CN115673630B - 基于3d跟踪的非标冷库门焊接方法、系统、终端及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法、系统、终端及介质，其中，所述基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法，包括以下步骤：感应且获取支座结构的至少两个冷库门零部件的上料情况；扫描获取所述冷库门零部件的结构视图信息；激光3D扫描设备扫描获取所述冷库门零部件之间的衔接处视图信息；根据所述衔接处视图信息生成模拟焊接路线以及模拟焊接参数；判断所述模拟焊接路线以及模拟焊接参数的合理性，并且获取实际焊接路线以及实际焊接参数；焊接设备根据实际焊接路线以及实际焊接参数对所述冷库门零部件之间的衔接处进行焊接。本发明的技术方案能够适用于更多不同规格的冷库门焊接。

Description

基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法、系统、终端及介质

技术领域

本发明涉及冷库门加工技术领域，具体涉及基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法、系统、终端及介质。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，对冷链物流的需求越来越多，冷库门的需求也就不断增加。由于不同的冷库对冷库门规格的需求不能做到标准化和统一化，冷库门的规格需求需要定制，因而产生了非标冷库门的定制行业。

目前国内从事非标冷库门定制的自动化程度较低，通常采用手工加工的方式进行冷库门的焊接，这种生产方式效率低下且加工精度较低，并且仅仅适用于尺寸规格较小的冷库门，还实现对更多不同大规格的冷库门。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法，旨在能够适用于更多不同规格的冷库门焊接。

本发明所要解决的上述问题通过以下技术方案以实现：

基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法、系统、终端及介质，包括以下步骤：

感应且获取支座结构的至少两个冷库门零部件的上料情况；

扫描获取所述冷库门零部件的结构视图信息；

激光3D扫描设备扫描获取所述冷库门零部件之间的衔接处视图信息；

根据所述衔接处视图信息生成模拟焊接路线以及模拟焊接参数；

判断所述模拟焊接路线以及模拟焊接参数的合理性，并且获取实际焊接路线以及实际焊接参数；

焊接设备根据实际焊接路线以及实际焊接参数对所述冷库门零部件之间的衔接处进行焊接。

优选的，所述感应且获取支座结构的至少两个冷库门零部件的上料情况的步骤中，包括以下：

通过重力传感器分别获取至少两个所述冷库门零部件对所述支座施加的应力，并且获取至少两份重力数据；

根据所述重力数据确定所述冷库门零部件已经置放至所述支座上。

优选的，所述扫描获取所述冷库门零部件的结构视图信息的步骤中，包括以下步骤：

通过多组摄像部件对所述冷库门零部件的整体结构进行扫描且获得所述结构视图信息；

判断多个所述冷库门零部件之间是否处于相对抵接状态。

优选的，述判断多个所述冷库门零部件之间是否处于相对抵接状态的步骤，包括以下：

如果多个所述冷库门零部件之间处于相对抵接状态，根据所述视图信息获得所述冷库门零部件之间的衔接处的位置；

和/或，定位装置包括定位驱动部件和定位吸盘；所述定位驱动部件与所述定位吸盘驱动连接；如果多个所述冷库门零部件之间并不处于相对抵接状态，所述定位吸盘用于与所述冷库门零部件吸附连接，以使所述冷库门零部件沿着基面的水平方向和/或竖直方向移动，以实现所述冷库门零部件之间相互抵接且限位设置在所述支座上。

优选的，所述激光3D扫描设备扫描获取所述冷库门零部件之间的衔接处视图信息的步骤中，包括以下：

根据所述冷库门零部件的结构视图信息确定所述冷库门零部件之间的衔接处的位置；

使用所述激光3D扫描设备沿着所述冷库门零部件之间的衔接处进行扫描；

获取所述冷库门零部件之间的衔接处视图信息。

优选的，所述使用所述激光3D扫描设备沿着所述冷库门零部件之间的衔接处进行扫描的步骤中，包括：

使用所述激光3D扫描设备沿着所述冷库门零部件之间的衔接处的水平方向和竖直方向交替扫描；

同时使用焊接设备的焊接头沿着所述激光3D扫描设备的扫描轨迹进行模拟焊接摆动。

本发明还提出基于3D跟踪的非标冷库门焊接系统，包括：

重力传感模块，所述重力传感模块用于感应且获取支座结构的至少两个冷库门零部件的上料情况；

视图采集模块，所述视图采集模块用于扫描获取所述冷库门零部件的结构视图信息；

3D扫描焊接模块，所述3D扫描焊接模块用于扫描获取所述冷库门零部件之间的衔接处视图信息、根据所述衔接处视图信息生成模拟焊接路线以及模拟焊接参数以及根据实际焊接路线以及实际焊接参数对所述冷库门零部件之间的衔接处进行焊接；

