选条件为根据所述目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道时，所述方法包括：

当所述目标弯道的弯道类型为U型弯道或S型弯道时，确定所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路各车道的中心线与下一段道路的各车道的中心线之间的直线距离，其中，下一段道路为经过所述目标弯道后进入的道路；

按照所述直线距离从小到大的顺序，依次判断各备选行驶车道是否满足通行规则，以得到所述目标行驶车道，其中，所述通行规则包括：备选行驶车道上不存在障碍物、备选行驶车道未被封路。

可选地，当所述筛选条件为根据所述目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道时，所述方法包括：

当所述目标弯道的弯道类型为左转弯道或右转弯道时，确定各备选行驶车道的转弯角度，所述转弯角度为所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路各车道的中心线的延长线与下一段道路的各车道的中心线的延长线之间的夹角，其中，下一段道路为经过所述目标弯道后进入的道路；

利用如下公式计算各备选行驶车道的转弯半径：

R＝min(L1，L2)/tan(theta/2)；

按照所述转弯半径从小到大的顺序，依次判断各备选行驶车道是否满足通行规则，以得到所述目标行驶车道，其中，所述通行规则包括：备选行驶车道上不存在障碍物、备选行驶车道未被封路；

其中，L1为所述下一段道路的各车道的中心线到两条延长线之间的焦点的距离，L2为所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路各车道的中心线到两条延长线之间的焦点的距离，theta为所述夹角。

可选地，所述将所述目标行驶车道发送给所述目标车辆，包括：

将所述目标行驶车道的标识发送给所述目标车辆。

可选地，所述目标车辆为自动驾驶车辆。

可选地，所述目标车辆行驶在封闭式驾驶区域。

第二方面，本申请实施例提供了一种弯道路径选择装置，所述装置包括：

筛选单元，用于当目标车辆沿预设的驾驶路径行驶时，在确定出所述目标车辆距离目标弯道的起始线在第一预设距离之内时，按照至少一个筛选条件的优先级的先后顺序，从所述目标弯道包括的至少两条备选行驶车道中筛选出目标行驶车道，其中，所述筛选条件包括：距离行驶车道的驶出线在第二预设距离之内存在与所述目标车辆的类型相匹配的途经点的备选行驶车道、所述驾驶路径的终点所在的备选行驶车道、根据所述目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道；

发送单元，用于将所述目标行驶车道发送给所述目标车辆，以辅助所述目标车辆经过所述目标弯道。

可选地，所述装置还包括：

定位单元，用于按照预设时间间隔获取所述目标车辆的定位信息，其中，所述目标车辆当前沿在电子地图上设定的所述驾驶路径上行驶；

判断单元，用于根据所述定位信息，判断所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置是否位于所述驾驶路径的目标区域内，如果位于所述目标区域内，则确定所述目标车辆距离所述目标弯道的起始线在第一预设距离之内，其中，所述目标区域为从目标线到所述起始线之间的区域，所述目标线和所述起始线之间间隔为所述第一预设距离，在所述驾驶路径的行驶方向上所述目标线位于所述起始线之前。

可选地，所述装置还包括：

结构化单元，用于在根据所述目标车辆的起点和终点确定出所述驾驶路径后，对所述驾驶路径进行结构化分析，以得到所述驾驶路径上按照先后顺序经过的多段道路，所述多段道路包括多个直线道路和多个弯道道路，以及每段道路中包括的各车道的中心线的所在位置和每个弯道的弯道类型，以及每段道路中包括的各车道的标识，每个标识具有唯一性，以及弯道包括的各车道中是否存在障碍物和是否处于封路状态。

可选地，所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路与所述目标弯道为相邻的道路。

可选地，当所述筛选条件为根据所述目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道时，所述筛选单元用于：

当所述目标弯道的弯道类型为U型弯道或S型弯道时，确定所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路各车道的中心线与下一段道路的各车道的中心线之间的直线距离，其中，下一段道路为经过所述目标弯道后进入的道路；

