CN115693531A - 一种海底电缆故障抢修机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种海底电缆故障抢修机器人，主要涉及海底电缆抢修领域。包括机体，机体的内部设有压载水舱，压载水舱上设有贯穿的水阀，机体上设有固定架，固定架上沿竖向滑动连接有检测台，检测台上设有与电缆上部接触的检测罩，检测罩上阵列分布有多排检测杆，检测杆的一端设有与电缆的上部滚动接触的滚轮，检测杆与检测罩滑动连接，检测杆与检测罩之间设有复位弹簧，检测罩上设有多个配合检测杆使用的压力传感器，检测台的两侧对称的设有用于夹持电缆的夹爪，固定架上设有可开合的转动辊，转动辊与电缆的底部滚动接触。本发明的有益效果在于：它能够实现对海底电缆故障位置的快速定位和抢修，保证了抢修的效率和安全性。

Description

一种海底电缆故障抢修机器人

技术领域

本发明涉及海底电缆抢修领域，具体是一种海底电缆故障抢修机器人。

背景技术

海底的电缆在发生损坏尤其是断裂时，会严重影响通信信号的传输，此时必须紧急出动抢修才能大大缩短造成的损失，因此抢修的效率至关重要，现有的抢修方式一般是潜水员潜入故障区域的海底，通过触摸或者观察等方式沿着海底电缆移动巡检对电缆的具体故障位置进行定位，寻找到具体的故障位置后再将牵引绳系在电缆的故障位置，利用船舶上的牵引装置将断裂位置起吊后提升出海面进行切割、焊接等操作，实现对海底电缆的快速抢修，在抢修过程中，潜水员潜入海底进行电缆具体故障位置的定位和起吊时，耗费的时间较多，受到潜水员经验和海底复杂情况的外部因素的干扰较大，因此其抢修的时间无法保证，且潜水员潜入海底的时间较长存在一定的危险性，导致现有的海底电缆抢修方式的效率和安全性都有待进一步提升。

发明内容

本发明的目的在于提供一种海底电缆故障抢修机器人，它能够实现对海底电缆故障位置的快速定位和抢修，保证了抢修的效率和安全性。

本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

一种海底电缆故障抢修机器人，包括机体，所述机体的内部设有压载水舱，所述压载水舱上设有贯穿的水阀，其特征在于：所述机体上设有固定架，所述固定架上沿竖向滑动连接有检测台，所述检测台上设有与电缆上部接触的检测罩，所述检测罩上阵列分布有多排检测杆，每排检测杆成圆形阵列分布在检测罩的内侧，所述检测杆的一端设有与电缆的上部滚动接触的滚轮，所述检测杆与检测罩滑动连接，所述检测杆与检测罩之间设有复位弹簧，所述检测罩上设有多个配合检测杆使用的压力传感器，所述检测台的两侧对称的设有用于夹持电缆的夹爪，所述固定架上位于检测罩下方的位置设有可开合的转动辊及驱动转动辊转动的动力电机，所述转动辊与电缆的底部滚动接触。

进一步的，所述检测杆上位于检测罩内部的位置设有内弧板，所述压力传感器设置在检测罩的内侧壁上，所述内弧板与压力传感器相接触。

进一步的，所述检测杆上位于检测罩外部的位置设有外弧板，所述复位弹簧套设在检测杆的外部，所述复位弹簧位于外弧板和检测罩的外侧壁之间。

进一步的，所述转动辊沿横向与固定架滑动连接，所述固定架上设有伸缩杆，所述转动辊转动连接在伸缩杆的活动端，所述转动辊的一端与动力电机的输出轴活动插接。

进一步的，所述动力电机的输出轴上设有插槽，所述转动辊的一端设有插块，所述插块的侧壁上对称的设有凸块，所述插块与凸块组成的整体与插槽活动插接。

进一步的，所述转动辊的端部设有滑槽，所述插块与凸块组成的整体滑动连接在滑槽内，所述插块与滑槽的内壁之间设有顶紧弹簧。

进一步的，所述压载水舱对称的设置在固定架的两侧，所述压载水舱的端部成锥形，所述压载水舱内设有压缩空气存储腔，所述压载水舱的顶部还设有与压缩空气存储腔连通的气囊。

进一步的，所述机体的两端均设有导向绳，所述导向绳的一端与压载水舱的侧壁可拆卸连接，所述压载水舱上设有卷轴，所述导向绳的另一端缠绕在卷轴上。

进一步的，所述机体的两端均设有固定柱，所述导向绳的一端设有锁扣，所述锁扣与固定柱可拆卸连接，所述固定柱和卷轴分别位于机体端部的两侧。

进一步的，所述检测台上转动连接有双向螺杆，所述双向螺杆上两个旋向相反的螺纹区分别与两个夹爪螺纹连接，所述机体上位于固定架两侧的位置均转动连接有与电缆滚动接触的缓冲辊。

