CN117928564B - 泳池清洁设备的路径规划方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种泳池清洁设备的路径规划方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取泳池清洁设备的历史运行参数和泳池地形图，并确定泳池清洁设备在泳池地形图中的当前位置信息；根据历史运行参数，在泳池地形图中确定至少一个目标区域，目标区域用于表征泳池中不易清洁的墙壁区域；在各目标区域内生成多个第一节点，并根据多个第一节点的坐标信息，生成各目标区域对应的第一子清洁路径；确定各目标区域的坐标信息，并根据当前位置信息和各目标区域的坐标信息，生成泳池清洁设备的第二子清洁路径；结合至少一个第一子清洁路径和第二子清洁路径，规划泳池清洁设备的目标清洁路径。本申请旨在提高泳池清洁效果。

Description

泳池清洁设备的路径规划方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及清洁设备的技术领域，尤其涉及一种泳池清洁设备的路径规划方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，泳池清洁通常依赖人工操作，效率低且耗费人力。泳池清洁机器人是一种用于清洁私人泳池或公共泳池的水下机器人。利用泳池清洁机器人对泳池进行清洁能够节省人力，并且相比人力清洁的更为彻底，因此利用泳池清洁机器人来代替人力进行泳池的清洁势必会成为一种趋势。

然而，现有的泳池清洁机器人在进行清洁路径规划时，往往是采用遥控的方式对清洁路径进行人为控制，或者是通过随机路径法对泳池清污机器人的运动路径进行随机规划，无法有效地对泳池各个位置进行有效的清理，导致清洁效果不好。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种泳池清洁设备的路径规划方法、装置、设备及存储介质，旨在通过新的清洁路径规划方法来提高泳池清洁效果。

第一方面，本申请提供一种泳池清洁设备的路径规划方法，包括：

获取所述泳池清洁设备在泳池执行清洁任务的历史运行参数和泳池地形图，并确定所述泳池清洁设备在所述泳池地形图中的当前位置信息；

根据所述历史运行参数，在所述泳池地形图中确定至少一个目标区域，所述目标区域用于表征所述泳池中不易清洁的墙壁区域；

在各所述目标区域内生成多个第一节点，并根据多个所述第一节点的坐标信息，生成各所述目标区域对应的第一子清洁路径；

确定各所述目标区域的坐标信息，并根据所述当前位置信息和各所述目标区域的坐标信息，生成所述泳池清洁设备的第二子清洁路径；

结合所述至少一个第一子清洁路径和所述第二子清洁路径，规划所述泳池清洁设备的目标清洁路径。

第二方面，本申请还提供一种控制装置，所述控制装置包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如本申请实施例任一项所述的路径规划方法。

第三方面，本申请还提供一种泳池清洁设备，所述泳池清洁设备包括移动装置、清洁装置以及如本申请实施例所述的控制装置，所述控制装置与所述移动装置、所述清洁装置连接。

第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如本申请实施例所述的泳池清洁设备的路径规划方法。

本申请提供一种泳池清洁设备的路径规划方法，通过泳池清洁设备的历史运行参数确定泳池中不易清洁的墙壁区域作为目标区域；然后，根据目标区域中的多个第一节点的坐标信息，生成各所述目标区域对应的第一子清洁路径；以及，根据泳池清洁设备的当前位置信息和各目标区域的坐标信息，生成所述泳池清洁设备的第二子清洁路径；最后，结合第一子清洁路径和第二子清洁路径，规划泳池清洁设备的目标清洁路径。如此，对于已经清理干净的泳池墙壁区域无需进行额外清洁，而对于难以清洁的泳池墙壁区域能够进行相应的清理，因此能够极大的提高泳池的清洁效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种泳池清洁设备的路径规划方法的步骤流程示意图；

图2为本申请实施例提供的泳池地形图的一示意图；

图3为本申请实施例提供的第一子清洁路径的一示意图；

图4为本申请实施例提供的第一子清洁路径的另一示意图；

图5为本申请实施例提供的第二子清洁路径的一示意图；

图6为本申请实施例提供的目标清洁路径的一示意图；

图7为本申请实施例提供的目标清洁路径的另一示意图；

图8为本申请实施例提供的一种控制装置的示意性框图；

图9为本申请实施例提供的一种泳池清洁设备的示意性框图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本申请实施例提供一种泳池清洁设备的路径规划方法、装置、设备及存储介质。其中，该泳池清洁设备的路径规划方法可应用于终端设备或服务器中，该终端设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理和穿戴式设备等电子设备；该服务器可以为单台的服务器，也可以为由多台服务器组成的服务器集群。

其中，该泳池清洁设备的路径规划方法也可应用于泳池清洁设备，泳池清洁设备例如为可用于泳池的清洁机器人。以下以该泳池清洁设备的路径规划方法应用于泳池清洁设备为例进行解释说明。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种泳池清洁设备的路径规划方法的步骤流程示意图。