按照所述直线距离从小到大的顺序，依次判断各备选行驶车道是否满足通行规则，以得到所述目标行驶车道，其中，所述通行规则包括：备选行驶车道上不存在障碍物、备选行驶车道未被封路。

可选地，当所述筛选条件为根据所述目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道时，所述筛选单元用于：

当所述目标弯道的弯道类型为左转弯道或右转弯道时，确定各备选行驶车道的转弯角度，所述转弯角度为所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路各车道的中心线的延长线与下一段道路的各车道的中心线的延长线之间的夹角，其中，下一段道路为经过所述目标弯道后进入的道路；

利用如下公式计算各备选行驶车道的转弯半径：

R＝min(L1，L2)/tan(theta/2)；

按照所述直线距离从小到大的顺序，依次判断各备选行驶车道是否满足通行规则，以得到所述目标行驶车道，其中，所述通行规则包括：备选行驶车道上不存在障碍物、备选行驶车道未被封路；

其中，L1为所述下一段道路的各车道的中心线到两条延长线之间的焦点的距离，L2为所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路各车道的中心线到两条延长线之间的焦点的距离，theta为所述夹角。

可选地，所述发送单元用于将所述目标行驶车道发送给所述目标车辆时，包括：

将所述目标行驶车道的标识发送给所述目标车辆。

可选地，所述目标车辆为自动驾驶车辆。

可选地，所述目标车辆行驶在封闭式驾驶区域。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述第一方面中的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述第一方面中的步骤。

本申请实施例至少具有以下有效效果：

在本申请中，当目标车辆在沿预设的驾驶路径行驶过程中，且在确定出目标车辆将要经过目标弯道时，按照筛选条件的优先级的先后顺序从目标弯道包括的至少两个备选行驶车道中选出目标行驶车道，以提供给目标车辆，在选择目标行驶车道时按照以下筛选条件进行选择：在驶出目标行驶车道后目标行驶车道对应的后续车道上存在目标车辆的类型相匹配的途经点、在驶出目标行驶车道后目标行驶车道对应的后续车道上存在行驶路径的终点，以及根据目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道，通过上述方法有利于避免车辆在转弯过程中或者转弯后调整车道，从而有利于提高车辆在行驶过程中的行驶效率，进而有利于减少车辆在行驶过程中所使用的时间。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例一提供的一种弯道道路选择方法的流程示意图；

图2为本申请实施例一提供的一种道路的示意图；

图3为本申请实施例一提供的另一种弯道路径选择方法的流程示意图；

图4为本申请实施例一提供的一种S型弯道的示意图；

图5为本申请实施例一提供的另一种弯道路径选择方法的流程示意图；

图6为本申请实施例一提供的一种左转弯道的示意图；

图7为本申请实施例二提供的一种弯道路径选择装置的结构示意图；

图8为本申请实施例三提供了一种电子设备。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一

图1为本申请实施例一提供的一种弯道道路选择方法的流程示意图，如图1所述，该方法包括以下步骤：

步骤101、当目标车辆沿预设的驾驶路径行驶时，在确定出所述目标车辆距离目标弯道的起始线在第一预设距离之内时，按照至少一个筛选条件的优先级的先后顺序，从所述目标弯道包括的至少两条备选行驶车道中筛选出目标行驶车道，其中，所述筛选条件包括：距离行驶车道的驶出线在第二预设距离之内存在与所述目标车辆的类型相匹配的途经点的备选行驶车道、所述驾驶路径的终点所在的备选行驶车道、根据所述目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道。

