CN115676052A - 自动化设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动化设备，用于片状料件的封口包装，包括保护盒上料模块、保护盒传输模块、保护盒取放模块、包装袋传输模块、包装袋上料模块、保护盒装袋模块和封口模块，保护盒上料模块用于将保护盒输送至保护盒取放工位，保护盒传输模块用于将保护盒输送至保护盒装袋工位，保护盒取放模块用于取走保护盒并放置于保护盒传输模块上，包装袋传输模块用于将包装袋输送至保护盒装袋工位，包装袋上料模块用于将包装袋放置于包装袋传输模块上，保护盒装袋模块用于将保护盒装入包装袋，封口模块用于对已装入保护盒的包装袋进行封口。本发明提高了片状料件封口包装的一致性和稳定性，提高了封口包装效率。

Description

自动化设备

技术领域

本发明属于产品封口包装技术领域，特别涉及一种片状料件封口包装的自动化设备。

背景技术

大多数治疗药物通过使用皮下注射进入人体，这是一种低成本、快速和直接的给药方式。然而患者自身却不能较容易地使用注射器，且注射器带来的疼痛和恐惧也进一步限制了患者的依从性。微针(包括尺寸为微米级的针头)上载药并经皮给药，这是解决上述问题的方法之一。微针经皮给药方式可实现无痛感的药物传输，提高了患者的依从性和安全性。同时微针还能实现药物等定量和定位输送，可以做到精确给药，给药效果好。除此之外，微针还可以用作皮肤预处理，具有增强皮肤渗透性的能力。因此，微针具有较好的临床应用前景。

现有的微针贴片的包装方法包括将微针贴片装入保护盒之后再装入包装袋，然后将包装袋进行封口，即完成微针贴片的包装。目前针对微针贴片的封口包装通常由手工完成，不仅封口一致性和稳定性差，而且包装效率低，也无法实现连续地大批量生产。而除了微针贴片的封口包装存在这些问题外，其他的片状料件也有同样的问题，也需一并解决。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动化设备，可以实现片状料件的自动化封口包装，确保片状料件封口的一致性和稳定性，同时可实现连续大批量地封口包装，提高片状料件的封口包装效率，降低封口包装成本。

为实现上述目的，本发明提供了一种自动化设备，用于片状料件的封口包装，包括：

保护盒上料模块，设置在保护盒上料工位，并用于将保护盒输送至保护盒取放工位；

保护盒取放模块，设置在所述保护盒取放工位，并用于取走所述保护盒上料模块上的所述保护盒并放置于保护盒传输模块上；

保护盒传输模块，设置在保护盒传送工位，并用于将所述保护盒输送至保护盒装袋工位；

包装袋上料模块，设置在包装袋上料工位，并用于将包装袋放置于包装袋传输模块上；

包装袋传输模块，设置在包装袋传送工位，且与所述保护盒传输模块相互独立地设置，并用于将所述包装袋输送至所述保护盒装袋工位；

保护盒装袋模块，设置在所述保护盒装袋工位，并用于将所述保护盒装入所述包装袋并输送中封口工位；以及，

封口模块，设置在封口工位，并用于对已装入所述保护盒的所述包装袋进行封口。

可选的，所述保护盒上料模块包括多条保护盒上料传送带，用于输送片状料件；至少一条所述保护盒上料传送带用于输送片状料件，至少一条所述保护盒上料传送带用于输送已装入片状料件的保护盒。

可选的，所述保护盒取放模块包括机械手，所述机械手用于抓取所述保护盒上料传送带上的保护盒。

可选的，所述机械手的数量为多个，每个所述机械手用于取走对应的一条所述保护盒上料传送带上的所述保护盒，或者，每个所述机械手用于取走对应的多条所述保护盒上料传送带上的所述保护盒。

可选的，所述自动化设备还包括通信连接的保护盒识别模块和控制系统；所述保护盒识别模块设置在所述保护盒取放工位，并用于识别所述保护盒上料模块上的保护盒的姿态并产生姿态信息；所述控制系统根据所述保护盒的姿态信息控制所述保护盒取放模块调整自身姿态，以使所述保护盒取放模块能够按照指定方位取走所述保护盒。

可选的，所述保护盒识别模块还用于识别所述保护盒取放工位上的所述保护盒的装料状态；所述控制系统根据所述保护盒的装料状态控制所述保护盒取放模块的工作状态。

可选的，所述保护盒识别模块包括视觉识别装置，所述视觉识别装置包括至少一个相机，所述相机用于拍摄所述保护盒取放工位上的保护盒的图像信息，所述视觉识别装置用于根据所述保护盒的图像信息获取所述保护盒的姿态信息和/或装料信息。