对比现有技术，本发明的有益效果在于：

1、本发明的结构包括机体，在机体内设置压载水舱，利用压载水舱上水阀的开闭实现机体重力的改变，从而使得机体可沉入海底或者漂浮在海面上，在机体的固定架上设置检测台，检测台上设置与电缆上部接触的检测罩，利用检测罩与电缆的接触实现对电缆具体故障位置的检测，从而使得机体可以自动沉入海底进行检测，不需要潜水员人为潜入进行检测，提高了检测的安全性；

2、在检测罩上阵列分布设置多排检测杆，检测杆成圆形阵列分布在检测罩的内侧，检测杆的端部设有与电缆滚动接触的滚轮，检测杆与检测罩滑动连接，检测杆与检测罩之间设置复位弹簧，检测罩上设置与检测杆配合使用的压力传感器，这样的设置在检测罩沿着电缆移动时，检测罩上多个位置的检测杆在检测台的带动下沿固定架下滑至均与电缆接触，检测杆相对检测罩滑动对复位弹簧进行拉伸，检测杆与检测罩上的压力传感器接触，使得多个位置均产生压力信号，直至检测罩沿着电缆移动至断裂的故障位置时，某排或者某几排的检测杆移动到断裂处时缺乏电缆表面的接触，在复位弹簧的作用下检测杆朝向断裂的电缆内部复位滑动，使得检测杆与压力传感器脱离，出现一排或者几排的压力信号缺失，从而可以判断机体移动至电缆的具体故障位置，从而快速的实现对电缆故障位置的定位，此后便可利用固定架上的夹爪对电缆进行夹持，机体上浮带动断裂处的电缆提升至海面上进行修复操作，能够实现电缆故障位置的快速定位和抬升，节省了抢修的时间，提高了抢修的效率；

3、在固定架上位于检测罩下方的位置设置可开合的转动辊及驱动转动辊转动的动力电机，转动辊与电缆的底部滚动接触，这样的设置在机体潜入海底进行故障位置定位时，转动辊处于打开状态，使固定架能够移动至电缆的上方，然后利用夹爪将电缆夹住后检测台沿固定架上升将电缆抬起，此后固定架上的转动辊关闭后位于电缆的下方，此后夹爪松开电缆后电缆在重力作用下贴到转动辊上，然后检测台带动检测罩向下滑动使得检测罩上的检测杆与电缆表面接触，将电缆夹持在检测罩和转动辊之间，此后动力电机驱动转动辊转动，就能使得机体整体沿电缆进行移动，实现对机体装置整体的移动驱动，实现自动对故障点的定位巡检，大大节省了故障定位的时间，提高了抢修的整体效率。

附图说明

附图1是本发明的立体结构示意图。

附图2是本发明的前视图。

附图3是本发明的附图2中A-A方向的剖视图。

附图4是本发明的附图3中B部位的局部放大图。

附图5是本发明的附图3中C-C方向的剖视图。

附图6是本发明的附图4中D部位的局部放大图。

附图中所示标号：

1、机体；2、压载水舱；3、水阀；4、固定架；5、检测台；6、检测罩；7、检测杆；8、滚轮；9、复位弹簧；10、压力传感器；11、夹爪；12、转动辊；13、动力电机；14、内弧板；15、外弧板；16、伸缩杆；17、插槽；18、插块；19、凸块；20、滑槽；21、顶紧弹簧；22、压缩空气存储腔；23、气囊；24、导向绳；25、卷轴；26、固定柱；27、锁扣；28、双向螺杆；29、缓冲辊。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。

