CN115672876B - 一种基于蛇形机器人的轮胎模具激光清洗装置及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于蛇形机器人的轮胎模具激光清洗装置及使用方法，包括清洗机主体，清洗机主体一侧设置有装置框体，清洗机主体与装置框体之间设置有传输光纤，装置框体上表面一侧设置有蛇形机器人，传输光纤置于蛇形机器人内，蛇形机器人端部设置有激光清洗头，装置框体前表面一侧开设有检修门，检修门上方设置有控制面板，位于装置框体前表面的检修门另一侧设置有送料机构，装置框体上表面设置有接收送料机构物料的夹持机构，位于夹持机构上方的装置框体顶部设置有翻转机构；优点是：本发明解决了以蛇形机器人作为驱动清洗机构，虽然可以解决清洗死角，但是长时间使用过程中，弯曲角度容易导致其内部光纤产生一定损伤的问题。

Description

一种基于蛇形机器人的轮胎模具激光清洗装置及使用方法

技术领域

本发明涉及激光清洗技术领域，尤其涉及一种基于蛇形机器人的轮胎模具激光清洗装置及使用方法。

背景技术

传统清洗工业有各种各样的清洗方式，多是利用化学药剂和机械方法进行清洗，在我国人们环保和安全意识日益增强，自2020年以后，工业生产清洗中可以使用的化学药品种类将变得越来越少，如何寻找更清洁，且不具损伤性的清洗方式是我们不得不考虑的问题，而激光清洗具有无研磨、非接触、无热效应和适用于各种材质的物体等清洗特点，被认为是最可靠、最有效的解决办法，同时，激光清洗可以解决采用传统清洗方式无法解决的问题。

比如，针对轮胎模具清洗行业，由于轮胎模具内壁凹槽较多，为了解决死角方面的清洗，人们开始常识加入蛇形机器人配合激光清洗机进行内部细致清洗，但是针对此方向的采纳，目前存在以下问题：由于蛇形机器人的加入，光纤会置于其内部，在清洗过程中，连续的角度变化，长时间会导致其内部光纤产生一定损伤，但是此问题目前无法完全避免，为此人们开始研发一些配套设备使用，对比文件CN202110433872.7公开了一种轮胎模具表面处理工装，虽然其在使用过程中可以根据不同规格的轮胎模具进行调节清洗，但是其夹持后只能进行横向水平移动，无法实现自由角度调节，在适配蛇形机器人时，仍然是蛇形机器人作为主要驱动机构，为此，从业者设计了一种基于蛇形机器人的轮胎模具激光清洗装置及使用方法。

发明内容

针对以上所提出的问题，本发明提供了一种基于蛇形机器人的轮胎模具激光清洗装置及使用方法，解决了以蛇形机器人作为驱动清洗机构，虽然可以解决清洗死角，但是长时间使用过程中，弯曲角度容易导致其内部光纤产生一定损伤的问题。

本发明采用如下技术方案：

一种基于蛇形机器人的轮胎模具激光清洗装置，包括清洗机主体，所述清洗机主体一侧设置有装置框体，所述清洗机主体与所述装置框体之间设置有传输光纤，所述装置框体上表面一侧设置有蛇形机器人，所述传输光纤置于所述蛇形机器人内，所述蛇形机器人端部设置有激光清洗头，所述装置框体底部四角均设置有滚轮，实现装置水平位置上的移动，所述装置框体前表面一侧开设有检修门，便于后期打开检修门检查所述蛇形机器人内的所述传输光纤状态，所述检修门上方设置有控制面板，用于控制各机构的运行，位于所述装置框体前表面的所述检修门另一侧设置有送料机构，预先接收轮胎模具并实现转送，所述装置框体上表面设置有接收所述送料机构物料的夹持机构，所述夹持机构起到主要角度调节，过程所述蛇形机器人只需进行微调，位于所述夹持机构上方的所述装置框体顶部设置有翻转机构，实现轮胎模具内壁底部清洗完成后翻面清洗另一端面。

