CN116871727A - 隔板单元焊接机器人焊接方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人焊接技术领域，公开了一种隔板单元焊接机器人焊接方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取激光雷达对隔板单元进行扫描的扫描图，根据所述扫描图得到焊接零件的零件布局图，所述焊接零件布置于所述隔板单元上，根据所述零件布局图确定所述焊接零件的所在位置，将焊接机器人移动至所述焊接零件的所在位置，将所述焊接机器人的机械臂移动至所述焊接零件的所在位置上方，识别所述焊接零件类型，根据所述零件类型得到所述焊接零件对应的焊接策略，根据所述零件对应的焊接策略将所述零件和隔板单元进行焊接，通过对隔板单元上零件的位置及类型，确定焊接方式以及焊接顺序，达到既能够既保证焊接质量，也提高焊接效率的效果。

Description

隔板单元焊接机器人焊接方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人焊接技术领域，尤其涉及一种隔板单元焊接机器人焊接方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

横隔板焊接时桥梁钢构中需要大量焊接的工作，由于人工焊接的成本开销大及焊接质量不稳定，因此已经有采用机器人来带人工进行焊接的方法，这些方法通常是针对小规模焊接需求，且焊接零件相对统一的焊接需求而提出的，这种机器人焊接方法无法满足具有大量焊接点需求，且焊接零件种类较多的情况，因此无法满足横隔板焊接的质量以及焊接效率。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种隔板单元焊接机器人焊接方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术无法满足在大规模焊接的情况下保障焊接质量及效率的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种隔板单元焊接机器人焊接方法，所述方法包括以下步骤：

获取激光雷达对隔板单元进行扫描的扫描图，根据所述扫描图得到焊接零件的零件布局图，所述焊接零件布置于所述隔板单元上；

根据所述零件布局图确定所述焊接零件的所在位置；

将焊接机器人移动至所述焊接零件的所在位置，将所述焊接机器人的机械臂移动至所述焊接零件的所在位置上方；

识别所述焊接零件类型，根据所述零件类型得到所述焊接零件对应的焊接策略；

根据所述零件对应的焊接策略将所述零件和隔板单元进行焊接。

可选地，所述将焊接机器人移动至所述焊接零件的所在位置，包括：

获取所述焊接机器人的当前位置，根据所述焊接零件的所在位置与所述焊接机器人的当前位置得到路线规划图；

根据所述焊接零件的所在位置与所述焊接机器人的当前位置确定焊接顺序；

根据所述焊接顺序生成焊接路径；

根据所述焊接路径将所述焊接机器人移动至所述焊接零件的所在位置。

可选地，所述根据所述焊接零件的所在位置与所述焊接机器人的当前位置确定焊接顺序，包括：

根据所述焊接零件的所在位置确定所述焊接零件的焊接优先级；

根据所述焊接优先级确定焊接顺序。

可选地，所述根据所述焊接顺序生成焊接路径，包括：

根据所述焊接顺序确定所述焊接零件的所处位置与所述焊接机器人的当前位置之间的间隔距离；

根据所述间隔距离生成距离权值，根据所述距离权值与所述焊接顺序生成无向图；

根据所述无向图确定最短路径，并根据所述最短路径更新所述焊接路径。

可选地，所述识别所述焊接零件类型，根据所述零件类型得到所述焊接零件对应的焊接策略，包括：

对所述焊接零件进行激光雷达扫描，获取所述焊接零件的轮廓信息与零件参数；

对所述焊接零件的轮廓信息进行开运算滤波，得到滤波图像；

对所述滤波图像进行平滑处理，得到所述焊接零件的轮廓图像；

根据所述焊接零件的轮廓图像得到零件参数；

根据所述零件参数确定所述焊接零件的零件类型；

根据所述焊接零件的零件类型与所述零件参数得到所述焊接零件对应的焊接策略。

可选地，所述根据所述零件对应的焊接策略将所述零件和隔板单元进行焊接之前，还包括：

将除尘器移动至所述焊接零件的所在位置；

在到达所述焊接零件的所在位置时，对所述焊接零件及所述隔板单元进行除尘，并根据所述零件对应的焊接策略将所述零件和隔板单元进行焊接。

可选地，所述根据所述零件对应的焊接策略将所述零件和隔板单元进行焊接之后，还包括：

检测当前焊接任务的执行进度；

在所述执行进度为完成时，将所述隔板单元吊离；

在所述执行进度为未完成时，在检测到所述隔板单元重置完成时，重复执行获取激光雷达对隔板单元进行扫描的扫描图，根据所述扫描图得到焊接零件的零件布局图的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种隔板单元焊接机器人焊接装置，所述隔板单元焊接机器人焊接装置包括：

