CN115697710A - 服装夹持器 - Google Patents

Abstract

一种用于推进服装以进行印刷的服装进料器，包括用于一托盘的一装载位置以及机器人夹持器，机器人夹持器可移动越过一装载位置以从所述装载位置的一第一侧夹持服装并将服装沿著一服装拉动方向拉到一第二侧，以将服装装载到所述装载位置的托盘上。正在装载的服装滑过所述托盘的第一侧上垂直于服装拉动方向的所述装载位置正在被夹持器拉到托盘上，且一个或多个传感器检测服装的横向边缘。边缘的位置可用于确定服装是否被对称地拉到托盘上。如果不是，则调整服装以实现正确的打印定位。

Description

服装夹持器

相关申请

本申请主张2020年4月6日提交的以色列申请号273846和2020年4月7日提交美国临时专利申请号63/006,192的优先权，其整体内容通过引用的方式并入本文。

技术领域及背景技术

在本发明的一些实施例中，本发明涉及服装进料器，且更具体地但不排他地，涉及用于将服装进料到纺织品打印机中的进料器。

服装打印机具有一个托盘(pallet)或载盘(tray)，服装在其上通过打印机。在过去，进料需要操作员将要打印的服装放在托盘上。然而，操作员通常没有多少时间来将托盘上的服装弄平。通常，将服装放置到位的全部时间的时间预算为九秒。在最近的技术中，提供了一种夹持器，它从托盘的后方拿起服装并将服装拉过托盘。操作员的任务更简单，就是将服装放在夹持器上或前面，而更复杂的设备根本不需要操作员，但可以在没有人工干预的情况下从一堆服装的顶部取出服装。

服装夹持器是一个工业机器人，与人类操作员一样，几乎没有时间将服装放在载盘上。机器人通常从一堆服装的侧面或人工操作员处送入服装，如果夹持器在对称位置夹住服装，则服装将被均匀地拾取到托盘上。如果服装没有对称地放在托盘上，那么打印就会歪掉。在典型情况下，一旦夹持器将服装放在托盘上，操作员有大约两秒钟的时间进行任何调整。检测不对称是人眼擅长的事情，因此如果区域分布的微小变化导致不对称，人眼很容易发现，但机器视觉很难检测到。

发明内容

在本实施例中，托盘与感测相关联，以检测所述托盘上方或之前的服装。传感器可以是所述托盘本身之上或之前的光敏或触敏探测器，或者来自上方可以拍摄服装的图像的摄像头。所述感测揭示了所述托盘和服装的任何不对称性。为响应于不对称检测，实施例可调整夹持器以恢复对称，或呼叫人工操作员。

本实施例的一个优点是通过引入与所述托盘相关联的传感器来测量服装的对称性和放置位置，减少了判断对称性的机器成像问题。

根据本发明的一些实施例的一个方面，提供了一种用于供给用于印刷的服装的一服装供给器，包括：

一装载位置，用于一托盘；

一夹持单元，配置以夹持服装，并将所述服装拉到所述托盘上；及

至少一个传感器，与所述托盘相关联，用于检测被所述夹持单元拉到所述托盘上的服装的横向边缘。

实施例可包括一杆，在所述装载位置的一服装装载侧上垂直于装载方向延伸，所述杆位在所述装载位置中被装载的托盘的平面上。服装在所述杆上滑到所述托盘上，传感器位于所述杆上或测量抵靠在所述杆上的服装边缘。

实施例可包括一警报装置，所述警报装置配置以当至少一个传感器检测到被拉动的所述服装没有在所述托盘上横向对称地拉动时，发出警报状态。

在一个实施例中，所述夹持单元包括两个臂和至少两个夹持端部，所述夹持端部可移动跨过所述装载位置，以从所述装载位置的一第一侧夹持服装并且在拉方向上将服装拉到所述装载位置的第二侧，以将服装装载到位于所述装载位置的所述托盘上。

实施例可以包括一夹持调节器，所述夹持调节器配置以调节至少两个夹持器以将服装移动到对称位置，或配置以调节夹持器之间的距离以在调节的宽度上夹持服装。

在一个实施例中，所述夹持调节器包括一运动控制器，所述运动控制器配置以操作一致动器，以移动至少一个夹持器。

在一个实施例中，传感器包括沿所述杆或所述托盘的长度的至少一个触摸传感器或接近传感器，以区分沿所述杆或所述托盘被服装接触的位置与沿所述杆或所述托盘未被服装接触的位置。