可选的，所述保护盒上料模块包括多条保护盒上料传送带，至少一条所述保护盒上料传送带用于输送片状料件，至少一条所述保护盒上料传送带用于输送已装入片状料件的保护盒；

所述视觉识别装置的数量为多个，每个所述视觉识别装置用于识别对应的一条所述保护盒上料传送带上的所述保护盒的姿态信息和/或装料信息。

可选的，所述保护盒识别模块还用于识别所述保护盒取放工位的来料状态，所述控制系统还根据所述保护盒取放工位的来料状态控制所述保护盒取放模块的工作状态。

可选的，所述保护盒传输模块包括保护盒传送带，所述保护盒传送带上沿长度方向依次间隔设置有多个保护盒容纳槽，所述保护盒容纳槽用于定位所述保护盒的位置。

可选的，所述包装袋传输模块包括包装袋传送带，所述包装袋传送带沿长度方向依次间隔设置有多个包装袋容纳槽，所述包装袋容纳槽用于定位所述包装袋的位置。

可选的，所述包装袋上料模块包括包装袋上料机构、包装袋分离机构和包装袋取放机构；

所述包装袋上料机构包括包装袋上料传送带，用于同时装载多个依次叠放的包装袋，并将多个包装袋依次输送至包装袋取放工位；

所述包装袋分离机构设置在所述包装袋上料传送带的一侧或两侧，并用于在包装袋外围施加作用力，以使相邻的包装袋分离；

所述包装袋取放机构用于在所述包装袋取放工位抓取包装袋，并还用于在包装袋放料工位将包装袋释放于所述包装袋传输模块上。

可选的，所述包装袋上料传送带上的多个所述包装袋沿着传送方向依次叠放，所述包装袋分离机构用于在平行于和垂直于所述包装袋的方向上施加作用力，使相邻的包装袋分离。

可选的，所述包装袋取放机构包括吸附结构，用于在竖直方向真空吸附所述包装袋。

可选的，所述包装袋上料模块还包括贯通的包装袋放料仓，所述包装袋放料仓的下方设置所述包装袋传输模块，所述包装袋放料仓与所述包装袋传输模块的中心线对准；所述包装袋取放机构所释放的包装袋经由所述包装袋放料仓落入所述包装袋传输模块上，所述包装袋放料仓用于限位所述包装袋的位置。

可选的，所述包装袋上料模块还包括压袋机构，所述压袋机构用于垂直下压所述包装袋，使所述包装袋平整地放置在所述述包装袋传输模块上。

可选的，所述压袋机构与所述包装袋接触的一面设置有避让所述包装袋取放机构的避位结构。

可选的，所述包装袋上料模块还包括推板，设置在所述包装袋上料传送带上，并位于最后一个包装袋的一侧，所述推板用于向所述包装袋取放工位的方向推送所述包装袋。

可选的，所述包装袋上料模块还包括限位机构，设置在所述包装袋传送带的相对两侧，并用于限制所述包装袋传送带上的多个所述包装袋的横向位置，所述横向垂直于所述包装袋上料传送带的延伸方向。

可选的，所述限位机构包括至少两根挡杆，至少两根所述挡杆分别设置在所述包装袋上料传送带的相对两侧，每根所述挡杆沿所述包装袋上料传送带的延伸方向延伸，且每根所述挡杆相对于所述包装袋上料传送带的高度能够调节。

可选的，所述包装袋上料模块包括包装袋上料传送带和包装袋分离机构；所述包装袋上料传送带用于同时装载多个依次叠放的包装袋，并将多个所述包装袋依次输送至包装袋取放工位；

所述包装袋分离机构设置在所述包装袋上料传送带的两侧，并包括一级分离机构和二级分离机构；所述一级分离机构用于施加垂直于所述包装袋的方向上的作用力，所述二级分离机构用于施加平行于所述包装袋的方向上的作用力。

可选的，所述保护盒装袋模块包括包装袋张口机构和保护盒推入机构，所述保护盒推入机构用于在所述保护盒装袋工位将所述保护盒水平推入所述包装袋，所述包装袋张口机构用于在所述保护盒装袋工位张开水平放置的所述包装袋的袋口。

可选的，所述保护盒推入机构包括可活动的装袋推杆，所述装袋推杆用于在所述保护盒装袋工位水平推动所述保护盒进入所述包装袋。

可选的，所述包装袋张口机构用于通过真空吸附方式吸附所述包装袋的袋口的一侧或两侧，以将所述包装袋的袋口张开。

可选的，所述自动化设备还包括喷码模块，设置在喷码工位或封口工位，并用于对已装入所述保护盒的所述包装袋进行喷码。

在本发明提供的自动化设备中，通过保护盒上料模块、保护盒传输模块、保护盒取放模块、包装袋传输模块、包装袋上料模块、保护盒装袋模块和封口模块能够实现片状料件的自动化封口包装，从而确保片状料件封口包装时的一致性和稳定性，确保产品质量，同时可实现连续大批量地封口包装生产，提高片状料件的封口包装效率，降低封口包装成本。

在本发明提供的自动化设备中，通过保护盒识别模块可监测保护盒取放工位上的保护盒的装料状态和/或保护盒取放工位的来料状态，一旦监测到保护盒取放工位处的保护盒为空料或保护盒取放工位处没有保护盒，则控制保护盒取放模块不取走保护盒，如此可进一步提高效率。

在本发明提供的自动化设备中，通过包装袋分离机构能够有效的打散相邻包装袋，使包装袋取放机构及时从包装袋上料传送带上取走包装袋，降低了在包装袋上料时抓取包装袋的难度，提高了包装袋的上料效率。尤其当将多个包装袋以垂直于的方向放置时，可利用包装袋自身的重力分离相邻包装袋，使包装袋的抓取更为容易。

在本发明提供的自动化设备中，通过设置推板，使得包装袋取放机构每取走一个包装袋时，可通过推板及时向包装袋取放工位的方向推送包装袋上料传送带上的包装袋，使包装袋取放机构每次真空吸附包装袋时提供的吸附力的稳定性和一致性，保证包装袋上料的稳定性和一致性。

