CN115716271A - 一种清洗机器人的控制方法、装置、控制器 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种清洗机器人的控制方法、装置、控制器，涉及清洗机器人技术领域。所述控制方法包括：获取清洗机器人的运行参数；根据运行参数确定所述清洗机器人所处的位置；根据位置确定滚刷的运转速度以及位置对应的清洗时间；根据运转速度以及清洗时间控制滚刷对泳池进行清洗。通过清洗机器人的运行参数确定清洗机器人所处的位置来进行针对性地清洗。通过判断清洗机器人所处的不同位置来对应控制滚刷的运转速度以及以控制滚刷以该运转速度运行的清洗时间，可以使得清洗机器人在清洗泳池时针对不同的位置有不同的清洗操作，进而对一些难以清洗的部位可以提高滚刷的运转速度以及清洗时间来使得清洗效果更好，清洗的效率更高。
Description
技术领域
本发明涉及清洗机器人技术领域，尤其涉及一种清洗机器人的控制方法、装置、控制器。
背景技术
现有泳池清洗机器人对泳池进行清理的过程中无法有效地对泳池各个位置进行相应的清理，比如在进行泳池水线清理时，泳池水线的顽固污渍清洗难度大，清洗机器人难以进行有效的清理。因此，现有的泳池清洗机器人无法根据所需清洗的泳池的位置进行相应的清理，清理效率较低。
发明内容
本发明提供了一种清洗机器人的控制方法、装置、控制器，以解决现有技术中存在的清洗效率较低的问题。
为了解决上述问题，本发明采用以下方案：
第一方面，本发明提供了一种清洗机器人的控制方法，清洗机器人包括滚刷；所述方法包括：
获取所述清洗机器人的运行参数；
根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置；
根据所述位置确定所述滚刷的运转速度以及所述位置对应的清洗时间；
根据所述运转速度以及所述清洗时间控制所述滚刷进行清洗作业。
其进一步的技术方案为，清洗机器人包括泵电机，所述运行参数包括泵电机的转速，所述位置包括泳池壁以及泳池水线；所述根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置，包括：
若所述泵电机的转速在第一预设转速范围内，确定所述位置为泳池壁；
若所述泵电机的转速在第二预设转速范围内，确定所述位置为泳池水线。
其进一步的技术方案为，清洗机器人包括泵桨叶，所述运行参数包括泵桨叶的转速，所述位置包括泳池壁以及泳池水线；所述根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置，包括：
获取所述泵桨叶的转速在预设时间内的波动值；
判断所述波动值是否大于预设的波动值阈值；
若所述波动值大于预设的波动值阈值，判定所述位置为泳池水线；
若所述波动值小于或等于预设的波动值阈值，判定所述位置为泳池壁。
其进一步的技术方案为，所述根据所述位置确定所述滚刷的运转速度以及所述位置对应的清洗时间，包括：
若所述位置为所述泳池壁，确定所述滚刷的运转速度为第一预设运转速度以及确定所述清洗时间为第一预设清洗时间；
若所述位置为所述泳池水线，确定所述滚刷的运转速度为第二预设运转速度以及确定所述清洗时间为第二预设清洗时间。
其进一步的技术方案为，所述第二预设清洗时间包括第三预设清洗时间以及第四预设清洗时间，所述根据所述运转速度以及所述清洗时间控制所述滚刷进行清洗作业，包括：
若所述位置为泳池水线，控制所述清洗机器人在所述第三预设清洗时间内保持位置不变，以使得所述滚刷以所述运转速度进行原地刷洗作业；
在所述第三预设清洗时间结束时，控制控制所述清洗机器人在所述第四预设清洗时间内移动，以使得所述滚刷以所述运转速度进行移动刷洗作业。
其进一步的技术方案为，所述清洗机器人还包括履带轮以及遇水开关，所述方法还包括：
获取所述履带轮的工作状态以及所述遇水开关的通电状态；
根据所述工作状态以及所述通电状态控制所述清洗机器人通电/断电。
其进一步的技术方案为，所述工作状态包括空转以及带负载，所述通电状态包括通电以及断电，所述根据所述工作状态以及所述通电状态控制所述清洗机器人通电/断电，包括：
若所述工作状态为所述空转且所述通电状态为通电，控制所述清洗机器人通电；
