CN115690935A - 一种输电线路的无人机巡检方法、装置、存储介质及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种输电线路的无人机巡检方法、装置、存储介质及系统，通过根据用户的巡检需求、预设的巡检计划库、预设的巡检设备参数组以及预设的输电线路参数组，获取巡检任务以及对应的巡检设备组，再向所述巡检设备发送相应的巡检任务，以使所述巡检设备根据对应的巡检任务对所述输电线路进行巡检并采集巡检数据，该无人机巡检方法、装置、存储介质及系统提升了输电线路的巡检效率。

Description

一种输电线路的无人机巡检方法、装置、存储介质及系统

技术领域

本发明涉及输电线路的无人机巡检技术领域，尤其涉及一种输电线路的无人机巡检方法、装置、计算机可读存储介质及系统。

背景技术

输电线路是用变压器将发电机发出的电能升压后，再经断路器等控制设备接入输电线路来实现。结构形式，输电线路分为架空输电线路和电缆线路。架空输电线路由线路杆塔、导线、绝缘子、线路金具、拉线、杆塔基础、接地装置等构成，架设在地面之上。按照输送电流的性质，输电分为交流输电和直流输电。19世纪80年代首先成功地实现了直流输电。但由于直流输电的电压在当时技术条件下难于继续提高，以致输电能力和效益受到限制。19世纪末，直流输电逐步为交流输电所代替。交流输电的成功，迎来了20世纪电气化社会的新时代。在实际投入使用过程中，输电线路的组成部件很可能因其电气、机械性能的损坏,或因输电线路导线、其他带电部分对地或其之间的绝缘损坏而引起故障。因此，输电线路的故障巡检是很有必要的。

在现有技术中，工作人员用眼睛或用望远镜以及其他工具和仪器对输电线路的各部件进行观察、检查和测量。目的是为掌握线路的运行状况、及时发现设备缺陷和威胁线路安全的问题。由于架空线路分布很广，又长期处于露天之下运行，所以经常会受到周围环境和大自然变化的影响。

但是，现有技术仍存在如下缺陷：人为巡检效率较低。

因此，当前需要一种输电线路的无人机巡检方法、装置、计算机可读存储介质以及系统，从而克服现有技术中存在的上述缺陷。

发明内容

本发明实施例提供一种输电线路的无人机巡检方法、装置、计算机可读存储介质以及系统，从而提升输电线路的巡检效率。

本发明一实施例提供一种输电线路的无人机巡检方法，所述无人机巡检方法包括：获取用户输入的巡检需求；根据所述巡检需求、预设的巡检计划库、预设的巡检设备参数组以及预设的输电线路参数组，获取巡检任务以及对应的巡检设备组；所述巡检设备组包括若干个巡检设备；向所述巡检设备发送相应的巡检任务，以使所述巡检设备根据对应的巡检任务对所述输电线路进行巡检并采集巡检数据。

作为上述方案的改进，根据所述巡检需求、预设的巡检计划库、预设的巡检设备参数组以及预设的输电线路参数组，生成巡检任务，具体包括：根据所述巡检需求以及预设的巡检计划库，获得对应的巡检计划；所述巡检计划包括选定设备组以及巡检目标；根据所述选定设备组、所述巡检目标、预设的巡检设备参数组以及预设的输电线路参数组，将所述巡检计划分为若干个巡检任务，并根据所述选定设备组，针对各个巡检任务设置对应的巡检设备组。

作为上述方案的改进，根据所述选定设备组、所述巡检目标、预设的巡检设备参数组以及预设的输电线路参数组，将所述巡检计划分为若干个巡检任务，具体包括：根据输电线路对应的地理位置信息、无人机巡检设备数据和所述巡检目标，将所述巡检计划按照无人机巡检设备类型分解为若干个巡检任务；所述输电线路参数组包括输电线路对应的地理位置信息；所述巡检设备参数组包括无人机巡检设备数据，所述无人机巡检设备类型包括无人机巡检设备类型。

