CN115694300A - 一种永磁同步电机的增强自抗扰电流控制方法 - Google Patents

一种永磁同步电机的增强自抗扰电流控制方法 Download PDF

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CN115694300A CN202211319627.4A CN202211319627A CN115694300A CN 115694300 A CN115694300 A CN 115694300A CN 202211319627 A CN202211319627 A CN 202211319627A CN 115694300 A CN115694300 A CN 115694300A
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夏长亮
林诗雨
曹彦飞
李晨
王志强
史婷娜
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Abstract

本发明公开了一种永磁同步电机的增强自抗扰电流控制方法。方法包括：建立永磁同步电机离散模型和电流增强自抗扰控制器；将电流预设给定参考指令、电流环集总扰动观测值、实际电流观测值输入比例控制律中，输出参考电压；输入永磁同步电机离散模型中，输出实际电流；输入优化扩张状态观测器中，输出电流环集总扰动观测值和实际电流观测值进而输入至比例控制律中进行闭环反馈；将参考电压依次通过反帕克坐标变化和SVPWM处理后生成逆变器的六路开关信号控制逆变器，进而驱动永磁同步电机工作，实现闭环反馈的增强自抗扰控制。本发明方法能够有效地同时抑制永磁同步电机电流环中存在的周期性扰动和非周期性扰动，极大地提高了电流的控制精度。

Description

一种永磁同步电机的增强自抗扰电流控制方法
技术领域
本发明涉及了一种电流控制方法，具体涉及一种永磁同步电机的增强自抗扰电流控制方法。
背景技术
永磁同步电机凭借其高功率密度，高可靠性，优良的动态性能等优势，已被广泛应用于工业领域。永磁同步电机驱动系统通常采用基于磁场定向控制的多环级联控制结构。作为最内环，电流环的控制性能直接决定着转矩的控制性能，进一步决定着转速环和位置环的控制性能。因此，高动态响应和高稳态精度的电流控制是实现永磁同步电机驱动系统高品质运行的关键。
然而，永磁同步电机电流环中存在着周期性和非周期性两种类型的扰动。周期性扰动主要由逆变器死区时间效应和永磁体磁链谐波产生。非周期性扰动主要由电机的参数变化或失配等产生。这些各种扰动增加了实现高性能电流控制的难度。
近年来，自抗扰控制由于具有良好的抗扰能力和不依赖模型的特点，在电机控制领域得到了广泛地研究。然而，由于自抗扰控制器中的扩张状态观测器对于扰动的观测带宽有限，常规自抗扰控制器只能有效地抑制永磁同步电机控制中的非周期性扰动，不能有效地抑制周期性扰动。这些周期性扰动会使得电流产生波动，恶化电流的稳态控制精度。
发明内容
为了解决背景技术中存在的问题，本发明所提供一种永磁同步电机的增强自抗扰电流控制方法，使自抗扰控制器能够同时抑制永磁同步电机电流环中存在的周期性扰动和非周期性扰动，提高电流的稳态控制精度。
本发明采用的技术方案是：
本发明增强自抗扰电流控制方法包括如下步骤：
步骤一：建立永磁同步电机的永磁同步电机离散模型；建立永磁同步电机的电流增强自抗扰控制器，电流增强自抗扰控制器包括比例控制律和优化扩张状态观测器。
步骤二：将永磁同步电机的电流预设给定参考指令、电流环集总扰动观测值、实际电流观测值输入比例控制律中，比例控制律输出永磁同步电机的参考电压；将永磁同步电机的参考电压输入永磁同步电机离散模型中，永磁同步电机离散模型输出永磁同步电机的实际电流；将永磁同步电机的实际电流输入优化扩张状态观测器中，优化扩张状态观测器输出永磁同步电机的电流环集总扰动观测值和实际电流观测值进而输入至比例控制律中进行闭环反馈。
步骤三：永磁同步电机的输入控制端电连接逆变器，在步骤二的闭环反馈的过程中，将输出的永磁同步电机的参考电压依次通过反帕克坐标变化和空间矢量脉宽调制算法SVPWM处理后生成逆变器的六路开关信号控制逆变器，进而通过逆变器驱动永磁同步电机正常工作，实现永磁同步电机的闭环反馈的增强自抗扰控制。
所述的步骤一中，建立的永磁同步电机的永磁同步电机离散模型具体如下：
Figure BDA0003909783210000021
其中，id(k+1)和id(k)分别表示永磁同步电机中d轴在采样时刻k+1和采样时刻k的实际电流；iq(k+1)和iq(k)分别表示永磁同步电机中q轴在采样时刻k+1和采样时刻k的实际电流；Ts表示采样周期；Ldn和Lqn分别表示永磁同步电机中d轴和q轴的定子电感标称值；udref(k)和uqref(k)分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的参考电压；dd(k)和dq(k)分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的电流环集总扰动。
所述的步骤二中，永磁同步电机的参考电压包括永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的参考电压udref(k)和uqref(k)；永磁同步电机的实际电流包括永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k+1的实际电流id(k+1)和iq(k+1)。
所述的永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的电流环集总扰动dd(k)和dq(k)，具体如下：
Figure BDA0003909783210000022
其中，ωe(k)表示永磁同步电机在采样时刻k的转子电转速；Ld和Lq分别表示永磁同步电机中d轴和q轴的定子电感；ψrd和ψrq分别表示永磁同步电机中d轴和q轴的磁链；Δud(k)和Δuq(k)分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的电压谐波；R表示永磁同步电机的定子电阻；ΔLd和ΔLq分别表示永磁同步电机中d轴和q轴的定子电感偏差值。