若所述工作状态为所述带负载且所述通电状态为通电，控制所述清洗机器人通电；
若所述工作状态为所述空转且所述通电状态为断电，控制所述清洗机器人断电。
其进一步的技术方案为，所述方法还包括：
若所述履带轮的转速低于预设的履带轮转速时，判断所述清洗机器人的负载电流是否高于预设的电流阈值；
若所述清洗机器人的负载电流高于预设的电流阈值，判定所述清洗机器人的履带轮发生堵转，调整所述清洗机器人的方向，以使得所述清洗机器人远离障碍物。
第二方面，本发明提供了一种清洗机器人的控制装置，包括用于执行如第一方面所述的方法的单元。
第三方面，本发明还提供了一种控制器，所述控制器包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如第一方面所述的方法的步骤。
有益效果：
通过清洗机器人的运行参数确定清洗机器人所处的位置，并根据所处的位置来进行针对性地清洗。通过判断清洗机器人所处的不同位置来对应控制滚刷的运转速度以及以控制滚刷以该运转速度运行的清洗时间，可以使得清洗机器人在清洗泳池时针对不同的位置有不同的清洗操作，进而对一些难以清洗的部位可以提高滚刷的运转速度以及清洗时间来使得清洗效果更好，清洗的效率更高。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例1提供的一种清洗机器人的控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例2提供的一种清洗机器人的控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例3提供的一种清洗机器人的控制方法装置的结构图；
图4为本发明实施例4提供的一种清洗机器人的控制装置的结构图；
图5为本发明提供的一种控制器的结构图。
具体实施方式
为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
实施例1
参见图1，本发明实施例1提供了一种清洗机器人的控制方法，清洗机器人包括泵电机、泵桨叶以及滚刷；实施例1的清洗机器人的控制方法包括步骤：S101-S104。
S101，获取所述清洗机器人的运行参数。
具体地，清洗机器人包括有泵电机、泵桨叶以及滚刷，是通过滚刷来对泳池进行清洗的。通过清洗机器人的运行参数来判定当前清洗机器人所处的位置，如泳池壁、泳池水线等位置。通过获取得到的清洗机器人的运行参数来对当前清洗机器人所处的位置进行判断，来针对不同的位置进行不同的清洗操作。需要说明的是，运行参数可以是泵电机的转速参数，运行参数还可以为泵电机的实时电流、泵电机的电压以及泵桨叶的转速波动。可以通过获取泵电机的实时电流或者泵电机的电压来作为判定参数，进而判断当前清洗机器人所处在泳池的哪个位置。其中，泵电机前端设置有转速传感器、电流传感器以及电压传感器。同时将履带轮设置在泳池清洗机器人前端，在履带轮设置一定数量的轴向加强筋，以加强水中转动的阻力。在水中，履带轮受到水阻力的影响，转速较低，当泳池清洗机器人在泳池壁上向上爬行到水线位置时，履带轮部分露出水面，阻力减小，转速提高，电机的转速传感器检测到转速提高的信号，并传输到控制电路，控制电路判定此刻为清洗水线工况，对泳池发出清洗水线的指令
S102，根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置。
具体而言，通过运行参数来确定清洗机器人所处的位置。如当前泵电机的转速较低，说明此时清洗机器人由于在水内的阻力较大进而影响到了泵电机的转速；如果泵电机的转速较高，说明此时清洗机器人会有部分露出水面，这时候水对清洗机器人的阻力较小，进而使得泵电机的转速较高。还可以通过泵桨叶的转速波动作为判定条件，在水里，泵桨叶受到的阻力比较恒定，转速的波动不大；在水面处，流道内吸入部分控制，桨叶在水和空气的混合体里旋转，转速波动比较大。
在一实施例中，清洗机器人包括泵电机，所述运行参数包括泵电机的转速，所述位置包括泳池壁以及泳池水线；步骤S102包括步骤S1021-S1022。
S1021，若所述泵电机的转速在第一预设转速范围内，确定所述位置为泳池壁。