作为上述方案的改进，在向所述巡检设备发送相应的巡检任务，以使所述巡检设备根据对应的巡检任务对所述输电线路进行巡检并采集巡检数据之后，所述无人机巡检方法还包括：所述巡检设备通过MQTT/HTTP的协议，将所述巡检数据发送至物联网平台，以使所述物联网平台将接收到的所述巡检数据发送回电网管理平台。

作为上述方案的改进，所述无人机巡检方法还包括：根据所述巡检数据以及预设的巡检结果分析方法，分析得到待巡检输电线路的巡检结果。

本发明另一实施例对应提供了一种输电线路的无人机巡检装置，所述无人机巡检装置包括需求获取单元、任务确定单元以及智能巡检单元，其中，所述需求获取单元用于获取用户输入的巡检需求；所述任务确定单元用于根据所述巡检需求、预设的巡检计划库、预设的巡检设备参数组以及预设的输电线路参数组，获取巡检任务以及对应的巡检设备组；所述巡检设备组包括若干个巡检设备；所述智能巡检单元用于向所述巡检设备发送相应的巡检任务，以使所述巡检设备根据对应的巡检任务对所述输电线路进行巡检并采集巡检数据。

作为上述方案的改进，所述任务确定单元还用于：根据所述巡检需求以及预设的巡检计划库，获得对应的巡检计划；所述巡检计划包括选定设备组以及巡检目标；根据所述选定设备组、所述巡检目标、预设的巡检设备参数组以及预设的输电线路参数组，将所述巡检计划分为若干个巡检任务，并根据所述选定设备组，针对各个巡检任务设置对应的巡检设备组。

作为上述方案的改进，所述任务确定单元还用于：根据输电线路对应的地理位置信息、无人机巡检设备数据和所述巡检目标，将所述巡检计划按照无人机巡检设备类型分解为若干个巡检任务；所述输电线路参数组包括输电线路对应的地理位置信息；所述巡检设备参数组包括无人机巡检设备数据，所述无人机巡检设备类型包括无人机巡检设备类型。

本发明另一实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如前所述的输电线路的无人机巡检方法。

本发明另一实施例提供了一种输电线路的无人机巡检系统，所述无人机巡检系统包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前所述的输电线路的无人机巡检方法。

与现有技术相比，本技术方案存在如下有益效果：

本发明提供了一种输电线路的无人机巡检方法、装置、计算机可读存储介质以及系统，对输电线路进行无人机巡检时，结合输电线路的状况，针对巡检需求和无人机巡检设备进行合理调配，该无人机巡检方法、装置、计算机可读存储介质以及系统提升了输电线路的巡检效率。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的一种输电线路的无人机巡检方法的流程示意图；

图2是本发明一实施例提供的一种输电线路的无人机巡检装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

具体实施例一

本发明实施例首先描述了一种输电线路的无人机巡检方法。图1是本发明一实施例提供的一种输电线路的无人机巡检方法的流程示意图。

如图1所示，所述无人机巡检方法包括：

S1:获取用户输入的巡检需求。

S2:根据所述巡检需求、预设的巡检计划库、预设的巡检设备参数组以及预设的输电线路参数组，获取巡检任务以及对应的巡检设备组。

其中，巡检计划，可以是针对某一巡检需求确定，也可以根据输电线路的多个不同的巡检需求，进行综合拟定。巡检计划可以包括待巡检的输电线路巡、最终希望得到的巡检参数类型等，每个巡检计划内容可以不同。

例如，电网管理平台可以从多个终端采集对输电线路的不同巡检需求，并将需求根据主线和支线、输电线路的部件等分类体系进行聚类，得到本次需巡检的目标和巡检数据，这样可以避免对同一个主体进行多次巡检以采集数据，提高巡检效率。

又例如，电网管理平台可以根据历史经验数据或者预先人工设定的巡检需求，确定本次巡检的包含的多个子巡检需求，并将所有需求根据主线和支线、输电线路的部件等分类体系进行聚类，得到本次需巡检的目标和巡检数据。