具体的，在为目标车辆设定好驾驶路径后，目标车辆沿该驾驶路径依次通过该驾驶路径上的各段道路，其中，各段道路包括直线道路和弯道道路，为了保证目标车辆在通过某个目标弯道的过程中无需调整车道，或者在通过该目标弯道后无需调整车道，在确定出目标车辆距离目标弯道的起始线在第一预设距离之内时(即：将要经过该目标弯道)，按照筛选条件的优先级的先后顺序从目标弯道包括的至少两个备选行驶车道中选出目标行驶车道，在选择目标行驶车道时按照以下筛选条件进行选择：1、在驶出目标行驶车道后目标行驶车道对应的后续车道上存在目标车辆的类型相匹配的途经点，以目标车辆为公交车为例，途经点可以为公交站点；2、在驶出目标行驶车道后目标行驶车道对应的后续车道上存在行驶路径的终点；3、根据目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道。

举例说明，图2为本申请实施例一提供的一种道路的示意图，以目标车辆为公交车为例，如图2所示，该段道路包括目标弯道的弯道前道路、目标弯道和弯道后道路，且弯道前道路、目标弯道和弯道后道路中的每条道路均对应有一个标识，目标车辆依次通过弯道前道路、目标弯道和弯道后道路，如图2所示，当弯道前道路包括两条车道，对应的标识为A、B，弯道后道路包括三条车道，对应的标识为0、1、2，则目标弯道包括的备选行驶车道包括6条，对应的标识为A-0、A-1、A-2、B-0、B-1、B-2，图2中的黑色圆点标识目标车辆当前所在的位置，当该位置距离目标弯道的起始线在第一预设距离之内时，可以将上述筛选条件中的任意一个作为筛选条件，例如，如果弯道后道路中标识为2的车道上设置有公交站点，且筛选条件为在驶出目标行驶车道后目标行驶车道对应的后续车道上存在目标车辆的类型相匹配的途经点，则选择A-2和B-2为目标行驶车道，当然也可以将上述筛选条件中的任意两个或三个作为筛选条件，例如：在上述示例的基础上结合根据所述目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道这一筛选条件，在选择出A-2和B-2车道后，继续按照这个条件进行选择，如果A-2和B-2车道中A-2车道符合行驶要求，则将A-2车道作为目标行驶车道。

需要说明的是，上述三个筛选条件在进行组合使用时，可以根据实际需要设定使用的先后顺序，例如：可以按照1、2、3的顺序进行筛选，得到目标行驶车道，也可以按照2、1、3的顺序进行筛选，具体的筛选顺序在此不做具体限定，并在目标车辆和途经点的对应关系可以根据实际需要进行设定，在此也不做具体限定。

需要再次说明的是，步骤101中涉及的驾驶路径可以是目标车辆行驶过程中的真实路径，也可以是在电子地图上设定的虚拟路径。

步骤102、将所述目标行驶车道发送给所述目标车辆，以辅助所述目标车辆经过所述目标弯道。

需要说明的是，图1所示的方法可以执行在服务器中，也可以执行在目标车辆上，目标车辆可以是人工驾驶车辆，或者可以是无人驾驶车辆，当目标车辆为人工驾驶车辆时，目标车辆需要将目标行驶车道显示给用户，当目标车辆为无人驾驶车辆时，目标车辆按照目标行驶车道完成自动驾驶。

通过上述方法有利于避免车辆在转弯过程中或者转弯后调整车道，从而有利于提高车辆在行驶过程中的行驶效率，进而有利于减少车辆在行驶过程中所使用的时间。

在一个可行的实施方案中，可以通过以下步骤确定所述目标车辆距离所述目标弯道的起始线是否在第一预设距离之内：

步骤1、按照预设时间间隔获取所述目标车辆的定位信息，其中，所述目标车辆当前沿在电子地图上设定的所述驾驶路径上行驶；

步骤2、根据所述定位信息，判断所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置是否位于所述驾驶路径的目标区域内，如果位于所述目标区域内，则确定所述目标车辆距离所述目标弯道的起始线在第一预设距离之内，其中，所述目标区域为从目标线到所述起始线之间的区域，所述目标线和所述起始线之间间隔为所述第一预设距离，在所述驾驶路径的行驶方向上所述目标线位于所述起始线之前。

