CN114897329A - 一种输电线路巡检方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种输电线路巡检方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：若检测到输电线路巡检指令，则获取目标线路的巡检数据和外部接入数据；其中，巡检数据包括激光点云数据、倾斜摄影数据以及杆塔监控数据中的至少一种；外部接入数据包括自然气象数据、地理信息数据、资产管理数据以及状态监测数据中的至少一种；将各巡检数据和各外部接入数据分别输入预先构建的预警模型的至少两个并行分支，得到目标线路的巡检结果；其中，至少两个并行分支配置有场景参数，场景参数是基于目标线路的巡检环境确定的。本技术方案可以在提高预警模型的抗干扰能力的同时，提高输电线路评估准确率，实现稳定可靠的电力能源传输。
Description
技术领域
本发明涉及电力电子技术领域，尤其涉及一种输电线路巡检方法、装置、系统及存储介质。
背景技术
输电线路是发电到最终电力用户间重要的通道，输电线路出现的任何问题，都会对生产及生活造成非常大的影响，确保输电通道安全，实现稳定可靠的传输电力能源，是电力企业安全生产的重要组成部分。
目前，电力部门主要通过输电线路巡检设备进行线路巡检，采集输电线路的经纬度坐标数据，结合自然气象数据开展输电线路分析评估，得到巡检结果。最后根据巡检结果进行告警，电力部门及时采取有利措施，以保障输电安全。
但是，自然气象数据作为信息源构建的预警模型，属于外因信息源构建的预警模型，数据源比较单一。再者，由于自然气象数据的不确定，输电线路预警准确性也容易受到影响，进而造成电力部门人力物力的资源浪费。
发明内容
本发明提供了一种输电线路巡检方法、装置、系统及存储介质，以解决输电线路巡检结果准确率低的问题，可以在提高预警模型的抗干扰能力的同时，提高输电线路评估准确率，实现稳定可靠的电力能源传输。
根据本发明的一方面，提供了一种输电线路巡检方法，所述方法包括：
若检测到输电线路巡检指令，则获取目标线路的巡检数据和外部接入数据；其中，所述巡检数据包括激光点云数据、倾斜摄影数据以及杆塔监控数据中的至少一种；所述外部接入数据包括自然气象数据、地理信息数据、资产管理数据以及状态监测数据中的至少一种；
将各巡检数据和各外部接入数据分别输入预先构建的预警模型的至少两个并行分支，得到所述目标线路的巡检结果；其中，所述至少两个并行分支配置有场景参数，所述场景参数是基于所述目标线路的巡检环境确定的。
根据本发明的另一方面，提供了一种输电线路巡检装置，该装置包括：
数据获取模块，用于若检测到输电线路巡检指令，则获取目标线路的巡检数据和外部接入数据；其中，所述巡检数据包括激光点云数据、倾斜摄影数据以及杆塔监控数据中的至少一种；所述外部接入数据包括自然气象数据、地理信息数据、资产管理数据以及状态监测数据中的至少一种；
巡检结果生成模块，用于将各巡检数据和各外部接入数据分别输入预先构建的预警模型的至少两个并行分支，得到所述目标线路的巡检结果；其中，所述至少两个并行分支配置有场景参数，所述场景参数是基于所述目标线路的巡检环境确定的。
根据本发明的另一方面，提供了输电线路巡检系统，所述系统包括：巡检数据采集设备、至少一个处理器以及存储器；
所述巡检数据采集设备均与所述处理器通信连接，所述处理器与所述存储器通信连接；
其中，所述巡检数据采集设备，用于采集目标线路的巡检数据；
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行时实现本发明任一实施例所述的输电线路巡检方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的输电线路巡检方法。
本发明实施例的技术方案，通过在检测到输电线路巡检指令时，获取目标线路的巡检数据和外部接入数据。将各巡检数据和各外部接入数据分别输入预警模型，进而得到目标线路的巡检结果。该方案可以解决输电线路巡检结果准确率低的问题，可以在提高预警模型的抗干扰能力的同时，提高输电线路评估准确率，实现稳定可靠的电力能源传输。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种输电线路巡检方法的流程图；
