CN112171680B - 一种用于山地光伏电站的子母巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于山地光伏电站的子母巡检机器人，包括机体，所述机体顶部壁体上设有固定杆，所述固定杆顶部一侧壁体上设有摄像头，另一侧壁体上设有红外监测仪，所述机体两侧壁体上还分别设有履带轮，所述机体后端壁体之间设有后门，所述后门顶面两侧壁体上分别设有固定座。本发明所述的一种用于山地光伏电站的子母巡检机器人，属于巡检机器人设备技术领域，通过其存放机构能够将其待使用的定位器进行存放，并且为其拾取机构的使用提供的了调节，另外，通过拾取机构的设置便于将其固定框中的定位器进行取出，另外通过伸缩杆、托板与第二电动推杆的配合能够将其定位器进行放出，便于其定位器对其地点进行定位。

Description

一种用于山地光伏电站的子母巡检机器人

技术领域

本发明涉及巡检机器人设备技术领域，特别涉及一种用于山地光伏电站的子母巡检机器人。

背景技术

光伏发电是利用半导体界面的光生伏特效应而将光能直接转变为电能的一种技术，主要由太阳电池板(组件)、控制器和逆变器三大部分组成，主要部件由电子元器件构成。太阳能电池经过串联后进行封装保护可形成大面积的太阳电池组件，再配合上功率控制器等部件就形成了光伏发电装置，而多个光伏发电装置的组网安装就形成了光伏电站，光伏电站，是指一种利用太阳光能、采用特殊材料诸如晶硅板、逆变器等电子元件组成的发电体系，与电网相连并向电网输送电力的光伏发电系统，光伏电站是属于国家鼓励力度最大的绿色电力开发能源项目，可以分为带蓄电池的独立发电系统和不带蓄电池的并网发电系统，太阳能发电分为光热发电和光伏发电，现时期进入商业化的太阳能电能，指的就是太阳能光伏发电，并且随着光伏发电设备的不断创新与改进，越来越多的荒地、山地都会进行光伏发电装置的安装，以达到充分利用其地势的目的，并且，在山地光伏电站的巡检过程中，由于其山地地貌的复杂性，人工徒步巡检费时费力，不能够充分的体现其巡检的效率，但是随着科技的发展，山地光伏电站会采用子母巡检机器人来对其设备进行巡检，通过子母机器人的设置，能够对其续航能力与狭小的空间的检查率都有明显的提升，但是传统的子母机器人能够对其山地上的光伏设备检测出故障，但不能够对其需维修的点进行定位，不利于后续工作人员的上山检查，如果其机器人停留在原地等待工作人员到来，有影响其机器人的巡检效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于山地光伏电站的子母巡检机器人，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种用于山地光伏电站的子母巡检机器人，包括机体，所述机体顶部壁体上设有固定杆，所述固定杆顶部一侧壁体上设有摄像头，另一侧壁体上设有红外监测仪，所述机体两侧壁体上还分别设有 履带轮，所述机体后端壁体之间设有后门，所述后门顶面两侧壁体上分别设有固定座，所述固定座与机体内壁上的连接轴之间通过第一电动推杆固定连接，所述机体内在靠近后门一侧腔体内设有小型机器人，所述机体前端壁体底部凹槽一侧壁体上设有第一磁块，并且所述机体前端壁体之间还设有前盖门，所述机体内在靠近前盖门一侧底部壁体上分别设有拾取机构与存放机构，所述机体内一侧底部壁体上设有供电模块，所述机体内在靠近供电模块一侧还设有控制模块。

优选的，所述拾取机构在机体一侧底部壁体上分别固定安装有控制马达与固定轴座，所述控制马达底部壁体固定安装在机体内底部壁体上，并且所述控制马达通过连接线与控制模块电性连接，所述控制马达顶部机轴上固定安装有第一齿轮，所述固定轴座内穿插安装有转动杆，所述转动杆下方外壁上固定安装有第二齿轮，并且所述第二齿轮与第一齿轮啮合连接，所述转动杆顶部壁体中开设有安装槽，所述安装槽内设有连接杆。

优选的，所述连接杆通过一侧前端壁体上的连接轴穿插安装在安装槽内壁上对应的固定孔中，所述连接杆一侧壁体内开设有伸缩槽，所述伸缩槽内设有伸缩杆。

优选的，所述伸缩杆两侧壁体上分别固定安装有限位滑块，所述伸缩杆通过两个限位滑块穿插安装在连接杆壁体内的伸缩槽中，所述连接杆一侧壁体的卡槽之间还固定安装有第一固定轴，所述第一固定轴上设有第二电动推杆，所述第二电动推杆一端的固定环套装在第一固定轴上，另一端的固定环通过第二固定轴固定安装在机体内顶部壁体上，并且所述第二固定轴通过顶部的转块穿插安装在机体内顶部壁体内的转槽中。