具体的，在获取到目标车辆的定位信息后，确定该定位信息在电子地图中的位置，当该位置出现在目标区域(在所述驾驶路径的行驶方向上目标区域位于目标弯道之前)之内时则确定目标车辆距离目标弯道的起始线在第一预设距离之内，如果该位置出现在目标区域之外，则确定目标车辆距离目标弯道的起始线在第一预设距离之外，在上述方法中，可以利用电子地图的方式确定目标车辆和目标弯道的相对位置，相对于通过实体器件(如：摄像头或车载雷达等)来进行判断，上述方法更加便捷，且有利于节省车辆成本。

需要说明的是，上述提到的第一预设距离可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定。

在一个可行的实施方案中，可以通过下述方法对驾驶路径进行结构化，以得到驾驶路径中各段道路的相关信息：

在根据所述目标车辆的起点和终点确定出所述驾驶路径后，对所述驾驶路径进行结构化分析，以得到所述驾驶路径上按照先后顺序经过的多段道路，所述多段道路包括多个直线道路和多个弯道道路，以及每段道路中包括的各车道的中心线的所在位置和每个弯道的弯道类型，以及每段道路中包括的各车道的标识，每个标识具有唯一性，以及弯道包括的各车道中是否存在障碍物和是否处于封路状态。

具体的，通过上述方式可以将一个完整的行驶路径划分为多段道路，以便获取每段道路的精细数据，从而为目标车辆提供能加细致的驾驶辅助。

需要说明的是，具体的架构化分析方法可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定，以及，车道的具体标识也可以根据实际需要进行设定，在此也不作具体限定。

需要再次说明的是，在完成结构化分析后，如果某一段道路发生变化，例如：从未封闭状态变成了封闭状态，则需要对对应的结构化数据进行更行。

在一个可行的实施方案中，所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路与所述目标弯道为相邻的道路。

举例说明，当行驶路径依次包括：道路1、道路2、道路3和道路4，且道路3为目标弯道，当目标车辆行驶在道路2，且距离进入道路3为第一预设距离之内时，执行图1所示的方法，可以通过上述方法，可以根据道路上当前的数据为目标车辆选择更加准确的目标行驶路径。

在一个可行的实施方案中，图3为本申请实施例一提供的另一种弯道路径选择方法的流程示意图，如图3所示，当所述筛选条件为根据所述目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道时，所述方法包括以下步骤：

步骤301、当所述目标弯道的弯道类型为U型弯道或S型弯道时，确定所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路各车道的中心线与下一段道路的各车道的中心线之间的直线距离，其中，下一段道路为经过所述目标弯道后进入的道路。

步骤302、按照所述直线距离从小到大的顺序，依次判断各备选行驶车道是否满足通行规则，以得到所述目标行驶车道，其中，所述通行规则包括：备选行驶车道上不存在障碍物、备选行驶车道未被封路。

具体的，图4为本申请实施例一提供的一种S型弯道的示意图，以下以S型弯道为例进行说明，如图4所示，当所述目标弯道的弯道类型为S型弯道时，弯道前道路包括两条车道，对应的标识为A、B，弯道后道路(对应上述的下一段道路)包括三条车道，对应的标识为0、1、2，则目标弯道包括的备选行驶车道包括6条，对应的标识为A-0、A-1、A-2、B-0、B-1、B-2，分别计算从标识为A的中心线到标识为0的中线之间的直线距离、从标识为A的中心线到标识为1的中线之间的直线距离、从标识为A的中心线到标识为2的中线之间的直线距离，以及从标识为B的中心线到标识为0的中线之间的直线距离、从标识为B的中心线到标识为1的中线之间的直线距离、从标识为B的中心线到标识为2的中线之间的直线距离，然后按照直线距离从小到大的顺序，依次判断各备选行驶车道是否满足通行规则，以得到所述目标行驶车道。