图2是根据本发明实施例二提供的一种输电线路巡检方法的流程图；
图3是根据本发明实施例三提供的一种输电线路巡检装置的结构示意图；
图4是实现本发明实施例的输电线路巡检方法的输电线路巡检系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供了一种输电线路巡检方法的流程图，本实施例可适用于输电线路巡检的情况，该方法可以由输电线路巡检装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可配置于输电线路巡检系统中。如图1所示，该方法包括：
S110、若检测到输电线路巡检指令，则获取目标线路的巡检数据和外部接入数据；其中，所述巡检数据包括激光点云数据、倾斜摄影数据以及杆塔监控数据中的至少一种；所述外部接入数据包括自然气象数据、地理信息数据、资产管理数据以及状态监测数据中的至少一种。
本方案可以由输电线路巡检系统执行，所述输电线路巡检系统可以包括巡检数据采集设备以及至少一个处理器以及存储器等。输电线路巡检系统可以是输电线路巡检控制中心，当输电线路出现故障，输电线路巡检系统可以根据输电线路故障确定要巡检的目标线路。输电线路巡检系统也可以是以固定周期对各输电线路进行巡检维护，例如季度性巡检。
其中，所述巡检数据采集设备可以包括激光雷达、倾斜摄影相机以及杆塔监控摄像头等。巡检数据采集设备可以搭载在无人机、巡检机器人上，实现对输电线路的巡检。激光雷达可以对输电线路进行激光扫描，得到输电线路的激光点云数据，并传输至输电线路巡检系统。倾斜摄影相机可以对输电线路进行多角度拍摄，生成输电线路的三维立体图像，并发送至输电线路巡检系统。杆塔监控摄像头可以对输电线路进行实时监控，向输电线路巡检系统发送监控录像。
具体的，所述激光点云数据包括经纬度坐标信息、线路间距信息、高程信息以及线路弧垂信息。
本方案中激光点云数据可以呈现输电线路的细节信息，有利于更准确的实现输电线路的缺陷识别和预警监测。
输电线路巡检系统还可以接入其他外部系统，以获取丰富的输电线路相关信息。具体的，输电线路巡检系统可以接入地理信息系统(geographic information system，GIS)中目标线路所在区域的地理信息数据，例如可以及时获取目标线路所在区域的火山、泥石流等地质灾害的预测信息。输电线路巡检系统也可以与气象监测系统连接，以获取目标线路所在区域的气象信息，例如获取目标线路当地的雷电、风向风力等信息。输电线路巡检系统还可以接入电力资产管理系统和设备状态检测系统。通过电力资产管理系统，输电线路巡检系统可以获取目标线路的设备资产、设备更换维修等信息。通过设备状态检测系统，输电线路巡检系统可以获取目标线路的设备运行、设备故障等信息。
S120、将各巡检数据和各外部接入数据分别输入预先构建的预警模型的至少两个并行分支，得到所述目标线路的巡检结果；其中，所述至少两个并行分支配置有场景参数，所述场景参数是基于所述目标线路的巡检环境确定的。
输电线路巡检系统可以为各巡检数据和各外部接入数据分别构建风险识别模型，例如对于激光点云数据构建设备风险识别模型，对于自然气象数据构建气象风险识别模型。输电线路巡检系统可以将各数据对应的风险识别模型综合起来，构建一个多分支并行的预警模型。
由于输电线路巡检作业现场环境的多样化和多变性，巡检数据和外部接入数据不能总是满足实际需要。例如恶劣天气作业场景下，光线条件差，导致杆塔监控数据背景复杂、扰动多，严重影响了风险识别模型的数据分析。输电线路巡检系统可以根据目标线路的巡检环境设置配套的场景参数，其中，所述巡检环境可以是基于气象、地理等因素划分的，例如将雷电雨雪天气设置为巡检环境1，雾霾天气设置为巡检环境2，晴朗天气设置为巡检环境3。所述巡检环境也可以是根据巡检数据和/或外部接入数据确定的。例如输电线路巡检系统可以根据杆塔监控数据中图像的能见度划分巡检环境。