优选的，所述伸缩杆一侧后端壁体上还固定安装有托板，所述托板底部壁体中对称固定安装有两个第二磁块。

优选的，所述存放机构在机体内底部一侧壁体上固定安装有固定框，所述固定框上方一侧壁体上固定安装有存放板，所述固定框内在存放板下方的另一侧壁体上固定安装有导向板，所述固定框底部一侧壁体与导向板一侧壁体上分别固定安装有架空板。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明所述的一种用于山地光伏电站的子母巡检机器人，通过其存放机构能够将其待使用的定位器进行存放，并且为其拾取机构的使用提供的了调节，另外，通过拾取机构的设置便于将其固定框中的定位器进行取出，另外通过伸缩杆、托板与第二电动推杆的配合能够将其定位器进行放出，便于其定位器对其地点进行定位。

附图说明

图1为本发明一种用于山地光伏电站的子母巡检机器人的主体结构示意图；

图2为本发明一种用于山地光伏电站的子母巡检机器人的侧视图；

图3为本发明一种用于山地光伏电站的子母巡检机器人的剖视图；

图4为本发明一种用于山地光伏电站的子母巡检机器人的拾取机构与存放机构结构拆分图；

图5为图4中A处的放大图；。

图中：1、机体；2、固定杆；3、摄像头；4、红外监测仪；5、履带轮；6、后门；7、固定座；8、第一电动推杆；9、小型机器人；10、第一磁块； 11、前盖门；12、拾取机构；13、存放机构；14、供电模块；15、控制模块； 16、控制马达；17、固定轴座；18、第一齿轮；19、转动杆；20、第二齿轮； 21、安装槽；22、连接杆；23、伸缩槽；24、伸缩杆；25、限位滑块；26、第一固定轴；27、托板；28、第二磁块；29、第二电动推杆；30、第二固定轴；31、固定框；32、存放板；33、导向板；34、架空板。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-5所示，本发明提供的一种用于山地光伏电站的子母巡检机器人，包括机体1，机体1顶部壁体上设有固定杆2，固定杆2顶部一侧壁体上设有摄像头3，另一侧壁体上设有红外监测仪4，机体1两侧壁体上还分别设有 履带轮 5，机体1后端壁体之间设有后门6，后门6顶面两侧壁体上分别设有固定座 7，固定座7与机体1内壁上的连接轴之间通过第一电动推杆8固定连接，机体1内在靠近后门6一侧腔体内设有小型机器人9，机体1前端壁体底部凹槽一侧壁体上设有第一磁块10，并且机体1前端壁体之间还设有前盖门11，机体1内在靠近前盖门11一侧底部壁体上分别设有拾取机构12与存放机构13，机体1内一侧底部壁体上设有供电模块14，机体1内在靠近供电模块14一侧还设有控制模块15。

拾取机构12在机体1一侧底部壁体上分别固定安装有控制马达16与固定轴座17，控制马达16底部壁体固定安装在机体1内底部壁体上，并且控制马达16通过连接线与控制模块15电性连接，控制马达16顶部机轴上固定安装有第一齿轮18，固定轴座17内穿插安装有转动杆19，转动杆19下方外壁上固定安装有第二齿轮20，并且第二齿轮20与第一齿轮18啮合连接，转动杆19顶部壁体中开设有安装槽21，安装槽21内设有连接杆22，通过控制马达16上的第一齿轮17与第二齿轮20的配合带动其转动杆19在固定轴座17 内转动。

连接杆22通过一侧前端壁体上的连接轴穿插安装在安装槽21内壁上对应的固定孔中，连接杆22一侧壁体内开设有伸缩槽23，伸缩槽23内设有伸缩杆24。

伸缩杆24两侧壁体上分别固定安装有限位滑块25，伸缩杆24通过两个限位滑块25穿插安装在连接杆22壁体内的伸缩槽23中，连接杆22一侧壁体的卡槽之间还固定安装有第一固定轴26，第一固定轴26上设有第二电动推杆29，第二电动推杆29一端的固定环套装在第一固定轴26上，另一端的固定环通过第二固定轴30固定安装在机体1内顶部壁体上，并且第二固定轴30 通过顶部的转块穿插安装在机体1内顶部壁体内的转槽中，通过连接杆22与伸缩杆24、第二电动推杆29的设置，便于将其移动取货与定位器的放出。

