CN115701810A - 一种光伏清洁机器人辅助定位的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种光伏清洁机器人辅助定位的方法，光伏清洁机器人包括机身，机身的前端设置有摄像头组件，包括以下步骤：S1：将光伏清洁机器人依次放置在具有不同倾斜度的光伏板上，记录光伏清洁机器人在不同倾斜度的光伏板上的打滑情况，并生成相应的关于速度补偿的四次曲线；S2：根据光伏清洁机器人的放置方向以及前进方向，进行选择性的实时补偿反馈行驶驱动装置的速度；S3：通过摄像头组件拍摄位于机身前侧下方的光伏板表面以得到视觉里程；S4：利用扩展卡尔曼滤波器将所述编码器里程和视觉里程进行融合，得到融合里程，并将所述融合里程作为最终基础定位的里程，以实现辅助定位。

Description

一种光伏清洁机器人辅助定位的方法

技术领域

本发明涉及一种光伏清洁机器人辅助定位的方法。

背景技术

太阳能光伏作为一种可再生清洁能源，已成为当今全球能源变革的重要力量。太阳能电池板表面容易积累风沙、灰尘等污垢，若没有及时科学专业的清洁，最高可导致组件发电功率衰减40％-60％，发电量下降20％-30％。因此，通过合理科学地清洁太阳能电池板以及对组件的悉心养护来提升电站发电量和效益的理念，受到业界认可。

光伏清洁机器人在进行清洁作业的时候，基本是全自动化的过程。目前业界中主要用于定位的方式有编码器里程计的定位方式。然而，编码器里程计在倾斜的光伏阵列面板上容易出现打滑造成数据不准确，且存在累计误差不可单独使用。

发明内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本发明的主要目的在于提供一种光伏清洁机器人辅助定位的方法。

本发明的技术方案是这样的：

一种光伏清洁机器人辅助定位的方法，所述光伏清洁机器人包括机身，所述机身的前端设置有清扫装置，且所述机身的底端设置有行驶驱动装置，所述光伏清洁机器人在行驶驱动装置的驱动下进行行驶，并通过所述清扫装置对光伏板进行清扫作业，所述机身的前端设置有摄像头组件，所述方法包括以下步骤：

S1：将光伏清洁机器人依次放置在具有不同倾斜度的光伏板上，光伏清洁机器人在光伏板上进行清扫作业过程中，记录光伏清洁机器人在不同倾斜度的光伏板上的打滑情况，并生成相应的关于速度补偿的四次曲线；

S2：根据光伏清洁机器人的放置方向以及前进方向，进行选择性的实时补偿反馈行驶驱动装置的速度；

S3：通过摄像头组件拍摄位于所述机身前侧下方的光伏板表面以得到光伏板表面图像，通过对光伏板表面图像进行光流算法以得到视觉里程；

S4：利用扩展卡尔曼滤波器将编码器里程和视觉里程进行融合，得到融合里程，并将所述融合里程作为最终基础定位的里程，以实现辅助定位。

所述机身包括底盘以及设置在底盘上的连接框架，所述底盘上位于左侧和右侧的位置分别设置有第一定位孔和第二定位孔，且所述第一定位孔和第二定位孔中均设置有行驶驱动装置。

所述连接框架包括第一连接板、第二连接板、第三连接板以及第四连接板，其中，所述第一连接板固定设置在所述底盘左侧的上表面，所述第二连接板固定设置在所述底盘前侧的上表面，所述第三连接板固定设置在所述底盘右侧的上表面，所述第四连接板固定设置在所述底盘后侧的上表面。

步骤S1中将光伏清洁机器人依次放置在具有不同倾斜度的光伏板上，光伏清洁机器人在光伏板上进行清扫作业过程中，其中，所述光伏板的倾斜度为0°～60°。

所述光伏清洁机器人在光伏板上进行清扫作业过程中，其中：

当光伏清洁机器人在倾斜度为0°的光伏板上进行行驶时，前进1米时记录1次实际里程，同时倒退1米时记录1次实际里程；

当光伏清洁机器人在倾斜度为5°～60°的光伏板上进行行驶时，在光伏板的倾斜度为每隔5°时进行4次数据记录。

所述4次数据记录的状态分别为：向上前进1米、向下后退1米、向上后退1米以及向下前进1米，并记录4种数据记录的状态下所述光伏清洁机器人的实际里程。

当光伏清洁机器人为前进状态行驶进行清洁作业时，将光伏板的倾斜度转换成弧度单位，并作为x₁变量，同时将光伏清洁机器人的实际里程减去目标里程1米的差再除以目标里程1米作为打滑偏差率y₁变量，拟合前进状态时速度补偿的四次曲线为：y₁＝0.0082x₁ ⁴-0.0238x₁ ³+0.0527x₁ ²-0.074x₁。