进一步的，所述送料机构包括设置于所述装置框体前表面的送料底板，所述送料底板两端之间设置有单向丝杆，所述送料底板一端外壁设置有驱动所述单向丝杆转动的第一驱动电机，所述单向丝杆两侧均设置有导轨，所述单向丝杆与所述导轨之间设置有升降板，所述升降板背部设置有第一滚珠螺母与滑块，所述第一滚珠螺母与所述单向丝杆相配合，所述滑块与所述导轨相配合，使所述第一驱动电机启动时带动所述单向丝杆转动，所述单向丝杆转动过程中驱使所述升降板进行上下位移，所述升降板前表面设置有若干组外延杆，若干所述外延杆上方设置有物料承托板，所述外延杆可以使所述物料承托板达到一定高度，便于后续机构接收轮胎模具，所述物料承托板上表面转动设置有若干组第一传动辊，所述第一传动辊两侧的所述物料承托板上均开设有滑动槽，所述滑动槽内通过螺栓连接设置有下压组件，所述物料承托板两端翻转设置有侧挡板，所述侧挡板与所述物料承托板之间通过锁紧扳手相配合，所述侧挡板上表面转动设置有若干组第二传动辊，所述第一传动辊与所述第二传动辊用于过程辅助轮胎模具推送，所述侧挡板的所述锁紧扳手设置，方便快速实现翻转，翻转出来实现梯台效果，收纳起来实现防护，另外所述下压组件的位置可调节便于针对不同规格轮胎模具实现限位。

进一步的，所述下压组件包括滑动支撑杆，所述滑动支杆顶部侧壁上设置有下压气缸，所述下压气缸的下压杆上设置有下压块，所述下压块侧壁上设置有若干组下压爪，所述下压爪与所述下压块之间设置有拉力弹簧，所述下压气缸便于使所述下压组件适配不同高度的轮胎模具，所述下压爪的所述拉力弹簧设置，便于抽出实现对轮胎模具的侧壁夹持。

进一步的，所述夹持机构包括设置于所述装置框体上表面的驱动框体，所述驱动框体内壁之间设置有两组滑动杆，两组所述滑动杆上滑动设置有驱动块，所述驱动框体一端外壁上设置有推动气缸，所述推动气缸的推杆贯穿所述驱动框体与所述驱动块相连，利用所述推动气缸的推力，使所述驱动块在所述滑动杆上移动，并且所述推动气缸收缩时，所述驱动块置于所述翻转机构下方，所述推动气缸送出时，所述驱动块与所述送料机构相配合，所述驱动块上方设置有垫高台，所述垫高台侧壁上设置有第一转向电机，所述第一转向电机旋转轴上设置有第一直角板，所述第一直角板侧壁上设置有第二转向电机，所述第二转向电机的旋转轴上设置有第二直角板，所述第二直角板上表面设置有旋转电机，所述旋转电机的旋转轴上设置有夹持板，所述夹持板上表面角部均设置有第一顶紧气缸，所述第一顶紧气缸的伸缩杆上设置有夹块，所述夹持板一侧设置有立板，所述立板两侧均设置有第二顶紧气缸，所述第二顶紧气缸的伸缩杆上设置有橡胶块，该部分机构在实现对轮胎模具有效夹持的同时，其可以进行任意角度调整，使所述夹持机构在清洗过程中成为主要角度调节机构，过程中所述蛇形机器人只需进行微调。

进一步的，所述夹块上开设有梯形槽，所述梯形槽可以完美卡在轮胎模具的外壁裙边上，保证所述夹持机构夹持过程中的稳定性。

进一步的，所述翻转机构包括设置于所述装置框体顶部的安装底板，所述安装底板上表面设置有升降气缸，所述升降气缸的伸缩杆贯穿所述安装底板设置有翻转底板，所述翻转底板底部设置有翻转电机，所述翻转底板上表面设置有驱动台，所述驱动台内转动设置有旋转杆，所述旋转杆与所述翻转电机的旋转轴之间通过同步带相配合，相对于所述同步带的所述旋转杆另一端设置有翻转组件，利用所述升降气缸改变翻转组件的高度，用以接收轮胎模具，利用所述翻转电机在所述同步带作用下实现所述旋转杆转动，旋转杆转动过程实现所述翻转组件上轮胎模具的翻面，翻面再利用所述升降气缸将轮胎模具送回所述夹持机构。