需要说明的是，上述通行规则可以根据实际需要进行设定，例如：直线距离大于最小阈值，具体的要求在此不做具体限定。

在一个可行的实施方案中，图5为本申请实施例一提供的另一种弯道路径选择方法的流程示意图，如图5所示，当所述筛选条件为根据所述目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道时，可以包括以下步骤：

步骤501、当所述目标弯道的弯道类型为左转弯道或右转弯道时，确定各备选行驶车道的转弯角度，所述转弯角度为所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路各车道的中心线的延长线与下一段道路的各车道的中心线的延长线之间的夹角，其中，下一段道路为经过所述目标弯道后进入的道路。

步骤502、利用如下公式计算各备选行驶车道的转弯半径；

R＝min(L1，L2)/tan(theta/2)；

其中，L1为所述下一段道路的各车道的中心线到两条延长线之间的焦点的距离，L2为所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路各车道的中心线到两条延长线之间的焦点的距离，theta为所述夹角。

步骤503、按照所述转弯半径从小到大的顺序，依次判断各备选行驶车道是否满足通行规则，以得到所述目标行驶车道，其中，所述通行规则包括：备选行驶车道上不存在障碍物、备选行驶车道未被封路。

具体的，图6为本申请实施例一提供的一种左转弯道的示意图，以下以左转弯道为例进行说明，如图6所示，当所述目标弯道的弯道类型为左转弯道时，弯道前道路包括两条车道，对应的标识为A、B，弯道后道路(对应上述的下一段道路)包括三条车道，对应的标识为0、1、2，则目标弯道包括的备选行驶车道包括6条，对应的标识为A-0、A-1、A-2、B-0、B-1、B-2(图6中未示出，具体可参考图2的说明)，分别计算A-0、A-1、A-2、B-0、B-1和B-2的转弯半径，以标识为A-0的备选行驶车道为例，得到标识为A的车道的中心线的到标识为A的车道的中心线的延长线和标识为0的车道的中心线的延长线焦点的距离L2，以及得到标识为0的车道的中心线的到标识为A的车道的中心线和标识为0的车道的中心线的延长线的焦点的距离L1，然后通过上述公式计算A-0的转弯半径，该转弯半径为均与标识为A的车道的中心线的延长线和标识为0的车道的中心线的延长线相切的圆的半径，然后按照转弯半径从小到大的顺序，依次判断各备选行驶车道是否满足通行规则，以得到所述目标行驶车道。

需要说明的是，上述通行规则可以根据实际需要进行设定，例如：转弯半径大于目标车辆的最小转弯半径，具体的要求在此不做具体限定。

在一个可行的实施方案中，在将目标行驶车道发送给目标车辆时可以将目标行驶车道的标识发送给目标车辆，这样有利于降低数据的交互量。

在一个可行的实施方案中，所述目标车辆为自动驾驶车辆。

在一个可行的实施方案中，所述目标车辆行驶在封闭式驾驶区域。

目标车辆为非运营车辆，该目标车辆只为该封闭式驾驶区域服务，例如：当封闭式驾驶区域为港口时，目标车辆为港口中运输货物的车辆，当封闭式驾驶区域为飞机场时，目标车辆为飞机场中运输人或货物的车辆。

实施例二

图7为本申请实施例二提供的一种弯道路径选择装置的结构示意图，如图7所示，该装置包括：

筛选单元71，用于当目标车辆沿预设的驾驶路径行驶时，在确定出所述目标车辆距离目标弯道的起始线在第一预设距离之内时，按照至少一个筛选条件的优先级的先后顺序，从所述目标弯道包括的至少两条备选行驶车道中筛选出目标行驶车道，其中，所述筛选条件包括：距离行驶车道的驶出线在第二预设距离之内存在与所述目标车辆的类型相匹配的途经点的备选行驶车道、所述驾驶路径的终点所在的备选行驶车道、根据所述目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道；