如图1所示，该泳池清洁设备的路径规划方法包括步骤S101至步骤S105。

步骤S101、获取泳池清洁设备在泳池执行清洁任务的历史运行参数和泳池地形图，并确定泳池清洁设备在泳池地形图中的当前位置信息。

其中，泳池清洁设备在泳池执行清洁任务时，可以构建该泳池的泳池地形图，并收集在执行清洁任务过程中的运行参数从而得到历史运行参数。在一实施例中，可以对执行清洁任务的泳池进行地图建模，将泳池的边界、深度等信息标注出来，从而构建泳池地形图。例如，泳池清洁设备可以使用激光雷达或摄像头等传感器获取泳池信息，从而根据获取到的泳池信息构建泳池地形图。

在一实施例中，泳池清洁设备的历史运行参数可以是泵电机的转速参数，还可以为泵电机的实时电流、泵电机的电压以及泵桨叶的转速等。需要说明的是，需要区别泳池清洁设备在水内和水面的运行参数。泳池清洁设备在水内的阻力较大，但泵桨叶受到的阻力比较恒定，因此转速的波动不大。泳池清洁设备在水面处，流道内吸入部分空气，桨叶在水和空气的混合体里旋转，因此转速波动比较大。

在一实施例中，获取泳池地形图之后，通过定位技术可以确定泳池清洁设备在泳池地形图中的当前位置信息。该定位技术可以包括但不限于无线网络定位技术、蓝牙定位技术、射频识别室内定位技术等。

在一实施例中，获取泳池清洁指令之后，获取泳池清洁设备在泳池执行清洁任务的历史运行参数和泳池地形图，并确定泳池清洁设备在泳池地形图中的当前位置信息。其中，泳池清洁指令用于指示泳池清洁设备在泳池内执行清洁任务。泳池清洁指令可以是用户触发的，也可以是自动触发的，例如定时触发。

在一实施例中，判断泳池清洁设备执行清洁任务之后，获取该泳池的清洁度信息；在清洁度信息不满足清洁要求时，例如清洁度信息中的清洁度小于或等于预设清洁度时，生成泳池清洁指令；基于该泳池清洁指令，获取泳池清洁设备在泳池执行清洁任务的历史运行参数和泳池地形图，并确定泳池清洁设备在泳池地形图中的当前位置信息。

步骤S102、根据历史运行参数，在泳池地形图中确定至少一个目标区域，目标区域用于表征泳池中不易清洁的墙壁区域。

需要说明的是，目标区域可以是规则形状或者不规则形状，例如目标区域可以是矩形，也可以是不规则圆形。根据泳池清洁设备的历史运行参数，能够确定泳池清洁设备上次或之前多次执行清洁任务时不易清洁的墙壁区域，该不易清洁的墙壁区域可以通过泳池地形图中的至少一个目标区域体现。

也就是说，目标区域用于表征泳池中不易清洁的墙壁区域，目标区域可以是一个或多个，且目标区域是根据泳池清洁设备的历史运行参数，在泳池地形图中确定的。

需要说明的是，根据历史运行参数在泳池地形图中确定至少一个目标区域，从而能够针对性的对于难以清洁的泳池墙壁区域进行路径规划，并能够进行相应的清理，因此能够提高目标区域对应的墙壁区域的清洁效果，从而极大的提高泳池的清洁效果。

在一实施例中，获取运行参数表，运行参数表包括泳池清洁设备在多种不易清洁的墙壁区域执行清洁任务的运行参数；将历史运行参数与运行参数表中的运行参数进行匹配，得到匹配结果；基于匹配结果，从历史运行参数中确定相匹配的目标运行参数；在泳池地形图中将泳池清洁设备执行目标运行参数的清洁区域确定为目标区域。

其中，不易清洁的墙壁区域包括长有青苔等水生物的墙壁区域、泳池水线附有顽固污渍的墙壁区域、污渍沉底堆积的墙壁区域等。可以预设收集泳池清洁设备在多种不易清洁的墙壁区域执行清洁任务的运行参数，从而得到运行参数表。

需要说明的是，运行参数表可以是预先存储的，因此可以将历史运行参数与运行参数表中的运行参数进行匹配，从而能够准确的从历史运行参数中确定与运行参数表中的运行参数相匹配的目标运行参数，该目标运行参数能够指示不易清洁的墙壁区域。

也就是说，得到相匹配的目标运行参数之后，能够确定泳池清洁设备执行目标运行参数的清洁区域，从而能够在泳池地形图中将泳池清洁设备执行目标运行参数的清洁区域确定为目标区域，从而能够针对性的对于难以清洁的泳池墙壁区域（目标区域）进行路径规划，并能够进行相应的清理，从而极大的提高泳池的清洁效果。