在本发明提供的自动化设备中，通过设置包装袋张口机构，可即使有效的打开包装袋的袋口，从而及时的将保护盒装入包装袋，从而降低了装袋难度，提高了装袋效率。

附图说明

本领域的普通技术人员将会理解，提供的附图用于更好地理解本发明，而不对本发明的范围构成任何限定。其中：

图1为本发明优选实施例提供的自动化设备的结构框图；

图2为本发明优选实施例提供的片状料件装入保护盒的结构示意图；

图3为本发明优选实施例提供的包装袋的结构示意图；

图4a和图4b分别为本发明优选实施例提供的自动化设备的立体结构示意图；

图4c为本发明优选实施例提供的保护盒装袋模块将保护盒装入包装袋的结构示意图；

图5为本发明优选实施例提供的仿形传送带的局部结构示意图；

图6为本发明优选实施例提供的包装袋上料模块的结构立体示意图；

图7为本发明优选实施例提供的包装袋上料模块的主视图。

附图标记说明如下：

1-保护盒；2-包装袋；3-片状料件；

11-保护盒上料模块；111-保护盒上料传送带；12-保护盒取放模块；121-机械手；13-保护盒传输模块；131-保护盒传送带；132-保护盒容纳槽；133-挡板；14-包装袋上料模块；141-包装袋上料机构；1411-包装袋上料传送带；142-包装袋分离机构；1421-毛刷机构；14211-毛刷驱动机构；14212-毛刷结构；1422-抖动机构；14221-挤压头；143-包装袋取放机构；1431-吸附结构；144-包装袋放料仓；145-压袋机构；1451-压板；146-推板；147-挡杆；15-包装袋传输模块；151-包装袋传送带；

16-保护盒装袋模块；161-包装袋张开机构；1611-吸头；162-保护盒推入机构；1621-装袋推杆；17-封口模块；18-保护盒识别模块；181-视觉识别装置；182-相机；183-支架；19-喷码模块。

具体实施方式

下面将结合示意图对本发明进行更详细的描述，其中表示了本发明的优选实施例，应该理解本领域技术人员可以修改在此描述的本发明，而仍然实现本发明的有利效果。因此，下列描述应当被理解为对于本领域技术人员的广泛知道，而并不作为对本发明的限制。

为了清楚，不描述实际实施例的全部特征。在下列描述中，不详细描述公知的功能和结构，因为它们会使本发明由于不必要的细节而混乱。应当认为在任何实际实施例的开发中，必须做出大量实施细节以实现开发者的特定目标，例如按照有关系统或有关商业的限制，由一个实施例改变为另一个实施例。另外，应当认为这种开发工作可能是复杂和耗费时间的，但是对于本领域技术人员来说仅仅是常规工作。

在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本发明。根据下面说明，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

以下结合附图和实施例对本发明作进一步的描述。在不冲突的情况下，下述的实施方式及实施方式中的特征可以相互补充或相互组合。

图1示出了根据本发明一优选实施例的自动化设备的结构框图，图2示出了本发明一优选实施例的片状料件装入保护盒的结构示意图，图3示出了本发明一优选实施例的包装袋的结构示意图，图4a和图4b示出了根据本发明一优选实施例的自动化设备的立体结构示意图。

如图1、图4a～图4b所示，本发明提供一种自动化设备，可用于片状料件的封口包装。应理解，所述片状料件包括但不限于微针贴片，还可以是软的硅胶片或面膜等较软且片状的美容产品。

如图2和图3所示，本实施例还提供一种包装结构，包括保护盒1和包装袋2，所述保护盒1包括但不限于为吸塑盒，所述包装袋2包括但不限于为铝箔包装袋。所述保护盒1用于收纳片状料件3，片状料件3不限于图2示出的形状和尺寸。所述包装袋2用于收纳保护盒1。应理解，本申请对保护盒1和包装袋2的结构(包括形状、尺寸和材料)没有限定。

返回参阅图1、图4a～图4b，所述自动化设备包括保护盒上料模块11、保护盒取放模块12、保护盒传输模块13、包装袋上料模块14、包装袋传输模块15、保护盒装袋模块16和封口模块17。

所述保护盒上料模块11设置在保护盒上料工位，并用于将保护盒1输送至保护盒取放工位。

所述保护盒取放模块12设置在所述保护盒取放工位，并用于取走保护盒上料模块11上的保护盒1，进而将保护盒1放置于保护盒传输模块13上，具体可放置于保护盒传送带131上。

所述保护盒传输模块13设置在保护盒传送工位，并用于将保护盒1输送至保护盒装袋工位。所述保护盒传输模块13可包括保护盒传送带131，用于输送保护盒1。

所述包装袋上料模块14设置在包装袋上料工位，并用于将包装袋2放置于包装袋传输模块15上，具体可放置在包装袋传送带151上。

所述包装袋传输模块15设置在包装袋传送工位，且与保护盒传输模块13相互独立地设置，并用于将包装袋2输送至保护盒装袋工位。所述包装袋传输模块15可包括包装袋传送带151，用于输送包装袋2。

本实施例中，优选包装袋2和保护盒1的传送速度和传送位移相同，因此，当包装袋2和保护盒1均到达所述保护盒装袋工位后，包装袋2和保护盒1可以自动对准。

在所述保护盒装袋工位，所述保护盒装袋模块16将保护盒1自动装入包装袋2。当保护盒1装入包装袋2后，再将已装入保护盒1的包装袋2输送至封口工位，在所述封口工位，所述封口模块17对已装入保护盒1的包装袋2进行封口。包装袋2封口后通常还进行喷码处理。优选的，所述封口模块17被配置为封口和喷码一体设备。当然在其他实施例中，可将包装袋2的封口和喷码分体设计，即设置独立的封口模块17和喷码模块19，所述喷码模块19用于对封口好的包装袋2进行喷码，喷码信息可包括产品批次、产品名称等信息。

应用本发明的自动化设备后，可实现片状料件，如微针贴片、硅胶片或面膜等软质片状的美容产品的自动化封口包装，避免人工封口包装所存在的损坏产品、产品包装一致性和稳定性差等问题，从而提高片状料件封口的稳定性和一致性，确保产品质量，并提高片状料件的封口包装效率，降低封口包装成本，同时可实现片状料件的大批量连续地封口包装生产。