本发明所述是一种海底电缆故障抢修机器人，主体结构包括机体1，所述机体1可采用现有潜水艇类似的纺锤形结构，降低在海中行进的阻力，所述机体1的内部设有压载水舱2，压载水舱2使得机体1整体成空心结构，所述压载水舱2上设有贯穿的水阀3，水阀3利用电磁阀的结构远程控制开闭，实现压载水舱2的进水或者排水，从而使得机体1整体重力变化，下降沉入海底或者漂浮在海面上，所述机体1上焊接或者螺栓固定有固定架4，所述固定架4上沿竖向滑动连接有检测台5，具体的在固定架上转动设置螺杆，检测台5上设置固定块，螺杆贯穿固定块并与其螺纹连接，利用螺杆转动驱动检测台5上下滑动，检测台5为对电缆故障位置检测的具体结构，所述检测台5上设有与电缆上部接触的检测罩6，检测罩6一般设置为弧形，从而与电缆的表面弧形更好的接触，所述检测罩6上阵列分布有多排检测杆7，检测杆7沿弧形的径向延伸，每排检测杆7位于电缆的一个径向切面上，每排检测杆7成圆形阵列分布在检测罩6的内侧，实现检测杆7与电缆径向切面各个位置的接触，所述检测杆7的一端设有与电缆的上部滚动接触的滚轮8，使得机体1沿着电缆移动巡检确定故障位置时，始终保持检测罩6与电缆的接触，所述检测杆7与检测罩6滑动连接，所述检测杆7与检测罩6之间设有复位弹簧9，所述检测罩6上设有多个配合检测杆7使用的压力传感器10，压力传感器10采用现有技术中任意的压力测量的传感器结构均可，在机体1下沉至海底时，固定架4移动至电缆的上方，此后检测台5沿固定架4向下滑动直至检测罩6上的检测杆7与电缆的表面接触，接触过程中检测杆7相对检测罩6滑动对复位弹簧9进行拉伸，且检测杆7与检测罩6上的压力传感器10接触，使得检测罩6的各个位置均产生压力信号，在移动时故障位置时，由于电缆断裂表面产生凹陷，因此某排或者某几排的检测杆7失去支撑，在复位弹簧9的作用下相对检测罩6复位滑动，使得检测杆7脱离检测罩6上的压力传感器10，使得某排或者某几排的位置失去压力信号，这些变化的压力信号通过无线传输模块传递到海面上方的监测系统中，表明已准确找到故障位置，实现对具体故障位置的快速定位，不需要潜水员潜入海底进行人为触摸或寻找，大大提高了故障点定位的效率和安全性；

所述检测台5的两侧对称的设有用于夹持电缆的夹爪11，检测到故障点后，两侧的夹爪11相对移动将故障位置的电缆夹持，然后机体1上的压载水舱2排水使得机体1上浮，带动故障位置的电缆抬升至海面上，方便在海面上进行切割和焊接等抢修工作，所述固定架4上位于检测罩6下方的位置设有可开合的转动辊12及驱动转动辊12转动的动力电机13，所述转动辊12与电缆的底部滚动接触，开合针对的是固定架4上位于检测罩6下方的位置，打开后能够使电缆位于检测罩6的下方与检测罩6接触进行检测，接触后转动辊12合上实现与电缆的夹紧，方便装置沿着电缆进行移动，这样的设置在机体1潜入海底进行故障位置定位时，转动辊12处于打开状态，使固定架4能够移动至电缆的上方，然后利用夹爪11将电缆夹住后检测台5沿固定架4上升将电缆抬起，此后固定架4上的转动辊12关闭后位于电缆的下方，此后夹爪11松开电缆后电缆在重力作用下贴到转动辊12上，然后检测台5带动检测罩6向下滑动使得检测罩6上的检测杆7与电缆表面接触，将电缆夹持在检测罩6和转动辊12之间，此后动力电机13驱动转动辊12转动，就能使得机体1整体沿电缆进行移动，实现对机体装置整体的移动驱动，实现自动对故障点的定位巡检，大大节省了故障定位的时间，提高了抢修的整体效率，后续机体1携带电缆上浮到海面上方时，也可利用检测台5继续沿着固定架4的上升带动电缆从机体1底部提升到机体顶部，将电缆故障点暴露在机体1的顶部，更方便对电缆进行切割或焊接操作，进一步提高抢修的效率。