进一步的，所述翻转组件包括设置于所述旋转杆端部的翻转框体，所述翻转框体内壁之间设置有双向螺杆，所述翻转框体一端外壁设置有驱动所述双向螺杆转动的第二驱动电机，所述双向螺杆两侧均设置有导杆，所述双向螺杆与所述导杆之间相对设置有两组顶紧板，所述顶紧板上设置有与所述双向螺杆相配合的第二滚珠螺母，所述顶紧板内壁上设置有双向气缸，所述双向气缸的伸缩杆上设置有顶紧块，利用所述第二驱动电机驱动所述双向螺杆转动，此时两组所述顶紧板对向运作或者分离，实现对轮胎模具直径匹配，调整到合适距离后，所述双向气缸运作，卡住轮胎模具外壁两端裙边。

进一步的，所述顶紧块上开设有呈“V”字形的卡槽，“V”字形的设计可以使所述顶紧块切合轮胎模具的圆形边缘使用。

一种基于蛇形机器人的轮胎模具激光清洗装置的使用方法，包括以下步骤：

S1：利用第一驱动电机带动单向丝杆转动，将物料承托板降至最低，根据轮胎模具的大小调节下压组件之间的距离，翻转外侧的侧挡板将其顶部接触地面，将轮胎模具顺着外侧的侧挡板推入，在第二传动辊辅助下，置于物料承托板顶部，翻转外侧的侧挡板与水平面垂直，利用锁紧扳手锁死形成防护，启动下压组件的下压气缸将下压爪驱动至轮胎模具顶部，外拉下压爪，在拉力弹簧作用下，限制轮胎模具位置，最后完成轮胎模具置于送料机构；

S2：再次启动第一驱动电机，将物料承托板升至最高点，启动推动气缸，将驱动块推送至物料承托板一端，启动旋转电机将夹持板开口端正对物料托板，拧松里侧的侧挡板锁紧扳手，将侧挡板翻转搭于夹持板上方，然后再启动下压气缸收回下压爪，在第一传动辊与第二传动辊作用下，将轮胎模具转移至夹持板上，分别启动第一顶紧气缸与第二顶紧气缸，第一顶紧气缸卡住轮胎模具底部侧裙，第二顶紧气缸卡住轮胎模具侧壁，然后收回夹持机构，完成轮胎模具周转至夹持机构；

S3：蛇形机器人驱动激光清洗头置于轮胎模具内壁，然后利用第一转向电机、第一直角板、第二转向电机、第二直角板以及旋转电机的联动，改变轮胎模具的摆放角度，便于细致清洗，清洗过程中蛇形机器人辅助微调，完成内壁下侧的凹槽清洗；

S4：启动升降气缸将翻转组件置于轮胎模具处，利用第二驱动电机使双向螺杆转动将双向气缸展开，然后在双向气缸抵达轮胎模具外边缘时，再次调节收缩双向气缸之间距离，抵达边缘时启动双向气缸卡住轮胎模具的上下裙边，然后启动翻转电机在同步带作用下，使旋转杆带动轮胎模具翻转，再次置于夹持机构后，收回翻转机构；

S5：再次采用所述S3的清洗步骤，完成对轮胎模具内壁另一端的清洗，清洗完成后采用所述S2以及所述S1相反的步骤，完成清洗轮胎模具后下料。

本发明的优点在于：与现有技术相比，本发明设计合理且实用性强，并具有以下有益效果：

1.本发明在送料过程中，送料机构中间部分，其四面会调节形成防护，避免轮胎模具脱落造成损坏，并且送料机构上的下压组件，会给轮胎模具一个下压力，减少其上下移动过程中的晃动幅度；

2.该发明的夹持机构，其在对轮胎模具起到很好夹持效果的同时，其主要驱动机构可以实现任意角度的转动，使轮胎模具在清洗过程中，夹持机构的结构起到主要驱动，而蛇形机器人只需进行细微调节，从而减少蛇形机器人内光纤的弯折，提高其使用年限；