在本发明实施例中，第一预设转速范围可具体为900转/分钟-1100转/分钟，此时相对来说泵电机的转速时是较低的，说明这时候泳池内的水对清洗机器人的阻力较大，那么就可以确认为当前清洗机器人的位置是在泳池壁，并没有露出水面。
S1022，若所述泵电机的转速在第二预设转速范围内，确定所述位置为泳池水线。
在本发明实施例中，第二预设转速范围可具体为1100转/分钟-1300转/分钟，此时相对来说泵电机的转速时是较高的，说明这时候泳池内的水对清洗机器人的阻力较小，那么就可以确认为当前清洗机器人的位置是在泳池水线，露出水面。泳池水线是指泳池壁与水面接触的位置。
在一实施例中，清洗机器人包括泵桨叶，所述运行参数包括泵桨叶的转速，所述位置包括泳池壁以及泳池水线；步骤S102包括步骤：S121-S124。
S121，获取所述泵桨叶的转速在预设时间内的波动值。
在本发明实施例中，预设时间可根据实际需要去设定。具体而言，在水里，泵桨叶受到的阻力比较恒定，因此泵桨叶的转速波动不大；在水面处，流道内吸入部分控制，泵桨叶在水和空气的混合体里旋转，因此泵桨叶的转速波动比较大。因此，可以通过获取所述泵桨叶的转速在预设时间内的波动值来判定是否波动较大进而判断清洗机器人所处的位置。
S122，判断所述波动值是否大于预设的波动值阈值。
在本发明实施例中，预设的波动值阈值可以具体为35转/分钟，也就是说可以通过判断泵桨叶的转速在预设时间内的波动值是否大于35转/分钟来判定当前清洗机器人所处的位置。
S123，若所述波动值大于预设的波动值阈值，判定所述位置为泳池水线。
具体而言，如果泵桨叶的转速的波动值大于35转/分钟，那么说明清洗机器人在水里切换到了水面处，也就是清洗水线的位置，此时判定所述位置为泳池水线。
S124，若所述波动值小于或等于预设的波动值阈值，判定所述位置为泳池壁。
具体而言，如果泵桨叶的转速的波动值小于或等于35转/分钟，那么说明清洗机器人一直保持比较稳定的状态，也就是保持在水线下进行清洗作业，也就是泳池壁的位置，此时判定所述位置为泳池壁。
S103，根据所述位置确定所述滚刷的运转速度以及所述位置对应的清洗时间。
具体而言，可以通过确定清洗机器人所处的位置来进行不同的清洗操作。如当前清洗机器人所处的位置为泳池水线，而泳池水线通常为泳池内最脏的地方，清洗难度较大，那么可以提高滚刷的运转速度以及对应提高泳池水线的清洗时间。进而可以提高清洗效果以及清洗的效率。
在一实施例中，步骤S103包括步骤S1031-S1032。
S1031，若所述位置为所述泳池壁，确定所述滚刷的运转速度为第一预设运转速度以及确定所述清洗时间为第一预设清洗时间。
在本发明实施例中，第一预设运转速度为120转/分钟，第一预设清洗时间为1秒。具体地，当清洗机器人所处的位置为泳池壁时，此时所需的滚刷的转速时120转/分钟，清洗时间可以适当减少，只需1秒即可对当前的泳池壁进行清洗。
S1032，若所述位置为所述泳池水线，确定所述滚刷的运转速度为第二预设运转速度以及确定所述清洗时间为第二预设清洗时间。
在本发明实施例中，第二预设运转速度为160转/分钟，第一预设清洗时间为5秒。具体地，当清洗机器人所处的位置为泳池水线时，此时所需的滚刷的转速时160转/分钟，清洗时间可以适当增加，滚刷需要按照160转/分钟的运转速度工作并且需要工作5秒才可对当前的泳池水线进行清洗。
S104，根据所述运转速度以及所述清洗时间控制所述滚刷对泳池进行清洗。
具体地，根据滚刷的运转速度以及对应的清洗时间来控制滚刷对泳池进行清洗，在清洗泳池水线的时候，需要控制清洗机器人在原地进行一段时间的清洗作业，然后再控制滚刷对泳池水线进行清洗。在水中，履带轮受到水阻力的影响，转速较低，当泳池清洗机器人在泳池壁上向上爬行到水线位置时，履带轮部分露出水面，阻力减小，转速提高，电机的转速传感器检测到转速提高的信号，并传输到控制电路，控制电路判定此刻为清洗水线工况，对泳池发出清洗水线的指令。
在一实施例中，所述第二预设清洗时间包括第三预设清洗时间以及第四预设清洗时间，所述根据所述运转速度以及所述清洗时间控制所述滚刷进行清洗作业，包括：
若所述位置为泳池水线，控制所述清洗机器人在所述第三预设清洗时间内保持位置不变，以使得所述滚刷以所述运转速度进行原地刷洗作业；