优选的，所述检测杆7上位于检测罩6内部的位置设有内弧板14，内弧板14为弧形的结构能够与检测罩6的内壁更好的接触，所述压力传感器10焊接或者螺钉固定在检测罩6的内侧壁上，所述内弧板14与压力传感器10相接触，检测杆7在被检测罩6挤压与电缆表面接触时，检测杆7相对检测罩6滑动，使得内弧板14与检测罩6内壁上的压力传感器10接触从而产生压力信号，由于检测罩6始终被压紧在电缆上，因此电缆表面无故障时压力传感器10始终产生压力信号，除非遇到电缆表面断裂的情况压力传感器10的压力信号才产生变化，保证了故障点检测的准确性。

优选的，所述检测杆7上位于检测罩6外部的位置设有外弧板15，所述复位弹簧9套设在检测杆7的外部，所述检测罩6上设置通孔，检测杆7穿过通孔并与其滑动连接，所述复位弹簧9位于外弧板15和检测罩6的外侧壁之间，具体的复位弹簧9的两端分别与外弧板15和检测罩6的外壁焊接或者螺钉连接，这样的设置在常规状态下，检测杆7在重力作用下相对检测罩6向下滑动时，其位置被顶部的外弧板15所限制，使得检测杆7的位置被内弧板14和外弧板15限制，提高了检测杆7结构的稳固性，为其后续对电缆故障点的检测做好准备。

优选的，所述转动辊12沿横向与固定架4滑动连接，使得转动辊12开合的方式为滑动形式，所述固定架4上设有伸缩杆16，具体的可使用气缸或者电缸均可，电力来源可在机体1上设置电池，相关电力结构均做防水措施，所述转动辊12转动连接在伸缩杆16的活动端，具体的在伸缩杆16的活动端的一侧固定设置轴承座，转动辊12固定在轴承座内的轴承上实现与伸缩杆16的转动连接，所述转动辊12的一端与动力电机13的输出轴活动插接，通过转动辊12的滑动实现其与动力电机13输出轴的连接或者分离，从而实现驱动电机13驱动转动辊12的转动，结构更加简单，与电缆的配合更加便捷，对机体1的转动驱动更加高效和稳固。

优选的，所述动力电机13的输出轴上设有插槽17，插槽17由动力电机13输出轴的端部向内凹陷，所述转动辊12的一端设有插块18，插块18为圆形，所述插块18的侧壁上对称的设有凸块19，所述插块18与凸块19组成的整体与插槽17活动插接，凸块19对称的设置在插块18上使得凸块19与插块18组成的整体插入插槽17中后，插块18与插槽17的整体不会相对转动，使得转动辊12与动力电机13输出轴的连接更加牢固，分离和连接都更加方便和快捷。

优选的，所述转动辊12的端部设有滑槽20，所述插块18与凸块19组成的整体滑动连接在滑槽20内，所述插块18与滑槽20的内壁之间设有顶紧弹簧21，这样的设置在插块18与插槽17对接时，凸块19的位置可能与插槽17上的对应位置不对齐，此时转动辊12朝向动力电机13输出轴移动时插块18与输出轴接触并未进入插槽17内，继续移动后插块18相对滑槽20滑动对顶紧弹簧21进行压缩，此后动力电机13转动时输出轴相对插块18转动，直至插槽17内的对应位置与凸块19对齐后在顶紧弹簧21的作用下插块18和凸块19滑动进入插槽17内实现连接，不需要对动力电机13输出轴与转动棍12的位置进行限制就能实现两者的快速自动连接，大大提高了连接的效率和牢固性。

优选的，所述压载水舱2对称的设置在固定架4的两侧，所述压载水舱2的端部成锥形，锥形的结构能够大大降低机体1在海中移动时的阻力，提高移动的流畅性，所述压载水舱2内设有压缩空气存储腔22，在移动至海面上方时可以补充空气进行压缩存储，使得压载水舱2进行排水时通过向其中通入压缩空气将水从水阀3排出，实现对机体1重量的便捷控制，所述压载水舱2的顶部还设有与压缩空气存储腔22连通的气囊23，在机体1携带电缆上浮时，为提高上浮的速度和顺畅性，向气囊23中通入压缩空气使气囊23膨胀，增大机体1整体在水中的体积，增大其承受的浮力，使得机体1上浮更加迅速，不受电缆重力的影响。