在一实施例中，历史运行参数包括泳池清洁设备在水下的转速；获取泳池清洁设备在水下的转速变化信息，根据泳池清洁设备在水下的转速变化信息，从泳池地形图的墙壁区域中确定至少一个目标区域，该目标区域用于表征泳池中不易清洁的墙壁区域。

需要说明的是，泳池清洁设备在水内和水面的运行参数不同。泳池清洁设备在水内的阻力较大，且转速的波动不大，因此根据泳池清洁设备在水下的转速变化信息，能够识别出难以清洁的泳池墙壁区域，从而能够在泳池地形图中将对应的清洁区域确定为目标区域。

示例性的，如图2所述，根据泳池清洁设备的历史运行参数，在泳池地形图中确定目标区域11和目标区域12。目标区域11和目标区域12均用于表征泳池中不易清洁的墙壁区域。其中，目标区域11为泳池水线附有顽固污渍的墙壁区域，目标区域12为污渍沉底堆积的墙壁区域。

步骤S103、在各目标区域内生成多个第一节点，并根据多个第一节点的坐标信息，生成各目标区域对应的第一子清洁路径。

需要说明的是，目标区域对应的泳池墙壁面积可以是较大的，因此需要在目标区域内生成多个第一节点，并根据多个第一节点的坐标信息，生成各目标区域对应的第一子清洁路径，从而能够针对性的在目标区域内进行相应的清理，因此能够极大的提高目标区域对应的泳池墙壁的清洁效果。

在一实施例中，多个第一节点是按照预设间隔距离在各目标区域内生成的。预设间隔距离可以根据泳池清洁设备的清洁装置的尺寸确定，例如预设间隔距离可以略小于清洁装置的直径尺寸。当目标区域为规则形状时，多个第一节点的排列可以是对称的。当目标区域为不规则形状时，多个第一节点的排列可以是不对称的。

在一实施例中，多个第一节点可以是基于各目标区域的边缘位置信息生成的。也就是说，可以基于各目标区域的边缘位置信息，生成多个第一节点。该多个第一节点可以是位于各目标区域的边界上，也可以设置于边界的外侧或是内侧，本申请对此不做具体限定。

在一实施例中，根据多个第一节点的坐标信息，生成各目标区域对应的第一子清洁路径，包括：根据多个第一节点的坐标信息，确定多个第一节点的临近关系；基于多个第一节点的临近关系，按照设定顺序对多个第一节点进行编号；根据多个第一节点的编号对多个第一节点进行连线，得到目标区域的第一子清洁路径。

需要说明的是，在各目标区域内生成多个第一节点之后，可以根据多个第一节点的坐标信息，确定多个第一节点的临近关系，该临近关系可以包括临近方向和临近距离。基于多个第一节点之间的临近关系，可以按照设定顺序对多个第一节点进行编号，该设定顺序可以根据实际情况进行设置，例如可以按照先上后下、先左后右等顺序设置。得到多个第一节点的编号之后，可以根据多个第一节点的编号对多个第一节点进行连线，从而能够便捷的得到目标区域的第一子清洁路径。

在一实施例中，基于多个第一节点的临近关系，按照设定顺序对多个第一节点进行编号，包括：从多个第一节点中确定首节点，并对首节点进行编号；根据首节点的临近关系，将处于第一预设方向且相邻的第一节点记为第二节点并进行编号；根据第二节点的临近关系，将处于第二预设方向且相邻的第一节点记为第三节点并进行编号，第二预设方向与第一预设方向相垂直；根据第三节点的临近关系，将处于第三预设方向且相邻的第一节点记为第四节点并进行编号，第三预设方向与第一预设方向相反；从多个第一节点构建的节点集合中去除首节点、第二节点、第三节点和第四节点，得到新节点集合；基于新节点集合，继续执行从多个第一节点中确定首节点，并对首节点进行编号的步骤，直至对全部的第一节点进行编号。

需要说明的是，首节点可以是随机设置的，例如从边界位置的多个第一节点中随机确定一个首节点。该首节点也可以按照与泳池清洁设备的距离进行设置，例如从一个目标区域的多个第一节点中将与泳池清洁设备的距离最近的第一节点确定为首节点，本申请对此不做具体限定。第一预设方向可以根据实际情况进行设置，例如第一预设方向可以为X轴正方向、X轴负方向、Y轴正方向或者Y轴负方向，本申请对此不做具体限定。第二预设方向、第三预设方向可以根据设置的第一预设方向确定。

需要说明的是，根据第一预设方向、第二预设方向、第三预设方向分别确定第二节点、第三节点和第四节点之后，该第二节点、第三节点和第四节点与首节点实际上相当于构成了一个矩阵方块，因此需要从多个第一节点构建的节点集合中去除首节点、第二节点、第三节点和第四节点得到新节点集合，并基于新节点集合继续对其他的第一节点进行编号，直至对全部的第一节点进行编号，从而能够通过矩阵方块的形式完成对目标区域的第一子清洁路径的路径规划。通过矩阵方块形式完成的路径规划，能够有效保证泳池清洁设备对目标区域对应墙壁区域的清洁效果。