在确定了巡检环境之后，输电线路巡检系统可以根据巡检环境对应的场景参数来融合各并行分支风险评估模型的输出结果，得到目标线路的巡检结果。假设以图像能见度来划分巡检环境，输电线路巡检系统可以通过场景参数来剔除并行分支中受能见度影响的图像类输入数据的风险识别结果，只融合不受能见度影响的输入数据的风险识别结果。输电线路巡检系统可以将多源数据综合起来，得到全方位的目标线路巡检结果。其中，所述巡检结果可以包括目标线路的风险位置、风险类型以及风险等级等信息。
在一个可行的方案中，可选的，在得到所述目标线路的巡检结果之后，所述方法还包括：
根据所述目标线路的巡检结果，确定告警信息；其中，所述告警信息包括告警描述信息、告警图片信息、告警录像信息以及告警语音信息中的至少一种。
输电线路巡检系统在得到目标线路的巡检结果之后，可以根据巡检结果生成告警信息。输电线路巡检系统可以根据巡检结果中的风险位置、风险类型等信息，生成告警描述信息。例如可以通过输电线路巡检系统的显示设备弹窗显示：“三级预警：1号线路B位置杆塔发生倾斜，请及时维护”，输电线路巡检系统还可以通过语音播放设备持续播报上述告警描述信息，直到检测到告警处理任务建立。
输电线路巡检系统也可以将巡检结果以图像形式进行呈现。例如输电线路巡检系统可以将风险位置在地图上进行显示，同时可以生成导航信息，以供维修人员准确达到风险位置。输电线路巡检系统还可以将风险线路细节图像向维修人员告警，维修人员可以通过风险线路细节图像对风险进行直观的判断，有利于采取针对性措施对风险线路进行及时准确的维护。
输电线路巡检系统还可以通过预警模型中的各并行分支的风险识别结果截取关键录像，以记录风险发生过程。例如输电线路巡检系统可以根据杆塔监控数据的风险识别结果将线路开始喷射电火花，到电火花消失的视频数据截取出来，以供维修人员分析输电线路的故障原因。
该方案可以生成多元化告警信息，有利于充分利用由多源数据分析得到的风险识别结果。
在本方案中，可选的，所述场景参数还包括各并行分支优先级；
在得到所述目标线路的巡检结果之前，所述方法还包括：
检测所述预警模型运行时占用的资源量；
若所述资源量大于预设资源量阈值，则根据各并行分支优先级，确定运行的并行分支。
在多路并行分支同时运行时，预警模型整体占用资源量容易出现硬件超负荷的情况。其中所述资源量可以用于衡量预警模型在运行过程中输电线路巡检系统中处理器、内存等器件的占用情况。输电线路巡检系统可以以预设周期检测预警模型运行过程中处理器、内存等器件的占用比例，并为预警模型的运行设置一个最大可占用资源量阈值。当预警模型运行所占用的资源量大于资源量阈值时，输电线路巡检系统可以根据各并行分支的优先级，确定哪些分支运行，哪些可以不运行。
各并行分支优先级可以是根据输入数据的重要程度确定的，例如假设预警模型共包括7个并行分支，分别输入激光点云数据、倾斜摄影数据、杆塔监控数据、自然气象数据、地理信息数据、资产管理数据以及状态监测数据。其中，自然气象数据、激光点云数据、杆塔监控数据以及状态监测数据的重要程度更高，可以将上述四个并行分支设置为第一优先级，其余三个并行分支设置为第二优先级。当预警模型在运行过程中占用资源量过大时，可以优先运行第一优先级中的各并行分支，停止运行第二优先级中的各并行分支。
本方案可以实现硬件资源的自适应调度，有利于在保证巡检结果准确性的同时，降低资源消耗。
在上述方案的基础上，可选的，所述各并行分支优先级是根据各并行分支输入数据的帧间隔确定的。
所述各并行分支优先级确定过程包括：
获取各并行分支输入数据的帧间隔，并将所述帧间隔进行排序，得到排序结果；
根据所述排序结果，按照帧间隔越小优先级越高的原则，确定各并行分支优先级。
在实际应用场景中，巡检数据和外部接入数据中很多不是实时数据，例如激光点云数据、倾斜摄影数据通常一周或两周采集一次，自然气象数据通常半天更新一次。输电线路巡检系统可以通过各并行分支输入数据的帧间隔来判断输入数据的更新频率，以此来设置各并行分支优先级。
具体的，输电线路巡检系统可以获取各并行分支输入数据的帧间隔，按照帧间隔大小进行排序，然后依据帧间隔越小优先级越高的原则，确定各并行分支优先级。
本方案可以根据各并行分支数据输入的实时性来设置优先级，有利于将硬件资源优先提供给实时性输入强的并行分支，进而实现硬件资源的合理化利用。
在一个优选的方案中，所述若所述资源量大于预设资源量阈值，则根据各并行分支优先级，确定运行的并行分支，包括：