附加地或替代地，传感器包括沿所述杆的长度的至少一个光传感器，以区分沿所述杆或所述托盘被服装遮蔽的位置与沿所述杆或所述托盘未被服装遮蔽的位置。

附加地或替代地，传感器包括在所述杆或所述托盘上方的至少一个摄像机，以区分沿所述杆或所述托盘被服装接触的位置与沿所述杆或所述托盘未被服装接触的位置。

在一个实施例中，所述杆包括摄像头可见的标记。

实施例可操作以根据至少一个传感器的输出，以确定服装的宽度。根据所述宽度，可以确定服装的尺寸，如果确定的所述宽度与预期宽度不同，进料器可以输出警报。

根据本发明的第二方面，提供了一种服装进料的方法，用于推进服装以进行印刷，包括：

将一托盘定位在一装载位置；

从所述装载位置的一第一侧机械地夹住服装，并沿一服装拉动方向将所述服装拉到所述装载位置的一第二侧，以将所述服装装载到所述托盘上；及

检测以定位被拉到所述托盘上的所述服装的横向边缘。

所述方法可包括使用所述横向边缘的位置，来确定服装是否被对称地拉到所述托盘上。

所述方法可包括使用位于所述托盘第一侧前面并垂直于服装拉动方向的一水平杆，以检测横向边缘。

所述方法可包括当至少一个传感器检测到被拉动的服装不是对称地位于所述杆和所述托盘中的至少一个上时，发出警报状态。

所述方法可包括:使用至少两个横跨装载位置延伸的夹持器来夹住服装；调节至少两个夹持器以将服装移动到对称位置，例如通过操作致动器来移动至少一个夹持器。

所述方法可以包括感测沿所述杆的长度与服装的接触，以区分沿所述杆或所述托盘被服装接触的位置与沿所述杆或所述托盘未被服装接触的所述托盘的位置。

替代地或附加地，所述方法可以包括沿所述杆或所述托盘的长度感测光，以区分沿所述杆或所述托盘被服装遮蔽的位置与沿所述杆或所述托盘未被服装遮蔽的位置。

替代地或附加地，所述方法可包括从所述杆或所述托盘上方拍摄图像，以区分沿着所述杆或所述托盘被服装接触的位置与沿着所述杆或所述托盘未被服装接触的位置。

所述方法可包括根据感测来确定服装的宽度，由此可以确定服装尺寸。如果确定的宽度或尺寸与预期的宽度或尺寸不同，则所述方法可发出警报。

所述方法可包括检测服装的颜色，且如果颜色不同于预期颜色则发出警报。

除非另有定义，否则本文中使用的所有技术和/或科学术语具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的相同含义。尽管可以在本发明实施例的实施或测试中使用与本文所描述的方法和材料类似或等效的方法和材料，但以下也描述示例性方法和/或材料。如有冲突，以包括定义在内的专利说明书为准。此外，所述材料、方法和示例仅是用来说明，并不旨在限制。

附图说明

本文仅通过示例的方式参考附图描述了本发明的一些实施例。现详细地具体参考附图，要强调的是，所示细节是示例性的且是为了对本发明的实施例进行说明性讨论。在这点上，对本领域技术人员而言，结合附图进行的描述使如何实施本发明的实施例变得显而易见。

在附图中：

图1是根据本发明实施例的服装进料器的简化示意图；

图2是图1实施例的侧视图的简化图。

图3是图1的实施例的侧视图的简化图，其中夹持器处于不同位置；

图4是从下方显示图1的进料器的简化图；

图5是从后面显示图1的实施例的简化图，并显示了杆和托盘的相对宽度；

图6是图1的进料器的简化图，其中摄像头从上方拍摄图像；及

图7是显示根据本发明的实施例装载用于打印的服装进料器的过程的简化图。

具体实施方式

在本发明的一些实施例中，本发明涉及一种服装进料器，更具体地但不排他地，涉及一种用于将服装送入打印机的服装进料器。

在许多打印机中，尤其是数字打印机中，待印刷的纺织品被放置在托盘上，所述托盘承载纺织品通过打印机并在进行印刷时为纺织品提供支撑。

在一些情况下，现成服装印刷与纺织品印刷的不同之处在于，服装贴合在托盘周围，使要打印的一侧在托盘顶部，而服装的另一侧在托盘下方。通常，用于现成服装的托盘具有成型的凸缘(collar)，以使操作员更容易将服装安装在托盘周围。