其中，上述分类体系可以是预先确定的，例如可以确定一级分类指标为主线和支线，二级分类指标可以是每个主线/支线下的输电线路部件，三级分类指标可以是各个输电线路部件的进一步细分。电网管理平台可以根据数据需求的精度，确定采用一级分类指标、二级分类指标和三类分级指标，一级、二级和三级分类指标的精度依次提升。

其中，在有多个巡检需求的情况下，电网管理平台可以针对各个巡检需求进行编号，建立巡检需求和待采集巡检数据标签之间的对应关系，进而将采集到的数据返回给各个对应的巡检需求，以得到各个巡检需求对应的巡检结果。

在一个实施例中，根据所述巡检需求、预设的巡检计划库、预设的巡检设备参数组以及预设的输电线路参数组，生成巡检任务，具体包括：根据所述巡检需求以及预设的巡检计划库，获得对应的巡检计划；所述巡检计划包括选定设备组以及巡检目标；根据所述选定设备组、所述巡检目标、预设的巡检设备参数组以及预设的输电线路参数组，将所述巡检计划分为若干个巡检任务，并根据所述选定设备组，针对各个巡检任务设置对应的巡检设备组。所述巡检设备组包括若干个巡检设备。

其中，巡检计划对应的巡检目标，指的巡检计划对应的输电线路或者输电线路部件等对应的气象条件、保供电、跳闸等，这些条件会影响到无人机资源的配置。巡检任务，指的是为各个待巡检输电线路或者输电线路部件配置对应的无人机巡检设备，确定各个无人机巡检设备完成巡检的航线路径，以及各个无人机巡检设备需采集的信息的类型、数量、时间等。使得各个无人机巡检设备可按照该各自的巡检任务，采集对应的巡检数据。

在一个实施例中，根据所述选定设备组、所述巡检目标、预设的巡检设备参数组以及预设的输电线路参数组，将所述巡检计划分为若干个巡检任务，具体包括：根据输电线路对应的地理位置信息、无人机巡检设备数据和所述巡检目标，将所述巡检计划按照无人机巡检设备类型分解为若干个巡检任务；所述巡检设备参数组包括无人机巡检设备数据，所述无人机巡检设备类型包括无人机巡检设备类型。

其中，所述输电线路参数组包括输电线路对应的地理位置信息，地理位置信息可以用于确定各个输电线路的主线、支线和线路相对位置关系，还可以用来确定输电线路对应的航线信息，进而确定无人机巡检设备的可执行巡检的路线，并可以在此基础上进行路线优化。

无人机巡检设备数据，指的是当前输电线路对应的可调配无人机资源对应的当前状态数据和历史状态数据，可以用于了解该无人机资源的可用情况和历史表现。

分解巡检计划，可以是根据各条输电线路的重要程度进行分解，例如针对主线和支线分别配置不同的无人机巡检设备进行巡检；也可以是根据巡检需求的不同，例如分解为日常巡检、特殊巡检等；还可以是根据无人机巡检设备进行分解，例如分解为机巢巡检、摄像头巡检、人巡等，并针对各个分解后的巡检计划，配置对应的巡检任务，从而提高巡检任务的精细化，有利于满足巡检需求。

S3:向所述巡检设备发送相应的巡检任务，以使所述巡检设备根据对应的巡检任务对所述输电线路进行巡检并采集巡检数据。

在一个实施例中，向所述巡检设备发送相应的巡检任务，以使所述巡检设备根据对应的巡检任务对所述输电线路进行巡检并采集巡检数据，具体包括：根据巡检任务生成航程计划，发送给对应的巡检设备。

在一个实施例中，所述无人机巡检方法还包括：根据待巡检输电线路的管控级别和异常情况，生成动态巡检任务。

其中，动态巡检任务包括因为指定的气象条件、保供电、跳闸、摄像头识别的通道隐患等而产生的巡检。该动态巡检任务包括的内容与前述巡检任务基本相同，可以用于无人机巡检设备并采集对应的巡检数据。