焊接定位模块，用于获取激光雷达对隔板单元进行扫描的扫描图，根据所述扫描图得到焊接零件的零件布局图，所述焊接零件布置于所述隔板单元上；

零件定位模块，用于根据所述零件布局图确定所述焊接零件的所在位置；

焊接寻路模块，用于将焊接机器人移动至所述焊接零件的所在位置，将所述焊接机器人的机械臂移动至所述焊接零件的所在位置上方；

零件识别模块，用于识别所述焊接零件类型，根据所述零件类型得到所述焊接零件对应的焊接策略；

零件焊接模块，用于根据所述零件对应的焊接策略将所述零件和隔板单元进行焊接。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种隔板单元焊接机器人焊接设备，所述隔板单元焊接机器人焊接设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的隔板单元焊接机器人焊接程序，所述隔板单元焊接机器人焊接程序配置为实现如上文所述的隔板单元焊接机器人焊接方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有隔板单元焊接机器人焊接程序，所述隔板单元焊接机器人焊接程序被处理器执行时实现如上文所述的隔板单元焊接机器人焊接方法的步骤。

本发明通过获取激光雷达对隔板单元进行扫描的扫描图，根据所述扫描图得到焊接零件的零件布局图，所述焊接零件布置于所述隔板单元上，根据所述零件布局图确定所述焊接零件的所在位置，将焊接机器人移动至所述焊接零件的所在位置，将所述焊接机器人的机械臂移动至所述焊接零件的所在位置上方，识别所述焊接零件类型，根据所述零件类型得到所述焊接零件对应的焊接策略，根据所述零件对应的焊接策略将所述零件和隔板单元进行焊接，通过对隔板单元上零件的位置及类型，确定焊接方式以及焊接顺序，达到既能够既保证焊接质量，也提高焊接效率的效果。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的隔板单元焊接机器人焊接设备的结构示意图；

图2为本发明隔板单元焊接机器人焊接方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明隔板单元焊接机器人焊接方法一实施例的隔板单元焊接机器人焊接设备与隔板单元的位置关系图；

图4为本发明隔板单元焊接机器人焊接方法第二实施例的流程示意图；

图5为本发明隔板单元焊接机器人焊接装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的隔板单元焊接机器人焊接设备结构示意图。

如图1所示，该隔板单元焊接机器人焊接设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对隔板单元焊接机器人焊接设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及隔板单元焊接机器人焊接程序。

在图1所示的隔板单元焊接机器人焊接设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明隔板单元焊接机器人焊接设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在隔板单元焊接机器人焊接设备中，所述隔板单元焊接机器人焊接设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的隔板单元焊接机器人焊接程序，并执行本发明实施例提供的隔板单元焊接机器人焊接方法。

本发明实施例提供了一种隔板单元焊接机器人焊接方法，参照图2，图2为本发明一种隔板单元焊接机器人焊接方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述隔板单元焊接机器人焊接方法包括以下步骤：

步骤S10：获取激光雷达对隔板单元进行扫描的扫描图，根据所述扫描图得到焊接零件的零件布局图，所述焊接零件布置于所述隔板单元上。

需要说明的是，本实施例的执行主体是隔板单元焊接机器人焊接设备，其中，该隔板单元焊接机器人焊接设备具有数据处理，数据通信及程序运行等功能，所述隔板单元焊接机器人焊接设备可以为集成控制器，控制计算机等设备，当然还可以为其他具备相似功能的设备，本实施例对此不做限制。

应当理解的是，隔板单元焊接机器人应当包括设备龙门、高负压除尘器、至少一条机械臂，激光雷达、焊机、地轨、地梁、拖链及管线等，在进行焊接时，需要焊接的隔板单元应该被布置于所述隔板单元焊接机器人的正下方，使隔板单元焊接机器人的焊接范围能够覆盖整个隔板单元。