控制处理模块，所述控制处理模块用于判断所述模拟焊接路线以及模拟焊接参数的合理性，并且获取实际焊接路线以及实际焊接参数。

本发明还提出基于3D跟踪的非标冷库门焊接的终端，所述基于3D跟踪的非标冷库门焊接的终端包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于3D跟踪的非标冷库门焊接程序，所述基于3D跟踪的非标冷库门焊接被所述处理器执行时实现如上述任一项所述的基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法的步骤。

本发明还提出一种介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于3D跟踪的非标冷库门焊接程序，所述基于3D跟踪的非标冷库门焊接程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法的步骤。

有益效果：本发明的技术方案首先感应且获取支座结构的至少两个冷库门零部件的上料情况，以确定焊接基面上冷库门零部件的存在，保障操作的有序性；然后扫描获取所述冷库门零部件的结构视图信息，可以根据结构视图信息确定冷库门零部件的整体规格以及材质，有利于后续的焊接工序的有序进行；紧接着使用激光3D扫描设备扫描获取所述冷库门零部件之间的衔接处视图信息，从而可以快速地得到焊接缝隙的情况，有利于后续的焊接工序的有序进行以及提高焊接质量；再接着根据所述衔接处视图信息生成模拟焊接路线以及模拟焊接参数，判断所述模拟焊接路线以及模拟焊接参数的合理性，并且获取实际焊接路线以及实际焊接参数，从而实现获得初步的焊接路线以及焊接参数以及微调纠正获得的实际焊接路线以及实际焊接参数，可以提高焊接质量和焊接效率；最后再使用焊接设备根据实际焊接路线以及实际焊接参数对所述冷库门零部件之间的衔接处进行焊接；进而可以实现能够适用于更多不同规格的冷库门焊接，并且还可以提高焊接质量和效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明所述的一种基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法一实施例的流程图。

图2是本发明所述的一种基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法一实施例的流程图。

图3是本发明所述的一种基于3D跟踪的非标冷库门焊接系统一实施例的结构示意图。

图4是本发明所述的一种基于3D跟踪的非标冷库门焊接系统一实施例的3D扫描焊接装置的结构示意图。

图5是本发明所述的一种基于3D跟踪的非标冷库门焊接系统一实施例的定位装置的结构示意图。

图6是本发明所述的一种基于3D跟踪的非标冷库门焊接系统一实施例的排料装置的结构示意图。

附图标号说明：1-机架；2-摄像部件；3-焊接机构；301-数据传输部件；4-激光3D扫描设备；51-支撑板；52-弹性缓冲部件；53-重力传感器；6-定位装置；61-第一升降部件；62-第一连接板；631-第一横移驱动部件；632-第一吸盘；641-第二横移驱动部件；642-第二吸盘；7-排料装置；71-第三横移驱动部件；72-第二连接板；73-排料横移驱动部件；74-推料板；8-机械臂。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”或者“及/或”，其含义包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种基于3D跟踪的非标冷库门焊接的终端，该基于3D跟踪的非标冷库门焊接的终端可以是智能手机，也可以是PC(Persona l Computer，个人计算机)、平板电脑、便携计算机、服务器等终端设备。

所述基于3D跟踪的非标冷库门焊接的终端包括：处理器(例如CPU)，通信总线，用户接口，网络接口，存储器。其中，通信总线用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口可以包括显示屏(Di sp l ay)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WI re l ess-F I de l ity，WI-F I)接口)。存储器可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Vo l at i le Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对……设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

网络接口主要用于与其他设备进行数据通信；用户接口主要用于与用户进行数据交互；处理器调用存储器中存储的基于3D跟踪的非标冷库门焊接程序，并执行本发明实施例提供的基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法。