在一些机器中，操作员将服装的末端放在凸缘上，然后机器人夹持器抓住服装的末端并将服装拉到托盘上。操作员必须注意将服装对称地放置在托盘上，否则印刷可能会弯曲或位置不正确。然而，操作员只有大约两秒钟的时间来设置服装，因此几乎没有时间专注于正确定位。如果服装被机器人夹持器拉动后定位不正确，则操作员必须手动调整夹持器，或调整托盘上的服装。

本实施例检测服装的宽度并且可以检查服装相对于托盘的对齐。传感器可在托盘上或托盘上方。一个实施例可以提供水平杆，横跨托盘凸缘前方。传感器可以测量所述杆被服装遮挡的位置，从而确定服装的尺寸或服装是否对称放置。在所述杆不对称的情况下，可以调节一个或其他夹持器，直到服装对称地位于所述杆上。附加地或替代地，可以向操作员发出警示或警报以手动进行调整。所述调整可以是服装本身，也可以是夹持服装的夹持器。

更具体地，本实施例可以提供一种服装进料器，用于供给服装以进行印刷。所述服装进料器包括:用于一托盘的一装载位置；及机器人夹持器，机器人夹持器可移动穿过装载位置以从所述装载位置的一第一侧夹持服装，并沿一服装拉动方向将服装拉到所述装载位置的一第二侧以将服装装载到装载位置的所述托盘上。正在装载的服装在垂直于服装拉动方向的托盘所述第一侧上的所述装载位置上滑过所述杆，所述杆与一个或多个传感器相关联，以检测服装是否正被所述夹持器拉过所述杆，对称地覆盖所述杆。如果不是，则调整服装，以实现正确的打印定位。

在详细解释本发明的至少一个实施例之前，应当理解的是，本发明在其应用方面不一定限于在以下描述中阐述和/或在附图和/或实施例中说明的构件和/或方法的构造细节和布置。本发明能够具有其他实施例或能够以各种方式实践或执行。

现在参考附图，图1示出了用于服装打印机的进料器10。所述进料器10包括机械服装夹持装置11，所述机械服装夹持装置11具有两个服装夹持器12，在机械臂上。所述进料器还包括具有一凸缘16的一托盘14。所述托盘示出处于一服装装载或一停放位置，且一水平杆18放置在所述托盘14的服装进料侧，横跨所述托盘的前部，用于测量服装的横向位置。所述夹持器在两个位置夹住服装20的端部，以将服装20拉过所述杆18，越过凸缘16并拉到托盘14上，从而使所述托盘配合服装内部，并且要打印的服装的一侧位于所述托盘的上侧。在替代实施例中，不添加横杆，且将所述服装直接装载到所述托盘上，并直接在所述托盘的视野中进行测量，而中间没有横杆。打印按钮22可用于操作进料器以传送服装以进行打印。

在使用中，当将服装套在凸缘16上时，服装夹持器用机械臂11越过托盘14并抓住操作者提供的服装的端部。在一个替代实施例中，操作者不参与，而夹持器从一堆服装中抓住最上面的服装，并将服装拉到所述杆上(如果有的话)，然后拉到所述托盘上。夹持臂11通常有两个，每个臂端的夹持器12在夹持所述服装的端部的两个位置。然后所述夹持器将服装拉过所述托盘14的长度，使得服装围住所述托盘。待打印服装的一面朝上放在所述托盘上，并沿所述托盘纵向放置，以进行打印。

所述服装进料器包括用于所述托盘的一装载位置，图1显示了托盘14处于所述装载位置。

所述杆18水平延伸穿过所述装载位置的前部，垂直于托盘的纵向方向，并且可以略低于所述凸缘，以使装载到所述托盘上的服装越过所述杆。所述杆与传感器相关联，所述传感器用于感测服装是否对称放置。也就是说，一个或多个传感器检测所述杆的哪个部分被当前正在加载的服装遮挡。所述检测给出两条信息。首先，它提供关于服装是否对称放置在所述杆上的信息，其次，它检测服装的宽度，这将在下面更详细地讨论。如上所述，可以在没有所述杆的情况下直接使用所述托盘进行检测。所述托盘是与服装对齐的端部，使得服装对称地布置在托盘上。因此，在一个实施例中，服装的检测是直接靠着所述托盘进行的，而没有所述杆的中介。