永磁同步电机上安装有位置编码器和两个电流传感器，位置编码器、两个电流传感器和逆变器均电连接一个微控制器；位置编码器和永磁同步电机的输出轴同轴连接，位置编码器采集永磁同步电机的转子位置电角度θe进而获得转子电转速ωe并输入微控制器；两个电流传感器分别通过电磁感应采集永磁同步电机中d轴和q轴的实际电流并输入微控制器；微控制器设定永磁同步电机的电流预设给定参考指令。
所述的永磁同步电机中d轴和q轴的定子电感Ld和Lq具体如下：
Figure BDA00039097832100000312
所述的步骤一中，电流增强自抗扰控制器的比例控制律具体如下：
Figure BDA0003909783210000031
Figure BDA0003909783210000032
其中，udref(k+1)和uqref(k+1)分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k+1的参考电压；kp表示预设比例系数；idref(k)和iqref(k)分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的电流预设给定参考指令；
Figure BDA0003909783210000033
和
Figure BDA0003909783210000034
分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k+1的实际电流观测值；
Figure BDA0003909783210000035
和
Figure BDA0003909783210000036
分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k+1的电流环集总扰动观测值。
所述的步骤二中，永磁同步电机的电流预设给定参考指令包括永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的电流预设给定参考指令idref(k)和iqref(k)；电流环集总扰动观测值包括永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k+1的电流环集总扰动观测值
Figure BDA0003909783210000037
和
Figure BDA0003909783210000038
实际电流观测值包括永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k+1的实际电流观测值
Figure BDA0003909783210000039
和
Figure BDA00039097832100000310
所述的步骤一中，电流增强自抗扰控制器的优化扩张状态观测器具体如下：
Figure BDA00039097832100000311
Figure BDA0003909783210000041
其中，
Figure BDA0003909783210000042
和
Figure BDA0003909783210000043
分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的实际电流观测值；
Figure BDA0003909783210000044
和
Figure BDA0003909783210000045
分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的电流环集总扰动观测值；
Figure BDA0003909783210000046
和
Figure BDA0003909783210000047
分别表示永磁同步电机中q轴在采样时刻k+1的电流环集总扰动观测值
Figure BDA0003909783210000048
和
Figure BDA0003909783210000049
的积分部分；
Figure BDA00039097832100000416
和
Figure BDA00039097832100000410
分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的电流环集总扰动观测值
Figure BDA00039097832100000411
和
Figure BDA00039097832100000412
的积分部分；h1和h2分别表示优化扩张状态观测器的第一增益系数和第二增益系数；Grc(z)表示离散重复控制器；
Figure BDA00039097832100000413
和
Figure BDA00039097832100000414
分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的实际电流观测值。
所述的离散重复控制器Grc(z)具体如下：
Figure BDA00039097832100000415
其中，krc表示比例增益；zK表示K个采样周期延时补偿；Q表示反馈增益；z-N表示N个采样周期延时。
所述的永磁同步电机上安装有两个电流传感器，两个电流传感器通过电磁感应分别采集永磁同步电机的a相电流ia和b相电流ib，根据a相电流ia和b相电流ib计算获得永磁同步电机的c相电流ic，具体如下：
ic＝-(ia+ib)
将永磁同步电机的a相电流ia、b相电流ib和c相电流ic通过帕克坐标变化获得永磁同步电机中d轴和q轴的实际电流。
本发明的有益效果是：
本发明的增强自抗扰电流控制器能够有效地同时抑制永磁同步电机电流环中存在的周期性扰动和非周期性扰动，极大地提高了电流的控制精度。
附图说明
图1为本发明的永磁同步电机整体控制框图；
图2为本发明的d轴电流增强自抗扰控制器的原理图；
图3为本发明的q轴电流增强自抗扰控制器的原理图；
图4的(a)为永磁同步电机d轴和q轴电流传统实验结果图；
图4的(b)为本发明方法的永磁同步电机d轴和q轴电流实验结果图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细说明。