3.该发明翻转机构，其可以在轮胎模具内壁底部清洗完成后，夹持轮胎模具实现180°翻转，使其顶部的死角置换至底部，更利全面清理；

4.该发明第一顶紧气缸与双向气缸的设置，可以将夹块以及顶紧块调节位置卡住轮胎模具的外壁裙边，使夹持更稳定。

附图说明

图1为本发明的示意图；

图2为本发明送料机构的结构示意图；

图3为本发明送料底板上的结构示意图；

图4为本发明下压组件的爆炸结构示意图；

图5为本发明夹持机构的爆炸结构示意图；

图6为本发明夹持板上的结构示意图；

图7为本发明翻转机构的结构示意图；

图8为本发明翻转组件的结构示意图。

图中，1-清洗机主体、2-装置框体、3-传输光纤、4-蛇形机器人、5-激光清洗头、6-滚轮、7-检修门、8-控制面板、9-送料机构、10-夹持机构、11-翻转机构；

91-送料底板、92-单向丝杆、93-第一驱动电机、94-导轨、95-升降板、96-第一滚珠螺母、97-滑块、98-外延杆、99-物料承托板、910-第一传动辊、911-滑动槽、912-下压组件、913-侧挡板、914-锁紧扳手、915-第二传动辊；

101-驱动框体、102-滑动杆、103-驱动块、104-推动气缸、105-垫高台、106-第一转向电机、107-第一直角板、108-第二转向电机、109-第二直角板、1010-旋转电机、1011-夹持板、1012-第一顶紧气缸、1013-夹块、1014-立板、1015-第二顶紧气缸、1016-橡胶块、1017-梯形槽；

111-安装底板、112-升降气缸、113-翻转底板、114-翻转电机、115-驱动台、116-旋转杆、117-同步带、118-翻转组件；

9111-支撑杆、9112-下压气缸、9113-下压块、9114-下压爪、9115-拉力弹簧；

1181-翻转框体、1182-双向螺杆、1183-第二驱动电机、1184-导杆、1185-顶紧板、1186-双向气缸、1187-顶紧块。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

参阅图1所示，一种基于蛇形机器人的轮胎模具激光清洗装置，包括清洗机主体1，清洗机主体1一侧设置有装置框体2，清洗机主体1与装置框体2之间设置有传输光纤3，装置框体2上表面一侧设置有蛇形机器人4，传输光纤3置于所述蛇形机器人4内，蛇形机器人4端部设置有激光清洗头5，装置框体2底部四角均设置有滚轮6，实现装置水平位置上的移动，装置框体2前表面一侧开设有检修门7，便于后期打开检修门检查蛇形机器人4内的传输光纤3状态，检修门7上方设置有控制面板8，用于控制各机构的运行，位于装置框体2前表面的检修门7另一侧设置有送料机构9，预先接收轮胎模具并实现转送，装置框体2上表面设置有接收送料机构9物料的夹持机构10，夹持机构起到主要角度调节，过程蛇形机器人4只需进行微调，位于夹持机构10上方的装置框体2顶部设置有翻转机构11，实现轮胎模具内壁底部清洗完成后翻面清洗另一端面。

其中，结合图2-3所示的送料机构9包括设置于装置框体2前表面的送料底板91，送料底板91两端之间设置有单向丝杆92，送料底板91一端外壁设置有驱动单向丝杆92转动的第一驱动电机93，单向丝杆92两侧均设置有导轨94，单向丝杆92与导轨94之间设置有升降板95，升降板95背部设置有第一滚珠螺母96与滑块97，第一滚珠螺母96与单向丝杆92相配合，滑块97与导轨94相配合，使第一驱动电机93启动时带动单向丝杆92转动，单向丝杆92转动过程中驱使升降板95进行上下位移，升降板95前表面设置有若干组外延杆98，若干外延杆98上方设置有物料承托板99，外延杆98可以使物料承托板99达到一定高度，便于后续机构接收轮胎模具，物料承托板99上表面转动设置有若干组第一传动辊910，第一传动辊910两侧的物料承托板99上均开设有滑动槽911，滑动槽911内通过螺栓连接设置有下压组件912，物料承托板99两端翻转设置有侧挡板913，侧挡板913与物料承托板99之间通过锁紧扳手914相配合，侧挡板913上表面转动设置有若干组第二传动辊915，第一传动辊910与第二传动辊915用于过程辅助轮胎模具推送，侧挡板913的锁紧扳手914设置，方便快速实现翻转，翻转出来实现梯台效果，收纳起来实现防护，另外下压组件912的位置可调节便于针对不同规格轮胎模具实现限位。