需要说明的是，扫描图指的是隔板单元焊接机器人焊接设备对需要进行焊接的隔板单元进行完整的雷达扫描，获得的隔板单元的大小信息以及隔板单元的轮廓信息，能够根据扫描图得到隔板单元的组成构成细节，焊接零件是在进行隔板单元焊接的过程中，需要使用得到的焊接部件或者是焊接耗材等物体，焊接零件被布置在需要焊接的位置，零件布局图则是反映零件的位置信息的图像，由于零件是被放置在隔板单元上，因此在进行激光雷达扫描时，根据激光雷达接收到的回波不同，所反映出的零件布局图。

在具体实现中，参照图3，图3为隔板单元焊接机器人焊接设备与隔板单元的位置关系图。隔板单元焊接机器人焊接设备能够首先通过激光雷达探测得知需要进行焊接的隔板单元的轮廓信息，包括但不限于隔板单元的长度及宽度，由于存在多个横隔板，因此隔板具有一定的高度，因此在进行探测是所得到的扫描图优选为三维图像，通过三维图像反映出隔板单元以及被布置在隔板单元上的焊接零件，因此能够根据三维的扫描图得到三维的零件布局图。若激光雷达所扫描得到的是二维的扫描图，则依旧能根据隔板单元的扫描图的中的轮廓信息得到焊接零件的零件布局图。激光雷达在进行扫描时，是对隔板单元进行俯视扫描的。在进行扫描时，若激光雷达处于隔板单元焊接机器人焊接设备的边缘位置时，则可以以当前位置为起始扫描点，向隔板单元焊接机器人焊接设备另一端进行激光雷达扫描；若当前的激光雷达处于隔板单元焊接机器人焊接设备的中间位置时，能够判断当前的位置更靠近那一侧边缘，那么控制激光雷达移动到该侧边缘，并以该侧边缘为起始扫描点，向隔板单元焊接机器人焊接设备另一端进行激光雷达扫描，例如当前的激光雷达处于更靠近左侧边缘的位置，那么可以控制激光雷达先移动到左侧，以左侧为起始扫描点向右侧边缘进行移动，并进行扫描，得到扫描图。

步骤S20：根据所述零件布局图确定所述焊接零件的所在位置。

需要说明的是，由于焊接零件与隔板单元之间的轮廓信息存在较大差别，因此能够从零件布局图中确定出轮廓不同的焊接零件的位置。

步骤S30：将焊接机器人移动至所述焊接零件的所在位置，将所述焊接机器人的机械臂移动至所述焊接零件的所在位置上方。

需要说明的是，在进行焊接时，需要由机械臂进行焊接操作，其中不仅包括拿放焊接零件，还包括焊接操作。

在具体实现中，隔板单元焊接机器人焊接设备根据焊接零件的位置，将机械臂的位置调整至焊接零件的正上方区域，在机械臂移动过程中，为了能够最大化的节省焊接时间，能够在机械臂进行横向移动的同时，将机械臂纵向移动到对应的位置，在这个过程中，能够根据扫描图与零件布局图构建出焊接坐标系，并确定出当前机械臂所处的位置坐标，以及各个焊接零件的位置坐标，因此，能够根据机械臂的位置坐标与焊接零件的位置坐标，同时改变机械臂的横坐标与纵坐标至焊接零件所处在的位置。

步骤S40：识别所述焊接零件类型，根据所述零件类型得到所述焊接零件对应的焊接策略。

需要说明的是，零件类型由零件的规格尺寸决定，根据零件布局图以及扫描图能够得到各个焊接零件的轮廓信息，其中包括：形状，边长尺寸，零件高度等参数信息，在得到焊接零件的轮廓信息后，能够根据焊接零件的轮廓信息，焊接零件清单中根据焊机零件的轮廓信息得到对应的零件类型，并根据零件类型在焊接策略库中匹配得到对应的焊接策略，焊接零件清单与焊接策略库均可以通过在线或离线的方式进行加载。

在具体实现中，在根据焊接零件的轮廓信息匹配零件类型以及根据零件类型匹配焊接策略时，可以通过存储于本地的焊接零件清单与焊接策略库中进行离线匹配，若在离线匹配失败时，可以通过云端的方式更新本地的焊接零件清单与焊接策略库，进行匹配；还可以直接根据焊接零件的轮廓信息或焊接零件的零件类型在云端进行匹配，并从云端获得匹配结果。