伸缩杆24一侧后端壁体上还固定安装有托板27，托板27底部壁体中对称固定安装有两个第二磁块28，通过托板27上的两个第二磁块28的设置，便于使得定位器暂时吸附固定在托板27上，防止其水平移动时脱落。

存放机构13在机体1内底部一侧壁体上固定安装有固定框31，固定框 31上方一侧壁体上固定安装有存放板32，固定框31内在存放板32下方的另一侧壁体上固定安装有导向板33，固定框31底部一侧壁体与导向板33一侧壁体上分别固定安装有架空板34，通过存放板32与导向板31的设置，能够对其定位器进行暂时的存放，同时能够使得其最底部的定位器被取出后，导向板33上的定位器依次向两个架空板34上滑落。

需要说明的是，本发明为一种用于山地光伏电站的子母巡检机器人，在使用时，先将其定位器通过固定框31顶部的开口放入到存放板32上，随后，将剩余的定位器以此类推放入到存放板32上，其定位器会通过存放板32滑动至导向板33上，并下落至两个架空板34上，后续的定位器则会依次的暂存在导向板33与存放板32上，当其机器人检测到其光伏发电设备的故障后，可通过工作人员端的控制设备对其控制模块15进行操作信号的发送，进而使得控制模块15对其控制马达16进行下达指令，进而使得控制马达16通过顶部的机轴带动其第一齿轮18进行转动，进而通过第一齿轮18与其第二齿轮 20的啮合连接，进而对其第二齿轮20进行转动，进而使得第一齿轮18通过第二齿轮20带动转动杆19在固定轴座17内转动，进而使得转动杆19通过安装槽21带动其连接杆22向固定框31一侧转动，进而使得连接杆22通过伸缩槽23带动第二电动推杆29转动，进而使得第二电动推杆29通过顶部第二固定轴30上的转块在机体1顶部壁体内的转槽中转动，随后，其托板27 跟随伸缩杆24转动，并使得托板27插入到固定框31底部一侧两个架空板34 之间，并且，通过其托板27一侧的挡板将两个架空板34上的定位器向上挤压移动，进而使得托板27逐步移动到固定框31内后端，进而使得托板27一侧的挡板脱离其两个架空板34上的定位器，进而使得定位器落入到架空板34 上，同时，通过架空板34顶部壁体内的两个第二磁块28对其定位器进行一个弱磁化的吸附固定，随后，通过控制模块15对其控制马达16下达指令，使得控制马达16带动其机轴顶部的第一齿轮18转动，进而使得第一齿轮18 通过第二齿轮20带动转动杆19在固定轴座17内反向转动，进而使得转动杆 19带动连接杆22向前盖门11一侧移动，进而通过连接杆22带动伸缩杆24 向一侧移动，进而使得连接杆22通过第一固定轴26带动第二电动推杆29转动，进而使得第二电动推杆29通过顶部第二固定轴30转块在机体1内顶部的转槽中反向转动，同时其连接杆22带动托板27从固定框31内两个架空板 34之间向一侧移动并跟随伸缩杆24转动，随后，其转动杆19带动连接杆22 与伸缩杆24转动至前盖门11一侧时将其前盖门11向一侧挤动，进而使得前盖门11通过上方两侧壁体上的连接轴在机体1壁体内对应的固定孔中转动，进而使得伸缩杆24将其前盖门11打开，并且使得前盖门11一侧下方的壁体从第一磁块10上脱离，当其第二齿轮20带动连接杆22与伸缩杆24转动至机体1外部时，其控制模块15对其第二电动推杆29进行控制，进而使得第二电动推杆29的顶杆部分将其第一固定轴26向一侧下方推出，进而使得第二电动推杆29通过第一固定轴26将其伸缩杆24向斜下方推动，进而使得伸缩杆24通过两侧壁体上的限位滑块25从伸缩槽23内向斜下方滑动，同时其伸缩杆24带动连接杆22向斜下方移动，进而使得连接杆22通过一侧前端与后端的壁体在转动杆19的安装槽21内的固定孔中转动，进而使得连接杆22 与伸缩杆24向下倾斜，进而通过伸缩杆24将其托板27向下切斜，进而使得定位器通过自身重力从两个第二磁块28上脱离，进而使得定位器从托板27 上脱离，进而掉落到其待检修的光伏发电设备边的地面上，待其工作人员跟随器定位器发射的信号过来进行检修与定位器的回收，随后，通过控制模块 