示例性的，如图3所示，若设置第一预设方向为X轴正方向，则第二预设方向为Y轴负方向，第三预设方向为X轴负方向。从目标区域中的多个第一节点中确定首节点21，并对首节点21进行编号，例如编号1；根据首节点21的临近关系，将处于第一预设方向且相邻的第一节点记为第二节点22并进行编号，例如编号2；根据第二节点22的临近关系，将处于第二预设方向且相邻的第一节点记为第三节点23并进行编号，例如编号3；根据第三节点23的临近关系，将处于第三预设方向且相邻的第一节点记为第四节点23并进行编号，例如编号4；从多个第一节点构建的节点集合中去除首节点21、第二节点22、第三节点23和第四节点24，得到新节点集合；基于新节点集合继续进行编号，如从新节点集合中的多个第一节点中确定新的首节点25，并对新的首节点25进行编号，例如编号5；根据新的首节点25的临近关系，将处于第一预设方向且相邻的第一节点记为新的第二节点26并进行编号，例如编号6；以及，将新的第三节点27进行编号例如编号7，将新的第四节点28进行编号例如编号8等，直至对全部的第一节点进行编号。

示例性的，如图4所示，若设置第一预设方向为X轴正方向，则第二预设方向为Y轴负方向，第三预设方向为X轴负方向。从多个第一节点中确定首节点21，并对首节点21进行编号，例如编号1；根据首节点21的临近关系，将处于第一预设方向且相邻的第一节点记为第二节点22并进行编号，例如编号2；根据第二节点22的临近关系，将处于第二预设方向且相邻的第一节点记为第三节点23并进行编号，例如编号3；根据第三节点23的临近关系，将处于第三预设方向且相邻的第一节点记为第四节点23并进行编号，例如编号4；从多个第一节点构建的节点集合中去除首节点21、第二节点22、第三节点23和第四节点24，得到新节点集合；基于新节点集合继续进行编号，如从新节点集合中的多个第一节点中确定新的首节点25，并对新的首节点25进行编号，例如编号5；根据新的首节点25的临近关系，将处于第一预设方向且相邻的第一节点记为新的第二节点26并进行编号，例如编号6；以及，将新的第三节点27进行编号例如编号7，将新的第四节点28进行编号例如编号8等，直至对全部的第一节点进行编号。

在一实施例中，根据多个第一节点的坐标信息，生成各目标区域对应的第一子清洁路径，包括：根据多个第一节点的坐标信息，按照重复路径规划算法确定多个第一节点的连接关系；基于多个第一节点的连接关系，对多个第一节点进行连线，得到目标区域的第一子清洁路径。

其中，重复路径规划算法可以根据Dijkstra算法、深度优先搜索算法等生成，本申请对此不做具体限定。需要说明的是，按照重复路径规划算法确定多个第一节点的连接关系，从而实现目标区域的第一子清洁路径的路径规划，使得泳池清洁设备能够重复的对目标区域的多个第一节点对应的墙壁区域进行清洁，能够有效保证泳池清洁设备对目标区域对应的墙壁区域的清洁效果。

示例性的，根据多个第一节点的坐标信息，按照重复路径规划算法确定多个第一节点的连接关系，包括：根据多个第一节点的坐标信息，对多个第一节点进行编号；根据多个第一节点的编号，按照重复路径规划算法确定多个第一节点的连接关系。

例如，将多个第一节点的编号为1-10，编号1-10的第一节点的位置关系可以是邻接或者不邻接的，根据多个第一节点的编号1-10，按重复路径规划算法的设定顺序对多个第一节点进行连线，每个第一节点的连线次数可以是多个，从而能够生成包括重复路径的第一子清洁路径。

步骤S104、确定各目标区域的坐标信息，并根据当前位置信息和各目标区域的坐标信息，生成泳池清洁设备的第二子清洁路径。

其中，目标区域可以是一个或多个。当目标区域为一个时，仅需生成泳池清洁设备的当前位置信息与该目标区域之间的路径，即可得到泳池清洁设备的第二子清洁路径。当目标区域为多个时，则需要生成泳池清洁设备的当前位置信息与多个目标区域之间的清洁路径，从而能够完成对多个目标区域的泳池墙壁区域的对应清理，从而保证泳池的清洁效果。

在一实施例中，目标区域的坐标信息可以为目标区域的中心点的坐标信息，例如计算出目标区域的中心点的坐标信息，并将该中心点的坐标信息确定为目标区域的坐标信息。该目标区域的坐标信息也可以为各目标区域的边缘位置信息，例如从目标区域的多个第一节点中确定与泳池清洁设备距离最近的第一节点，并将该距离最近的第一节点的坐标信息确定为目标区域的坐标信息，本申请对此不做具体限定。