然而，使用所述杆是有利的，因为它简化了系统并为操作员提供了一个中间部分，以便更容易地看到服装，并使服装与所述托盘对齐。

一警报装置(例如可选屏幕24)或一声音警报装置可发出警报状态以告诉操作者服装未对称地位于所述杆上。在这种情况下，操作者可以手动调整服装的放置，例如通过调整其中一个夹持器。在这种情况下，一个或两个夹持器可以手动调节。可以通过肉眼进行调节，或者可以继续在所述杆上进行测量，以使操作员调节服装直到警报消失，或者可以使用肉眼和机器的一些组合进行调节。

替代地或附加地，一夹持调节器26(可以是机器人臂的机器人控制器的一部分)可电子地调节一个或两个夹持器，以将服装移动到对称位置。所述夹持调节器可以是运动控制器，且可操作一个或两个机器人臂中的致动器，以移动一个或两个夹持器。所述夹持器的移动可与在所述杆上服装的对称性的连续测量相协调，从而使服装到达对称位置。

可以任何合适的方式执行感测以确定所述杆的哪个部分被服装遮挡。在一个实施例中，触摸或接近传感器可以沿所述杆延伸，以区分沿所述杆被服装触摸或遮挡的位置，从而确定服装是否对称地定位。所述杆上的传感器可以单独寻址(addressable)，以使信号位置可立即转换为服装位置。

在另一个实施例中，光源可以位于所述杆的上方和放置服装的水平面的上方，且一系列光传感器(通常可以单独寻址的)或具有可寻址段(addressable segments)的一个长形光传感器沿着所述杆定位。光传感器确定所述杆的哪些部分被服装遮蔽。在一个变体中，诸如小型LED之类的光源沿着所述杆放置，并且相机检测哪些光源被遮挡。作为进一步的替代，所述杆可以简单地具有标记，例如尺标，且来自上方的摄像头可使用标记和图像处理来确定服装的宽度和位置。需要注意的是，图像处理不必判断对称性，而仅表示服装的两个横向外边缘沿著所述杆的位置。

除了指出服装是否对称地位于所述杆上，一个实施例可以将检测到的服装宽度与预期宽度进行比较，并在测量的宽度与预期宽度不同时提供警报。因此，如果不慎地装入了错误尺寸的服装，则可能会停止打印。例如，预期尺寸可以从定义订单的来源以数字方式获得，或者可以从用于为特定订单设置机器的条形码中获得。在一个实施例中，在使用诸如相机的光学传感器进行检测的情况下，相机还可以检测服装的颜色，并且如果装入的服装的颜色与预期颜色不同，则可提供警报。

图2示出了所述托盘和所述杆18前面的夹臂的侧视图。图3示出了位于不同位置的夹臂。

图4从下面显示了所述杆并绘出了位于所述杆上的传感器28。如图所示，传感器安装在所述杆上的孔中并突出到上方，以感测由于服装20造成的遮挡。因为服装本身很可能是湿的或带有各种预打印的化学品，而这样的实施例允许以与服装本身隔离的方式向传感器供电。

图5示出了从所述杆18和所述托盘14后面观看的视图。如图5的实施例中所示，所述杆在装载位置略低于托盘的高度，使得服装在放置在所述托盘上时自然地在所述杆上滑动。此外，所述杆可以比所述托盘更宽，以使服装的整个宽度平展在所述杆上。相比之下，在所述托盘上，服装符合所述托盘周围的三个维度，因此占用的宽度更小。夹持器在两个设置之间移动，大约500毫米和大约590毫米，如下表1中列出的实验所示。

现参考表1，示出了对四种不同尺寸的服装进行的测试结果，其中夹持器之间的距离设置为500毫米和590毫米，如图5所示。第一列标识了测试的特定服装，并使用了两种不同的服装。结果表明，对于M、L和XL尺寸，夹持器之间500毫米的设置允许在2秒内纠正10毫米的放置误差。对于3XL尺寸，20次测试中只有11次成功。对于更大的夹持器间距(即590毫米)，对于3XL尺寸，所有20次测试也都成功了。