步骤S50：根据所述零件对应的焊接策略将所述零件和隔板单元进行焊接。

在具体实现中，根据焊接零件的类型确定出对应的焊接策略后，机械臂能够根据焊接零件所在位置移动到焊接零件处，并根据焊接策略对焊接零件进行对应方式的焊接。

本实施例通过获取激光雷达对隔板单元进行扫描的扫描图，根据所述扫描图得到焊接零件的零件布局图，所述焊接零件布置于所述隔板单元上，根据所述零件布局图确定所述焊接零件的所在位置，将焊接机器人移动至所述焊接零件的所在位置，将所述焊接机器人的机械臂移动至所述焊接零件的所在位置上方，识别所述焊接零件类型，根据所述零件类型得到所述焊接零件对应的焊接策略，根据所述零件对应的焊接策略将所述零件和隔板单元进行焊接，通过对隔板单元上零件的位置及类型，确定焊接方式以及焊接顺序，达到既能够既保证焊接质量，也提高焊接效率的效果。

参考图4，图4为本发明一种隔板单元焊接机器人焊接方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例隔板单元焊接机器人焊接方法在所述步骤S10之前，还包括：

步骤301：获取所述焊接机器人的当前位置，根据所述焊接零件的所在位置与所述焊接机器人的当前位置得到路线规划图；

步骤S302：根据所述焊接零件的所在位置与所述焊接机器人的当前位置确定焊接顺序；

步骤S303：根据所述焊接顺序生成焊接路径；

步骤S304：根据所述焊接路径将所述焊接机器人移动至所述焊接零件的所在位置。

需要说明的是，路线规划图指的是焊机机器人到达各个焊接零件的路径规划，在对焊接零件进行焊接时，需要根据焊接机器人与焊接零件的位置进行路径规划，进而得到路径规划图；焊接顺序指的是焊接零件进行焊接的先后顺序，焊接路径是根据焊接顺序与得到的在焊接零件中的焊接路线，反映焊接机器人在进行焊接时的运动轨迹。

在具体实现中，首先获取到焊接机器人的当前位置，同时根据零件布局图中各个焊接零件的所在位置生成焊接机器人到达各个焊接零件的路径规划图，同在生成路径规划图时，能够同时得到焊接机器人与各焊接零件之间的距离，为了达到更高的焊接效率，可以先对距离焊接机器人最近的焊接零件所在位置进行焊接，即以焊接机器人的位置为起点，以距离焊接机器人最近的一个焊接零件所在位置为第一焊接点，并在剩余的焊接零件所在位置中选择距离第一焊接点距离最近的焊接零件所在位置作为第二焊接点，如此循环，得到焊接顺序，并按照焊接顺序，对焊接机器人移动后的位置为基准，重新确定距离最近的焊接零件所在位置，将焊接机器人移动至焊接零件的对应所在位置进行焊接。

进一步地，所述根据所述焊接零件的所在位置与所述焊接机器人的当前位置确定焊接顺序，包括：

根据所述焊接零件的所在位置确定所述焊接零件的焊接优先级；

根据所述焊接优先级确定焊接顺序。

需要说明的是，焊接顺序会直接影响到焊接质量，不正确的焊接顺序会导致焊件的应力发生变化，因此，需要对焊接顺序进行优先级排序，并根据优先级确定焊接顺序。

在具体实现中，根据焊接策略能够得到出当前位置需要进行焊接的焊接方式，通过应力模拟，确定出在当前位置进行焊接的情况下对隔板单元的应力改变，对所有的焊点进行应力模拟，根据应力模拟结果确定出焊接优先级，在对一个位置进行焊接应力模拟时，需要在该位置之前需要焊接的情况下，再进行应力模拟，例如，当前需要对第3个点进行应力模拟，那么在进行第3个点模拟时，是在第一个和第二个点确定的情况下进行应力模拟，确定点的顺序即为优先级。通过这种方式得到优先级的顺序之后，根据该优先级确定焊接顺序，若同时出现多个优先级相同的焊接位置时，此时以距离最短为原则确定焊接顺序。

