CN115697805A - 车辆运动控制装置及车辆运动控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提供一种生成行驶轨道的车辆运动控制装置，所述行驶轨道能实现通过或规避车辆的前进道路上的凹凸等规定区域时产生的前后加速度、横向加速度、上下加速度等车辆行为相关的物理量小的舒适的乘坐品质和高安全性。为此，本发明的车辆运动控制装置具备：车辆行为预测部，其预测车辆维持去往前进道路上的规定区域的基准路径时产生的车辆行为相关的物理量和所述车辆转移至规避所述规定区域的规避路径时产生的车辆行为相关的物理量；以及轨道生成部，其生成由所述物理量小于规定值的所述基准路径或所述规避路径规定的行驶轨道。

Description

车辆运动控制装置及车辆运动控制方法

技术领域

本发明涉及一种生成成为车辆的目标的行驶轨道并根据生成的行驶轨道来控制车辆的运动的车辆运动控制装置及车辆运动控制方法。

背景技术

根据使用地图、通信、传感器而获取到的车辆的前进道路上的道路状况和车辆的状态来生成成为车辆的目标的由行驶路径和速度等信息构成的行驶轨道并以车辆跟随所生成的行驶轨道行驶的方式控制动力总成、制动、转向的自动驾驶技术为人所知。

作为车辆的前进道路上有能够通过的凹凸的情况下的行驶轨道的生成方法，专利文献1中记载了以下方法：进行以避免通过凹凸时产生的振动与车辆的簧上发生共振这一情况的方式增减车速的车速控制，由此来减少车辆的簧上产生的上下加速度而改善乘坐品质。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2009-248909号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，专利文献1记载的方法没有考虑因车速的增减而产生的前后加速度，所以，有可能因车速的增减或者凹凸的大小的不同而前后加速度变得极大、导致乘坐品质相较于不进行车速控制的情况而言变差。此外，没有考虑因规避凹凸的行驶轨道的生成或者通过凹凸时在车辆的簧下产生的振动而导致悬架破损的可能性等，有可能得不到相对于车辆的前进道路上的道路状况和车辆的状态而言必要充分的乘坐品质和安全性。

因此，本发明的目的在于提供一种生成行驶轨道的车辆运动控制装置及车辆运动控制方法，所述行驶轨道能实现通过或规避车辆的前进道路上的凹凸等规定区域时产生的前后加速度、横向加速度、上下加速度等车辆行为相关的物理量小的舒适的乘坐品质和高安全性。

解决问题的技术手段

为解决以上问题，本发明的车辆运动控制装置具备：车辆行为预测部，其预测车辆维持去往前进道路上的规定区域的基准路径时产生的车辆行为相关的物理量和所述车辆转移至规避所述规定区域的规避路径时产生的车辆行为相关的物理量；以及轨道生成部，其生成由所述物理量小于规定值的所述基准路径或所述规避路径规定的行驶轨道。

此外，本发明的车辆运动控制方法具备以下步骤：

预测车辆维持去往前进道路上的规定区域的基准路径时产生的车辆行为相关的物理量；

预测所述车辆转移至规避所述规定区域的规避路径时产生的车辆行为相关的物理量；以及

生成由所述物理量小于规定值的所述基准路径或所述规避路径规定的行驶轨道。

发明的效果

根据本发明的车辆运动控制装置或车辆运动控制方法，能够实现通过或规避车辆的前进道路上的凹凸等规定区域时产生的前后加速度、横向加速度、上下加速度等车辆行为相关的物理量小的舒适的乘坐品质和高安全性。

附图说明

图1为表示包含一实施例的车辆运动控制装置2的车载系统1的构成例的图。

图2为表示一实施例的行驶轨道生成单元22的功能块的一例的图。

图3为表示输入至一实施例的行驶轨道生成单元22的行驶状况信息的一例的图。

图4为表示一实施例的前后两轮模型的图。

图5为表示行动决定部22e的处理概要的流程图。

图6为表示行动决定部22e的处理概要的流程图。

图7为表示行动决定部22e的处理概要的流程图。

图8为表示一实施例的行驶轨道生成单元22给出的处理结果的一例的图。

图9为表示搭载有包含一实施例的车辆运动控制装置2的车载系统1的车辆60给出的处理结果的一例的图。

图10为表示行动决定部22e的处理概要的流程图。

具体实施方式

下面，使用图1～图10，对包含本发明的一实施例的车辆运动控制装置的车载系统进行详细说明。

〈车载系统1〉

图1为表示包含本实施例的车辆运动控制装置2的车载系统1的构成例的图。如此处所示，车载系统1具备车外通信装置11、GNSS 12、地图信息存储部13、传感器14、HMI单元15、车辆运动控制装置2、动力总成系统3、制动系统4、转向系统5。