在所述第三预设清洗时间结束时，控制控制所述清洗机器人在所述第四预设清洗时间内移动，以使得所述滚刷以所述运转速度进行移动刷洗作业。
在本发明实施例中，第三预设清洗时间为2秒，第四预设清洗时间为3秒。泳池清洗机器人有两个对称的排水口，排水口有一定侧向角度，左侧排水口有一定左偏角，右侧排水口有一定右偏角。控制电路判定工况为清洗水线时，对泳池发出清洗水线的指令，先进行一定时间的原地刷洗作业，再进行侧移动作，侧移方向的另一侧排水口电机转速增大，产生的侧向分力推动泳池清洗机器人进行侧移。具体而言，如上述所说，比如当前清洗机器人所处的位置在泳池水线时，此时所需的滚刷的转速时160转/分钟，清洗时间可以适当增加，滚刷需要按照160转/分钟的运转速度工作并且需要工作5秒才可对当前的泳池水线进行清洗。
实施例2
参见图2，本发明实施例2提供了一种清洗机器人的控制方法，清洗机器人包括泵电机、泵桨叶、滚刷、履带轮以及遇水开关。实施例2的清洗机器人的控制方法包括步骤：S201-S208。
S201，获取所述清洗机器人的运行参数。
具体地，清洗机器人包括有泵电机、泵桨叶以及滚刷，是通过滚刷来对泳池进行清洗的。通过清洗机器人的运行参数来判定当前清洗机器人所处的位置，如泳池壁、泳池水线等位置。通过获取得到的清洗机器人的运行参数来对当前清洗机器人所处的位置进行判断，来针对不同的位置进行不同的清洗操作。需要说明的是，运行参数可以是泵电机的转速参数，运行参数还可以为泵电机的实时电流、泵电机的电压以及泵桨叶的转速波动。可以通过获取泵电机的实时电流或者泵电机的电压来作为判定参数，进而判断当前清洗机器人所处在泳池的哪个位置。其中，泵电机前端设置有转速传感器、电流传感器以及电压传感器。同时将履带轮设置在泳池清洗机器人前端，在履带轮设置一定数量的轴向加强筋，以加强水中转动的阻力。在水中，履带轮受到水阻力的影响，转速较低，当泳池清洗机器人在泳池壁上向上爬行到水线位置时，履带轮部分露出水面，阻力减小，转速提高，电机的转速传感器检测到转速提高的信号，并传输到控制电路，控制电路判定此刻为清洗水线工况，对泳池发出清洗水线的指令
S202，根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置。
具体而言，通过运行参数来确定清洗机器人所处的位置。如当前泵电机的转速较低，说明此时清洗机器人由于在水内的阻力较大进而影响到了泵电机的转速；如果泵电机的转速较高，说明此时清洗机器人会有部分露出水面，这时候水对清洗机器人的阻力较小，进而使得泵电机的转速较高。还可以通过泵桨叶的转速波动作为判定条件，在水里，泵桨叶受到的阻力比较恒定，转速的波动不大；在水面处，流道内吸入部分控制，桨叶在水和空气的混合体里旋转，转速波动比较大。
在一实施例中，清洗机器人包括泵电机，所述运行参数包括泵电机的转速，所述位置包括泳池壁以及泳池水线；步骤S202包括步骤S2021-S2022。
S2021，若所述泵电机的转速在第一预设转速范围内，确定所述位置为泳池壁。
在本发明实施例中，第一预设转速范围可具体为900转/分钟-1100转/分钟，此时相对来说泵电机的转速时是较低的，说明这时候泳池内的水对清洗机器人的阻力较大，那么就可以确认为当前清洗机器人的位置是在泳池壁，并没有露出水面。
S2022，若所述泵电机的转速在第二预设转速范围内，确定所述位置为泳池水线。
在本发明实施例中，第二预设转速范围可具体为1100转/分钟-1300转/分钟，此时相对来说泵电机的转速时是较高的，说明这时候泳池内的水对清洗机器人的阻力较小，那么就可以确认为当前清洗机器人的位置是在泳池水线，露出水面。泳池水线是指泳池壁与水面接触的位置。
在一实施例中，清洗机器人包括泵桨叶，所述运行参数包括泵桨叶的转速，所述位置包括泳池壁以及泳池水线；步骤S202包括步骤：S221-S224。
S221，获取所述泵桨叶的转速在预设时间内的波动值。
在本发明实施例中，预设时间可根据实际需要去设定。具体而言，在水里，泵桨叶受到的阻力比较恒定，因此泵桨叶的转速波动不大；在水面处，流道内吸入部分控制，泵桨叶在水和空气的混合体里旋转，因此泵桨叶的转速波动比较大。因此，可以通过获取所述泵桨叶的转速在预设时间内的波动值来判定是否波动较大进而判断清洗机器人所处的位置。