若所述资源量大于预设资源量阈值，则停止运行当前运行的并行分支中优先级最低的并行分支，直到所述资源量小于或等于预设资源量阈值。
容易理解的，输电线路巡检系统可以持续检测预警模块占用的资源量，当资源量大于资源量阈值，则停止运行优先级最低的并行分支。如果资源量仍大于资源量阈值，则继续停止运行当前运行的并行分支中优先级最低的并行分支，直到资源量小于或者等于资源量阈值为止。
上述方案在资源量大于资源量阈值的情况下，循序渐进的调整资源量占用，有利于实现硬件资源的高效利用。
本技术方案通过在检测到输电线路巡检指令时，获取目标线路的巡检数据和外部接入数据。将各巡检数据和各外部接入数据分别输入预警模型，进而得到目标线路的巡检结果。该方案可以解决输电线路巡检结果准确率低的问题，可以在提高预警模型的抗干扰能力的同时，提高输电线路评估准确率，实现稳定可靠的电力能源传输。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种输电线路巡检方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行细化。如图2所示，该方法包括：
S210、若检测到输电线路巡检指令，则获取目标线路的巡检数据和外部接入数据。
在本方案中，所述巡检数据可以包括激光点云数据、倾斜摄影数据以及杆塔监控数据中的一种或多种。所述外部接入数据可以包括自然气象数据、地理信息数据、资产管理数据以及状态监测数据中的一种或多种。所述预警模型可以包括至少两个并行分支，并且配置有场景参数，所述场景参数可以包括各并行分支输出权重。
S220、将各巡检数据和各外部接入数据分别输入预先构建的预警模型的各并行分支，得到各评估指标。
各巡检数据和各外部接入数据分别输入到预警模型的各并行分支，通过各风险识别模型，可以得到不同类型的评价指标。例如激光点云数据对应的并行分支通过风险识别模型可以得到输电线路的外观风险识别结果，所述外观风险识别结果可以包括输电线路是否存在异常，例如弧垂过长。外观风险识别结果还可以包括外观异常位置、异常个数等信息。状态监测数据对应的并行分支通过风险识别模型可以得到输电线路的运行风险识别结果，所述运行风险识别结果可以包括是否存在运行异常，例如电压异常、电流异常等。输电线路巡检系统可以将各并行分支输出的风险识别结果进行量化后作为评估指标，以综合评估目标线路的各方面存在的风险。
S230、根据所述各评估指标和所述各并行分支输出权重，确定所述目标线路的巡检结果。
根据各评估指标对目标线路的巡检结果影响程度，输电线路巡检系统可以为各并行分支配置输出权重。假设巡检数据包括激光点云数据、倾斜摄影数据以及杆塔监控数据，外部接入数据包括自然气象数据和状态监测数据，输电线路巡检系统可以根据各数据对于巡检结果的影响程度配置各并行分支权重分别为0.3、0.1、0.2、0.1和0.3。然后将各并行分支输出的评估指标与其对应的并行分支输出权重相乘，再将得到的各结果相加作为目标线路的巡检结果。需要说明的是，各评估指标可能存在量化标准不一致的情况，输电线路巡检系统可以将量化后的各评估指标进行归一化处理，以统一量化标准。
在一个具体的例子中，输电线路巡检系统可以通过无人机搭载激光雷达、倾斜摄影相机等设备进行输电线路巡检作业。结合卫星山火数据、气象数据灾害信息等海量数据为信息源，融合各类多源数据，建立综合预告警模型，进一步提高包括滑坡、泥石流、覆冰、山火以及线路隐患等综合主动预告警准确性和及时性。开展输电线路自然灾害综合分析评估，基于各类仿真技术和气象分析技术，实现自然灾害态势演化路径及趋势的分析评估
其中，所述预警模型需要其他外部相关系统的信息接入，例如输电线路的GIS系统，输电线路的资产管理系统，输电设备状态监测系统等。智能决策模块需要融合其他系统的丰富信息，针对设备信息、检修信息、各种监测数据以及状态判断信息，状态报警信息等相关数据进行归类、分析和应用，并且可根据具体设备、时间以及地点等查询条件进行查询，生成相应的统计报表。
在本实施例中，还存在如下设置：
1、算法参数动态配置
由于业务现场点多面广，且场景复杂多变，光线条件极其不稳定，输电线路所处的室外环境更是如此，气候天气变化，输电线路图片背景复杂，扰动多，这些对于分析算法都有影响，因此在分析算法的开发过程中充分考虑了算法在多种场景下的适用性，将每种算法中适应不同场景的参数以可配置的方式保存在配置文件中，以便于不同场景下配置的动态切换，进而获得最佳的分析结果。