如图1、图2和图3所示，本发明增强自抗扰电流控制方法包括如下步骤：
步骤一：建立永磁同步电机的永磁同步电机离散模型；建立永磁同步电机的电流增强自抗扰控制器，电流增强自抗扰控制器包括比例控制律和优化扩张状态观测器。
步骤一中，建立的永磁同步电机的永磁同步电机离散模型具体如下：
Figure BDA0003909783210000051
其中，id(k+1)和id(k)分别表示永磁同步电机中d轴在采样时刻k+1和采样时刻k的实际电流；iq(k+1)和iq(k)分别表示永磁同步电机中q轴在采样时刻k+1和采样时刻k的实际电流；Ts表示采样周期；Ldn和Lqn分别表示永磁同步电机中d轴和q轴的定子电感标称值；udref(k)和uqref(k)分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的参考电压；dd(k)和dq(k)分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的电流环集总扰动。
永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的电流环集总扰动dd(k)和dq(k)，具体如下：
Figure BDA0003909783210000052
其中，ωe(k)表示永磁同步电机在采样时刻k的转子电转速；Ld和Lq分别表示永磁同步电机中d轴和q轴的定子电感；ψrd和ψrq分别表示永磁同步电机中d轴和q轴的磁链；Δud(k)和Δuq(k)分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的电压谐波；R表示永磁同步电机的定子电阻；ΔLd和ΔLq分别表示永磁同步电机中d轴和q轴的定子电感偏差值。
永磁同步电机上安装有位置编码器和两个电流传感器，位置编码器、两个电流传感器和逆变器均电连接一个微控制器；位置编码器和永磁同步电机的输出轴同轴连接，位置编码器采集永磁同步电机的转子位置电角度θe进而获得转子电转速ωe并输入微控制器；两个电流传感器分别通过电磁感应采集永磁同步电机中d轴和q轴的实际电流并输入微控制器；微控制器设定永磁同步电机的电流预设给定参考指令。
永磁同步电机中d轴和q轴的定子电感Ld和Lq具体如下：
Figure BDA00039097832100000622
步骤一中，电流增强自抗扰控制器的比例控制律具体如下：
Figure BDA0003909783210000061
Figure BDA0003909783210000062
其中，udref(k+1)和uqref(k+1)分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k+1的参考电压；kp表示预设比例系数；idref(k)和iqref(k)分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的电流预设给定参考指令；
Figure BDA0003909783210000063
和
Figure BDA0003909783210000064
分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k+1的实际电流观测值；
Figure BDA0003909783210000065
和
Figure BDA0003909783210000066
分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k+1的电流环集总扰动观测值。
步骤一中，电流增强自抗扰控制器的优化扩张状态观测器具体如下：
Figure BDA0003909783210000067
其中，
Figure BDA0003909783210000068
和
Figure BDA0003909783210000069
分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的实际电流观测值；
Figure BDA00039097832100000610
和
Figure BDA00039097832100000611
分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的电流环集总扰动观测值；
Figure BDA00039097832100000612
和
Figure BDA00039097832100000613
分别表示永磁同步电机中q轴在采样时刻k+1的电流环集总扰动观测值
Figure BDA00039097832100000614
和
Figure BDA00039097832100000615
的积分部分；
Figure BDA00039097832100000616
和
Figure BDA00039097832100000617
分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的电流环集总扰动观测值
Figure BDA00039097832100000618
和
Figure BDA00039097832100000619
的积分部分；h1和h2分别表示优化扩张状态观测器的第一增益系数和第二增益系数；Grc(z)表示离散重复控制器；
Figure BDA00039097832100000620
和
Figure BDA00039097832100000621
分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的实际电流观测值。
离散重复控制器Grc(z)具体如下：
Figure BDA0003909783210000071
其中，krc表示比例增益；zK表示K个采样周期延时补偿；Q表示反馈增益；z-N表示N个采样周期延时。
永磁同步电机上安装有两个电流传感器，两个电流传感器通过电磁感应分别采集永磁同步电机的a相电流ia和b相电流ib，根据a相电流ia和b相电流ib计算获得永磁同步电机的c相电流ic，具体如下：
ic＝-(ia+ib)
将永磁同步电机的a相电流ia、b相电流ib和c相电流ic通过帕克坐标变化获得永磁同步电机中d轴和q轴的实际电流。