15启动第二电动推杆29，进而使得第二电动推杆29上的顶杆回收，进而通过第二电动推杆29通过第一固定轴26将其伸缩杆24逐步回收金伸缩槽23 内，当其伸缩杆24完全回收金伸缩槽23内后，进而通过伸缩杆24带动连接杆22提升，进而使得连接杆22通过一侧前端与后端壁体上的连接轴在安装槽21内壁的固定孔中转动，并通过第二电动推杆29将其调整为水平状态，随后，其控制马达16启动，进而通过第一齿轮18带动转动杆19转动，进而带动转动杆19在固定轴座17内往机体1内抓的弄，进而带动连接杆22与伸缩杆24向机体1内转动，进而通过伸缩杆24带动第二电动推杆29向机体1 内转动，随后，其前盖门11不受其阻挡后，通过自身的重力下垂，并使得前盖门11一侧下方壁体吸附固定在第一磁块10上。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种用于山地光伏电站的子母巡检机器人，其特征在于：包括机体(1)，所述机体(1)顶部壁体上设有固定杆(2)，所述固定杆(2)顶部一侧壁体上设有摄像头(3)，另一侧壁体上设有红外监测仪(4)，所述机体(1)两侧壁体上还分别设有 履带轮(5)，所述机体(1)后端壁体之间设有后门(6)，所述后门(6)顶面两侧壁体上分别设有固定座(7)，所述固定座(7)与机体(1)内壁上的连接轴之间通过第一电动推杆(8)固定连接，所述机体(1)内在靠近后门(6)一侧腔体内设有小型机器人(9)，所述机体(1)前端壁体底部凹槽一侧壁体上设有第一磁块(10)，并且所述机体(1)前端壁体之间还设有前盖门(11)，所述机体(1)内在靠近前盖门(11)一侧底部壁体上分别设有拾取机构(12)与存放机构(13)，所述机体(1)内一侧底部壁体上设有供电模块(14)，所述机体(1)内在靠近供电模块(14)一侧还设有控制模块(15)，所述拾取机构(12)在机体(1)一侧底部壁体上分别固定安装有控制马达(16)与固定轴座(17)，所述控制马达(16)底部壁体固定安装在机体(1)内底部壁体上，并且所述控制马达(16)通过连接线与控制模块(15)电性连接，所述控制马达(16)顶部机轴上固定安装有第一齿轮(18)，所述固定轴座(17)内穿插安装有转动杆(19)，所述转动杆(19)下方外壁上固定安装有第二齿轮(20)，并且所述第二齿轮(20)与第一齿轮(18)啮合连接，所述转动杆(19)顶部壁体中开设有安装槽(21)，所述安装槽(21)内设有连接杆(22)，所述连接杆(22)通过一侧前端壁体上的连接轴穿插安装在安装槽(21)内壁上对应的固定孔中，所述连接杆(22)一侧壁体内开设有伸缩槽(23)，所述伸缩槽(23)内设有伸缩杆(24)，所述伸缩杆(24)两侧壁体上分别固定安装有限位滑块(25)，所述伸缩杆(24)通过两个限位滑块(25)穿插安装在连接杆(22)壁体内的伸缩槽(23)中，所述连接杆(22)一侧壁体的卡槽之间还固定安装有第一固定轴(26)，所述第一固定轴(26)上设有第二电动推杆(29)，所述第二电动推杆(29)一端的固定环套装在第一固定轴(26)上，另一端的固定环通过第二固定轴(30)固定安装在机体(1)内顶部壁体上，并且所述第二固定轴(30)通过顶部的转块穿插安装在机体(1)内顶部壁体内的转槽中，所述伸缩杆(24)一侧后端壁体上还固定安装有托板(27)，所述存放机构(13)在机体(1)内底部一侧壁体上固定安装有固定框(31)。

2.根据权利要求1所述的一种用于山地光伏电站的子母巡检机器人，其特征在于：所述托板(27)底部壁体中对称固定安装有两个第二磁块(28)。

3.根据权利要求2所述的一种用于山地光伏电站的子母巡检机器人，其特征在于：所述固定框(31)上方一侧壁体上固定安装有存放板(32)，所述固定框(31)内在存放板(32)下方的另一侧壁体上固定安装有导向板(33)，所述固定框(31)底部一侧壁体与导向板(33)一侧壁体上分别固定安装有架空板(34)。

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