在一实施例中，目标区域为多个；根据当前位置信息和各目标区域的坐标信息，生成泳池清洁设备的第二子清洁路径，还包括：根据当前位置信息和各目标区域的坐标信息，确定当前位置信息与各目标区域之间的第一距离，以及每两个目标区域之间的第二距离；基于多个第一距离和多个第二距离，利用预设路径规划算法对泳池清洁设备的清洁路径进行规划，得到第二子清洁路径。

需要说明的是，预设路径规划算法包括最优路径算法如Dijkstra算法或深度优先搜索算法等，本申请对此不做具体限定。基于多个第一距离和多个第二距离，利用预设路径规划算法对泳池清洁设备的清洁路径进行规划，得到第二子清洁路径，从而能够基于该第二子清洁路径完成对多个目标区域的泳池墙壁区域的对应清理，从而保证多个目标区域的清洁效果。对于已经清理干净的泳池墙壁区域（多个目标区域之外的墙壁区域）无需进行额外清洁，因此能够提高泳池的清洁效率。

在一实施例中，目标区域包括泳池的底部墙壁区域和至少一个侧部墙壁区域；基于多个第一距离和多个第二距离，利用预设路径规划算法对泳池清洁设备的清洁路径进行规划，得到第二子清洁路径，包括：基于侧部墙壁区域对应的多个第一距离和多个第二距离，利用预设路径规划对泳池清洁设备在侧部墙壁区域的清洁路径进行规划，得到侧部墙壁区域的清洁路径；基于底部墙壁区域对应的多个第一距离和多个第二距离，利用预设路径规划对泳池清洁设备在底部墙壁区域的清洁路径进行规划，得到底部墙壁区域的清洁路径；结合至少一个侧部墙壁区域的清洁路径和底部墙壁区域的清洁路径，生成泳池清洁设备的第二子清洁路径。

需要说明的是，泳池的墙壁区域可以包括底部墙壁区域和四面侧部墙壁区域，因此泳池地形图中确定的目标区域可以包括底部墙壁区域和至少一个侧部墙壁区域，在该情况下进行清洁路径规划时，可以分别对底部墙壁区域的清洁路径和至少一个侧部墙壁区域的清洁路径进行规划，然后结合至少一个侧部墙壁区域的清洁路径和底部墙壁区域的清洁路径，生成泳池清洁设备的第二子清洁路径，从而保证多个目标区域的清洁效果，并提高泳池的清洁效率。

示例性的，如图5所示，目标区域包括底部墙壁区域31、侧部墙壁区域32和侧部墙壁区域33。根据泳池清洁设备10的当前位置信息与各目标区域（包括底部墙壁区域31、侧部墙壁区域32和侧部墙壁区域33）之间的第一距离，以及每两个目标区域之间的第二距离，可以利用预设路径规划算法对泳池清洁设备的清洁路径进行规划，得到底部墙壁区域33的清洁路径以及侧部墙壁区域31、32的清洁路径；结合底部墙壁区域33的清洁路径以及侧部墙壁区域31、32的清洁路径，得到如带箭头线条所示的第二子清洁路径。

在一实施例中，目标区域包括泳池的底部墙壁区域；基于多个第一距离和多个第二距离，利用预设路径规划算法对泳池清洁设备的清洁路径进行规划，得到第二子清洁路径，包括：基于底部墙壁区域的多个第一距离和多个第二距离，利用预设路径规划对泳池清洁设备在底部墙壁区域的清洁路径进行规划，得到底部墙壁区域的清洁路径；基于底部墙壁区域的清洁路径，生成泳池清洁设备的第二子清洁路径。

在一实施例中，目标区域包括泳池的至少一个侧部墙壁区域；基于多个第一距离和多个第二距离，利用预设路径规划算法对泳池清洁设备的清洁路径进行规划，得到第二子清洁路径，包括：基于至少一个侧部墙壁区域对应的多个第一距离和多个第二距离，利用预设路径规划对泳池清洁设备在侧部墙壁区域的清洁路径进行规划，得到侧部墙壁区域的清洁路径；基于至少一个侧部墙壁区域的清洁路径和底部墙壁区域的清洁路径，生成泳池清洁设备的第二子清洁路径。

步骤S105、结合至少一个第一子清洁路径和第二子清洁路径，规划泳池清洁设备的目标清洁路径。

需要说明的是，第一子清洁路径用于表征目标区域内部的多个节点的清洁路径，第二子清洁路径用于表征泳池清洁设备与一个或多个目标区域之间的清洁路径，因此结合至少一个第一子清洁路径和第二子清洁路径，能够有效规划泳池清洁设备的目标清洁路径，从而能够对于难以清洁的泳池墙壁区域（至少一个目标区域）进行相应的清理，因此能够极大的提高泳池的清洁效果。