当光伏清洁机器人为前进状态行驶进行清洁作业时，通过获取当前光伏清洁机器人所处光伏板的倾斜度x₁，根据前进状态时速度补偿的四次曲线

y₁＝0.0082x₁ ⁴-0.0238x₁ ³+0.0527x₁ ²-0.074x₁，

可得偏差率y₁，然后根据公式v₁ ¹＝(y₁+1)*v₁ ⁰即可得到补偿的前进状态时的反馈速度v₁ ¹，其中v₁ ⁰为光伏清洁机器人在前进状态时的原始行驶速度。

当光伏清洁机器人为后退状态行驶进行清洁作业时，将光伏板的倾斜度转换成弧度单位，并作为x₂变量，同时将光伏清洁机器人的实际里程减去目标里程1米的差再除以目标里程1米作为打滑偏差率y₂变量，拟合关于后退状态时速度补偿的四次曲线为：y₂＝0.0171x₂ ⁴-0.0349x₂ ³+0.01x₂ ²-0.0346x₂。

当光伏清洁机器人为后退状态行驶进行清洁作业时，通过获取当前光伏清洁机器人所处光伏板的倾斜度x₂，根据后退状态时速度补偿的四次曲线

y₂＝0.0171x₂ ⁴-0.0349x₂ ³+0.01x₂ ²-0.0346x₂，

可得偏差率y₂，然后根据公式v₂ ¹＝(y₂+1)*v₂ ⁰即可得到补偿的后退状态时的反馈速度v₂ ¹，其中v₂ ⁰为光伏清洁机器人在后退状态时的原始行驶速度。

本发明具有以下优点和有益效果：本发明实施例提供的一种光伏清洁机器人辅助定位的方法，用于修复光伏清洁机器人在清洁作业过程中，通过编码器里程计在因行驶驱动装置打滑而造成的感知数据与真实数据的大幅度偏差，实现更加稳定的持续自动控制作业，因此可有效提高光伏清洁机器人的自动化程度，优化光伏清洁机器人的定位功能，并且提高光伏清洁机器人的稳定性，以达到自主行驶作业、节约人力和降低电站维护成本。

附图说明

图1为本发明实施例提供的光伏清洁机器人的立体结构示意图。

图2为本发明实施例提供的光伏清洁机器人的俯视结构示意图。

图3为本发明实施例提供的摄像头组件的放大立体结构示意图。

图4为本发明实施例提供的摄像头组件的放大分解结构示意图。

图5为本发明实施例提供的光伏清洁机器人在倾斜的光伏板表面进行清洁作业的立体结构示意图。

图6为本发明实施例提供的光伏清洁机器人在倾斜的光伏板表面进行清洁作业的俯视结构示意图。

图7为本发明实施例提供的光伏清洁机器人在倾斜的光伏板表面进行清洁作业的侧视结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将参照附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。

如图1至图7所示：为本发明实施例提供的一种光伏清洁机器人辅助定位的方法，所述光伏清洁机器人包括机身100，所述机身100的前端设置有清扫装置200，且所述机身100的底端设置有行驶驱动装置400，所述光伏清洁机器人在行驶驱动装置400的驱动下进行行驶，并通过所述清扫装置200对光伏板进行清扫作业，所述机身100的前端设置有摄像头组件300，所述方法包括以下步骤：

S1：将光伏清洁机器人依次放置在具有不同倾斜度的光伏板上，光伏清洁机器人在光伏板上进行清扫作业过程中，记录光伏清洁机器人在不同倾斜度的光伏板上的打滑情况，并生成相应的关于速度补偿的四次曲线；