2、算法调度策略
集成多种设备运行风险识别算法和环境风险识别算法，当多种算法并行运行时，如何充分利用服务器的硬件资源，实现算法的自适应调度，以达到智能告警的实时性要求，也是重点需要的内容。
构建算法调度策略，该策略首先对所有算法设置优先级，再对每个算法的相应帧间隔设置优先级。实时获取CPU和内存的占用情况，在硬件资源允许的情况下，所有算法可满负荷运行，即不设置帧间隔时间。当系统资源剩余量少于一定标准时，对优先级最低的算法进行帧间隔调度，选择优先级最高的帧间隔。如果此时系统资源的占用情况合理，则不再调度。若仍超过设置标准，则再调度次级优先级算法的最高优先级帧间隔，当所有算法的最高优先级帧间隔都调度结束，若系统资源仍紧张，则可启动一级调度和二级调度，直到系统负荷降到合理范围。
3、智能预警策略
智能预警策略将算法的分析结果进行二次加工，生成符合使用习惯和业务需求的告警信息，告警信息包括告警描述信息、告警图片信息、告警录像信息和告警语音信息。智能预警策略中制定了预警信息分级，根据用户对不同算法结果的告警要求，设置算法告警优先级和告警阈值，智能告警模块实时的更新告警信息和告警图片。智能预警策略模块还增加了对视频分析算法输出结果的多帧结果叠加判断，以排除单帧图像信息的扰动，增加了告警信息的准确性。
此外，智能预警策略还提供了联动配置功能，将视频分析告警信息与动力、环境等子系统进行联动，让用户全方位多视角了解告警内容的同时，可制定告警响应预案。智能预警策略解决了运行监视人员需要在海量图片信息中人工查找输电专业风险点的问题，降低了运行风险。
本技术方案通过在检测到输电线路巡检指令时，获取目标线路的巡检数据和外部接入数据。将各巡检数据和各外部接入数据分别输入预警模型，进而得到目标线路的巡检结果。该方案可以解决输电线路巡检结果准确率低的问题，可以在提高预警模型的抗干扰能力的同时，提高输电线路评估准确率，实现稳定可靠的电力能源传输。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种输电线路巡检装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：
数据获取模块310，用于若检测到输电线路巡检指令，则获取目标线路的巡检数据和外部接入数据；其中，所述巡检数据包括激光点云数据、倾斜摄影数据以及杆塔监控数据中的至少一种；所述外部接入数据包括自然气象数据、地理信息数据、资产管理数据以及状态监测数据中的至少一种；
巡检结果生成模块320，用于将各巡检数据和各外部接入数据分别输入预先构建的预警模型的至少两个并行分支，得到所述目标线路的巡检结果；其中，所述至少两个并行分支配置有场景参数，所述场景参数是基于所述目标线路的巡检环境确定的。
在本方案中，可选的，所述场景参数包括各并行分支输出权重；
相应的，所述巡检结果生成模块320，包括：
评价指标确定单元，用于将各巡检数据和各外部接入数据分别输入预先构建的预警模型的各并行分支，得到各评估指标；
巡检结果确定单元，用于根据所述各评估指标和所述各并行分支输出权重，确定所述目标线路的巡检结果。
在一个可行的方案中，可选的，所述场景参数还包括各并行分支优先级；
所述装置还包括：
资源量检测模块，用于检测所述预警模型运行时占用的资源量；
运行协调模块，用于若所述资源量大于预设资源量阈值，则根据各并行分支优先级，确定运行的并行分支。
在上述方案的基础上，可选的，所述各并行分支优先级是根据各并行分支输入数据的帧间隔确定的。
所述装置还包括优先级确定模块，所述优先级确定模块包括：
排序结果确定单元，用于各并行分支输入数据的帧间隔，并将所述帧间隔进行排序，得到排序结果；
优先级确定单元，用于根据所述排序结果，按照帧间隔越小优先级越高的原则，确定各并行分支优先级。
可选的，所述运行协调模块，具体用于：
若所述资源量大于预设资源量阈值，则停止运行当前运行的并行分支中优先级最低的并行分支，直到所述资源量小于或等于预设资源量阈值。
在另一个可行的方案中，所述装置还包括告警信息确定模块，用于：