结合图4所示的下压组件912包括滑动支撑杆9111，滑动支杆顶部侧壁上设置有下压气缸9112，下压气缸9112的下压杆上设置有下压块9113，下压块9113侧壁上设置有若干组下压爪9114，下压爪9114与下压块9113之间设置有拉力弹簧9115，下压气缸9112便于使下压组件912适配不同高度的轮胎模具，下压爪9114的拉力弹簧9115设置，便于抽出实现对轮胎模具的侧壁夹持。

结合图5-6所示的夹持机构10包括设置于装置框体2上表面的驱动框体101，驱动框体101内壁之间设置有两组滑动杆102，两组滑动杆102上滑动设置有驱动块103，驱动框体101一端外壁上设置有推动气缸104，推动气缸104的推杆贯穿驱动框体101与驱动块103相连，利用推动气缸104的推力，使驱动块103在滑动杆102上移动，并且推动气缸104收缩时，驱动块103置于翻转机构118下方，推动气缸104送出时，驱动块103与送料机构9相配合，驱动块103上方设置有垫高台105，垫高台105侧壁上设置有第一转向电机106，第一转向电机106旋转轴上设置有第一直角板107，第一直角板107侧壁上设置有第二转向电机108，第二转向电机108的旋转轴上设置有第二直角板109，第二直角板109上表面设置有旋转电机1010，旋转电机1010的旋转轴上设置有夹持板1011，夹持板1011上表面角部均设置有第一顶紧气缸1012，第一顶紧气缸1012的伸缩杆上设置有夹块1013，夹持板1011一侧设置有立板1014，立板1014两侧均设置有第二顶紧气缸1015，第二顶紧气缸1015的伸缩杆上设置有橡胶块1016，该部分机构在实现对轮胎模具有效夹持的同时，其可以进行任意角度调整，使夹持机构10在清洗过程中成为主要角度调节机构，过程中蛇形机器人4只需进行微调；夹块1013上开设有梯形槽1017，梯形槽1017可以完美卡在轮胎模具的外壁裙边上，保证夹持机构10夹持过程中的稳定性。

结合图7-8所示的所述翻转机构11包括设置于装置框体2顶部的安装底板111，安装底板111上表面设置有升降气缸112，升降气缸112的伸缩杆贯穿安装底板111设置有翻转底板113，翻转底板113底部设置有翻转电机114，翻转底板113上表面设置有驱动台115，驱动台115内转动设置有旋转杆116，旋转杆116与翻转电机114的旋转轴之间通过同步带117相配合，相对于同步带117的旋转杆116另一端设置有翻转组件118，利用升降气缸112改变翻转组件118的高度，用以接收轮胎模具，利用翻转电机114在同步带作用下实现旋转杆116转动，旋转杆116转动过程实现翻转组件118上轮胎模具的翻面，翻面再利用升降气缸112将轮胎模具送回夹持机构10；翻转组件118包括设置于旋转杆116端部的翻转框体1181，翻转框体1181内壁之间设置有双向螺杆1182，翻转框体1181一端外壁设置有驱动双向螺杆1182转动的第二驱动电机1183，双向螺杆1182两侧均设置有导杆1184，双向螺杆1182与导杆1184之间相对设置有两组顶紧板1185，顶紧板1185上设置有与双向螺杆1182相配合的第二滚珠螺母，顶紧板1185内壁上设置有双向气缸1186，双向气缸1186的伸缩杆上设置有顶紧块1187，利用第二驱动电机1183驱动双向螺杆1182转动，此时两组顶紧板1187对向运作或者分离，实现对轮胎模具直径匹配，调整到合适距离后，双向气缸1186运作，卡住轮胎模具外壁两端裙边；顶紧块1187上开设有呈“V”字形的卡槽，“V”字形的设计可以使顶紧块1187切合轮胎模具的圆形边缘使用。