输电线路的管控级别，指的是根据历史数据确定线路重要度和健康度确定的输电线路的一种分类，不同的管控级别，对应有不同的管控参数。

在一个实施例中，在向所述巡检设备发送相应的巡检任务，以使所述巡检设备根据对应的巡检任务对所述输电线路进行巡检并采集巡检数据之后，所述无人机巡检方法还包括：所述巡检设备通过MQTT/HTTP的协议，将所述巡检数据发送至物联网平台，以使所述物联网平台将接收到的所述巡检数据发送回电网管理平台。

其中，MQTT以数据为中心，而HTTP是以文档为中心。HTTP是用于客户端服务器计算的请求响应协议，并不总是针对移动设备进行优化。MQTT在这些术语中的主要优点是轻量级(MQTT将数据作为字节数组传输)和发布/订阅模型，这使其非常适合资源受限的设备并有助于节省电池。

在一个实施例中，所述无人机巡检方法还包括：根据所述巡检数据以及预设的巡检结果分析方法，分析得到待巡检输电线路的巡检结果。

其中，针对该巡检数据的处理可以是多种维度的，可以根据具体的需求确定对应的指标。例如，电网管理平台可以将无人机巡检设备发送的巡检数据与预先存储的标准数据指标进行对比，得到输电线路或输电线路对应的部件的异常状况；还可以根据巡检数据进行数据处理后，提炼数据特征，进行统计规律分析、数学模型判断后，得到巡检结果。其中，巡检结果可以包括输电线路的异常情况、变化趋势、故障状态、隐患位置等。

在一个实施例中，所述巡检数据的采集和巡检结果的分析过程可通过可视化的方式进行调整、控制和显示。

本发明实施例描述了一种输电线路的无人机巡检方法，通过根据用户的巡检需求、预设的巡检计划库、预设的巡检设备参数组以及预设的输电线路参数组，获取巡检任务以及对应的巡检设备组，再向所述巡检设备发送相应的巡检任务，以使所述巡检设备根据对应的巡检任务对所述输电线路进行巡检并采集巡检数据，该无人机巡检方法提升了输电线路的巡检效率。

具体实施例二

除上述方法外，本发明实施例还公开了一种输电线路的无人机巡检装置。图2是本发明一实施例提供的一种输电线路的无人机巡检装置的结构示意图。

如图2所示，所述无人机巡检装置包括需求获取单元11、任务确定单元12以及智能巡检单元13。

其中，需求获取单元11用于获取用户输入的巡检需求。

任务确定单元12用于根据所述巡检需求、预设的巡检计划库、预设的巡检设备参数组以及预设的输电线路参数组，获取巡检任务以及对应的巡检设备组；所述巡检设备组包括若干个巡检设备。

在一个实施例中，任务确定单元12还用于：根据所述巡检需求以及预设的巡检计划库，获得对应的巡检计划；所述巡检计划包括选定设备组以及巡检目标；根据所述选定设备组、所述巡检目标、预设的巡检设备参数组以及预设的输电线路参数组，将所述巡检计划分为若干个巡检任务，并根据所述选定设备组，针对各个巡检任务设置对应的巡检设备组。

在一个实施例中，任务确定单元12还用于：根据输电线路对应的地理位置信息、无人机巡检设备数据和所述巡检目标，将所述巡检计划按照无人机巡检设备类型分解为若干个巡检任务；所述输电线路参数组包括输电线路对应的地理位置信息；所述巡检设备参数组包括无人机巡检设备数据，所述无人机巡检设备类型包括无人机巡检设备类型。

智能巡检单元13用于向所述巡检设备发送相应的巡检任务，以使所述巡检设备根据对应的巡检任务对所述输电线路进行巡检并采集巡检数据。

其中，所述无人机巡检装置集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。本发明另一实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如前所述的输电线路的无人机巡检方法。