在一实施例中，将至少一个第一子清洁路径和第二子清洁路径进行连接，得到总清洁路径；对总清洁路径中的连接点的对应路径进行优化，得到泳池清洁设备的目标清洁路径。需要说明的是，在将至少一个第一子清洁路径和第二子清洁路径进行连接时，连接点相关的路径可能会出现不连接、曲线抖动等问题，因此可以通过对总清洁路径中的连接点进行路径优化，从而提高泳池清洁设备的目标清洁路径规划的可靠性。

在一实施例中，获取泳池清洁设备在泳池水面的第三子清洁路径；结合至少一个第一子清洁路径、第二子清洁路径以及第三子清洁路径，规划泳池清洁设备的目标清洁路径。需要说明的是，泳池清洁设备可以对泳池水面进行清理，因此在规划泳池清洁设备的目标清洁路径时，可以结合该第三子清洁路径，以得到目标清洁路径。如此，泳池清洁设备能够对泳池水面进行相应的清理，从而提高泳池的清洁效果。

在一实施例中，方法还包括：根据历史运行参数，确定各目标区域对应的污渍信息；根据各目标区域对应的污渍信息，确定泳池清洁设备在各目标区域待运行的清洁参数；在泳池清洁设备移动至各目标区域时，控制泳池清洁设备按照对应目标区域的清洁参数运行。

其中，污渍信息可以包括污渍类型、污渍面积等信息，清洁参数包括清洁剂释放剂量、释放时间，还可以为泵电机的实时电流、泵电机的电压以及泵桨叶的转速等。根据泳池清洁设备的历史运行参数，可以准确的确定各目标区域对应的污渍信息，例如可以通过视觉识别、映射表查询等手段实现。各目标区域对应的污渍信息可以是相同或者不同的。在多个目标区域对应的污渍信息不同时，例如污渍类型、污渍面积不同时，可以针对于不同的目标区域确定各自对应的待运行的清洁参数。在泳池清洁设备移动至各目标区域时，控制泳池清洁设备按照对应目标区域的清洁参数运行，能够极大的提高对各目标区域的清洁效果。

示例性的，如图6和图7所示，标区域包括底部墙壁区域31、侧部墙壁区域32和侧部墙壁区域33。结合底部墙壁区域31、侧部墙壁区域32和侧部墙壁区域33的第一子清洁路径以及泳池清洁设备10的第二子清洁路径，规划泳池清洁设备的目标清洁路径，该目标清洁路径如带箭头线条所示的第二子清洁路径。其中，图6所示的侧部墙壁区域32和侧部墙壁区域33的第一子清洁路径可以是呈直线形式的。图7所示的侧部墙壁区域32和侧部墙壁区域33的第一子清洁路径可以是呈矩形形式或是方格形式的，因此该第一子清洁路径按照对应的矩形形式或是方格形式的节点编号进行连线，从而保证能够对难以清洁的泳池墙壁区域进行相应的清理。

上述实施例提供的泳池清洁设备的路径规划方法，通过泳池清洁设备的历史运行参数确定泳池中不易清洁的墙壁区域作为目标区域；然后，根据目标区域中的多个第一节点的坐标信息，生成各目标区域对应的第一子清洁路径；以及，根据泳池清洁设备的当前位置信息和各目标区域的坐标信息，生成泳池清洁设备的第二子清洁路径；最后，结合第一子清洁路径和第二子清洁路径，规划泳池清洁设备的目标清洁路径。如此，对于已经清理干净的泳池墙壁区域无需进行额外清洁，而对于难以清洁的泳池墙壁区域能够进行相应的清理，因此能够极大的提高泳池的清洁效果。

请参阅图8，图8为本申请实施例提供的一种控制装置的示意性框图。

如图8所示，该控制装置200包括通过系统总线203连接的处理器201、存储器202和网络接口，其中，存储器201可以包括存储介质和内存储器，存储介质可以是非易失性的，也可以是易失性的。

存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种泳池清洁设备的路径规划方法。

处理器201用于提供计算和控制能力，支撑整个控制装置200的运行。

内存储器为存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种泳池清洁设备的路径规划方法。

应当理解的是，处理器可以是中央处理单元 (Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：

获取所述泳池清洁设备在泳池执行清洁任务的历史运行参数和泳池地形图，并确定所述泳池清洁设备在所述泳池地形图中的当前位置信息；

根据所述历史运行参数，在所述泳池地形图中确定至少一个目标区域，所述目标区域用于表征所述泳池中不易清洁的墙壁区域；

在各所述目标区域内生成多个第一节点，并根据多个所述第一节点的坐标信息，生成各所述目标区域对应的第一子清洁路径；

确定各所述目标区域的坐标信息，并根据所述当前位置信息和各所述目标区域的坐标信息，生成所述泳池清洁设备的第二子清洁路径；

结合所述至少一个第一子清洁路径和所述第二子清洁路径，规划所述泳池清洁设备的目标清洁路径。

在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据所述历史运行参数，在所述泳池地形图中确定至少一个目标区域时，用于实现：