进一步地，所述根据所述焊接顺序生成焊接路径，包括：

根据所述焊接顺序确定所述焊接零件的所处位置与所述焊接机器人的当前位置之间的间隔距离；

根据所述间隔距离生成距离权值，根据所述距离权值与所述焊接顺序生成无向图；

根据所述无向图确定最短路径，并根据所述最短路径更新所述焊接路径。

在具体实现中，根据焊接顺序与焊接零件所处于的位置以及当前焊接机器人所在的位置确定焊接零件距离焊接机器人的间隔距离，可以通过建立坐标系的方式进行实现，通过确定焊接零件的位置坐标以及焊接机器人当前的位置坐标，能够得到当前焊接机器人与各焊接零件的位置关系以及之间的距离关系。此时，可以根据焊接机器人的当前位置与各焊接零件之间的距离作为距离权值，同时还能够将各个焊接零件之间的间隔距离作为距离权值，并根据距离权值生成无向图，通过迪杰斯特拉算法(Dijkstra)算法对焊接顺序进行调整，对焊接顺序进行调整更新，得到更新后的焊接路径，其中，当前的焊机路径满足焊接机器人移动的距离最短，移动耗时最短。

进一步地，所述识别所述焊接零件类型，根据所述零件类型得到所述焊接零件对应的焊接策略，包括：

对所述焊接零件进行激光雷达扫描，获取所述焊接零件的轮廓信息与零件参数；

对所述焊接零件的轮廓信息进行开运算滤波，得到滤波图像；

对所述滤波图像进行平滑处理，得到所述焊接零件的轮廓图像；

根据所述焊接零件的轮廓图像得到零件参数；

根据所述零件参数确定所述焊接零件的零件类型；

根据所述焊接零件的零件类型与所述零件参数得到所述焊接零件对应的焊接策略。

在具体实现中，激光雷达对焊接零件进行扫描时，能根据被扫描的隔板单元的轮廓信息得到对应的扫描图，由于隔板单元上的轮廓不一致，激光雷达能够根据接收到的回波生成隔板单元上的轮廓信息，其中包括被放置在隔板单元上的焊接零件，能够通过扫描图得到焊接零件的轮廓信息与零件的参数。但是由于扫描图中容易受到干扰，因此需要保证焊接零件的数据真实性，因此需要对焊接零件的轮廓信息进行开运算滤波，消除隔板单元对焊接零件的干扰，将隔板单元与焊接零件分割开，得到清晰的零件轮廓图像，并根据焊接零件的轮廓图像得到焊接零件的参数信息，并根据参数信息在焊接零件清单得到零件类型，并根据零件类型在焊接策略库中匹配对应的焊接策略。

进一步地，所述根据所述零件对应的焊接策略将所述零件和隔板单元进行焊接之前，还包括：

将除尘器移动至所述焊接零件的所在位置；

在到达所述焊接零件的所在位置时，对所述焊接零件及所述隔板单元进行除尘，并根据所述零件对应的焊接策略将所述零件和隔板单元进行焊接。

在具体实现中，在对焊接零件进行焊接之前，需要将高负压除尘器移动至当前焊接的位置，对需要焊接的区域进行除尘操作。在完成除尘操作后需要将除尘器移开，进行焊接操作。

进一步地，所述根据所述零件对应的焊接策略将所述零件和隔板单元进行焊接之后，还包括：

检测当前焊接任务的执行进度；

在所述执行进度为完成时，将所述隔板单元吊离；

在所述执行进度为未完成时，在检测到所述隔板单元重置完成时，重复执行获取激光雷达对隔板单元进行扫描的扫描图，根据所述扫描图得到焊接零件的零件布局图的步骤。

在具体实现中，在执行焊接任务之前，需要先获取到当前需要执行的总任务，并在焊接过程中时刻更新任务完成进度。在对焊接零件进行焊接操作之后，需要将当前的焊接进度进行更新。在进行隔板单元焊接时，由于需要出现两面都需要进行焊接的情况，因此在设置任务时能够设置分界，即将一个大任务划分若干个小任务，例如将焊接任务划分为正面焊接与反面焊接两个子任务，若在焊接机器人完成了正面焊接任务后，能够对暂停后续焊接任务，等待将隔板单元翻转，并布置焊接零件。在检测到隔板单元重置完成时，重复执行获取激光雷达对隔板单元进行扫描的扫描图，根据所述扫描图得到焊接零件的零件布局图的步骤，进行反面的焊接任务，直到整个焊接任务完成，并将隔板单元吊离。