本实施例中，所述保护盒上料模块11包括保护盒上料传送带111，优选用于接收来自上一道工序(如裁切工序、贴合工序等)的片状料件，并在保护盒上料传送带111上可由人工将片状料件装入保护盒1，装入片状料件的保护盒1继续在保护盒上料传送带111上输送直至到达保护盒取放工位。优选的，所述保护盒上料模块11包括多条保护盒上料传送带111，如本实施例中，保护盒上料模块11包括三条保护盒上料传送带111；至少一条保护盒上料传送带111用于输送未装盒的片状料件，如接收上一道工序转送的片状料件；至少一条保护盒上料传送带111用于输送保护盒1，此时，保护盒1通常已装入片状料件。保护盒上料传送带111将保护盒1向前输送至保护盒取放工位后，由保护盒取放模块12取走保护盒1，优选只取走已装入片状料件的保护盒1。

所述保护盒取放模块12优选包括机械手121，所述机械手121用于抓取保护盒上料传送带111上的保护盒1。所述机械手121优选真空吸附保护盒1。机械手121的数量优选为多个，至少一个机械手121用于抓取对应的一条保护盒上料传送带111上的保护盒1。在一实施例中，一个机械手121用于抓取对应的一条保护盒上料传送带111上的保护盒1。或者，一个机械手121用于抓取对应的多条保护盒上料传送带111上的保护盒1。本申请对机械手121的数量没有特别的限定，而是根据封口速度，设置相应数量的机械手121即可。例如封口速度慢，则一个机械手121可服务于多条保护盒上料传送带111；如果封口速度快，则多个机械手121(如2个机械手121)可服务同一条保护盒上料传送带111。本实施例中，保护盒上料传送带111为三条，每条保护盒上料传送带111对应配置一个机械手121。优选的，每个机械手121可360°转动。

为了提高封口包装效率，优选保护盒1以预定角度放置在保护盒上料传送带111上，以便机械手121能够直接在目标位置抓取保护盒1，以提高抓取效率。所述预定角度通常为保护盒1平行于保护盒上料传送带111的传送方向(或延伸方向)，如保护盒1的长度或宽度方向平行于保护盒上料传送带111的传送方向。例如当保护盒1与保护盒上料传送带111的传送方向不平行时，将会导致机械手121无法直接在目标位置抓取保护盒1，此时，需要调整保护盒1的摆放角度或调整机械手121的抓取角度。

优选，所述自动化设备还包括保护盒识别模块18，设置在所述保护盒取放工位，并用于识别保护盒上料传送带111上的保护盒1的姿态并产生姿态信息，并将保护盒1的姿态信息发送至保护盒取放模块12或控制系统，以使保护盒取放模块12根据保护盒1的姿态信息调整自身的姿态，从而保护盒取放模块12能够按照指定方位(或角度)顺利抓取保护盒1。当保护盒1以不正确的姿态放置在保护盒上料传送带111上时，如保护盒1相对于保护盒上料传送带111的传送方向偏斜，此时，机械手121能够调整自身的角度来适应保护盒1的当前偏斜角度，依然确保机械手121相对于保护盒1的角度不变而确保能够顺利抓取保护盒1。

优选的，所述保护盒识别模块18还用于识别保护盒取放工位上的保护盒1的装料状态，保护盒1的装料状态包括已装入片状料件的状态和未装入片状料件的状态。优选的，所述控制系统根据所述保护盒1的装料状态控制所述保护盒取放模块12的工作状态。所述保护盒取放模块12的工作状态包括抓取保护盒1和不抓取保护盒1的状态。

当保护盒1处于保护盒取放工位时，如果保护盒识别模块18识别出保护盒1未装入片状料件，则优选控制系统控制保护盒取放模块12不对该保护盒1执行抓取操作，以不取走该保护盒1，从而避免空料传输现象，提高封口包装效率；反之，如果保护盒识别模块18识别出保护盒1已装入片状料件，则优选控制系统控制保护盒取放模块12及时取走该保护盒1并放置于保护盒传送带131上。

如图4a和图4b所示，所述保护盒识别模块18优选包括视觉识别装置181，视觉识别装置181包括至少一个相机182，通过相机182拍摄保护盒取放工位上的保护盒1的图像信息，视觉识别装置181再根据保护盒1的图像信息获取保护盒1的姿态信息和/或装料信息，并将姿态信息和/或装料信息发送至保护盒取放模块12或控制系统。在一优选实施例中，所述控制系统根据保护盒1的姿态信息，控制机械手121的姿态；例如保护盒1的当前姿态与目标姿态不符，则控制机械手121调整姿态以顺利地抓取保护盒上料传送带111上的保护盒1；如果保护盒1的当前姿态与目标姿态相同，则无需调整机械手121的姿态并抓取保护盒上料传送带111上的保护盒1。

所述视觉识别装置181的数量优选为多个，每个视觉识别装置181用于识别对应的一条保护盒上料传送带111上的保护盒1的姿态信息和/或装料信息。如本实施例中，保护盒上料传送带111的数量为三条，旁边的两条保护盒上料传送带111用于传送已装入片状料件的保护盒1，此时，该两条保护盒上料传送带111的上方分别设置一个相机182，且每条保护盒上料传送带111的上方可设置一个或多个相机182进行拍摄。可选的，由支架183来安装一个或多个相机182。