获取运行参数表，所述运行参数表包括所述泳池清洁设备在多种不易清洁的墙壁区域执行清洁任务的运行参数；

将所述历史运行参数与所述运行参数表中的运行参数进行匹配，得到匹配结果；

基于所述匹配结果，从所述历史运行参数中确定相匹配的目标运行参数；

在所述泳池地形图中将所述泳池清洁设备执行所述目标运行参数的清洁区域确定为目标区域。

在一个实施例中，所述处理器还用于实现：

根据所述历史运行参数，确定各所述目标区域对应的污渍信息；

根据各所述目标区域对应的污渍信息，确定所述泳池清洁设备在各所述目标区域待运行的清洁参数；

在所述泳池清洁设备移动至各所述目标区域时，控制所述泳池清洁设备按照对应所述目标区域的清洁参数运行。

在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据多个所述第一节点的坐标信息，生成各所述目标区域对应的第一子清洁路径时，用于实现：

根据多个所述第一节点的坐标信息，确定多个所述第一节点的临近关系；

基于多个所述第一节点的临近关系，按照设定顺序对多个所述第一节点进行编号；

根据多个所述第一节点的编号对多个所述第一节点进行连线，得到所述目标区域的第一子清洁路径。

在一个实施例中，所述处理器在实现所述基于多个所述第一节点的临近关系，按照设定顺序对多个所述第一节点进行编号时，用于实现：

从多个所述第一节点中确定首节点，并对所述首节点进行编号；

根据所述首节点的临近关系，将处于第一预设方向且相邻的第一节点记为第二节点并进行编号；

根据所述第二节点的临近关系，将处于第二预设方向且相邻的第一节点记为第三节点并进行编号，所述第二预设方向与所述第一预设方向相垂直；

根据所述第三节点的临近关系，将处于第三预设方向且相邻的第一节点记为第四节点并进行编号，所述第三预设方向与所述第一预设方向相反；

从多个所述第一节点构建的节点集合中去除所述首节点、第二节点、第三节点和第四节点，得到新节点集合；

基于所述新节点集合，继续执行所述从多个所述第一节点中确定首节点，并对所述首节点进行编号的步骤，直至对全部的所述第一节点进行编号。

在一个实施例中，所述目标区域为多个；所述处理器在实现所述根据所述当前位置信息和各所述目标区域的坐标信息，生成所述泳池清洁设备的第二子清洁路径时，用于实现：

根据所述当前位置信息和各所述目标区域的坐标信息，确定所述当前位置信息与各所述目标区域之间的第一距离，以及每两个所述目标区域之间的第二距离；

基于多个所述第一距离和多个所述第二距离，利用预设路径规划算法对所述泳池清洁设备的清洁路径进行规划，得到第二子清洁路径。

在一个实施例中，所述目标区域包括所述泳池的底部墙壁区域和至少一个侧部墙壁区域；所述处理器在实现所述基于多个所述第一距离和多个所述第二距离，利用预设路径规划算法对所述泳池清洁设备的清洁路径进行规划，得到第二子清洁路径时，用于实现：

基于所述侧部墙壁区域对应的多个所述第一距离和多个所述第二距离，利用预设路径规划对所述泳池清洁设备在所述侧部墙壁区域的清洁路径进行规划，得到所述侧部墙壁区域的清洁路径；

基于所述底部墙壁区域对应的多个所述第一距离和多个所述第二距离，利用预设路径规划对所述泳池清洁设备在所述底部墙壁区域的清洁路径进行规划，得到所述底部墙壁区域的清洁路径；

结合所述至少一个侧部墙壁区域的清洁路径和所述底部墙壁区域的清洁路径，生成所述泳池清洁设备的第二子清洁路径。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述控制装置的具体工作过程，可以参考前述泳池清洁设备的路径规划方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

需要说明的是，控制装置可以应用于泳池清洁设备，如水下清洁机器人。该控制装置也可以应用于终端设备或服务器中，本申请对此不做具体限定。

本申请可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

请参照图9，图9为本申请实施例提供的一种泳池清洁设备的示意性框图。

如图9所示，该泳池清洁设备300，所述泳池清洁设备300包括移动装置310、清洁装置320以及如本申请实施例所述的控制装置330，所述控制装置330与所述移动装置310、所述清洁装置320连接。

其中，该控制装置330可以为图8中的控制装置200。移动装置310可用于实现泳池清洁设备的自移动，例如实现泳池的水下移动。清洁装置320可用于实现泳池清洁设备的清洁功能，例如实现对泳池墙壁的清洁。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的泳池清洁设备的限定，具体的泳池清洁设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各模块及单元的具体工作过程，可以参考前述泳池清洁设备的路径规划方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本申请泳池清洁设备的路径规划方法的各个实施例。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的泳池清洁设备的内部存储单元，例如所述泳池清洁设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述泳池清洁设备的外部存储设备，例如所述泳池清洁设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