发送单元72，用于将所述目标行驶车道发送给所述目标车辆，以辅助所述目标车辆经过所述目标弯道。

在一个可行的实施方案中，所述装置还包括：

定位单元，用于按照预设时间间隔获取所述目标车辆的定位信息，其中，所述目标车辆当前沿在电子地图上设定的所述驾驶路径上行驶；

判断单元，用于根据所述定位信息，判断所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置是否位于所述驾驶路径的目标区域内，如果位于所述目标区域内，则确定所述目标车辆距离所述目标弯道的起始线在第一预设距离之内，其中，所述目标区域为从目标线到所述起始线之间的区域，所述目标线和所述起始线之间间隔为所述第一预设距离，在所述驾驶路径的行驶方向上所述目标线位于所述起始线之前。

在一个可行的实施方案中，所述装置还包括：

结构化单元，用于在根据所述目标车辆的起点和终点确定出所述驾驶路径后，对所述驾驶路径进行结构化分析，以得到所述驾驶路径上按照先后顺序经过的多段道路，所述多段道路包括多个直线道路和多个弯道道路，以及每段道路中包括的各车道的中心线的所在位置和每个弯道的弯道类型，以及每段道路中包括的各车道的标识，每个标识具有唯一性，以及弯道包括的各车道中是否存在障碍物和是否处于封路状态。

在一个可行的实施方案中，所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路与所述目标弯道为相邻的道路。

在一个可行的实施方案中，当所述筛选条件为根据所述目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道时，所述筛选单元用于：

当所述目标弯道的弯道类型为U型弯道或S型弯道时，确定所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路各车道的中心线与下一段道路的各车道的中心线之间的直线距离，其中，下一段道路为经过所述目标弯道后进入的道路；

按照所述直线距离从小到大的顺序，依次判断各备选行驶车道是否满足通行规则，以得到所述目标行驶车道，其中，所述通行规则包括：备选行驶车道上不存在障碍物、备选行驶车道未被封路。

在一个可行的实施方案中，当所述筛选条件为根据所述目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道时，所述筛选单元用于：

当所述目标弯道的弯道类型为左转弯道或右转弯道时，确定各备选行驶车道的转弯角度，所述转弯角度为所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路各车道的中心线的延长线与下一段道路的各车道的中心线的延长线之间的夹角，其中，下一段道路为经过所述目标弯道后进入的道路；

利用如下公式计算各备选行驶车道的转弯半径：

R＝min(L1，L2)/tan(theta/2)；

按照所述直线距离从小到大的顺序，依次判断各备选行驶车道是否满足通行规则，以得到所述目标行驶车道，其中，所述通行规则包括：备选行驶车道上不存在障碍物、备选行驶车道未被封路；

其中，L1为所述下一段道路的各车道的中心线到两条延长线之间的焦点的距离，L2为所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路各车道的中心线到两条延长线之间的焦点的距离，theta为所述夹角。

在一个可行的实施方案中，所述发送单元用于将所述目标行驶车道发送给所述目标车辆时，包括：

将所述目标行驶车道的标识发送给所述目标车辆。

在一个可行的实施方案中，所述目标车辆为自动驾驶车辆。

在一个可行的实施方案中，所述目标车辆行驶在封闭式驾驶区域。

关于实施例二的相关说明可参考实施例一的相关解释，在此不做具体限定。

实施例三

如图8所示，图8为本申请实施例三提供了一种电子设备，该设备包括存储器801、处理器802及存储在该存储器801上并可在该处理器802上运行的计算机程序，其中，上述处理器802执行上述计算机程序时实现上述实施例一中的方法步骤。

实施例四

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述实施例一中的方法步骤。

本申请实施例所提供的装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本申请实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种弯道路径选择方法，其特征在于，所述方法包括：

当目标车辆沿预设的驾驶路径行驶时，在确定出所述目标车辆距离目标弯道的起始线在第一预设距离之内时，按照至少一个筛选条件的优先级的先后顺序，从所述目标弯道包括的至少两条备选行驶车道中筛选出目标行驶车道，其中，所述筛选条件包括：距离行驶车道的驶出线在第二预设距离之内存在与所述目标车辆的类型相匹配的途经点的备选行驶车道、所述驾驶路径的终点所在的备选行驶车道、根据所述目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道；