进一步优选的，所述保护盒识别模块18还用于识别保护盒取放工位的来料状态，优选所述控制系统还用于根据所述保护盒取放工位的来料状态控制所述保护盒取放模块12的工作状态。所述保护盒取放工位的来料状态包括保护盒就位于保护盒取放工位的状态和未就位于保护盒取放工位的状态。具体地，如果保护盒识别模块18识别出保护盒取放工位处未放置保护盒1，则优选控制系统控制保护盒取放模块12不动作；如果保护盒识别模块18识别出保护盒取放工位处已放置保护盒1，优选进一步识别保护盒1内的装料状态，如果保护盒1内未装入片状料件，则优选控制系统控制保护盒取放模块12不动作，反之，如果保护盒1内已装入片状料件，则优选控制系统控制保护盒取放模块12抓取该保护盒1。

应理解，所述保护盒上料传送带111可以实现多个保护盒1的依次连续有序的上料，使多个保护盒1依次连续且有序地到达保护盒取放工位，且所述保护盒传送带131可依次连续且有序地输送多个保护盒1，使多个保护盒1依次有序地到达保护盒装袋工位，所述包装袋传送带151亦可依次连续且有序地输送多个包装袋2，使多个包装袋2依次有序地到达保护盒装袋工位，且在保护盒装袋工位，包装袋2和保护盒1一一对应并对准以准备装袋。

图5示出了保护盒传送带131的局部结构。如图5所示，所述保护盒传送带131优选为仿形传送机构，以精确定位保护盒1的位置，该位置能够确保保护盒1顺利装入包装袋2。

图5中示出了保护盒传送带131上沿传送带的长度方向(即延伸方向)依次间隔设置有多个保护盒容纳槽132，每个保护盒容纳槽132内设置一个保护盒1。保护盒容纳槽132的形状优选与保护盒1的形状相匹配。进一步的，保护盒容纳槽132由设置在保护盒传送带131上的挡板133构成。在其他实施例中，保护盒容纳槽132可为保护盒传送带131上设置的凹槽。保护盒容纳槽132不仅可以定位保护盒1，还可以防止保护盒1掉落，提升传送的安全性和可靠性。保护盒容纳槽132的至少一端开口，其中通过一端开口将保护盒1推入包装袋2。

类似的，所述包装袋传送带151亦优选为仿形传送机构，以精确定位包装袋2的位置，该位置能够确保包装袋2对准保护盒1。虽然未图示，但本领域的技术人员参考保护盒传送带131应当知晓如何设置包装袋传送带151的仿形结构。具体的，所述包装袋传送带151上沿传送带的长度方向(即延伸方向)设置依次间隔设置多个包装袋容纳槽，每个包装袋容纳槽内设置一个包装袋2。包装袋容纳槽的形状优选与包装袋2的形状相匹配。进一步的，所述包装袋容纳槽由设置在包装袋传送带151上的挡板构成。或者，所述包装袋容纳槽亦可为包装袋传送带151上的凹槽。所述包装袋容纳槽不仅可以定位包装袋2，还可以防止包装袋2掉落，提升传送的安全性和可靠性。所述包装袋容纳槽的至少一端开口，其中通过一端开口，使包装袋2收入被推入的保护盒1。

图6和图7示出了根据本发明一优选实施例的包装袋上料模块14。如图6所示，所述包装袋上料模块14包括包装袋上料机构141、包装袋分离机构142和包装袋取放机构143。

所述包装袋上料机构141包括包装袋上料传送带1411，用于同时装载多个依次叠放的包装袋2，并将多个包装袋2依次输送至包装袋取放工位，以实现包装袋2依次且有序的给料。包装袋2优选垂直放置于包装袋上料传送带1411上，使得多个垂直设置的包装袋2依次左右挨着叠放。当然在其他实施例中，包装袋2也可水平放置于包装袋上料传送带1411上，使得多个水平放置的包装2依次上下挨着叠放。所述包装袋分离机构142设置在包装袋上料传送带1411的一侧或多侧，用于在包装袋2外围施加作用力，以使相邻的包装袋2分散或分离，以便包装袋取放机构143能够一次仅抓取一个包装袋2。

本实施例中，多个包装袋2垂直于包装袋上料传送带1411设置并依次左右挨着叠放，所述包装袋分离机构142在平行于和垂直于包装袋2的方向上提供分离力，使相邻的包装袋2能够顺利的分离或分散而便于包装袋取放机构143抓取。进一步的，所述包装袋分离机构142包括一级分离机构和二级分离机构；所述一级分离机构用于施加垂直于包装袋2的方向上的作用力，所述二级分离机构用于施加平行于包装袋2的方向上的作用力。本文中，平行于包装袋2的方向即为大体平行于包装袋2的两个面的方向；垂直于包装袋2的方向即为大体垂直于包装袋2的两个面的方向。

根据本发明的优选实施例，所述一级分离机构包括毛刷机构1421，所述二级分离机构包括抖动机构1422。所述毛刷机构1421包括毛刷驱动机构14211和毛刷结构14212，所述毛刷驱动机构14211用于驱动毛刷结构14212运动如水平移动、左右摆动或竖直转动。运动的毛刷结构14212能够在垂直于包装袋2的方向上提供作用力，从而可以在垂直于包装袋2的方向上打散包装袋2。毛刷结构14212设置在包装袋上料传送带1411的上方并用于接触包装袋2。本申请对毛刷结构14212的结构不加限制，如毛刷结构14212可以是滚筒毛刷或条状毛刷、盘状毛刷等。所述毛刷驱动机构14211可以是驱动电机，以驱动滚筒毛刷竖直转动，或者所述毛刷驱动机构14211可以是气缸，以驱动条状或盘状毛刷水平移动。毛刷驱动机构14211的结构具体根据毛刷结构14212的运动方式进行设置，本申请对此没有特别的要求。所述毛刷结构14212优选为防静电毛刷，如选用能够防静电的材料制作毛刷，如尼龙材料，或者在刷毛表面喷涂一层抗静电剂以减少静电的产生。