步骤二：将永磁同步电机的电流预设给定参考指令、电流环集总扰动观测值、实际电流观测值输入比例控制律中，比例控制律输出永磁同步电机的参考电压；将永磁同步电机的参考电压输入永磁同步电机离散模型中，永磁同步电机离散模型输出永磁同步电机的实际电流；将永磁同步电机的实际电流输入优化扩张状态观测器中，优化扩张状态观测器输出永磁同步电机的电流环集总扰动观测值和实际电流观测值进而输入至比例控制律中进行闭环反馈。
步骤二中，永磁同步电机的参考电压包括永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的参考电压udref(k)和uqref(k)；永磁同步电机的实际电流包括永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k+1的实际电流id(k+1)和iq(k+1)。
步骤二中，永磁同步电机的电流预设给定参考指令包括永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的电流预设给定参考指令idref(k)和iqref(k)；电流环集总扰动观测值包括永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k+1的电流环集总扰动观测值
Figure BDA0003909783210000072
和
Figure BDA0003909783210000073
实际电流观测值包括永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k+1的实际电流观测值
Figure BDA0003909783210000074
和
Figure BDA0003909783210000075
步骤三：永磁同步电机的输入控制端电连接逆变器，在步骤二的闭环反馈的过程中，将输出的永磁同步电机的参考电压依次通过反帕克坐标变化和空间矢量脉宽调制算法SVPWM处理后生成逆变器的六路开关信号控制逆变器，进而通过逆变器驱动永磁同步电机正常工作，实现永磁同步电机的闭环反馈的增强自抗扰控制。
为验证本发明所提控制方法的有效性和优越性，进行实验验证，具体实施例如下：
实验内容具体如下：
将永磁同步电机d轴参考电流设置为0A，q轴参考电流在第0.4s时刻由0A阶跃至8.6A。通过观察对比永磁同步电机分别在传统自抗扰电流控制器d轴电流传统自抗扰控制器，q轴电流传统自抗扰控制器和增强自抗扰电流控制器d轴电流增强自抗扰控制器，q轴电流增强自抗扰控制器控制下的d轴实际电流，q轴实际电流稳态波动幅值，验证本发明中永磁同步电机增强自抗扰电流控制方法的控制效果。
实验结果具体如下：
如图4所示，为本发明所提出的控制方法下永磁同步电机d轴实际电流和q轴实际电流与在传统自抗扰控制方法下的实验对比图。由实验图可知，相比与传统自抗扰控制器，用增强自抗扰控制器构建的d轴电流增强自抗扰控制器和q轴电流增强自抗扰控制器能够有效地抑制永磁同步电机电流环中的周期性和非周期性扰动，极大地提高了电流的控制精度。
以上所述仅为本发明的典型实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种永磁同步电机的增强自抗扰电流控制方法，其特征在于：方法包括如下步骤：
步骤一：建立永磁同步电机的永磁同步电机离散模型；建立永磁同步电机的电流增强自抗扰控制器，电流增强自抗扰控制器包括比例控制律和优化扩张状态观测器；
步骤二：将永磁同步电机的电流预设给定参考指令、电流环集总扰动观测值、实际电流观测值输入比例控制律中，比例控制律输出永磁同步电机的参考电压；将永磁同步电机的参考电压输入永磁同步电机离散模型中，永磁同步电机离散模型输出永磁同步电机的实际电流；将永磁同步电机的实际电流输入优化扩张状态观测器中，优化扩张状态观测器输出永磁同步电机的电流环集总扰动观测值和实际电流观测值进而输入至比例控制律中进行闭环反馈；
步骤三：永磁同步电机的输入控制端电连接逆变器，在步骤二的闭环反馈的过程中，将输出的永磁同步电机的参考电压依次通过反帕克坐标变化和空间矢量脉宽调制算法SVPWM处理后生成逆变器的六路开关信号控制逆变器，进而通过逆变器驱动永磁同步电机正常工作，实现永磁同步电机的闭环反馈的增强自抗扰控制。
2.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机的增强自抗扰电流控制方法，其特征在于：所述的步骤一中，建立的永磁同步电机的永磁同步电机离散模型具体如下：
Figure FDA0003909783200000011
其中，id(k+1)和id(k)分别表示永磁同步电机中d轴在采样时刻k+1和采样时刻k的实际电流；iq(k+1)和iq(k)分别表示永磁同步电机中q轴在采样时刻k+1和采样时刻k的实际电流；Ts表示采样周期；Ldn和Lqn分别表示永磁同步电机中d轴和q轴的定子电感标称值；udref(k)和uqref(k)分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的参考电压；dd(k)和dq(k)分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的电流环集总扰动；
所述的步骤二中，永磁同步电机的参考电压包括永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的参考电压udref(k)和uqref(k)；永磁同步电机的实际电流包括永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k+1的实际电流id(k+1)和iq(k+1)。
3.根据权利要求2所述的一种永磁同步电机的增强自抗扰电流控制方法，其特征在于：所述的永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的电流环集总扰动dd(k)和dq(k)，具体如下：
Figure FDA0003909783200000021