车载系统1搭载于车辆中，进行车辆的自动驾驶或驾驶辅助等车辆运动控制。

车外通信装置11通过无线通信来进行与其他车辆的车车间通信、路车间通信，从而进行车辆和周边环境等的信息的收发。

GNSS 12接收从准天顶卫星或GPS卫星等人造卫星发送的电波而获取车辆的位置等信息。

地图信息存储部13除了存储导航系统等当中使用的一般的道路信息以外，还存储道路的宽度和曲率等道路信息、其他车辆的行驶状态和路面状况、交通状况等周边环境信息。周边环境信息会借助通过使用车外通信装置11的车车间通信或路车间通信而获取到的信息来逐次更新。

传感器14除了图像传感器、毫米波雷达、激光雷达等检测周边环境的信息的外界识别传感器以外，还包括检测驾驶员的操作、车辆的速度、加速度、角速度、操舵角等的传感器。由外界识别传感器检测的周边环境信息检测的是存在于车辆周边的障碍物、其他车辆、行人、标识、车道交界线、建筑物等各种物体。例如传感器14根据图像传感器所拍摄到的图像数据的白线与路面的亮度的差来识别车道交界线和车道外侧线等。

HMI单元15除了受理行驶模式的选择、目的地的设定等用户的输入操作以外，还根据由车外通信装置11或传感器14等获得的各种信息而使显示器显示用户所需的信息、使扬声器产生语音指引或警报等。

车辆运动控制装置2具备运行管理单元21、行驶轨道生成单元22、行驶控制单元23。运行管理单元21、行驶轨道生成单元22、行驶控制单元23是配备有CPU等运算装置、半导体存储器等主存储装置、辅助存储装置以及通信装置等硬件的对车辆进行统括控制的计算机，通过由运算装置执行加载到主存储装置中的程序来实现各种功能，而下面会酌情省略这样的公知技术来进行说明。再者，在本实施例中，为了使得本发明易于理解，例示的是运行管理单元21、行驶轨道生成单元22、行驶控制单元23分离开来的构成，而在将本发明用于实际车辆时，也可由上位控制器来实现这些功能。

运行管理单元21根据由车外通信装置11、GNSS 12、地图信息存储部13、传感器14获取到的信息来生成车辆的位置信息、存在于车辆周边的各种物体和车辆的行为相关的信息。此外，运行管理单元21经由车外通信装置11来定期发送这些位置信息、周边环境信息、车辆行为相关的信息，并且逐次更新地图信息存储部13。进而，运行管理单元21除了这些位置信息、周边环境信息、车辆行为相关的信息以外还根据由HMI单元15获取到的目的地等信息来设定车辆的当前位置起到目的地为止的路径。后文中，将由运行管理单元21生成或设定的信息称为行驶状况信息。

行驶控制单元23以车辆跟随从行驶轨道生成单元22输出的行驶轨道行驶的方式设定目标驱动力、目标制动力、目标操舵角等，对动力总成系统3、制动系统4、转向系统5进行控制。

动力总成系统3根据驾驶员的操作、从行驶控制单元23输出的目标驱动力来控制由内燃机或电动机等产生的驱动力。

制动系统4根据驾驶员的操作、从行驶控制单元23输出的目标制动力来控制由制动钳等产生的制动力。

转向系统5根据驾驶员的操作、从行驶控制单元23输出的目标操舵角来控制车轮的操舵角。

〈行驶轨道生成单元22〉

接着，使用图2～图4，对行驶轨道生成单元22的功能块的一例进行概述。

行驶轨道生成单元22以前文所述的行驶状况信息为输入来生成成为车辆的目标的、由行驶路径和速度等信息规定的行驶轨道，具备信息获取部22a、行驶区域信息运算部22b、车辆行为预测部22c、行动提取部22d、行动决定部22e、行驶轨道生成部22f。

信息获取部22a从运行管理单元21获取行驶状况信息。

行驶区域信息运算部22b以从信息获取部22a输出的行驶状况信息为输入来运算车辆能在不接触存在于前进道路上的其他车辆、行人、建筑物等障碍物的情况下行驶的区域和规避凹凸等所需的车辆的横向移动距离、目标速度、路面摩擦系数等。使用图3，对从行驶区域信息运算部22b输出的行驶区域信息的一例进行概述。