S2：根据光伏清洁机器人的放置方向以及前进方向，进行选择性的实时补偿反馈行驶驱动装置的速度；

S3：通过摄像头组件300拍摄位于所述机身前侧下方的光伏板表面以得到光伏板表面图像，通过对光伏板表面图像进行光流算法以得到视觉里程；

S4：利用扩展卡尔曼滤波器将所述编码器里程和视觉里程进行融合，得到融合里程，并将所述融合里程作为最终基础定位的里程，以实现辅助定位。上述编码器里程为依靠编码器装置120记录驱动装置400转动的里程，所述编码器装置120设置在驱动装置400上。

步骤S1中将光伏清洁机器人依次放置在具有不同倾斜度的光伏板上，光伏清洁机器人在光伏板上进行清扫作业过程中，其中，所述光伏板的倾斜度为0°～60°。

所述光伏清洁机器人在光伏板上进行清扫作业过程中，其中：当光伏清洁机器人在倾斜度为0°的光伏板上进行行驶时，前进1米时记录1次实际里程，同时倒退1米时记录1次实际里程；当光伏清洁机器人在倾斜度为5°～60°的光伏板上进行行驶时，在光伏板的倾斜度为每隔5°时进行4次数据记录。综上，共计50次数据记录。

所述4次数据记录的状态分别为：向上前进1米、向下后退1米、向上后退1米以及向下前进1米，并记录4种数据记录的状态下所述光伏清洁机器人的实际里程。另外，可将上述50次数据记录的状态分为2类，也即将光伏清洁机器人进行向上前进和向下前进的状态归为前进状态，且光伏清洁机器人处于前进状态的数据记录为25次；同时，将光伏清洁机器人进行向下后退和向上后退归为后退状态，且光伏清洁机器人处于后退状态的数据记录为25次。

当光伏清洁机器人为前进状态行驶进行清洁作业时，将光伏板的倾斜度转换成弧度单位，并作为x₁变量，同时将光伏清洁机器人的实际里程减去目标里程1米的差再除以目标里程1米作为打滑偏差率y₁变量，根据上述25次前进状态的数据记录，拟合前进状态时速度补偿的四次曲线为：y₁＝0.0082x₁ ⁴-0.0238x₁ ³+0.0527x₁ ²-0.074x₁。

当光伏清洁机器人为前进状态行驶进行清洁作业时，通过获取当前光伏清洁机器人所处光伏板的倾斜度x₁，根据前进状态时速度补偿的四次曲线

y₁＝0.0082x₁ ⁴-0.0238x₁ ³+0.0527x₁ ²-0.074x₁，

可得偏差率y₁，然后根据公式v₁ ¹＝(y₁+1)*v₁ ⁰即可得到补偿的前进状态时的反馈速度v₁ ¹，其中v₁ ⁰为光伏清洁机器人在前进状态时的原始行驶速度。

当光伏清洁机器人为后退状态行驶进行清洁作业时，将光伏板的倾斜度转换成弧度单位，并作为x₂变量，同时将光伏清洁机器人的实际里程减去目标里程1米的差再除以目标里程1米作为打滑偏差率y₂变量，根据上述25次后退状态的数据记录，拟合关于后退状态时速度补偿的四次曲线为：y₂＝0.0171x₂ ⁴-0.0349x₂ ³+0.01x₂ ²-0.0346x₂。

当光伏清洁机器人为后退状态行驶进行清洁作业时，通过获取当前光伏清洁机器人所处光伏板的倾斜度x₂，根据后退状态时速度补偿的四次曲线

y₂＝0.0171x₂ ⁴-0.0349x₂ ³+0.01x₂ ²-0.0346x₂，

可得偏差率y₂，然后根据公式v₂ ¹＝(y₂+1)*v₂ ⁰即可得到补偿的后退状态时的反馈速度v₂ ¹，其中v₂ ⁰为光伏清洁机器人在后退状态时的原始行驶速度。

所述机身100包括底盘101以及设置在底盘101上的连接框架，所述底盘101上位于左侧和右侧的位置分别设置有第一定位孔151和第二定位孔152，且所述第一定位孔151和第二定位孔152中均设置有行驶驱动装置400。

所述连接框架包括第一连接板102、第二连接板103、第三连接板104以及第四连接板105，其中，所述第一连接板102固定设置在所述底盘101左侧的上表面，所述第二连接板103固定设置在所述底盘101前侧的上表面，所述第三连接板104固定设置在所述底盘101右侧的上表面，所述第四连接板105固定设置在所述底盘101后侧的上表面。