优选的，所述机体1的两端均设有导向绳24，所述导向绳24的一端与压载水舱2的侧壁可拆卸连接，所述压载水舱2上设有卷轴25，所述导向绳24的另一端缠绕在卷轴25上，卷轴25在电机的驱动下转动，为方便装置整体快速的下沉至电缆的上方，在潜入前，将压载水舱2外壁上的导向绳24拆下，然后由潜水员携带潜入海底的线缆处，将导向绳24绕过电缆后再携带导向绳24上浮，将其系在压载水舱2的外壁上，然后转动卷轴25使得机体1下潜的同时导向绳24收缩，为机体1的下潜方向进行导向，使得机体1成功下潜到电缆的上方，保证后续与电缆的配合检测使用。

优选的，所述机体1的两端均焊接或者螺栓固定有固定柱26，所述导向绳24的一端设有锁扣27，使用现有技术中任意的锁扣结构均可，所述锁扣27与固定柱26可拆卸连接，所述固定柱26和卷轴25分别位于机体1端部的两侧，这样的设置使得导向绳24的一端锁扣27与压载水舱2外壁的连接更加高效和便捷，同时导向绳24的两端更加均匀的位于压载水舱2的两侧，在卷轴25转动对导向绳24进行收缩时，使得机体1更好的位于导向绳24的围绕范围内不易偏移，保证其朝向电缆下潜的准确性和稳定性。

优选的，所述检测台5上通过轴承转动连接有双向螺杆28，其两端具备两个旋向相反的螺纹区，所述双向螺杆28上两个旋向相反的螺纹区分别与两个夹爪11螺纹连接，利用电机驱动双向螺杆28转动，使得两个夹爪11相对或者相背移动，实现对电缆的夹持或分离，所述机体1上位于固定架4两侧的位置均转动连接有与电缆滚动接触的缓冲辊29，缓冲辊29的设置可以在电缆被提起时电缆的两侧与缓冲辊29滚动接触，避免对电缆造成划伤，保证电缆的安全。

工作原理：本发明的结构包括机体1，在机体1内设置压载水舱2，利用压载水舱2上水阀3的开闭实现机体1重力的改变，从而使得机体1可沉入海底或者漂浮在海面上，在机体1的固定架4上设置检测台5，检测台5上设置与电缆上部接触的检测罩6，利用检测罩6与电缆的接触实现对电缆具体故障位置的检测，从而使得机体1可以自动沉入海底进行检测，不需要潜水员人为潜入进行检测，提高了检测的安全性；在检测罩6上阵列分布设置多排检测杆7，检测杆7成圆形阵列分布在检测罩6的内侧，检测杆7的端部设有与电缆滚动接触的滚轮8，检测杆7与检测罩6滑动连接，检测杆7与检测罩6之间设置复位弹簧9，检测罩6上设置与检测杆7配合使用的压力传感器10，这样的设置在检测罩6沿着电缆移动时，检测罩6上多个位置的检测杆7在检测台5的带动下沿固定架4下滑至均与电缆接触，检测杆7相对检测罩6滑动对复位弹簧9进行拉伸，检测杆7与检测罩6上的压力传感器10接触，使得多个位置均产生压力信号，直至检测罩6沿着电缆移动至断裂的故障位置时，某排或者某几排的检测杆7移动到断裂处时缺乏电缆表面的接触支撑，在复位弹簧9的作用下检测杆7朝向断裂的电缆内部复位滑动，使得检测杆7与压力传感器10脱离，出现一排或者几排的压力信号缺失，从而可以判断机体1移动至电缆的具体故障位置，从而快速的实现对电缆故障位置的定位，此后便可利用固定架4上的夹爪11对电缆进行夹持，机体1上浮带动断裂处的电缆提升至海面上进行修复操作，能够实现电缆故障位置的快速定位和抬升，节省了抢修的时间，提高了抢修的效率；在固定架4上位于检测罩6下方的位置设置可开合的转动辊12及驱动转动辊12转动的动力电机13，转动辊12与电缆的底部滚动接触，这样的设置在机体1潜入海底进行故障位置定位时，转动辊12处于打开状态，使固定架4能够移动至电缆的上方，然后利用夹爪11将电缆夹住后检测台5沿固定架4上升将电缆抬起，此后固定架4上的转动辊12关闭后位于电缆的下方，此后夹爪11松开电缆后电缆在重力作用下贴到转动辊12上，然后检测台5带动检测罩6向下滑动使得检测罩6上的检测杆7与电缆表面接触，将电缆夹持在检测罩6和转动辊12之间，此后动力电机13驱动转动辊12转动，就能使得机体1整体沿电缆进行移动，实现对机体1装置整体的移动驱动，实现自动对故障点的定位巡检，大大节省了故障定位的时间，提高了抢修的整体效率。