S222，判断所述波动值是否大于预设的波动值阈值。
在本发明实施例中，预设的波动值阈值可以具体为35转/分钟，也就是说可以通过判断泵桨叶的转速在预设时间内的波动值是否大于35转/分钟来判定当前清洗机器人所处的位置。
S223，若所述波动值大于预设的波动值阈值，判定所述位置为泳池水线。
具体而言，如果泵桨叶的转速的波动值大于35转/分钟，那么说明清洗机器人在水里切换到了水面处，也就是清洗水线的位置，此时判定所述位置为泳池水线。
S224，若所述波动值小于或等于预设的波动值阈值，判定所述位置为泳池壁。
具体而言，如果泵桨叶的转速的波动值小于或等于35转/分钟，那么说明清洗机器人一直保持比较稳定的状态，也就是保持在水线下进行清洗作业，也就是泳池壁的位置，此时判定所述位置为泳池壁。
S203，根据所述位置确定所述滚刷的运转速度以及所述位置对应的清洗时间。
具体而言，可以通过确定清洗机器人所处的位置来进行不同的清洗操作。如当前清洗机器人所处的位置为泳池水线，而泳池水线通常为泳池内最脏的地方，清洗难度较大，那么可以提高滚刷的运转速度以及对应提高泳池水线的清洗时间。进而可以提高清洗效果以及清洗的效率。
在一实施例中，步骤S203包括步骤S2031-S2032。
S2031，若所述位置为所述泳池壁，确定所述滚刷的运转速度为第一预设运转速度以及确定所述清洗时间为第一预设清洗时间。
在本发明实施例中，第一预设运转速度为120转/分钟，第一预设清洗时间为1秒。具体地，当清洗机器人所处的位置为泳池壁时，此时所需的滚刷的转速时120转/分钟，清洗时间可以适当减少，只需1秒即可对当前的泳池壁进行清洗。
S2032，若所述位置为所述泳池水线，确定所述滚刷的运转速度为第二预设运转速度以及确定所述清洗时间为第二预设清洗时间。
在本发明实施例中，第二预设运转速度为160转/分钟，第一预设清洗时间为5秒。具体地，当清洗机器人所处的位置为泳池水线时，此时所需的滚刷的转速时160转/分钟，清洗时间可以适当增加，滚刷需要按照160转/分钟的运转速度工作并且需要工作5秒才可对当前的泳池水线进行清洗。
S204，根据所述运转速度以及所述清洗时间控制所述滚刷对泳池进行清洗。
具体地，根据滚刷的运转速度以及对应的清洗时间来控制滚刷对泳池进行清洗，在清洗泳池水线的时候，需要控制清洗机器人在原地进行一段时间的清洗作业，然后再控制滚刷对泳池水线进行清洗。在水中，履带轮受到水阻力的影响，转速较低，当泳池清洗机器人在泳池壁上向上爬行到水线位置时，履带轮部分露出水面，阻力减小，转速提高，电机的转速传感器检测到转速提高的信号，并传输到控制电路，控制电路判定此刻为清洗水线工况，对泳池发出清洗水线的指令。
在一实施例中，所述第二预设清洗时间包括第三预设清洗时间以及第四预设清洗时间，所述根据所述运转速度以及所述清洗时间控制所述滚刷进行清洗作业，包括：
若所述位置为泳池水线，控制所述清洗机器人在所述第三预设清洗时间内保持位置不变，以使得所述滚刷以所述运转速度进行原地刷洗作业；
在所述第三预设清洗时间结束时，控制控制所述清洗机器人在所述第四预设清洗时间内移动，以使得所述滚刷以所述运转速度进行移动刷洗作业。
在本发明实施例中，第三预设清洗时间为2秒，第四预设清洗时间为3秒。泳池清洗机器人有两个对称的排水口，排水口有一定侧向角度，左侧排水口有一定左偏角，右侧排水口有一定右偏角。控制电路判定工况为清洗水线时，对泳池发出清洗水线的指令，先进行一定时间的原地刷洗作业，再进行侧移动作，侧移方向的另一侧排水口电机转速增大，产生的侧向分力推动泳池清洗机器人进行侧移。具体而言，如上述所说，比如当前清洗机器人所处的位置在泳池水线时，此时所需的滚刷的转速时160转/分钟，清洗时间可以适当增加，滚刷需要按照160转/分钟的运转速度工作并且需要工作5秒才可对当前的泳池水线进行清洗。
S205，获取所述履带轮的工作状态以及所述遇水开关的通电状态。
具体而言，现有泳池清洗机器人离水后电机空转，容易产生过热损坏的问题。泳池清洗机器人清洗水线时，处于前端的履带轮也会空转，则在清洗水线时也误判工况为离水状态，对清洗产生影响，实际上此时电机密封外壳与水接触，没有过热问题，停机也会影响作业。因此，通过获取所述履带轮的工作状态以及所述遇水开关的通电状态可以获取当前清洗机器人的真实的工作状态。