所述抖动机构1422用于在平行于包装袋2的方向上提供作用力，从而可以在平行于包装袋2的方向上打散包装袋2。所述抖动机构1422优选以挤压包装袋2的方式分离包装袋2。进一步的，所述抖动机构1422包括气缸组件和挤压头14221，气缸组件用于驱动挤压头14221靠近或远离包装袋上料传送带1411上的包装袋2。当挤压头14221在平行于包装袋2的方向上挤压包装袋2时，可以有效的打散包装袋2，尤其结合毛刷的作用时，打散效果更好。挤压头14221可以设置在包装袋2的一侧，或者在包装袋2的相对两侧均设置挤压头14221。然而驱动挤压头14221移动的结构不限于气缸组件，还可以是直线电机或丝杆螺母组件等。优选挤压头14221的挤压速度可以调整。

所述包装袋取放机构143用于在包装袋取放工位抓取包装袋2，并在抓取后运动至包装袋放料工位，在所述包装袋放料工位将包装袋2释放于包装袋传送带151上。所述包装袋上料模块14优选还包括包装袋放料仓144，所述包装袋放料仓144的下方设置包装袋传送带151，包装袋传送带151与包装袋放料仓144的中心线对准，且包装袋传送带151的宽度宽于包装袋放料仓144的宽度。所述包装袋取放机构143优选包括吸附结构1431，用于真空吸附包装袋2。本实施例中，所述吸附结构1431在竖直方向吸附包装袋2，并转动90°后与包装袋放料仓144对准，从而在水平方向将包装袋2经由包装袋放料仓144释放于包装袋传送带151上。所述包装袋放料仓144的顶部和底部都敞口，以接收包装袋2并限位包装袋2的位置。可以理解，通过包装袋放料仓144限定包装袋2下落到包装袋传送带151上的位置，当包装袋2在包装袋传送带151上的位置确定后，可以保证在包装袋装袋工位顺利将保护盒1装入包装袋2。

优选的，所述包装袋上料模块14还包括压袋机构145，设置在包装袋放料仓144的上方或包装袋传送带151的上方，用于垂直下压包装袋2，使包装袋2平整地放置在包装袋传送带151上，以降低后续在保护盒装袋工位开启包装袋2的难度。所述压袋机构145包括水平放置的压板1451，所述压板1451经过包装袋放料仓144接触包装袋传送带151上的包装袋2，将包装袋2压平。在其他实施例中，也可取消包装袋放料仓144。

在一实施例中，所述压板1451固定设置在包装袋放料仓144的上方，此时，为了避让包装袋取放机构143的吸附结构1431，在压板1451与包装袋2接触的一面设置有避让吸附结构1431的避位结构，所述避位结构例如为镂空的避位凹槽，当吸附结构143自竖直位置转动至水平位置时能够进入所述避位凹槽并与包装袋放料仓144对准。

在另一些实施例中，所述压袋机构145还可包括驱动压板1451运动的压板驱动机构，所述压板驱动机构可驱动压板1451上升或下降，还可水平移动压板1451，使压板1451远离或靠近包装袋放料仓144。所述压板驱动机构可以包括竖直移动关节和水平转动关节。在该方案中，所述压板1451可以不设置避位凹槽。

为了保证包装袋取放机构143每次真空吸附包装袋2时的稳定性和一致性，所述包装袋上料模块14优选还包括推板146，用于设置在包装袋上料传送带1411上，并位于最后一个包装袋2的一侧。推板146能够向所述包装袋取放工位的方向推送包装袋2，使吸附结构1431每次真空吸附包装袋2时的吸附力是稳定的，不会因吸附力的变大或变小影响吸附结构1431的稳定性。此时，多个包装袋2在包装袋上料传送带1411上依次垂直设置。每当一个包装袋2被取走后，推板146便向所述包装袋取放工位的方向推送剩余未取走的包装袋2，使每个包装袋2在固定位置与吸附结构1431贴合并吸附。应理解，推板146的移动动力由包装袋上料传送带1411提供。

优选的，所述包装袋上料模块14还包括限位机构，设置在包装袋上料传送带1411的相对两侧，并用于限制包装袋上料传送带1411上的多个包装袋2的横向位置。本文中，“横向”是平行于包装袋2的方向，也即垂直于包装袋的传送方向的水平方向，横向定义为X方向(图6中的X向箭头)；“纵向”是垂直于包装袋2的方向，也是平行于包装袋2的传送方向的水平方向，纵向定义为Y方向(图6中的Y向箭头)。可选的，所述限位机构包括至少两根挡杆147，至少两根所述挡杆147分别设置在包装袋上料传送带1411的相对两侧，即在包装袋上料传送带1411的每一侧设置至少一根挡杆147，每根所述挡杆147沿所述包装袋上料传送带1411的延伸方向延伸，且每根挡杆147相对于包装袋上料传送带1411的高度优选能够调节，以适应于不同尺寸的包装袋2。挡杆147设置在支撑支架上，所述支撑支架竖直设置在包装袋上料传送带1411的一侧。

返回参考图4a和图4b，以及结合图4c，所述保护盒装袋模块16包括包装袋张口机构161和保护盒推入机构162。所述保护盒推入机构162能够在保护盒装袋工位将保护盒传送带131上的保护盒1水平推入包装袋2。所述包装袋张口机构161能够在保护盒装袋工位自动张开水平放置的包装袋2的袋口，包装袋2的袋口被张开后，所述保护盒推入机构162再将保护盒1经由打开的袋口放入包装袋2。