本发明提出一种基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法。

如图1所示，在本发明一实施例中，该基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法；包括以下步骤：

S1、感应且获取支座结构的至少两个冷库门零部件的上料情况；

S2、扫描获取所述冷库门零部件的结构视图信息；

S3、激光3D扫描设备扫描获取所述冷库门零部件之间的衔接处视图信息；

S4、根据所述衔接处视图信息生成模拟焊接路线以及模拟焊接参数；

S5、判断所述模拟焊接路线以及模拟焊接参数的合理性，并且获取实际焊接路线以及实际焊接参数；

S6、焊接设备根据实际焊接路线以及实际焊接参数对所述冷库门零部件之间的衔接处进行焊接。

本发明的技术方案首先感应且获取支座结构的至少两个冷库门零部件的上料情况，以确定焊接基面上冷库门零部件的存在，保障操作的有序性；然后扫描获取所述冷库门零部件的结构视图信息，可以根据结构视图信息确定冷库门零部件的整体规格以及材质，有利于后续的焊接工序的有序进行；紧接着使用激光3D扫描设备扫描获取所述冷库门零部件之间的衔接处视图信息，从而可以快速地得到焊接缝隙的情况，有利于后续的焊接工序的有序进行以及提高焊接质量；再接着根据所述衔接处视图信息生成模拟焊接路线以及模拟焊接参数，判断所述模拟焊接路线以及模拟焊接参数的合理性，并且获取实际焊接路线以及实际焊接参数，从而实现获得初步的焊接路线以及焊接参数以及微调纠正获得的实际焊接路线以及实际焊接参数，可以提高焊接质量和焊接效率；最后再使用焊接设备根据实际焊接路线以及实际焊接参数对所述冷库门零部件之间的衔接处进行焊接；进而可以实现能够适用于更多不同规格的冷库门焊接，并且还可以提高焊接质量和效率。

具体地，在一些实施方式中，所述感应且获取支座结构的至少两个冷库门零部件的上料情况的步骤中，包括以下：

通过重力传感器分别获取至少两个所述冷库门零部件对所述支座施加的应力，并且获取至少两份重力数据；

根据所述重力数据确定所述冷库门零部件已经置放至所述支座上。通过获取多组重力数据确定冷库门零部件已经上料于其中，从而可以执行后续的焊接所需的步骤以及装置；进而可以提高操作效率。

具体地，在一些实施方式中，所述扫描获取所述冷库门零部件的结构视图信息的步骤中，包括以下步骤：

通过多组摄像部件对所述冷库门零部件的整体结构进行扫描且获得所述结构视图信息；

判断多个所述冷库门零部件之间是否处于相对抵接状态。

具体地，在一些实施方式中，所述判断多个所述冷库门零部件之间是否处于相对抵接状态的步骤，包括以下：

如果多个所述冷库门零部件之间处于相对抵接状态，根据所述视图信息获得所述冷库门零部件之间的衔接处的位置。该方式可以使得激光3D扫描设备能够快速地移动至冷库门零部件之间的衔接处，提高操作效率。

具体地，在一些实施方式中，如图2所示，所述判断多个所述冷库门零部件之间是否处于相对抵接状态的步骤，包括以下：

S21、如果多个所述冷库门零部件之间并不处于相对抵接状态，使用定位装置调整所述冷库门零部件在所述支座的位置，以使所述冷库门零部件之间相互抵接且限位设置在所述支座上。

其中，所述定位装置包括定位驱动部件和定位吸盘；所述定位驱动部件与所述定位吸盘驱动连接；所述定位吸盘用于与所述冷库门零部件吸附连接，以使所述冷库门零部件沿着基面的水平方向和/或竖直方向移动，以实现所述冷库门零部件之间相互抵接且限位设置在所述支座上。通过结合结构视图信息以及定位驱动部件能够快速地将冷库门零部件抓取至所需焊接位置，减少人工的投入抓取，从而提高适用性能。

具体地，在一些实施方式中，所述激光3D扫描设备扫描获取所述冷库门零部件之间的衔接处视图信息的步骤中，包括以下：

根据所述冷库门零部件的结构视图信息确定所述冷库门零部件之间的衔接处的位置；

使用所述激光3D扫描设备沿着所述冷库门零部件之间的衔接处进行扫描；

获取所述冷库门零部件之间的衔接处视图信息。

具体地，在一些实施方式中，所述使用所述激光3D扫描设备沿着所述冷库门零部件之间的衔接处进行扫描的步骤中，包括：

使用所述激光3D扫描设备沿着所述冷库门零部件之间的衔接处的水平方向和竖直方向交替扫描；

同时使用焊接设备的焊接头沿着所述激光3D扫描设备的扫描轨迹进行模拟焊接摆动。通过模拟焊接摆动以及衔接处视图信息可以提高模拟焊接路线以及模拟焊接参数的生成速度，提高焊接质量以及操作效率。