S206，根据所述工作状态以及所述通电状态控制所述清洗机器人通电/断电。
具体地，通过工作状态以及所述通电状态控制所述清洗机器人通电/断电，可以获取所述履带轮的工作状态以及所述遇水开关的通电状态可以获取当前清洗机器人的真实的工作状态，进而来控制清洗机器人通电/断电，使得清洗更加地节能高效。
在一实施例中，步骤S206包括步骤S2061-S2063。
S2061，若所述工作状态为所述空转且所述通电状态为通电，控制所述清洗机器人通电。
具体而言，如果当前履带轮属于空转的工作状态，但遇水开关此时仍旧处于通电状态，那么判定机器人处于清洗水线状态，此时不断电。
S2062，若所述工作状态为所述带负载且所述通电状态为通电，控制所述清洗机器人通电。
具体而言，如果当前履带轮属于带负载的工作状态也就是在正常运转的工作状态，遇水开关此时处于通电状态，判定清洗机器人处于泳池壁清洗或者泳池底清洗状态，此时不断电。
S2063，若所述工作状态为所述空转且所述通电状态为断电，控制所述清洗机器人断电。
具体而言，如果当前履带轮属于空转的工作状态，遇水开关此时处于断电状态，判定机器人处于离水状态，此时断电。
S207，若所述履带轮的转速低于预设的履带轮转速时，判断所述清洗机器人的负载电流是否高于预设的电流阈值。
在一实施例中，预设的电流阈值为2A，预设的履带轮转速为15转/分钟，当所述履带轮的转速低于15转/分钟时，说明此时清洗机器人可能处于离水状态或者发生了堵转，如果清洗机器人发生堵转需要及时地将清洗机器人的方向进行调整。此时判断所述清洗机器人的负载电流是否高于预设的电流阈值2A，以此来判断清洗机器人究竟是否发生堵转。
S208，若所述清洗机器人的负载电流高于预设的电流阈值，判定所述清洗机器人的履带轮发生堵转，调整所述清洗机器人的方向，以使得所述清洗机器人远离障碍物。
具体地，障碍物可以具体为泳池底壁与泳池侧壁之间的接触处。当所述履带轮的转速低于15转/分钟且所述清洗机器人的负载电流高于预设的电流阈值2A时，那么清洗机器人的履带轮是发生堵转的情况，堵转会发生在泳池底壁与泳池侧壁之间的接触处，因此需要调整所述清洗机器人的方向，以使得所述清洗机器人远离泳池壁，防止清洗机器人的履带轮以及滚刷等部件发生损坏的情况。
实施例3
参见图3，本发明实施例3提供了一种清洗机器人的控制装置400，实施例3的清洗机器人的控制装置400包括第一获取单元401，第一确定单元402，第二确定单元403，第一控制单元404。
第一获取单元401，用于获取所述清洗机器人的运行参数。
第一确定单元402，用于根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置。
第二确定单元403，用于根据所述位置确定所述滚刷的运转速度以及所述位置对应的清洗时间。
第一控制单元404，用于根据所述运转速度以及所述清洗时间控制所述滚刷对泳池进行清洗。
在一实施例中，清洗机器人包括泵电机，所述运行参数包括泵电机的转速，所述位置包括泳池壁以及泳池水线；所述根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置，包括：
若所述泵电机的转速在第一预设转速范围内，确定所述位置为泳池壁；
若所述泵电机的转速在第二预设转速范围内，确定所述位置为泳池水线。
在一实施例中，清洗机器人包括泵桨叶，所述运行参数包括泵桨叶的转速，所述位置包括泳池壁以及泳池水线；所述根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置，包括：
获取所述泵桨叶的转速在预设时间内的波动值；
判断所述波动值是否大于预设的波动值阈值；
若所述波动值大于预设的波动值阈值，判定所述位置为泳池水线；
若所述波动值小于或等于预设的波动值阈值，判定所述位置为泳池壁。
在一实施例中，所述根据所述位置确定所述滚刷的运转速度以及所述位置对应的清洗时间，包括：
若所述位置为所述泳池壁，确定所述滚刷的运转速度为第一预设运转速度以及确定所述清洗时间为第一预设清洗时间；
若所述位置为所述泳池水线，确定所述滚刷的运转速度为第二预设运转速度以及确定所述清洗时间为第二预设清洗时间。