所述第一连接板102、第二连接板103、第三连接板104以及第四连接板105的形状均为长方体，所述第一连接板102沿长度方向固定设置在所述底盘101左侧的上表面，第二连接板103沿长度方向设置在所述底盘101前侧的上表面，所述第三连接板104沿长度方向固定设置在所述底盘101右侧的上表面，所述第四连接板105沿长度方向固定设置在所述底盘101后侧的上表面。

上述摄像头组件300包括壳体301，所述壳体301的形状为方形，所述壳体301的内部设置有空腔(图中未示出)，所述壳体301的下端设置有与空腔相连通的开口(图中未示出)，所述壳体301的顶端设置有摄像头模块，摄像头模块包括摄像头303、摄像头驱动板304以及高度调整尼龙柱305，所述摄像头303固定设置在所述摄像头驱动板304的下表面，所述摄像头驱动板304通过所述高度调整尼龙柱305设置在所述壳体301的顶端上方，且所述摄像头303贯穿所述壳体301顶端设置的第一定位孔306位于所述壳体301的空腔中，同时壳体301的底部设置有毛刷302。

壳体301的底部四周外侧壁向外延伸设置有安装部，安装部与毛刷302相配合，壳体301通过安装部设置在毛刷的顶部。通过上述设计，也即壳体301的底部四周外侧壁向外延伸设置有安装部，且安装部与毛刷302的结构相匹配，从而可使壳体301通过安装部设置在毛刷302的顶部且紧密配合。通过上述设计，也即在壳体300的下端设置有毛刷，且毛刷302的底端所处平面与机身100的底端所处平面为同一个平面，因此可使毛刷302与壳体300的底部紧密配合安装；当光伏清洁机器人在光伏阵列的光伏板上进行清洁作业的过程中，壳体301的空腔通过毛刷302与光伏板的上表面之间形成相对封闭的环境，以保证壳体301的曝光效果，同时还可最大程度地降低外界环境对壳体301顶部安装的摄像头拍摄的影响，从而保证拍摄环境的稳定性。

壳体301还包括补光灯组件，补光灯组件包括补光灯驱动板321以及设置在补光灯驱动板321下方的补光灯317，补光灯驱动板321通过第二紧固螺栓350与壳体301的顶端连接，补光灯317的上端固定设置在补光灯驱动板321中，且补光灯317的下端贯穿壳体301的顶端上设置的第二定位孔322中向壳体301的空腔内部延伸。通过上述设计，也即摄像头组件300上还设置有四个补光灯组件，且每个补光灯组件均包括补光灯驱动板321以及设置在补光灯驱动板321下方的补光灯317，补光灯驱动板321通过第二紧固螺栓350与壳体301的顶端连接，补光灯317的上端固定设置在补光灯驱动板321中，且补光灯317的下端贯穿壳体301的顶端上设置的第二定位孔322中向壳体301的空腔内部延伸，以达到方便调节和后期维护的目的。

补光灯组件的数量为四个，且四个补光灯组件分别固定设置在壳体301顶部的四角。通过上述设计，也即在壳体301的顶部四角分别设置一补光灯组件，可提高壳体301的曝光效果。

安装部包括第一安装板337、第二安装板338、第三安装板339以及第四安装板(图中未示出)，其中：第一安装板337固定设置在壳体301左侧底部的外侧壁上，第二安装板338固定设置在壳体301前侧底部的外侧壁上，第三安装板339固定设置在壳体301右侧底部的外侧壁上，第四安装板固定设置在壳体301后侧底部的外侧壁；第一安装板337、第二安装板338、第三安装板339以及第四安装板的下表面所处平面与壳体301的底部所处平面为同一个平面，且第一安装板337、第二安装板338、第三安装板339以及第四安装板与壳体301为一体成型。

通过上述设计，也即第一安装板337、第二安装板338、第三安装板339以及第四安装板的下表面所处平面与壳体301的底部所处平面为同一个平面，因此可毛刷302的上端可与第一安装板337、第二安装板338、第三安装板339以及第四安装板的下端紧密配合，进而可使壳体301内的空腔处于一个相对封闭的环境；同时，由于第一安装板337、第二安装板338、第三安装板339以及第四安装板与壳体301为一体成型，因此可提高安装部也即第一安装板337、第二安装板338、第三安装板339以及第四安装板与壳体301相结合的牢固性，进而延长该壳体301的使用寿命。