具体地，在一些实施方式中，所述判断所述模拟焊接路线以及模拟焊接参数的合理性的步骤中，包括：

将所述模拟焊接路线以及模拟焊接参数结合用户所需求的数据和所述冷库门零部件的自身材料数据判断是否处于合理性。

本发明还提出一种基于3D跟踪的非标冷库门焊接系统。

所述基于3D跟踪的非标冷库门焊接系统，包括：

重力传感模块，所述重力传感模块用于感应且获取支座结构的至少两个冷库门零部件的上料情况；

视图采集模块，所述视图采集模块用于扫描获取所述冷库门零部件的结构视图信息；

3D扫描焊接模块，所述3D扫描焊接模块用于扫描获取所述冷库门零部件之间的衔接处视图信息、根据所述衔接处视图信息生成模拟焊接路线以及模拟焊接参数以及根据实际焊接路线以及实际焊接参数对所述冷库门零部件之间的衔接处进行焊接；

控制处理模块，所述控制处理模块用于判断所述模拟焊接路线以及模拟焊接参数的合理性，并且获取实际焊接路线以及实际焊接参数。

具体表现为，如图3所示，所述基于3D跟踪的非标冷库门焊接系统包括机架1，

支座，所述支座连接在所述机架1上且用于置放至少两个冷库门零部件；并且所述支座上设有重力传感器53；所述重力传感器53用于感应冷库门零部件；

摄像部件2，所述摄像部件2连接在所述机架1上且用于扫描获取所述冷库门零部件的结构视图信息；

3D扫描焊接装置，所述3D扫描焊接装置连接在所述机架1上；所述3D扫描焊接装置包括焊接机构3和激光3D扫描设备4；所述激光3D扫描设备4可运动至所述冷库门零部件且用于扫描获取所述冷库门零部件之间的衔接处视图信息；所述焊接机构3可运动至所述冷库门零部件且用于对所述冷库门零部件之间的衔接处焊接处理。

其中，非标冷库门指的是非标准规格的冷库门；也就是说，非标冷库门指的是非固定规格的任意冷库门。

具体地，在一些实施方式中，如图3和4所示，所述3D扫描焊接装置包括机械臂8和数据传输部件301；所述机械臂8连接在所述机架1上且所述机械臂8的安装端分别与所述焊接机构3、所述激光3D扫描设备4连接；所述数据传输部件301连接在所述机械臂8上，并且所述数据传输部件301分别与所述焊接机构3、所述激光3D扫描设备4电连接，所述数据传输部件301与所述控制处理模块电连接。保障焊接机构3和激光3D扫描设备4的移动的灵活性，使得激光3D扫描设备能够运行至支座上任意位置，提高操作效率，使用于更多不同规格的冷库门。

具体地，在一些实施方式中，如图3所示，所述支座还包括支撑板51和弹性缓冲部件52；所述弹性缓冲部件52的两端分别与所述支撑板51的底部、所述机架1连接；所述重力传感器53连接在所述弹性缓冲部件52上；并且所述支撑板51的顶部用于支撑所述冷库门零部件。其中，所述弹性缓冲部件52选用弹簧；通过弹簧的高灵敏度可以快速地感应到冷库门零部件的上料，提高操作效率。

具体地，在一些实施方式中，如图3和5所示，基于3D跟踪的非标冷库门焊接系统还包括定位装置；所述定位装置包括定位驱动部件和定位吸盘；所述定位驱动部件连接在所述机架1上且与所述定位吸盘驱动连接；所述定位吸盘用于推动不同所述冷库门零部件拼接且与所述冷库门零部件吸附定位连接。

其中，定位驱动部件包括第一升降部件61、第一连接板62、第一横移驱动部件631和第二横移驱动部件641；所述定位吸盘包括第一吸盘632和第二吸盘642；所述第一升降部件61连接在所述机架1上且与所述第一连接板62的顶部驱动连接；所述第一横移驱动部件631和所述第二横移驱动部件641呈预设角度倾斜排布且均连接在所述第一连接板62的底部；并且所述第一横移驱动部件631与所述第一吸盘632驱动连接，所述第二横移驱动部件641与所述第二吸盘642驱动连接。

其中，预设角度为90度；第一升降部件61选用第一升降气缸；第一横移驱动部件631选用第一横移驱动气缸；第二横移驱动部件641选用第二横移驱动气缸。该结构可以提高定位吸盘的运动的灵活性，提高吸附定位效率，有利于提高焊接质量。

具体地，在一些实施方式中，如图3和6所示，基于3D跟踪的非标冷库门焊接系统还包括排料装置7；所述排料装置包括排料驱动部件和推动排料部件；所述排料驱动部件连接在所述机架1且与所述推动排料部件驱动连接；所述推动排料部件用于对焊接完成的冷库门零部件推动排料。

其中，在一些实施方式中，如图6所示，排料驱动部件包括第三横移驱动部件71、第二连接板72和排料横移驱动部件73；所述推动排料部件包括L型推料板74；所述第三横移驱动部件71连接在所述机架1上且与所述第二连接板72驱动连接；所述排料横移驱动部件73连接在所述第二连接板72上且与所述推料板74驱动连接。