其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，单元之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本发明实施例描述了一种输电线路的无人机巡检装置及计算机可读存储介质，通过根据用户的巡检需求、预设的巡检计划库、预设的巡检设备参数组以及预设的输电线路参数组，获取巡检任务以及对应的巡检设备组，再向所述巡检设备发送相应的巡检任务，以使所述巡检设备根据对应的巡检任务对所述输电线路进行巡检并采集巡检数据，该无人机巡检装置及计算机可读存储介质提升了输电线路的巡检效率。

具体实施例三

除上述方法和装置外，本发明实施例还描述了一种无人机巡检系统。

所述无人机巡检系统包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前所述的输电线路的无人机巡检方法。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个装置的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述装置的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

在一个实施例中，在实际应用时，该无人机巡检系统包括电网管理平台、输电运行支持平台、无人机巡检设备。

电网管理平台用于根据输电线路巡检需求，下发巡检计划到所述输电运行支持平台；在一个实施例中，该平台还用于将巡检计划下发到输电运行支持平台，以使得输电运行支持平台根据巡检计划，进行无人机资源配置；进一步地，电网管理平台还用于根据无人机巡视设备发送的巡检数据，得到输电线路的巡检结果。

输电运行支持平台，可以用于接收所述巡检计划，根据巡检计划，获取无人机巡检设备数据和巡检计划对应的巡检目标条件，生成巡检任务，发送至无人机巡检设备。在一个实施例中，输电运行支持平台，进一步可以用于根据输电线路对应的地理位置信息、无人机巡检设备数据和巡检计划对应的巡检目标条件，将巡检计划按照无人机巡检设备类型分解为巡检任务，发送至无人机巡检设备。在一个实施例中，输电运行支持平台，还可以包括动态运维策略管理单元，动态运维策略管理单元，可以用于根据输电线路的管控级别和异常情况，生成动态巡检任务。

无人机巡检设备，可以用于针对执行巡检任务，采集与巡检任务对应的巡检数据，发送至电网管理平台。其中，各个无人机巡检设备，可以根据接收到的巡检任务采集巡检数据，并通过通信渠道，发送至电网管理平台，构成信息的闭环。无人机巡检设备，可以包括固定机巢、移动机巢、虚拟机巢和无人机。无人机巡检设备单元，可以包括固定机巢管理子单元、移动机巢管理子单元、虚拟机巢管理子单元和无人机管理子单元，分别用于管理对应的无人机巡检设备，使得不同类型的无人机集群资源可以分别进行调配处理，提高调配的准确性。

其中，输电线路分布结构复杂，包括主线和支线等，针对不同重要程度的输电线路，巡检需求不同；进一步的，输电线路上的线路杆塔、导线、绝缘子等部件，以及输电线路周边环境的巡检周期和巡检数据需求也不同。因此，电网管理平台可以根据历史经验数据设定巡检需求，也可以获取人工设定的巡检需求，配置巡检计划。

在一个实施例中，上述系统还可以包括航线规划平台，航线规划平台，可以用于存储输电线路对应的无人机航线，并根据巡视任务，生成航程计划，发送给对应的无人机巡视设备。

其中，航线规划平台中可以存储有多个无人机航线数据，并根据待巡检输电线路的地理位置信息，查询得到该输电线路对应的无人机航线。该航程计划可以包括在各个无人机巡视设备的巡视任务中。

本发明实施例描述了一种输电线路的无人机巡检系统，通过根据用户的巡检需求、预设的巡检计划库、预设的巡检设备参数组以及预设的输电线路参数组，获取巡检任务以及对应的巡检设备组，再向所述巡检设备发送相应的巡检任务，以使所述巡检设备根据对应的巡检任务对所述输电线路进行巡检并采集巡检数据，该无人机巡检系统提升了输电线路的巡检效率。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种输电线路的无人机巡检方法，其特征在于，所述无人机巡检方法包括：