在一实施例中，所述保护盒推入机构162包括可活动的装袋推杆1621，设置在保护盒传送带131的一侧。所述装袋推杆1621用于在保护盒装袋工位水平水平推动(如图4c中箭头A2所指示的方向)保护盒传送带131上的保护盒1进入包装袋。在不使用时，所述装袋推杆1621缩回在一收纳位置，需要使用时，所述装袋推杆1621自收纳位置伸出以推动保护盒1。优选的，所述装袋推杆1621可以是多个，每个装袋推杆1621用于推动对应的一个保护盒1，以提高装袋效率。

所述包装袋张口机构161可通过真空吸附方式吸附包装袋2的袋口的一侧或两侧，以将袋口张口。如在自动化设备的机架上设置支撑架，在支撑架上设置吸头1611，吸头1611用于对准包装袋2的袋口以进行真空吸附。本实施例中，如图4c所示，吸头1611设置在包装袋2的上方，并如箭头A1指示的方向吸附袋口的一侧。在替代的实施例中，所述包装袋张口机构16还可通过向包装袋2内吹气的方式张口袋口。如在包装袋2的一侧设置吹气装置，吹气装置在包装袋袋口进行吹气。

所述封口模块17设置在封口工位，用于包装袋2的封口包装，该包装袋2主要是软质材料，如塑料薄膜袋、铝箔袋、纸塑袋、特卫强包装袋等。本申请对封口模块17的结构不作具体限定，该封口模块17可采用常规的封口机来实现，特别是医用封口机。本实施例中，所述封口模块17可采用常用的铝箔袋封口机，以适用于医药产品的铝箔袋的封口包装。此外，所述喷码模块19可设置在喷码工位或封口工位，对已装入保护盒1的包装袋2进行喷码，通常先封口后再喷码，或者封口和喷码同时进行。所述喷码模块19可采用常用的喷码机来实现，本申请对此结构不作限制。

所述保护盒上料模块11、保护盒取放模块12、保护盒传输模块13、包装袋上料模块14、包装袋传输模块15、保护盒装袋模块16、封口模块17、保护盒识别模块18和喷码模块19优选与所述控制系统通信连接，以通过控制系统控制这些设备的自动化运行。

本实施例对控制系统的种类没有特别的限制，可以是执行逻辑运算的硬件，例如，单片机、微处理器、可编程逻辑控制系统(PLC，Programmable Logic Controller)或者现场可编程逻辑门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)，或者是在硬件基础上的实现上述功能的软件程序、功能模块、函数、目标库(Object Libraries)或动态链接库(Dynamic-Link Libraries)。或者，是以上两者的结合。本领域技术人在本申请公开的内容基础上，应当知晓如何具体实现控制系统与其他设备间的通信。此外，采用控制系统为本实施例的优选方式，本领域技术人员可以采用其他技术手段，例如手动控制，机械控制，可以实现同样的技术效果。

应理解，根据本发明实施例提供的自动化设备，通过保护盒上料模块、保护盒传输模块、保护盒取放模块、包装袋传输模块、包装袋上料模块、保护盒装袋模块和封口模块能够实现片状料件的自动化封口包装，从而确保片状料件封口包装时的一致性和稳定性，确保产品质量，同时可实现连续大批量地封口包装生产，提高片状料件的封口包装效率，降低封口包装成本。

上述描述仅是对本发明优选实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于本发明的保护范围。

Claims (25)

1.一种自动化设备，用于片状料件的封口包装，其特征在于，包括：

保护盒上料模块，设置在保护盒上料工位，并用于将保护盒输送至保护盒取放工位；

保护盒取放模块，设置在所述保护盒取放工位，并用于取走所述保护盒上料模块上的所述保护盒并放置于保护盒传输模块上；

保护盒传输模块，设置在保护盒传送工位，并用于将所述保护盒输送至保护盒装袋工位；

包装袋上料模块，设置在包装袋上料工位，并用于将包装袋放置于包装袋传输模块上；

包装袋传输模块，设置在包装袋传送工位，且与所述保护盒传输模块相互独立地设置，并用于将所述包装袋输送至所述保护盒装袋工位；

保护盒装袋模块，设置在所述保护盒装袋工位，并用于将所述保护盒装入所述包装袋并输送至封口工位；以及，

封口模块，设置在所述封口工位，并用于对已装入所述保护盒的所述包装袋进行封口。

2.根据权利要求1所述的自动化设备，其特征在于，所述保护盒上料模块包括多条保护盒上料传送带，用于输送片状料件；至少一条所述保护盒上料传送带用于输送片状料件，至少一条所述保护盒上料传送带用于输送已装入片状料件的保护盒。

3.根据权利要求2所述的自动化设备，其特征在于，所述保护盒取放模块包括机械手，所述机械手用于抓取所述保护盒上料传送带上的保护盒。

4.根据权利要求3所述的自动化设备，其特征在于，所述机械手的数量为多个，每个所述机械手用于取走对应的一条所述保护盒上料传送带上的所述保护盒，或者，每个所述机械手用于取走对应的多条所述保护盒上料传送带上的所述保护盒。

5.根据权利要求1所述的自动化设备，其特征在于，还包括通信连接的保护盒识别模块和控制系统；所述保护盒识别模块设置在所述保护盒取放工位，并用于识别所述保护盒上料模块上的保护盒的姿态并产生姿态信息；所述控制系统根据所述保护盒的姿态信息控制所述保护盒取放模块调整自身姿态，以使所述保护盒取放模块能够按照指定方位取走所述保护盒。

6.根据权利要求5所述的自动化设备，其特征在于，所述保护盒识别模块还用于识别所述保护盒取放工位上的所述保护盒的装料状态；所述控制系统根据所述保护盒的装料状态控制所述保护盒取放模块的工作状态。