本发明还提供一种介质，该计算机可读存储介质上存储有基于3D跟踪的非标冷库门焊接程序，所述基于3D跟踪的非标冷库门焊接程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法的步骤。

本发明计算机可读存储介质的具体实施例与上述数据展示方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：

感应且获取支座结构的至少两个冷库门零部件的上料情况；其中，通过重力传感器分别获取至少两个所述冷库门零部件对所述支座施加的应力，并且获取至少两份重力数据；根据所述重力数据确定所述冷库门零部件已经置放至所述支座上；

扫描获取所述冷库门零部件的结构视图信息；其中，通过多组摄像部件对所述冷库门零部件的整体结构进行扫描且获得所述结构视图信息；判断多个所述冷库门零部件之间是否处于相对抵接状态；

激光3D扫描设备扫描获取所述冷库门零部件之间的衔接处视图信息；其中，根据所述冷库门零部件的结构视图信息确定所述冷库门零部件之间的衔接处的位置；使用所述激光3D扫描设备沿着所述冷库门零部件之间的衔接处进行扫描；获取所述冷库门零部件之间的衔接处视图信息；

根据所述衔接处视图信息生成模拟焊接路线以及模拟焊接参数；

判断所述模拟焊接路线以及模拟焊接参数的合理性，并且获取实际焊接路线以及实际焊接参数；

焊接设备根据实际焊接路线以及实际焊接参数对所述冷库门零部件之间的衔接处进行焊接。

2.根据权利要求1所述的基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法，其特征在于，所述判断多个所述冷库门零部件之间是否处于相对抵接状态的步骤，包括以下：

如果多个所述冷库门零部件之间处于相对抵接状态，根据所述冷库门零部件的结构视图信息确定所述冷库门零部件之间的衔接处的位置；

或者，如果多个所述冷库门零部件之间并不处于相对抵接状态，使用定位装置调整所述冷库门零部件在所述支座的位置，以使所述冷库门零部件之间相互抵接且限位设置在所述支座上；其中，所述定位装置包括定位驱动部件和定位吸盘；所述定位驱动部件与所述定位吸盘驱动连接；如果多个所述冷库门零部件之间并不处于相对抵接状态，所述定位吸盘用于与所述冷库门零部件吸附连接，以使所述冷库门零部件沿着基面的水平方向和/或竖直方向移动，以实现所述冷库门零部件之间相互抵接且限位设置在所述支座上。

3.根据权利要求1所述的基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法，其特征在于，所述使用所述激光3D扫描设备沿着所述冷库门零部件之间的衔接处进行扫描的步骤中，包括：

使用所述激光3D扫描设备沿着所述冷库门零部件之间的衔接处的水平方向和竖直方向交替扫描；

同时使用焊接设备的焊接头沿着所述激光3D扫描设备的扫描轨迹进行模拟焊接摆动。

4.根据权利要求1所述的基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法，其特征在于，所述判断所述模拟焊接路线以及模拟焊接参数的合理性的步骤中，包括：

将所述模拟焊接路线以及模拟焊接参数结合用户所需求的数据和所述冷库门零部件的自身材料数据判断是否处于合理性。

5.基于3D跟踪的非标冷库门焊接系统，其特征在于，包括：

重力传感模块，所述重力传感模块用于感应且获取支座结构的至少两个冷库门零部件的上料情况；

视图采集模块，所述视图采集模块用于扫描获取所述冷库门零部件的结构视图信息；

3D扫描焊接模块，所述3D扫描焊接模块用于扫描获取所述冷库门零部件之间的衔接处视图信息、根据所述衔接处视图信息生成模拟焊接路线以及模拟焊接参数以及根据实际焊接路线以及实际焊接参数对所述冷库门零部件之间的衔接处进行焊接；

控制处理模块，所述控制处理模块用于判断所述模拟焊接路线以及模拟焊接参数的合理性，并且获取实际焊接路线以及实际焊接参数。

6.基于3D跟踪的非标冷库门焊接的终端，其特征在于，所述基于3D跟踪的非标冷库门焊接的终端包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于3D跟踪的非标冷库门焊接程序，基于3D跟踪的非标冷库门焊接被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法的步骤。

7.一种介质，其特征在于，所述介质上存储有基于3D跟踪的非标冷库门焊接程序，所述基于3D跟踪的非标冷库门焊接程序被权利要求6所述基于3D跟踪的非标冷库门焊接的终端中的处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的基于3D跟踪的非标冷库门焊接方法的步骤。