根据所述目标线路的巡检结果，确定告警信息；其中，所述告警信息包括告警描述信息、告警图片信息、告警录像信息以及告警语音信息中的至少一种。
在本方案中，可选的，所述激光点云数据包括经纬度坐标信息、线路间距信息、高程信息以及线路弧垂信息。
本发明实施例所提供的输电线路巡检装置可执行本发明任意实施例所提供的输电线路巡检方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4示出了可以用来实施本发明的实施例的输电线路巡检系统410的结构示意图。输电线路巡检系统旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。输电线路巡检系统还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图4所示，输电线路巡检系统410包括至少一个处理器411，巡检数据采集设备416以及与至少一个处理器411通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)412、随机访问存储器(RAM)413等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器411可以根据存储在只读存储器(ROM)412中的计算机程序或者从存储单元419加载到随机访问存储器(RAM)413中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM413中，还可存储输电线路巡检系统410操作所需的各种程序和数据。处理器411、ROM 412以及RAM 413通过总线414彼此相连。输入/输出(I/O)接口415也连接至总线414。
输电线路巡检系统410中的多个部件连接至I/O接口415，包括：所述巡检数据采集设备416，用于采集目标线路的巡检数据，例如激光雷达、倾斜摄影相机以及监控摄像头等；输入单元417，例如键盘、鼠标等；输出单元418，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元419，例如磁盘、光盘等；以及通信单元420，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元420允许输电线路巡检系统410通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器411可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器411的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器411执行上文所描述的各个方法和处理，例如输电线路巡检方法。
在一些实施例中，输电线路巡检方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元419。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 412和/或通信单元420而被载入和/或安装到输电线路巡检系统410上。当计算机程序加载到RAM 413并由处理器411执行时，可以执行上文描述的输电线路巡检方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器411可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行输电线路巡检方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在输电线路巡检系统上实施此处描述的系统和技术，该输电线路巡检系统具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给输电线路巡检系统。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括顾客端和服务器。顾客端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有顾客端-服务器关系的计算机程序来产生顾客端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种输电线路巡检方法，其特征在于，所述方法包括：