进一步的，传动轮3084与推送辊30944表面均设置有防滑橡胶套，有效防止转动过程中刮花管材表面；缓冲板4015上表面设置有缓冲海绵，减小尾料落下过程对缓冲板4015的冲击。

一种基于蛇形机器人的轮胎模具激光清洗装置的使用方法，包括以下步骤：

S1：利用第一驱动电机带动单向丝杆转动，将物料承托板降至最低，根据轮胎模具的大小调节下压组件之间的距离，翻转外侧的侧挡板将其顶部接触地面，将轮胎模具顺着外侧的侧挡板推入，在第二传动辊辅助下，置于物料承托板顶部，翻转外侧的侧挡板与水平面垂直，利用锁紧扳手锁死形成防护，启动下压组件的下压气缸将下压爪驱动至轮胎模具顶部，外拉下压爪，在拉力弹簧作用下，限制轮胎模具位置，最后完成轮胎模具置于送料机构；

S2：再次启动第一驱动电机，将物料承托板升至最高点，启动推动气缸，将驱动块推送至物料承托板一端，启动旋转电机将夹持板开口端正对物料托板，拧松里侧的侧挡板锁紧扳手，将侧挡板翻转搭于夹持板上方，然后再启动下压气缸收回下压爪，在第一传动辊与第二传动辊作用下，将轮胎模具转移至夹持板上，分别启动第一顶紧气缸与第二顶紧气缸，第一顶紧气缸卡住轮胎模具底部侧裙，第二顶紧气缸卡住轮胎模具侧壁，然后收回夹持机构，完成轮胎模具周转至夹持机构；

S3：蛇形机器人驱动激光清洗头置于轮胎模具内壁，然后利用第一转向电机、第一直角板、第二转向电机、第二直角板以及旋转电机的联动，改变轮胎模具的摆放角度，便于细致清洗，清洗过程中蛇形机器人辅助微调，完成内壁下侧的凹槽清洗；

S4：启动升降气缸将翻转组件置于轮胎模具处，利用第二驱动电机使双向螺杆转动将双向气缸展开，然后在双向气缸抵达轮胎模具外边缘时，再次调节收缩双向气缸之间距离，抵达边缘时启动双向气缸卡住轮胎模具的上下裙边，然后启动翻转电机在同步带作用下，使旋转杆带动轮胎模具翻转，再次置于夹持机构后，收回翻转机构；

S5：再次采用S3的清洗步骤，完成对轮胎模具内壁另一端的清洗，清洗完成后采用S2以及S1相反的步骤，完成清洗轮胎模具后下料。

工作原理：工作前需要将轮胎模具由送料机构9周转至夹持机构10上，首先先将轮胎模具置于送料机构9上，过程利用第一驱动电机93带动单向丝杆92转动，将物料承托板99降至最低，根据轮胎模具的大小调节下压组件912之间的距离，翻转外侧的侧挡板913将其顶部接触地面，将轮胎模具顺着外侧的侧挡板913推入，在第二传动辊915辅助下，置于物料承托板99顶部，翻转外侧的侧挡板913与水平面垂直，再次启动第一驱动电机93，将物料承托板99升至最高点，启动推动气缸104，将驱动块103推送至物料承托板99一端，将侧挡板913翻转搭于夹持板1011上方，在第一传动辊910与第二传动辊915作用下，将轮胎模具转移至夹持板1011上，分别启动第一顶紧气缸1012与第二顶紧气缸1015，卡住轮胎模具底部侧裙与轮胎模具侧壁，完成轮胎模具周转至夹持机构10，将蛇形机器人4驱动激光清洗头5置于轮胎模具内壁，然后利用第一转向电机106、第一直角板、第二转向电机108、第二直角板109以及旋转电机1010的联动，改变轮胎模具的摆放角度，完成底部凹槽清洗，过程蛇形机器人4辅助微调，启动升降气缸112将翻转组件118置于轮胎模具处，利用第二驱动电机1183使双向螺杆1182转动将双向气缸1186展开，然后在双向气缸1186抵达轮胎模具外边缘时，再次调节收缩双向气缸1186之间距离，抵达边缘时启动双向气缸1186卡住轮胎模具的上下裙边，然后启动翻转电机114在同步带117作用下，使旋转杆116带动轮胎模具翻转，再次置于夹持机构10后，收回翻转机构11，再次通过蛇形机器人4控制激光清洗头5完成整体内壁清洗。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (3)