图6示出了了从所述杆18、所述凸缘16和所述托盘14上方看的透视图。位于所述杆上方的摄像机30使用所述杆上的标记和图像处理，来计算服装在所述杆上的位置。这样的实施例具有不需要在所述杆上使用电路的优点。

现参考图7，图7是说明根据本实施例操作服装进料器的过程的简化示意流程图。托盘到达进料器中与杆14相对的装载位置(方块40)。然后，将服装夹在所述杆上或直接夹在所述托盘上(方块42)。这可能涉及操作员将展开的服装在所述杆上方提供至夹持器，夹持器抓住服装的上侧。或者，可不涉及操作员，而夹持器可从一堆服装中取出服装，并拉到所述杆上或直接拉到所述托盘上。

然后，所述杆和相关传感器确定服装是否对称放置(方块44)。如果不是，则调整夹持器(方块46)，并将服装拉到所述托盘的末端(方块48)。最后，在方块50中，对称装载的托盘被送入打印机并印刷服装。

可预期的是，在本申请的专利有效期间，将开发出许多相关的传感器和机器人技术；且本文档中相应术语以及所有其他术语的范围意在包括所有这些演绎(priori)的新技术。

术语“包括(comprises)”、“包括(comprising)”、“包括(includes)”、“包括(including)”、“具有(having)”及其词形变化是指“包括但不限于”。

术语“由……组成”是指“包括但限于”。

本文所使用的单数型式“一(a)”、“一(an)”及“所述(the)”包括复数引用，除非上下文另有明确规定。

可以理解的是，本发明中的特定特征，为清楚起见，在分开的实施例的内文中描述，也可以在单一实施例的组合中提供。相反地，本发明中，为简洁起见，在单一实施例的内文中所描述的各种特征，也可以分开地、或者以任何合适的子组合、或者在适用于本发明的任何其他描述的实施例中提供。在各种实施例的内文中所描述的特定特征，并不被认为是那些实施方案的必要特征，除非所述实施例没有那些元素就不起作用。

虽然本发明结合其具体实施例而被描述，显而易见的是，许多替代、修改及变化对于那些本领域的技术人员将是显而易见的。因此，其意在包括落入所附权利要求书的范围内的所有替代、修改及变化。

在本说明书中提及的所有出版物、专利及专利申请以其整体在此通过引用并入本说明书中。其程度如同各单独的出版物、专利或专利申请被具体及单独地指明而通过引用并入本文中。此外，所引用的或指出的任何参考文献不应被解释为承认这些参考文献可作为本发明的现有技术。本申请中标题部分在本文中用于使本说明书容易理解，而不应被解释为必要的限制。此外，本申请的任何优先权文件在此通过引用的方式整体并入本文中。

Claims (24)

1.一种服装进料器，用于推进服装以进行印刷，其特征在于：所述服装进料器包含︰

一装载位置，用于一托盘；

一夹持单元，配置以夹持服装，并将所述服装拉到所述托盘上；及

至少一个传感器，与所述托盘相关联，用于检测被所述夹持单元拉到所述托盘上的服装的横向边缘。

2.如权利要求1所述的服装进料器，其特征在于：所述服装进料器还包括一杆，在所述装载位置的一服装装载侧上垂直于装载方向延伸，所述杆位在所述装载位置所装载的托盘的一平面中。

3.如权利要求1或2所述的服装进料器，其特征在于：所述服装进料器还包括一警报装置，所述警报装置配置以当所述至少一个传感器检测到被拉动的服装没有在所述托盘上横向对称地拉动时，发出警报状态。

4.如权利要求1至3任一项所述的服装进料器，其特征在于：所述夹持单元包括两个臂和至少两个夹持端部，可移动地越过所述装载位置，以从所述装载位置的一第一侧夹持服装并沿拉动方向将所述服装拉动到所述装载位置的第二侧，以将所述服装装载到位于所述装载位置的所述托盘上。

5.如前述权利要求中任一项所述的服装进料器，其特征在于：所述服装进料器还包括夹持调节器，配置以调节至少两个夹持器以将所述服装移动到一对称位置，或者配置以调节所述至少两个夹持器之间的距离以在调节的宽度上夹持所述服装。