毛刷302包括第一毛刷311、第二毛刷312、第三毛刷313以及第四毛刷314，且第一毛刷311、第二毛刷312、第三毛刷313以及第四毛刷314首尾相连且形成中间为通孔的方形结构；第一毛刷311位于第一安装板337的下方，且第一毛刷311的外侧壁与第一安装板337的外侧壁相平齐；第二毛刷312位于第二安装板338的下方，且第二毛刷312的外侧壁位于第二安装板338的外侧壁相平齐；第三毛刷313位于第三安装板339的下方，且第三毛刷313的外侧壁位于是第三安装板339的外侧壁相平齐；第四毛刷314位于第四安装板的下方，且第四毛刷314的外侧壁位于第四安装板的外侧壁相平齐。

通过上述设计，也即毛刷302由第一毛刷311、第二毛刷312、第三毛刷313以及第四毛刷314首尾连接形成，并形成中间均为通孔的方形结构，从而与壳体301的结构相匹配且配合更加紧密，且方便前期的组装以及后期的维护，同时还可提高第一毛刷311、第二毛刷312、第三毛刷313以及第四毛刷314相结合的牢固性，进而提高安全可靠性，以延长该毛刷302以及光伏清洁机器人的使用寿命。

摄像头驱动板304的形状为方形，摄像头303固定设置在摄像头驱动板304的下表面，摄像头驱动板304的四角分别通过高度调整尼龙柱305与壳体301的顶端固定连接，且高度调整尼龙柱305通过第一紧固螺栓340分别与壳体301的顶端以及摄像头驱动板304连接。上述摄像头组件300中的摄像头303采用480P60帧的高速摄像头，并采用一定的补光方式放置在相对密闭的空间正上方，摄像头组件300安置在光伏清洁机器人的正前方。

通过上述设计，也即高度调整尼龙柱305的数量为四个，分别位于摄像头驱动板304的四角，且高度调整尼龙柱305中设置有固定孔，高度调整尼龙柱305的下端通过第一紧固螺栓340与壳体301紧固连接，可提高高度调整尼龙柱305与壳体301相结合的牢固性；同时，高度调整尼龙柱305的通过第一紧固螺栓340分别与壳体301的顶端和摄像头驱动板304连接，进而提高调整尼龙柱305与壳体301和摄像头驱动板304相结合的牢固性；另外，还可通过上述四个高度调整尼龙柱305调节摄像头驱动板304与壳体301顶端之间的距离，进而达到调节摄像头303与机身100所处光伏阵列中光伏板表面之间的距离，操作方便且快捷。

第一毛刷311的上表面所处平面与第一安装板337的下表面所处平面相互平行；第二毛刷312的上表面所处平面与第二安装板338的下表面所处平面相互平行；第三毛刷313的上表面所处平面与第三安装板339的下表面所处平面相互平行；第四毛刷314的上表面所处平面与第四安装板的下表面所处平面相互平行。通过上述设计，也即毛刷(即第一毛刷311、第二毛刷312、第三毛刷313以及第四毛刷314)的上表面所处平面与安装部(也即第一安装板337、第二安装板338、第三安装板339以及第四安装板)的下端表面所处平面为相互平行，因此可使毛刷与安装部紧密配合。

最后应说明的是：以上所述的各实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种光伏清洁机器人辅助定位的方法，所述光伏清洁机器人包括机身，所述机身的前端设置有清扫装置，且所述机身的底端设置有行驶驱动装置，所述光伏清洁机器人在行驶驱动装置的驱动下进行行驶，并通过所述清扫装置对光伏板进行清扫作业，其特征在于：所述机身的前端设置有摄像头组件，所述方法包括以下步骤：

S1：将光伏清洁机器人依次放置在具有不同倾斜度的光伏板上，光伏清洁机器人在光伏板上进行清扫作业过程中，记录光伏清洁机器人在不同倾斜度的光伏板上的打滑情况，并生成相应的关于速度补偿的四次曲线；