在一实施例中，所述第二预设清洗时间包括第三预设清洗时间以及第四预设清洗时间，所述根据所述运转速度以及所述清洗时间控制所述滚刷进行清洗作业，包括：
若所述位置为泳池水线，控制所述清洗机器人在所述第三预设清洗时间内保持位置不变，以使得所述滚刷以所述运转速度进行原地刷洗作业；
在所述第三预设清洗时间结束时，控制控制所述清洗机器人在所述第四预设清洗时间内移动，以使得所述滚刷以所述运转速度进行移动刷洗作业。
实施例4
参见图4，本发明实施例4提供了一种清洗机器人的控制装置400，实施例4的清洗机器人的控制装置400与实施例3的清洗机器人的控制装置400的区别之处在于，还包括第二获取单元405，第二控制单元406，判断单元407，调整单元408。
第二获取单元405，用于获取所述履带轮的工作状态以及所述遇水开关的通电状态。
第二控制单元406，用于根据所述工作状态以及所述通电状态控制所述清洗机器人通电/断电。
判断单元407，用于若所述履带轮的转速低于预设的履带轮转速时，判断所述清洗机器人的负载电流是否高于预设的电流阈值。
调整单元408，用于若所述清洗机器人的负载电流高于预设的电流阈值，判定所述清洗机器人的履带轮发生堵转，调整所述清洗机器人的方向，以使得所述清洗机器人远离障碍物。
在一实施例中，清洗机器人包括泵电机，所述运行参数包括泵电机的转速，所述位置包括泳池壁以及泳池水线；所述根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置，包括：
若所述泵电机的转速在第一预设转速范围内，确定所述位置为泳池壁；
若所述泵电机的转速在第二预设转速范围内，确定所述位置为泳池水线。
在一实施例中，清洗机器人包括泵桨叶，所述运行参数包括泵桨叶的转速，所述位置包括泳池壁以及泳池水线；所述根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置，包括：
获取所述泵桨叶的转速在预设时间内的波动值；
判断所述波动值是否大于预设的波动值阈值；
若所述波动值大于预设的波动值阈值，判定所述位置为泳池水线；
若所述波动值小于或等于预设的波动值阈值，判定所述位置为泳池壁。
在一实施例中，所述根据所述位置确定所述滚刷的运转速度以及所述位置对应的清洗时间，包括：
若所述位置为所述泳池壁，确定所述滚刷的运转速度为第一预设运转速度以及确定所述清洗时间为第一预设清洗时间；
若所述位置为所述泳池水线，确定所述滚刷的运转速度为第二预设运转速度以及确定所述清洗时间为第二预设清洗时间。
在一实施例中，所述第二预设清洗时间包括第三预设清洗时间以及第四预设清洗时间，所述根据所述运转速度以及所述清洗时间控制所述滚刷进行清洗作业，包括：
若所述位置为泳池水线，控制所述清洗机器人在所述第三预设清洗时间内保持位置不变，以使得所述滚刷以所述运转速度进行原地刷洗作业；
在所述第三预设清洗时间结束时，控制控制所述清洗机器人在所述第四预设清洗时间内移动，以使得所述滚刷以所述运转速度进行移动刷洗作业。
在一实施例中，所述工作状态包括空转以及带负载，所述通电状态包括通电以及断电，所述根据所述工作状态以及所述通电状态控制所述清洗机器人通电/断电，包括：
若所述工作状态为所述空转且所述通电状态为通电，控制所述清洗机器人通电；
若所述工作状态为所述带负载且所述通电状态为通电，控制所述清洗机器人通电；
若所述工作状态为所述空转且所述通电状态为断电，控制所述清洗机器人断电。
实施例5
参见图5，本发明实施例提供的一种控制器，所述控制器包括处理器111、通信接口112、存储器113和通信总线114，其中，处理器111，通信接口112，存储器113通过通信总线114完成相互间的通信。
存储器113，用于存放计算机程序；
处理器111，用于执行存储器113上所存放的程序，实现实施例1或实施例2提供的清洗机器人的控制方法。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所发明的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种清洗机器人的控制方法，其特征在于，清洗机器人包括滚刷；所述方法包括：