在图3所示的状况下，车辆60正在由两车道构成的路面70上从图3的左侧往右侧行驶，在车辆60的前进道路上有凹凸等坏路(以下称为“规定区域71”)。此处，作为行驶区域信息的一例，将车辆60起到传感器14能检测的最远端为止的距离设为L，将图3的状况下也是可行驶区域的宽度的路面70的宽度设为W，将车辆60起到规定区域71为止的距离设为L_a，将规定区域71的长度设为L_b，将规定区域71起到传感器14能检测的最远端为止的距离设为L_c，将规避规定区域71所需的车辆60的横向移动距离设为W_n，将规定区域71的宽度设为W_b，将规定区域71的凸部高度设为Hb，将车辆60的当前速度设为V₀，将预先定下的在路面70上行驶时的上限速度和下限速度分别设为V_U、V_L。在行驶轨道生成单元22中，根据这些行驶区域信息来生成去往规定区域71的基准路径81或者规避规定区域71的规避路径82。

再者，除了能通过的凹凸、水洼、结冰路等坏路以外，规定区域71也可为速度比车辆60低的其他车辆等不可通过的障碍物，规定区域71的种类不作限定。此外，在规定区域71为低速的其他车辆的情况下，以车辆60即便维持基准路径81也不会接触规定区域71的方式定义与规定区域71的相对速度变为0的目标速度。此外，行驶区域信息运算部22b也可输出考虑其他车辆的移动范围和行人窜出时的到达范围而算出的风险潜在性图作为可行驶区域。此外，图3所示的规避路径82展示的是通过往左车道进行车道变更来规避规定区域71、之后返回至原来的右车道的路径，但也可为不返回原来的车道的路径或者在同一车道内规避或跨过规定区域71的路径，规避路径82的形状不作限定。

车辆行为预测部22c以从信息获取部22a输出的行驶状况信息和从行驶区域信息运算部22b输出的行驶区域信息为输入来预测维持基准路径81的情况和切换至规避路径82的情况下的加速度等车辆行为相关的物理量。使用图4，对由车辆行为预测部22c预测的车辆行为相关的物理量的一例进行概述。图4为从左侧观察伴有路面上下位移的车辆60的图，是表示前后两轮模型的图，所述前后两轮模型以质点来表示车体和车轮等，以弹簧或减震器来连接各质点。

坐标系是以车辆的前后方向为x轴、以车辆的左右方向为y轴、以车辆的上下方向为z轴，将簧下质量的前轴侧和后轴侧记作m_1f、m_1r，将簧上质量记作m₂，将簧上重心61的上下位移记作z_2cg，将各轮上的簧上上下位移记作z_2f、z_2r，将簧下上下位移记作z_1f、z_1r，将路面上下位移记作z_0f、z_0r，将簧上重心61的纵倾角分别记作θ，将悬架弹簧常数记作k_sf、k_sr，将悬架阻尼系数记作c_sf、c_sr，将前轮轴与后轮轴的距离即轴距记作l，将前后轮轴起到簧上重心为止的车辆前后方向的距离记作l_f、l_r，将簧上重心61的高度记作h。

在车辆行为预测部22c中，对该模型输入作为行驶区域信息的一部分的路面的高度相关的信息，算出簧上重心、各轮上的簧上、簧下的上下加速度、簧上与簧下的上下方向的相对位移即悬架行程量。此外，除了簧上重心上产生的前后加速度、横向加速度、上下加速度以外，由车辆行为预测部22c预测的车辆行为相关的物理量也可为车辆的各自由度的速度、加速度、加加速度、角度、角速度、角加速度，由车辆行为预测部22c预测的车辆行为相关的物理量不作限定。此外，关于由车辆行为预测部22c预测的车辆行为相关的物理量，不仅可针对通过和规避的行动而分别对1个速度、1个横向移动量实施预测，也可针对在图3所示的上限速度V_U与下限速度V_L之间定义的多个速度候选、在可行驶区域的宽度W内定义的规避所需的多个横向移动量候选来实施预测，作为车辆行为预测部22c的预测对象的条件不作限定。此外，在本实施例中，对考虑车辆行为预测部22c的运算负荷而使用前后两轮模型的情况进行了概述，但在车辆60的左右轮所通过的规定区域71的凹凸高度不一样的情况下，在上下运动的预测精度的观点上较理想为使用能考虑图4所示的y轴方向和绕x轴及z轴的运动的四轮整车模型，车辆行为相关的物理量的预测方法不作限定。