S2：根据光伏清洁机器人的放置方向以及前进方向，进行选择性的实时补偿反馈行驶驱动装置的速度；

S3：通过摄像头组件拍摄位于所述机身前侧下方的光伏板表面以得到光伏板表面图像，通过对光伏板表面图像进行光流算法以得到视觉里程；

S4：利用扩展卡尔曼滤波器将编码器里程和视觉里程进行融合，得到融合里程，并将所述融合里程作为最终基础定位的里程，以实现辅助定位。

2.根据权利要求1所述的光伏清洁机器人辅助定位的方法，其特征在于，所述机身包括底盘以及设置在底盘上的连接框架，所述底盘上位于左侧和右侧的位置分别设置有第一定位孔和第二定位孔，且所述第一定位孔和第二定位孔中均设置有行驶驱动装置。

3.根据权利要求2所述的光伏清洁机器人辅助定位的方法，其特征在于，所述连接框架包括第一连接板、第二连接板、第三连接板以及第四连接板，其中，所述第一连接板固定设置在所述底盘左侧的上表面，所述第二连接板固定设置在所述底盘前侧的上表面，所述第三连接板固定设置在所述底盘右侧的上表面，所述第四连接板固定设置在所述底盘后侧的上表面。

4.根据权利要求1-3中任一所述的光伏清洁机器人辅助定位的方法，其特征在于，步骤S1中将光伏清洁机器人依次放置在具有不同倾斜度的光伏板上，光伏清洁机器人在光伏板上进行清扫作业过程中，其中，所述光伏板的倾斜度为0°～60°。

5.根据权利要求4所述的光伏清洁机器人辅助定位的方法，其特征在于，所述光伏清洁机器人在光伏板上进行清扫作业过程中，其中：

当光伏清洁机器人在倾斜度为0°的光伏板上进行行驶时，前进1米时记录1次实际里程，同时倒退1米时记录1次实际里程；

当光伏清洁机器人在倾斜度为5°～60°的光伏板上进行行驶时，在光伏板的倾斜度为每隔5°时进行4次数据记录。

6.根据权利要求5所述的光伏清洁机器人辅助定位的方法，其特征在于，所述4次数据记录的状态分别为：向上前进1米、向下后退1米、向上后退1米以及向下前进1米，并记录4种数据记录的状态下所述光伏清洁机器人的实际里程。

7.根据权利要求6所述的光伏清洁机器人辅助定位的方法，其特征在于，当光伏清洁机器人为前进状态行驶进行清洁作业时，将光伏板的倾斜度转换成弧度单位，并作为x₁变量，同时将光伏清洁机器人的实际里程减去目标里程1米的差再除以目标里程1米作为打滑偏差率y₁变量，拟合前进状态时速度补偿的四次曲线为：y₁＝0.0082x₁ ⁴-0.0238x₁ ³+0.0527x₁ ²-0.074x₁。

8.根据权利要求7所述的光伏清洁机器人辅助定位的方法，其特征在于，当光伏清洁机器人为前进状态行驶进行清洁作业时，通过获取当前光伏清洁机器人所处光伏板的倾斜度x₁，根据前进状态时速度补偿的四次曲线

y₁＝0.0082x₁ ⁴-0.0238x₁ ³+0.0527x₁ ²-0.074x₁，

可得偏差率y₁，然后根据公式v₁ ¹＝(y₁+1)*v₁ ⁰即可得到补偿的前进状态时的反馈速度v₁ ¹，其中v₁ ⁰为光伏清洁机器人在前进状态时的原始行驶速度。

9.根据权利要求6所述的光伏清洁机器人辅助定位的方法，其特征在于，当光伏清洁机器人为后退状态行驶进行清洁作业时，将光伏板的倾斜度转换成弧度单位，并作为x₂变量，同时将光伏清洁机器人的实际里程减去目标里程1米的差再除以目标里程1米作为打滑偏差率y₂变量，拟合关于后退状态时速度补偿的四次曲线为：y₂＝0.0171x₂ ⁴-0.0349x₂ ³+0.01x₂ ²-0.0346x₂。

10.根据权利要求9所述的光伏清洁机器人辅助定位的方法，其特征在于，当光伏清洁机器人为后退状态行驶进行清洁作业时，通过获取当前光伏清洁机器人所处光伏板的倾斜度x₂，根据后退状态时速度补偿的四次曲线

y₂＝0.0171x₂ ⁴-0.0349x₂ ³+0.01x₂ ²-0.0346x₂，

可得偏差率y₂，然后根据公式v₂ ¹＝(y₂+1)*v₂ ⁰即可得到补偿的后退状态时的反馈速度v₂ ¹，其中v₂ ⁰为光伏清洁机器人在后退状态时的原始行驶速度。

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