6.如权利要求5所述的服装进料器，其特征在于：所述夹持调节器包括一运动控制器，配置以操作一致动器，以移动所述至少两个夹持器中的至少一个。

7.如前述权利要求中任一项所述的服装进料器，其特征在于：所述至少一个传感器包括沿所述杆或所述托盘的长度的至少一个触摸传感器或接近传感器，以区分沿所述杆或所述托盘被所述服装接触的位置与沿所述杆或所述托盘没有被所述服装接触的位置。

8.如权利要求1至6任一项所述的服装进料器，其特征在于：所述至少一个传感器包括沿所述杆的长度的至少一个光传感器，以区分沿所述杆或所述托盘被所述服装遮蔽的位置与沿所述杆或所述托盘未被所述服装遮蔽的位置。

9.如权利要求1至6任一项所述的服装进料器，其特征在于：所述至少一个传感器包括在所述杆或所述托盘上方的至少一个摄像头，以区分沿所述杆或所述托盘被所述服装接触的位置与沿所述杆或所述托盘未被所述服装接触的位置。

10.如权利要求9所述的服装进料器，其特征在于：所述杆包括对所述至少一个摄像头可见的标记。

11.如前述权利要求中任一项所述的服装进料器，其特征在于：所述服装进料器还配置以根据所述至少一个传感器的输出确定所述服装的一宽度。

12.如权利要求11所述的服装进料器，其特征在于：所述服装进料器还配置以当确定的所述宽度不同于一预期宽度时输出警报。

13.一种服装进料的方法，用于推进服装以进行印刷，其特征在于：所述方法包括：

将一托盘定位在一装载位置；

从所述装载位置的一第一侧机械地夹住服装，并沿一服装拉动方向将所述服装拉到所述装载位置的一第二侧，以将所述服装装载到所述托盘上；及

检测以定位被拉到所述托盘上的所述服装的横向边缘。

14.如权利要求13所述的方法，其特征在于：所述方法包括使用所述横向边缘的位置来确定所述服装是否被对称地拉到所述托盘上。

15.如权利要求14所述的方法，其特征在于：所述方法包括使用位于所述托盘的所述第一侧的前面并垂直于所述服装拉动方向的水平杆，来检测所述横向边缘。

16.如权利要求13至15任一项所述的服装进料的方法，其特征在于：所述方法还包括：当至少一个传感器检测到被拉动的所述服装不对称地位于所述杆和所述托盘的其中至少一个上时，发出警报状态。

17.如权利要求13至16任一项所述的服装进料的方法，其特征在于：所述方法包括：

使用延伸横跨所述装载位置的至少两个夹持器来夹住服装；及

调整所述至少两个夹持器以将所述服装移动到一对称位置。

18.如权利要求17所述的服装进料的方法，其特征在于：所述方法包括操作一致动器，以移动所述至少两个夹持器中的至少一个。

19.如权利要求13至16任一项所述的服装进料的方法，其特征在于：所述方法包括沿所述杆的长度感测与所述服装的接触，以区分沿所述杆或所述托盘被所述服装接触的位置与沿所述杆或所述托盘没有被所述服装接触的位置。

20.如权利要求13至18任一项所述的服装进料的方法，其特征在于：所述方法包括沿着所述杆或所述托盘的长度感测光，以区分沿所述杆或所述托盘被所述服装遮挡的位置与沿所述杆或所述托盘未被所述服装遮挡的位置。

21.如权利要求13至18任一项所述的服装进料的方法，其特征在于：所述方法包括从所述杆或所述托盘上方拍摄图像，以区分沿着所述杆或所述托盘被所述服装接触的位置与沿着所述杆或所述托盘没有被所述服装接触的位置。

22.如权利要求13至19任一项所述的服装进料的方法，其特征在于：所述方法包括根据感测来确定所述服装的宽度。

23.如权利要求22所述的服装进料的方法，其特征在于：所述方法包括当确定的所述宽度不同于一预期宽度时发出警报。

24.如前述权利要求中任一项所述的服装进料的方法，其特征在于：所述方法包括检测所述服装的颜色，如果所述颜色与一预期颜色不同时发出警报。

Images