行动提取部22d以从信息获取部22a输出的行驶状况信息和从车辆行为预测部22c输出的加速度等车辆行为相关的物理量为输入而从输出自车辆行为预测部22c的候选中提取并输出车辆行为相关的物理量在车辆极限以下的行动。此处，对车辆极限的具体例进行说明。首先，关于车辆的平面运动，由于无法产生超过发动机和轮胎等的车辆性能和路面摩擦系数的加速度，所以，基于该车辆性能和路面摩擦系数的加速度成为车辆极限。再者，车辆的平面运动相关的加速度即平面合成加速度可以利用前后加速度与横向加速度的方和根来算出。其次，关于车辆的上下运动，车辆的悬架不破损的各车轮上的簧上、簧下的上下加速度、悬架行程量的上限值成为车辆极限。再者，关于该上限值，例如各轮上的簧上上下加速度约为1G，各轮上的簧下上下加速度约为20G，悬架行程量根据悬架的形状而不同，约为0.1m。如此，在行动提取部22d中，仅提取并输出安全且能够实现的行动。再者，在车辆行为相关的物理量在车辆极限以下的行动连1个都没有的情况下，考虑到安全性而提取并输出以车辆极限的前后加速度进行减速的通过行动。

行驶轨道生成部22f以从信息获取部22a输出的行驶状况信息和从行动决定部22e输出的行动相关的信息为输入来设定进行由行动决定部22e决定的行动的行驶路径及速度，并作为行驶轨道输出至行驶控制单元23。

〈行动决定部22e的处理〉

接着，使用图5，对行动决定部22e的处理概要进行说明。

首先，在步骤S1中，行动决定部22e获取从信息获取部22a输出的行驶状况信息、与从行动提取部22d输出的车辆行为相关的物理量在车辆极限以下的行动或者以车辆极限的前后加速度进行减速的通过行动而产生的车辆行为相关的物理量。

接着，在步骤S11中，行动决定部22e根据步骤S1中获取到的信息来判定规避路径82的行驶时的车辆行为相关的物理量是否大于规定值，在大于规定值的情况下(步骤S11中为是)，前进至步骤S12，在为规定值以下的情况下(步骤S11中为否)，前进至步骤S13。此处，所谓规定值，可为考虑乘坐品质等而预先定下的规定值或者基于由传感器14等获取到的路面摩擦系数的车辆极限的值，规定值的定义不作限定。

在步骤S12中，行动决定部22e选择基准路径81的维持作为车辆60的行动。再者，在行动提取部22d中提取到的规避路径82连1个都没有的情况下，也前进至步骤S12而选择基准路径81的维持。

另一方面，在步骤S13中，行动决定部22e根据步骤S1中获取到的信息来判定基准路径时的车辆行为相关的物理量是否大于规定值(步骤S13)，在大于规定值的情况下(步骤S13中为是)，前进至步骤S14，在为规定值以下的情况下(步骤S13中为否)，前进至步骤S15。

在步骤S14中，行动决定部22e选择向规避路径82的转移作为车辆60的行动。再者，在行动提取部22d中提取的基准路径81连1个都没有的情况下，也前进至步骤S14而选择向规避路径82的转移。

另一方面，在步骤S15中，行动决定部22e根据步骤S1中获取到的信息来判定基准路径时的车辆行为相关的物理量是否为规避路径时的车辆行为相关的物理量以下，在前者为后者以下的情况下(步骤S15中为是)，前进至步骤S12，在前者大于后者的情况下(步骤S15中为否)，前进至步骤S14。

通过以上处理，行动决定部22e选择基准路径81的维持和向规避路径82的转移中的某一个作为车辆60的行动。

〈行动决定部22e的不同于图5的处理〉

接着，使用图6，对行动决定部22e的处理概要进行说明。此处，对与图5的差异进行说明，与图5相同的说明从略。再者，图6与图5的主要差异在于，从根据加速度等车辆行为相关的物理量与规定值的大小关系来进行行动选择处理的方法变更为根据利用加速度等算出的车辆行为相关的物理量的和来进行行动选择处理的方法。