本实施例通过对焊接机器人的所在位置与各个焊接零件的所在位置，以及焊接零件的优先级确定出焊接顺序，在保证焊接质量的前提下保证焊接耗时最短，能够大幅度提高焊接机器人对隔板单元的焊接效率，实现解决现有技术无法满足在大规模焊接的情况下保障焊接质量及效率的技术问题。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有隔板单元焊接机器人焊接程序，所述隔板单元焊接机器人焊接程序被处理器执行时实现如上文所述的隔板单元焊接机器人焊接方法的步骤。

参照图5，图5为本发明隔板单元焊接机器人焊接装置第一实施例的结构框图。

如图5所示，本发明实施例提出的隔板单元焊接机器人焊接装置包括：

焊接定位模块10，用于获取激光雷达对隔板单元进行扫描的扫描图，根据所述扫描图得到焊接零件的零件布局图，所述焊接零件布置于所述隔板单元上；

零件定位模块20，用于根据所述零件布局图确定所述焊接零件的所在位置；

焊接寻路模块30，用于将焊接机器人移动至所述焊接零件的所在位置，将所述焊接机器人的机械臂移动至所述焊接零件的所在位置上方；

零件识别模块40，用于识别所述焊接零件类型，根据所述零件类型得到所述焊接零件对应的焊接策略；

零件焊接模块50，用于根据所述零件对应的焊接策略将所述零件和隔板单元进行焊接。

本实施例通过获取激光雷达对隔板单元进行扫描的扫描图，根据所述扫描图得到焊接零件的零件布局图，所述焊接零件布置于所述隔板单元上，根据所述零件布局图确定所述焊接零件的所在位置，将焊接机器人移动至所述焊接零件的所在位置，将所述焊接机器人的机械臂移动至所述焊接零件的所在位置上方，识别所述焊接零件类型，根据所述零件类型得到所述焊接零件对应的焊接策略，根据所述零件对应的焊接策略将所述零件和隔板单元进行焊接，通过对隔板单元上零件的位置及类型，确定焊接方式以及焊接顺序，达到既能够既保证焊接质量，也提高焊接效率的效果。

在一实施例中，所述焊接寻路模块30，还用于获取所述焊接机器人的当前位置，根据所述焊接零件的所在位置与所述焊接机器人的当前位置得到路线规划图；根据所述焊接零件的所在位置与所述焊接机器人的当前位置确定焊接顺序；根据所述焊接顺序生成焊接路径；根据所述焊接路径将所述焊接机器人移动至所述焊接零件的所在位置。

在一实施例中，所述焊接寻路模块30，还用于根据所述焊接零件的所在位置确定所述焊接零件的焊接优先级；根据所述焊接优先级确定焊接顺序。

在一实施例中，所述焊接寻路模块30，还用于根据所述焊接顺序确定所述焊接零件的所处位置与所述焊接机器人的当前位置之间的间隔距离；根据所述间隔距离生成距离权值，根据所述距离权值与所述焊接顺序生成无向图；根据所述无向图确定最短路径，并根据所述最短路径更新所述焊接路径。

在一实施例中，所述零件识别模块40，还用于对所述焊接零件进行激光雷达扫描，获取所述焊接零件的轮廓信息与零件参数；对所述焊接零件的轮廓信息进行开运算滤波，得到滤波图像；对所述滤波图像进行平滑处理，得到所述焊接零件的轮廓图像；根据所述焊接零件的轮廓图像得到零件参数；根据所述零件参数确定所述焊接零件的零件类型；根据所述焊接零件的零件类型与所述零件参数得到所述焊接零件对应的焊接策略。

在一实施例中，所述零件焊接模块50，还用于将除尘器移动至所述焊接零件的所在位置；在到达所述焊接零件的所在位置时，对所述焊接零件及所述隔板单元进行除尘，并根据所述零件对应的焊接策略将所述零件和隔板单元进行焊接。

在一实施例中，所述零件焊接模块50，还用于检测当前焊接任务的执行进度；在所述执行进度为完成时，将所述隔板单元吊离；在所述执行进度为未完成时，在检测到所述隔板单元重置完成时，重复执行获取激光雷达对隔板单元进行扫描的扫描图，根据所述扫描图得到焊接零件的零件布局图的步骤。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