获取用户输入的巡检需求；

根据所述巡检需求、预设的巡检计划库、预设的巡检设备参数组以及预设的输电线路参数组，获取巡检任务以及对应的巡检设备组；所述巡检设备组包括若干个巡检设备；

向所述巡检设备发送相应的巡检任务，以使所述巡检设备根据对应的巡检任务对所述输电线路进行巡检并采集巡检数据。

2.根据权利要求1所述的输电线路的无人机巡检方法，其特征在于，根据所述巡检需求、预设的巡检计划库、预设的巡检设备参数组以及预设的输电线路参数组，生成巡检任务，具体包括：

根据所述巡检需求以及预设的巡检计划库，获得对应的巡检计划；所述巡检计划包括选定设备组以及巡检目标；

根据所述选定设备组、所述巡检目标、预设的巡检设备参数组以及预设的输电线路参数组，将所述巡检计划分为若干个巡检任务，并根据所述选定设备组，针对各个巡检任务设置对应的巡检设备组。

3.根据权利要求2所述的输电线路的无人机巡检方法，其特征在于，根据所述选定设备组、所述巡检目标、预设的巡检设备参数组以及预设的输电线路参数组，将所述巡检计划分为若干个巡检任务，具体包括：

根据输电线路对应的地理位置信息、无人机巡检设备数据和所述巡检目标，将所述巡检计划按照无人机巡检设备类型分解为若干个巡检任务；所述输电线路参数组包括输电线路对应的地理位置信息；所述巡检设备参数组包括无人机巡检设备数据，所述无人机巡检设备类型包括无人机巡检设备类型。

4.根据权利要求3所述的输电线路的无人机巡检方法，其特征在于，在向所述巡检设备发送相应的巡检任务，以使所述巡检设备根据对应的巡检任务对所述输电线路进行巡检并采集巡检数据之后，所述无人机巡检方法还包括：

所述巡检设备通过MQTT/HTTP的协议，将所述巡检数据发送至物联网平台，以使所述物联网平台将接收到的所述巡检数据发送回电网管理平台。

5.根据权利要求4所述的输电线路的无人机巡检方法，其特征在于，所述无人机巡检方法还包括：

根据所述巡检数据以及预设的巡检结果分析方法，分析得到待巡检输电线路的巡检结果。

6.一种输电线路的无人机巡检装置，其特征在于，所述无人机巡检装置包括需求获取单元、任务确定单元以及智能巡检单元，其中，

所述需求获取单元用于获取用户输入的巡检需求；

所述任务确定单元用于根据所述巡检需求、预设的巡检计划库、预设的巡检设备参数组以及预设的输电线路参数组，获取巡检任务以及对应的巡检设备组；所述巡检设备组包括若干个巡检设备；

所述智能巡检单元用于向所述巡检设备发送相应的巡检任务，以使所述巡检设备根据对应的巡检任务对所述输电线路进行巡检并采集巡检数据。

7.根据权利要求6所述的输电线路的无人机巡检装置，其特征在于，所述任务确定单元还用于：

根据所述巡检需求以及预设的巡检计划库，获得对应的巡检计划；所述巡检计划包括选定设备组以及巡检目标；

根据所述选定设备组、所述巡检目标、预设的巡检设备参数组以及预设的输电线路参数组，将所述巡检计划分为若干个巡检任务，并根据所述选定设备组，针对各个巡检任务设置对应的巡检设备组。

8.根据权利要求7所述的输电线路的无人机巡检装置，其特征在于，所述任务确定单元还用于：

根据输电线路对应的地理位置信息、无人机巡检设备数据和所述巡检目标，将所述巡检计划按照无人机巡检设备类型分解为若干个巡检任务；所述输电线路参数组包括输电线路对应的地理位置信息；所述巡检设备参数组包括无人机巡检设备数据，所述无人机巡检设备类型包括无人机巡检设备类型。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的输电线路的无人机巡检方法。

10.一种输电线路的无人机巡检系统，其特征在于，所述无人机巡检系统包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的输电线路的无人机巡检方法。

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