7.根据权利要求5或6所述的自动化设备，其特征在于，所述保护盒识别模块包括视觉识别装置，所述视觉识别装置包括至少一个相机，所述相机用于拍摄所述保护盒取放工位上的保护盒的图像信息，所述视觉识别装置用于根据所述保护盒的图像信息获取所述保护盒的姿态信息和/或装料信息。

8.根据权利要求7所述的自动化设备，其特征在于，所述保护盒上料模块包括多条保护盒上料传送带，至少一条所述保护盒上料传送带用于输送片状料件，至少一条所述保护盒上料传送带用于输送已装入片状料件的保护盒；

所述视觉识别装置的数量为多个，每个所述视觉识别装置用于识别对应的一条所述保护盒上料传送带上的所述保护盒的姿态信息和/或装料信息。

9.根据权利要求5所述的自动化设备，其特征在于，所述保护盒识别模块还用于识别所述保护盒取放工位的来料状态，所述控制系统还根据所述保护盒取放工位的来料状态控制所述保护盒取放模块的工作状态。

10.根据权利要求1所述的自动化设备，其特征在于，所述保护盒传输模块包括保护盒传送带，所述保护盒传送带上沿长度方向依次间隔设置有多个保护盒容纳槽，所述保护盒容纳槽用于定位所述保护盒的位置。

11.根据权利要求1所述的自动化设备，其特征在于，所述包装袋传输模块包括包装袋传送带，所述包装袋传送带沿长度方向依次间隔设置有多个包装袋容纳槽，所述包装袋容纳槽用于定位所述包装袋的位置。

12.根据权利要求1所述的自动化设备，其特征在于，所述包装袋上料模块包括包装袋上料机构、包装袋分离机构和包装袋取放机构；

所述包装袋上料机构包括包装袋上料传送带，用于同时装载多个依次叠放的包装袋，并将多个所述包装袋依次输送至包装袋取放工位；

所述包装袋分离机构设置在所述包装袋上料传送带的一侧或两侧，并用于在包装袋外围施加作用力，以使相邻的包装袋分离；

所述包装袋取放机构用于在所述包装袋取放工位抓取包装袋，并还用于在包装袋放料工位将包装袋释放于所述包装袋传输模块上。

13.根据权利要求12所述的自动化设备，其特征在于，所述包装袋上料传送带上的多个所述包装袋沿着传送方向依次叠放，所述包装袋分离机构用于在平行于和垂直于所述包装袋的方向上施加作用力，使相邻的包装袋分离。

14.根据权利要求13所述的自动化设备，其特征在于，所述包装袋取放机构包括吸附结构，用于在竖直方向真空吸附所述包装袋。

15.根据权利要求12所述的自动化设备，其特征在于，所述包装袋上料模块还包括贯通的包装袋放料仓，所述包装袋放料仓的下方设置所述包装袋传输模块，所述包装袋放料仓与所述包装袋传输模块的中心线对准；所述包装袋取放机构所释放的包装袋经由所述包装袋放料仓落入所述包装袋传输模块上，所述包装袋放料仓用于限位所述包装袋的位置。

16.根据权利要求12所述的自动化设备，其特征在于，所述包装袋上料模块还包括压袋机构，所述压袋机构用于垂直下压所述包装袋，使所述包装袋平整地放置在所述述包装袋传输模块上。

17.根据权利要求16所述的自动化设备，其特征在于，所述压袋机构与所述包装袋接触的一面设置有避让所述包装袋取放机构的避位结构。

18.根据权利要求12所述的自动化设备，其特征在于，所述包装袋上料模块还包括推板，设置在所述包装袋上料传送带上，并位于最后一个包装袋的一侧，所述推板用于向所述包装袋取放工位的方向推送所述包装袋。

19.根据权利要求12所述的自动化设备，其特征在于，所述包装袋上料模块还包括限位机构，设置在所述包装袋上料传送带的相对两侧，并用于限制所述包装袋上料传送带上的多个所述包装袋的横向位置，所述横向垂直于所述包装袋上料传送带的延伸方向。

20.根据权利要求19所述的自动化设备，其特征在于，所述限位机构包括至少两根挡杆，至少两根所述挡杆分别设置在所述包装袋上料传送带的相对两侧，每根所述挡杆沿所述包装袋上料传送带的延伸方向延伸，且每根所述挡杆相对于所述包装袋上料传送带的高度能够调节。

21.根据权利要求1所述的自动化设备，其特征在于，所述包装袋上料模块包括包装袋上料传送带和包装袋分离机构；所述包装袋上料传送带用于同时装载多个依次叠放的包装袋，并将多个所述包装袋依次输送至包装袋取放工位；

所述包装袋分离机构设置在所述包装袋上料传送带的两侧，并包括一级分离机构和二级分离机构；所述一级分离机构用于施加垂直于所述包装袋的方向上的作用力，所述二级分离机构用于施加平行于所述包装袋的方向上的作用力。

22.根据权利要求1所述的自动化设备，其特征在于，所述保护盒装袋模块包括包装袋张口机构和保护盒推入机构，所述保护盒推入机构用于在所述保护盒装袋工位将所述保护盒水平推入所述包装袋，所述包装袋张口机构用于在所述保护盒装袋工位张开水平放置的所述包装袋的袋口。

23.根据权利要求22所述的自动化设备，其特征在于，所述保护盒推入机构包括可活动的装袋推杆，所述装袋推杆用于在所述保护盒装袋工位水平推动所述保护盒进入所述包装袋。

24.根据权利要求22所述的自动化设备，其特征在于，所述包装袋张口机构用于通过真空吸附方式吸附所述包装袋的袋口的一侧或两侧，以将所述包装袋的袋口张开。

25.根据权利要求1所述的自动化设备，其特征在于，还包括喷码模块，设置在喷码工位或封口工位，并用于对已装入所述保护盒的所述包装袋进行喷码。

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