应该理解的是，虽然本申请实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种隔板单元焊接机器人焊接方法，其特征在于，所述隔板单元焊接机器人焊接方法包括：

获取激光雷达对隔板单元进行扫描的扫描图，根据所述扫描图得到焊接零件的零件布局图，所述焊接零件布置于所述隔板单元上；

根据所述零件布局图确定所述焊接零件的所在位置；

将焊接机器人移动至所述焊接零件的所在位置，将所述焊接机器人的机械臂移动至所述焊接零件的所在位置上方；

识别所述焊接零件类型，根据所述零件类型得到所述焊接零件对应的焊接策略；

根据所述零件对应的焊接策略将所述零件和隔板单元进行焊接。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将焊接机器人移动至所述焊接零件的所在位置，包括：

获取所述焊接机器人的当前位置，根据所述焊接零件的所在位置与所述焊接机器人的当前位置得到路线规划图；

根据所述焊接零件的所在位置与所述焊接机器人的当前位置确定焊接顺序；

根据所述焊接顺序生成焊接路径；

根据所述焊接路径将所述焊接机器人移动至所述焊接零件的所在位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述焊接零件的所在位置与所述焊接机器人的当前位置确定焊接顺序，包括：

根据所述焊接零件的所在位置确定所述焊接零件的焊接优先级；

根据所述焊接优先级确定焊接顺序。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述焊接顺序生成焊接路径，包括：

根据所述焊接顺序确定所述焊接零件的所处位置与所述焊接机器人的当前位置之间的间隔距离；

根据所述间隔距离生成距离权值，根据所述距离权值与所述焊接顺序生成无向图；

根据所述无向图确定最短路径，并根据所述最短路径更新所述焊接路径。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述焊接零件类型，根据所述零件类型得到所述焊接零件对应的焊接策略，包括：

对所述焊接零件进行激光雷达扫描，获取所述焊接零件的轮廓信息与零件参数；

对所述焊接零件的轮廓信息进行开运算滤波，得到滤波图像；

对所述滤波图像进行平滑处理，得到所述焊接零件的轮廓图像；

根据所述焊接零件的轮廓图像得到零件参数；

根据所述零件参数确定所述焊接零件的零件类型；

根据所述焊接零件的零件类型与所述零件参数得到所述焊接零件对应的焊接策略。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述零件对应的焊接策略将所述零件和隔板单元进行焊接之前，还包括：

将除尘器移动至所述焊接零件的所在位置；

在到达所述焊接零件的所在位置时，对所述焊接零件及所述隔板单元进行除尘，并根据所述零件对应的焊接策略将所述零件和隔板单元进行焊接。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述零件对应的焊接策略将所述零件和隔板单元进行焊接之后，还包括：

检测当前焊接任务的执行进度；

在所述执行进度为完成时，将所述隔板单元吊离；

在所述执行进度为未完成时，在检测到所述隔板单元重置完成时，重复执行获取激光雷达对隔板单元进行扫描的扫描图，根据所述扫描图得到焊接零件的零件布局图的步骤。

8.一种隔板单元焊接机器人焊接装置，其特征在于，所述隔板单元焊接机器人焊接装置包括：

焊接定位模块，用于获取激光雷达对隔板单元进行扫描的扫描图，根据所述扫描图得到焊接零件的零件布局图，所述焊接零件布置于所述隔板单元上；

零件定位模块，用于根据所述零件布局图确定所述焊接零件的所在位置；

焊接寻路模块，用于将焊接机器人移动至所述焊接零件的所在位置，将所述焊接机器人的机械臂移动至所述焊接零件的所在位置上方；

零件识别模块，用于识别所述焊接零件类型，根据所述零件类型得到所述焊接零件对应的焊接策略；

零件焊接模块，用于根据所述零件对应的焊接策略将所述零件和隔板单元进行焊接。

9.一种隔板单元焊接机器人焊接设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的隔板单元焊接机器人焊接程序，所述隔板单元焊接机器人焊接程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的隔板单元焊接机器人焊接方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有隔板单元焊接机器人焊接程序，所述隔板单元焊接机器人焊接程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的隔板单元焊接机器人焊接方法的步骤。