其中，ωe(k)表示永磁同步电机在采样时刻k的转子电转速；Ld和Lq分别表示永磁同步电机中d轴和q轴的定子电感；ψrd和ψrq分别表示永磁同步电机中d轴和q轴的磁链；Δud(k)和Δuq(k)分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的电压谐波；R表示永磁同步电机的定子电阻；ΔLd和ΔLq分别表示永磁同步电机中d轴和q轴的定子电感偏差值。
4.根据权利要求3所述的一种永磁同步电机的增强自抗扰电流控制方法，其特征在于：所述的永磁同步电机中d轴和q轴的定子电感Ld和Lq具体如下：
Figure FDA0003909783200000022
5.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机的增强自抗扰电流控制方法，其特征在于：所述的步骤一中，电流增强自抗扰控制器的比例控制律具体如下：
Figure FDA0003909783200000023
Figure FDA0003909783200000024
其中，udref(k+1)和uqref(k+1)分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k+1的参考电压；kp表示预设比例系数；idref(k)和iqref(k)分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的电流预设给定参考指令；
Figure FDA0003909783200000025
和
Figure FDA0003909783200000026
分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k+1的实际电流观测值；
Figure FDA0003909783200000027
和
Figure FDA0003909783200000028
分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k+1的电流环集总扰动观测值；
所述的步骤二中，永磁同步电机的电流预设给定参考指令包括永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的电流预设给定参考指令idref(k)和iqref(k)；电流环集总扰动观测值包括永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k+1的电流环集总扰动观测值
Figure FDA0003909783200000029
和
Figure FDA00039097832000000210
实际电流观测值包括永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k+1的实际电流观测值
Figure FDA00039097832000000211
和
Figure FDA00039097832000000212
6.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机的增强自抗扰电流控制方法，其特征在于：所述的步骤一中，电流增强自抗扰控制器的优化扩张状态观测器具体如下：
Figure FDA0003909783200000031
Figure FDA0003909783200000032
其中，
Figure FDA0003909783200000033
和
Figure FDA0003909783200000034
分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的实际电流观测值；
Figure FDA0003909783200000035
和
Figure FDA0003909783200000036
分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的电流环集总扰动观测值；
Figure FDA0003909783200000037
和
Figure FDA0003909783200000038
分别表示永磁同步电机中q轴在采样时刻k+1的电流环集总扰动观测值
Figure FDA0003909783200000039
和
Figure FDA00039097832000000310
的积分部分；
Figure FDA00039097832000000311
和
Figure FDA00039097832000000312
分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的电流环集总扰动观测值
Figure FDA00039097832000000313
和
Figure FDA00039097832000000314
的积分部分；h1和h2分别表示优化扩张状态观测器的第一增益系数和第二增益系数；Grc(z)表示离散重复控制器；
Figure FDA00039097832000000315
和
Figure FDA00039097832000000316
分别表示永磁同步电机中d轴和q轴在采样时刻k的实际电流观测值。
7.根据权利要求6所述的一种永磁同步电机的增强自抗扰电流控制方法，其特征在于：所述的离散重复控制器Grc(z)具体如下：
Figure FDA00039097832000000317
其中，krc表示比例增益；zK表示K个采样周期延时补偿；Q表示反馈增益；z-N表示N个采样周期延时。
8.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机的增强自抗扰电流控制方法，其特征在于：所述的永磁同步电机上安装有两个电流传感器，两个电流传感器分别采集永磁同步电机的a相电流ia和b相电流ib，根据a相电流ia和b相电流ib计算获得永磁同步电机的c相电流ic，具体如下：
ic＝-(ia+ib)
将永磁同步电机的a相电流ia、b相电流ib和c相电流ic通过帕克坐标变化获得永磁同步电机中d轴和q轴的实际电流。
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