首先，行动决定部22e在步骤S1中与图5同样地获取从信息获取部22a和行动提取部22d输出的信息，在步骤S21中根据获取到的信息来算出加速度等同一维度的车辆行为相关的物理量的和。

接着，在步骤S22中，行动决定部22e判定步骤S21中算出的基准路径时的车辆行为相关的物理量的和是否为规避路径时的车辆行为相关的物理量的和以下(步骤S22)，在前者为后者以下的情况下(步骤S22中为是)，前进至步骤S23而选择基准路径81的维持，在前者大于后者的情况下(步骤S22中为否)，前进至步骤S24而选择向规避路径82的转移。

〈行动决定部22e的不同于图5和图6的处理〉

接着，使用图7，对行动决定部22e的处理概要进行说明。此处，对与图5和图6的差异进行说明，与图5和图6相同的说明从略。再者，图7与图5和图6的主要差异在于，从根据加速度等车辆行为相关的物理量与规定值的大小关系或者利用加速度等算出的车辆行为相关的物理量的和来进行行动选择处理的方法变更为根据利用加速度等算出的评价值来进行行动选择处理的方法。

首先，行动决定部22e在步骤S1中与图5和图6同样地获取从信息获取部22a和行动提取部22d输出的信息，在步骤S31中根据获取到的信息、使用以加速度等车辆行为相关的物理量为输入的(式1)或(式2)所示的评价函数来算出评价值Q。

[数式1]

[数式2]

此处，(式1)或(式2)的A、B、C、D为权重系数，G_xm、G_ym、G_zm为最大加速度(前后、横向、上下)，t_m为因车辆60通过或规避规定区域71的行动而产生的移动时间，G_xs、G_ys、G_zs为加速度规定值(前后、横向、上下)，t_s为因车辆60以当前速度V₀通过或规避规定区域71的行动而产生的移动时间。再者，(式1)或(式2)所示的G_xm等评价函数的分子不仅可为加速度，也可为距离、速度、加加速度、角速度、角加速度，此外，不仅可为最大值，也可为积分值，定义为评价函数的分子的车辆行为相关的物理量不作限定。此外，(式1)或(式2)所示的G_xs等评价函数的分母不仅可为加速度，也可为距离、速度、加加速度、角速度、角加速度，此外，不仅可为预先定下的规定值，也可为基于从行驶区域信息运算部22b输出的路面摩擦系数、乘坐品质、车辆状态等的值，定义为评价函数的分母的车辆行为相关的系数不作限定。

接着，在步骤32中，行动决定部22e判定步骤S31中算出的基准路径时的评价值是否为规避路径时的评价值以下(步骤S32)，在前者为后者以下的情况下(步骤S32中为是)，前进至步骤S33而选择基准路径81的维持，在前者大于后者的情况下(步骤S32中为否)，前进至步骤S34而选择向规避路径82的转移。

〈本实施例的效果〉

接着，使用图8和图9，对通过搭载有包含以上说明过的车辆运动控制装置2的车载系统1的车辆60来达成的效果的一例进行说明。图8和图9为表示在图3所示的状况下运用本实施例的图6所示的流程图的情况下的效果的图表。

在图8的各图表中，横轴表示目标速度，纵轴从左上起依序表示(a)最大加速度的和、(b)最大平面合成加速度、(c)移动时间、(d)最大前后加速度、(e)最大横向加速度、(f)最大上下加速度、(g)最大簧上上下加速度、(h)最大簧下上下加速度、(i)最大悬架行程量。此外，各图表中的“白圆”和“黑圆”表示与基准路径81相对应的数据，“白方形”和“黑方形”表示与规避路径相对应的数据，单点划线表示规定值或上限值。

首先，在这些状况下，(b)(g)(h)(i)在作为车辆极限的上限值以下的、能安全地在基准路径及规避路径上行驶的车辆行为是图8的“黑圆”和“黑方形”这2个。因而，行动提取部22d提取这2个行动。

并且，关于这2个车辆行为的最大加速度的和，如图8的(a)所示，“黑圆”的基准路径小于“黑方形”的规避路径，所以，行动决定部22e将该“黑圆”所示的目标速度下的基准路径81的行驶决定为安全且乘坐品质最佳的行动。

图9为表示图8中选择的通过的车辆行为的图表，展示了(a)速度、(b)前后加速度、(c)路面上下位移(前轮侧)、(d)上下加速度相对于距离的变化。图9的单点划线表示规定范围的上限和下限，通过(c)所示的规定区域71时产生的前后加速度和横向加速度像(b)(d)所示那样在规定值的范围内，能够生成安全地实现所设定的乘坐品质的行驶轨道。