将所述目标行驶车道发送给所述目标车辆，以辅助所述目标车辆经过所述目标弯道。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述方法之前，还包括：

按照预设时间间隔获取所述目标车辆的定位信息，其中，所述目标车辆当前沿在电子地图上设定的所述驾驶路径上行驶；

根据所述定位信息，判断所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置是否位于所述驾驶路径的目标区域内，如果位于所述目标区域内，则确定所述目标车辆距离所述目标弯道的起始线在第一预设距离之内，其中，所述目标区域为从目标线到所述起始线之间的区域，所述目标线和所述起始线之间间隔为所述第一预设距离，在所述驾驶路径的行驶方向上所述目标线位于所述起始线之前。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述方法之前所述方法还包括：

在根据所述目标车辆的起点和终点确定出所述驾驶路径后，对所述驾驶路径进行结构化分析，以得到所述驾驶路径上按照先后顺序经过的多段道路，所述多段道路包括多个直线道路和多个弯道道路，以及每段道路中包括的各车道的中心线的所在位置和每个弯道的弯道类型，以及每段道路中包括的各车道的标识，每个标识具有唯一性，以及弯道包括的各车道中是否存在障碍物和是否处于封路状态。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路与所述目标弯道为相邻的道路。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述筛选条件为根据所述目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道时，所述方法包括：

当所述目标弯道的弯道类型为U型弯道或S型弯道时，确定所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路各车道的中心线与下一段道路的各车道的中心线之间的直线距离，其中，下一段道路为经过所述目标弯道后进入的道路；

按照所述直线距离从小到大的顺序，依次判断各备选行驶车道是否满足通行规则，以得到所述目标行驶车道，其中，所述通行规则包括：备选行驶车道上不存在障碍物、备选行驶车道未被封路。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述筛选条件为根据所述目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道时，所述方法包括：

当所述目标弯道的弯道类型为左转弯道或右转弯道时，确定各备选行驶车道的转弯角度，所述转弯角度为所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路各车道的中心线的延长线与下一段道路的各车道的中心线的延长线之间的夹角，其中，下一段道路为经过所述目标弯道后进入的道路；

利用如下公式计算各备选行驶车道的转弯半径：

R＝min(L1，L2)/tan(theta/2)；

按照所述转弯半径从小到大的顺序，依次判断各备选行驶车道是否满足通行规则，以得到所述目标行驶车道，其中，所述通行规则包括：备选行驶车道上不存在障碍物、备选行驶车道未被封路；

其中，L1为所述下一段道路的各车道的中心线到两条延长线之间的焦点的距离，L2为所述目标车辆当前在所述电子地图中的位置所对应的道路各车道的中心线到两条延长线之间的焦点的距离，theta为所述夹角。

7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述目标行驶车道发送给所述目标车辆，包括：

将所述目标行驶车道的标识发送给所述目标车辆。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆为自动驾驶车辆。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆行驶在封闭式驾驶区域。

10.一种弯道路径选择装置，其特征在于，所述装置包括：

筛选单元，用于当目标车辆沿预设的驾驶路径行驶时，在确定出所述目标车辆距离目标弯道的起始线在第一预设距离之内时，按照至少一个筛选条件的优先级的先后顺序，从所述目标弯道包括的至少两条备选行驶车道中筛选出目标行驶车道，其中，所述筛选条件包括：距离行驶车道的驶出线在第二预设距离之内存在与所述目标车辆的类型相匹配的途经点的备选行驶车道、所述驾驶路径的终点所在的备选行驶车道、根据所述目标弯道的弯道类型选择符合行驶要求的备选行驶车道；

发送单元，用于将所述目标行驶车道发送给所述目标车辆，以辅助所述目标车辆经过所述目标弯道。

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