进一步地，所述计算机可用存储介质可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据区块链节点的使用所创建的数据等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种泳池清洁设备的路径规划方法，其特征在于，包括：

获取所述泳池清洁设备在泳池执行清洁任务的历史运行参数和泳池地形图，并确定所述泳池清洁设备在所述泳池地形图中的当前位置信息；

根据所述历史运行参数，在所述泳池地形图中确定至少一个目标区域，所述目标区域用于表征所述泳池中不易清洁的墙壁区域；

在各所述目标区域内生成多个第一节点，并根据多个所述第一节点的坐标信息，生成各所述目标区域对应的第一子清洁路径；

确定各所述目标区域的坐标信息，并根据所述当前位置信息和各所述目标区域的坐标信息，生成所述泳池清洁设备的第二子清洁路径；

结合所述至少一个第一子清洁路径和所述第二子清洁路径，规划所述泳池清洁设备的目标清洁路径；

其中，所述根据所述历史运行参数，在所述泳池地形图中确定至少一个目标区域，包括：

获取运行参数表，所述运行参数表包括所述泳池清洁设备在多种不易清洁的墙壁区域执行清洁任务的运行参数；

将所述历史运行参数与所述运行参数表中的运行参数进行匹配，得到匹配结果；

基于所述匹配结果，从所述历史运行参数中确定相匹配的目标运行参数；

在所述泳池地形图中将所述泳池清洁设备执行所述目标运行参数的清洁区域确定为目标区域。

2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述历史运行参数，确定各所述目标区域对应的污渍信息；

根据各所述目标区域对应的污渍信息，确定所述泳池清洁设备在各所述目标区域待运行的清洁参数；

在所述泳池清洁设备移动至各所述目标区域时，控制所述泳池清洁设备按照对应所述目标区域的清洁参数运行。

3.如权利要求1-2中任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据多个所述第一节点的坐标信息，生成各所述目标区域对应的第一子清洁路径，包括：

根据多个所述第一节点的坐标信息，确定多个所述第一节点的临近关系；

基于多个所述第一节点的临近关系，按照设定顺序对多个所述第一节点进行编号；

根据多个所述第一节点的编号对多个所述第一节点进行连线，得到所述目标区域的第一子清洁路径。

4.如权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于多个所述第一节点的临近关系，按照设定顺序对多个所述第一节点进行编号，包括：

从多个所述第一节点中确定首节点，并对所述首节点进行编号；

根据所述首节点的临近关系，将处于第一预设方向且相邻的第一节点记为第二节点并进行编号；

根据所述第二节点的临近关系，将处于第二预设方向且相邻的第一节点记为第三节点并进行编号，所述第二预设方向与所述第一预设方向相垂直；

根据所述第三节点的临近关系，将处于第三预设方向且相邻的第一节点记为第四节点并进行编号，所述第三预设方向与所述第一预设方向相反；

从多个所述第一节点构建的节点集合中去除所述首节点、第二节点、第三节点和第四节点，得到新节点集合；

基于所述新节点集合，继续执行所述从多个所述第一节点中确定首节点，并对所述首节点进行编号的步骤，直至对全部的所述第一节点进行编号。

5.如权利要求1-2中任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述目标区域为多个；所述根据所述当前位置信息和各所述目标区域的坐标信息，生成所述泳池清洁设备的第二子清洁路径，包括：

根据所述当前位置信息和各所述目标区域的坐标信息，确定所述当前位置信息与各所述目标区域之间的第一距离，以及每两个所述目标区域之间的第二距离；

基于多个所述第一距离和多个所述第二距离，利用预设路径规划算法对所述泳池清洁设备的清洁路径进行规划，得到第二子清洁路径。

6.如权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，所述目标区域包括所述泳池的底部墙壁区域和至少一个侧部墙壁区域；所述基于多个所述第一距离和多个所述第二距离，利用预设路径规划算法对所述泳池清洁设备的清洁路径进行规划，得到第二子清洁路径，包括：

基于所述侧部墙壁区域对应的多个所述第一距离和多个所述第二距离，利用预设路径规划对所述泳池清洁设备在所述侧部墙壁区域的清洁路径进行规划，得到所述侧部墙壁区域的清洁路径；

基于所述底部墙壁区域对应的多个所述第一距离和多个所述第二距离，利用预设路径规划对所述泳池清洁设备在所述底部墙壁区域的清洁路径进行规划，得到所述底部墙壁区域的清洁路径；

结合所述至少一个侧部墙壁区域的清洁路径和所述底部墙壁区域的清洁路径，生成所述泳池清洁设备的第二子清洁路径。

7.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的路径规划方法。

8.一种泳池清洁设备，其特征在于，所述泳池清洁设备包括移动装置、清洁装置以及如权利要求7所述的控制装置，所述控制装置与所述移动装置、所述清洁装置连接。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的泳池清洁设备的路径规划方法。