〈行动决定部22e的不同于图5～图7的流程图的一例〉

接着，使用图10，对行动决定部22e的处理概要进行说明。此处，对与图5～图7的差异进行说明，与图5～图7相同的说明从略。再者，图10与图5～图7的主要差异在于，追加了进行与运行管理单元21中设定的行驶模式中的移动时间优先模式相对应的行动选择的处理。

首先，在步骤S1中，行动决定部22e与图5～图7同样地获取从信息获取部22a和行动提取部22d输出的信息。

接着，在步骤S41中，行动决定部22e判定运行管理单元21中设定的行驶模式是否为移动时间优先模式，在行驶模式为移动时间优先模式的情况下(步骤S41中为是)，前进至步骤S42而选择最短时间的行动，在行驶模式不是移动时间优先模式的情况下，前进至步骤S43而进行行动选择处理。在步骤S43中，进行图5所示的例程R1、图6所示的例程R2或者图7所示的例程R3中的任一行动选择处理。再者，例如在为与图8同样的状况的情况下，步骤S42中选择的最短时间的行动将会是车辆极限以下而且图8的(c)移动时间最小的“黑方形”所示的规避路径的行驶。

以上为本发明中的作为车辆的目标的行驶轨道的生成方法和车辆的运动控制方法的一例，通过使用包含这样的构成的车辆运动控制装置2的车载系统1，能够实现通过或规避车辆的前进道路上的规定区域时产生的前后加速度、横向加速度、上下加速度等车辆行为相关的物理量小的舒适的乘坐品质和高安全性。

符号说明

1…车载系统、2…车辆运动控制装置、21…运行管理单元、22…行驶轨道生成单元、22a…信息获取部、22b…行驶区域信息运算部、22c…车辆行为预测部、22d…行动提取部、22e…行动决定部、22f…行驶轨道生成部、23…行驶控制单元、3…动力总成系统、4…制动系统、5…转向系统、11…车外通信装置、12…GNSS、13…地图信息存储部、14…传感器、15…HMI单元、60…车辆、70…路面、71…规定区域、81…基准路径、82…规避路径。

Claims (11)

1.一种车辆运动控制装置，其特征在于，具备：

车辆行为预测部，其预测车辆维持去往前进道路上的规定区域的基准路径时产生的车辆行为相关的物理量和所述车辆转移至规避所述规定区域的规避路径时产生的车辆行为相关的物理量；以及

轨道生成部，其生成由所述物理量小于规定值的所述基准路径或所述规避路径规定的行驶轨道。

2.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述轨道生成部生成所述物理量的和成为最小的行驶轨道。

3.根据权利要求2所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

在维持所述基准路径时产生的车辆行为相关的物理量的和与转移至所述规避路径时产生的车辆行为相关的物理量的和相等的情况下，所述轨道生成部生成维持所述基准路径的行驶轨道。

4.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述轨道生成部生成利用评价函数算出的评价值成为最小的行驶轨道，所述评价函数将分子设为所述车辆行为预测部所预测的物理量，将分母设为车辆行为相关的系数。

5.根据权利要求4所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

在维持所述基准路径时的评价值与转移至所述规避路径时的评价值相等的情况下，所述轨道生成部生成维持所述基准路径的行驶轨道。

6.根据权利要求4或5所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述系数为考虑了行驶路面状态、车辆状态以及乘坐品质中的至少1个的系数。

7.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

在维持所述基准路径时产生的车辆行为相关的物理量和转移至所述规避路径时产生的车辆行为相关的物理量均大于规定值的情况下，所述轨道生成部生成通过所述基准路径且所述物理量成为最小的行驶轨道。

8.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述物理量为时间、位移、速度、加速度、加加速度、角度、角速度、角加速度中的任一个。

9.根据权利要求8所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述加速度为前后加速度、横向加速度、上下加速度中的任一个。

10.根据权利要求8所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

所述物理量为最大值或积分值。

11.一种车辆运动控制方法，其特征在于，具备以下步骤：

预测车辆维持去往前进道路上的规定区域的基准路径时产生的车辆行为相关的物理量；

预测所述车辆转移至规避所述规定区域的规避路径时产生的车辆行为相关的物理量；以及

生成由所述物理量小于规定值的所述基准路径或所述规避路径规定的行驶轨道。

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