Claims (10)

1.一种海底电缆故障抢修机器人，包括机体（1），所述机体（1）的内部设有压载水舱（2），所述压载水舱（2）上设有贯穿的水阀（3），其特征在于：所述机体（1）上设有固定架（4），所述固定架（4）上沿竖向滑动连接有检测台（5），所述检测台（5）上设有与电缆上部接触的检测罩（6），所述检测罩（6）上阵列分布有多排检测杆（7），每排检测杆（7）成圆形阵列分布在检测罩（6）的内侧，所述检测杆（7）的一端设有与电缆的上部滚动接触的滚轮（8），所述检测杆（7）与检测罩（6）滑动连接，所述检测杆（7）与检测罩（6）之间设有复位弹簧（9），所述检测罩（6）上设有多个配合检测杆（7）使用的压力传感器（10），所述检测台（5）的两侧对称的设有用于夹持电缆的夹爪（11），所述固定架（4）上位于检测罩（6）下方的位置设有可开合的转动辊（12）及驱动转动辊（12）转动的动力电机（13），所述转动辊（12）与电缆的底部滚动接触。

2.根据权利要求1所述一种海底电缆故障抢修机器人，其特征在于：所述检测杆（7）上位于检测罩（6）内部的位置设有内弧板（14），所述压力传感器（10）设置在检测罩（6）的内侧壁上，所述内弧板（14）与压力传感器（10）相接触。

3.根据权利要求2所述一种海底电缆故障抢修机器人，其特征在于：所述检测杆（7）上位于检测罩（6）外部的位置设有外弧板（15），所述复位弹簧（9）套设在检测杆（7）的外部，所述复位弹簧（9）位于外弧板（15）和检测罩（6）的外侧壁之间。

4.根据权利要求1所述一种海底电缆故障抢修机器人，其特征在于：所述转动辊（12）沿横向与固定架（4）滑动连接，所述固定架（4）上设有伸缩杆（16），所述转动辊（12）转动连接在伸缩杆（16）的活动端，所述转动辊（12）的一端与动力电机（13）的输出轴活动插接。

5.根据权利要求4所述一种海底电缆故障抢修机器人，其特征在于：所述动力电机（13）的输出轴上设有插槽（17），所述转动辊（12）的一端设有插块（18），所述插块（18）的侧壁上对称的设有凸块（19），所述插块（18）与凸块（19）组成的整体与插槽（17）活动插接。

6.根据权利要求5所述一种海底电缆故障抢修机器人，其特征在于：所述转动辊（12）的端部设有滑槽（20），所述插块（18）与凸块（19）组成的整体滑动连接在滑槽（20）内，所述插块（18）与滑槽（20）的内壁之间设有顶紧弹簧（21）。

7.根据权利要求1所述一种海底电缆故障抢修机器人，其特征在于：所述压载水舱（2）对称的设置在固定架（4）的两侧，所述压载水舱（2）的端部成锥形，所述压载水舱（2）内设有压缩空气存储腔（22），所述压载水舱（2）的顶部还设有与压缩空气存储腔（22）连通的气囊（23）。

8.根据权利要求1所述一种海底电缆故障抢修机器人，其特征在于：所述机体（1）的两端均设有导向绳（24），所述导向绳（24）的一端与压载水舱（2）的侧壁可拆卸连接，所述压载水舱（2）上设有卷轴（25），所述导向绳（24）的另一端缠绕在卷轴（25）上。

9.根据权利要求8所述一种海底电缆故障抢修机器人，其特征在于：所述机体（1）的两端均设有固定柱（26），所述导向绳（24）的一端设有锁扣（27），所述锁扣（27）与固定柱（26）可拆卸连接，所述固定柱（26）和卷轴（25）分别位于机体（1）端部的两侧。

10.根据权利要求1所述一种海底电缆故障抢修机器人，其特征在于：所述检测台（5）上转动连接有双向螺杆（28），所述双向螺杆（28）上两个旋向相反的螺纹区分别与两个夹爪（11）螺纹连接，所述机体（1）上位于固定架（4）两侧的位置均转动连接有与电缆滚动接触的缓冲辊（29）。

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