若检测到输电线路巡检指令，则获取目标线路的巡检数据和外部接入数据；其中，所述巡检数据包括激光点云数据、倾斜摄影数据以及杆塔监控数据中的至少一种；所述外部接入数据包括自然气象数据、地理信息数据、资产管理数据以及状态监测数据中的至少一种；
将各巡检数据和各外部接入数据分别输入预先构建的预警模型的至少两个并行分支，得到所述目标线路的巡检结果；其中，所述至少两个并行分支配置有场景参数，所述场景参数是基于所述目标线路的巡检环境确定的。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景参数包括各并行分支输出权重；
相应的，将各巡检数据和各外部接入数据分别输入预先构建的预警模型的至少两个并行分支，得到所述目标线路的巡检结果，包括：
将各巡检数据和各外部接入数据分别输入预先构建的预警模型的各并行分支，得到各评估指标；
根据所述各评估指标和所述各并行分支输出权重，确定所述目标线路的巡检结果。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景参数还包括各并行分支优先级；
在得到所述目标线路的巡检结果之前，所述方法还包括：
检测所述预警模型运行时占用的资源量；
若所述资源量大于预设资源量阈值，则根据各并行分支优先级，确定运行的并行分支。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述各并行分支优先级是根据各并行分支输入数据的帧间隔确定的。
所述各并行分支优先级确定过程包括：
获取各并行分支输入数据的帧间隔，并将所述帧间隔进行排序，得到排序结果；
根据所述排序结果，按照帧间隔越小优先级越高的原则，确定各并行分支优先级。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述资源量大于预设资源量阈值，则根据各并行分支优先级，确定运行的并行分支，包括：
若所述资源量大于预设资源量阈值，则停止运行当前运行的并行分支中优先级最低的并行分支，直到所述资源量小于或等于预设资源量阈值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述目标线路的巡检结果之后，所述方法还包括：
根据所述目标线路的巡检结果，确定告警信息；其中，所述告警信息包括告警描述信息、告警图片信息、告警录像信息以及告警语音信息中的至少一种。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光点云数据包括经纬度坐标信息、线路间距信息、高程信息以及线路弧垂信息。
8.一种输电线路巡检装置，其特征在于，所述装置包括：
数据获取模块，用于若检测到输电线路巡检指令，则获取目标线路的巡检数据和外部接入数据；其中，所述巡检数据包括激光点云数据、倾斜摄影数据以及杆塔监控数据中的至少一种；所述外部接入数据包括自然气象数据、地理信息数据、资产管理数据以及状态监测数据中的至少一种；
巡检结果生成模块，用于将各巡检数据和各外部接入数据分别输入预先构建的预警模型的至少两个并行分支，得到所述目标线路的巡检结果；其中，所述至少两个并行分支配置有场景参数，所述场景参数是基于所述目标线路的巡检环境确定的。
9.一种输电线路巡检系统，其特征在于，所述系统包括：巡检数据采集设备、至少一个处理器以及存储器；
所述巡检数据采集设备均与所述处理器通信连接，所述处理器与所述存储器通信连接；
其中，所述巡检数据采集设备，用于采集目标线路的巡检数据；
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的输电线路巡检方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的输电线路巡检方法。
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