获取所述清洗机器人的运行参数；
根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置；
根据所述位置确定所述滚刷的运转速度以及所述位置对应的清洗时间；
根据所述运转速度以及所述清洗时间控制所述滚刷进行清洗作业。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，清洗机器人包括泵电机，所述运行参数包括泵电机的转速，所述位置包括泳池壁以及泳池水线；所述根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置，包括：
若所述泵电机的转速在第一预设转速范围内，确定所述位置为泳池壁；
若所述泵电机的转速在第二预设转速范围内，确定所述位置为泳池水线。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，清洗机器人包括泵桨叶，所述运行参数包括泵桨叶的转速，所述位置包括泳池壁以及泳池水线；所述根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置，包括：
获取所述泵桨叶的转速在预设时间内的波动值；
判断所述波动值是否大于预设的波动值阈值；
若所述波动值大于预设的波动值阈值，判定所述位置为泳池水线；
若所述波动值小于或等于预设的波动值阈值，判定所述位置为泳池壁。
4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述位置确定所述滚刷的运转速度以及所述位置对应的清洗时间，包括：
若所述位置为所述泳池壁，确定所述滚刷的运转速度为第一预设运转速度以及确定所述清洗时间为第一预设清洗时间；
若所述位置为所述泳池水线，确定所述滚刷的运转速度为第二预设运转速度以及确定所述清洗时间为第二预设清洗时间。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述第二预设清洗时间包括第三预设清洗时间以及第四预设清洗时间，所述根据所述运转速度以及所述清洗时间控制所述滚刷进行清洗作业，包括：
若所述位置为泳池水线，控制所述清洗机器人在所述第三预设清洗时间内保持位置不变，以使得所述滚刷以所述运转速度进行原地刷洗作业；
在所述第三预设清洗时间结束时，控制控制所述清洗机器人在所述第四预设清洗时间内移动，以使得所述滚刷以所述运转速度进行移动刷洗作业。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洗机器人还包括履带轮以及遇水开关，所述方法还包括：
获取所述履带轮的工作状态以及所述遇水开关的通电状态；
根据所述工作状态以及所述通电状态控制所述清洗机器人通电/断电。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述工作状态包括空转以及带负载，所述通电状态包括通电以及断电，所述根据所述工作状态以及所述通电状态控制所述清洗机器人通电/断电，包括：
若所述工作状态为所述空转且所述通电状态为通电，控制所述清洗机器人通电；
若所述工作状态为所述带负载且所述通电状态为通电，控制所述清洗机器人通电；
若所述工作状态为所述空转且所述通电状态为断电，控制所述清洗机器人断电。
8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述履带轮的转速低于预设的履带轮转速时，判断所述清洗机器人的负载电流是否高于预设的电流阈值；
若所述清洗机器人的负载电流高于预设的电流阈值，判定所述清洗机器人的履带轮发生堵转，调整所述清洗机器人的方向，以使得所述清洗机器人远离障碍物。
9.一种清洗机器人的控制装置，其特征在于，包括用于执行如权利要求1-8任一项所述的方法的单元。
10.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如权利要求1-8任一项所述的方法的步骤。
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