1.一种基于蛇形机器人的轮胎模具激光清洗装置，包括清洗机主体（1），所述清洗机主体（1）一侧设置有装置框体（2），所述清洗机主体（1）与所述装置框体（2）之间设置有传输光纤（3），所述装置框体（2）上表面一侧设置有蛇形机器人（4），所述传输光纤（3）置于所述蛇形机器人（4）内，所述蛇形机器人（4）端部设置有激光清洗头（5），其特征在于：所述装置框体（2）底部四角均设置有滚轮（6），所述装置框体（2）前表面一侧开设有检修门（7），所述检修门（7）上方设置有控制面板（8），位于所述装置框体（2）前表面的所述检修门（7）另一侧设置有送料机构（9），所述装置框体（2）上表面设置有接收所述送料机构（9）物料的夹持机构（10），位于所述夹持机构（10）上方的所述装置框体（2）顶部设置有翻转机构（11）；

所述送料机构（9）包括设置于所述装置框体（2）前表面的送料底板（91），所述送料底板（91）两端之间设置有单向丝杆（92），所述送料底板（91）一端外壁设置有驱动所述单向丝杆（92）转动的第一驱动电机（93），所述单向丝杆（92）两侧均设置有导轨（94），所述单向丝杆（92）与所述导轨（94）之间设置有升降板（95），所述升降板（95）背部设置有第一滚珠螺母（96）与滑块（97），所述第一滚珠螺母（96）与所述单向丝杆（92）相配合，所述滑块（97）与所述导轨（94）相配合，所述升降板（95）前表面设置有若干组外延杆（98），若干所述外延杆（98）上方设置有物料承托板（99），所述物料承托板（99）上表面转动设置有若干组第一传动辊（910），所述第一传动辊（910）两侧的所述物料承托板（99）上均开设有滑动槽（911），所述滑动槽（911）内通过螺栓连接设置有下压组件（912），所述物料承托板（99）两端翻转设置有侧挡板（913），所述侧挡板（913）与所述物料承托板（99）之间通过锁紧扳手（914）相配合，所述侧挡板（913）上表面转动设置有若干组第二传动辊（915）；

所述下压组件（912）包括滑动支撑杆（9111），所述滑动支撑杆（9111）顶部侧壁上设置有下压气缸（9112），所述下压气缸（9112）的下压杆上设置有下压块（9113），所述下压块（9113）侧壁上设置有若干组下压爪（9114），所述下压爪（9114）与所述下压块（9113）之间设置有拉力弹簧（9115）；

所述夹持机构（10）包括设置于所述装置框体（2）上表面的驱动框体（101），所述驱动框体（101）内壁之间设置有两组滑动杆（102），两组所述滑动杆（102）上滑动设置有驱动块（103），所述驱动框体（101）一端外壁上设置有推动气缸（104），所述推动气缸（104）的推杆贯穿所述驱动框体（101）与所述驱动块（103）相连，所述驱动块（103）上方设置有垫高台（105），所述垫高台（105）侧壁上设置有第一转向电机（106），所述第一转向电机（106）旋转轴上设置有第一直角板（107），所述第一直角板（107）侧壁上设置有第二转向电机（108），所述第二转向电机（108）的旋转轴上设置有第二直角板（109），所述第二直角板（109）上表面设置有旋转电机（1010），所述旋转电机（1010）的旋转轴上设置有夹持板（1011），所述夹持板（1011）上表面角部均设置有第一顶紧气缸（1012），所述第一顶紧气缸（1012）的伸缩杆上设置有夹块（1013），所述夹持板（1011）一侧设置有立板（1014），所述立板（1014）两侧均设置有第二顶紧气缸（1015），所述第二顶紧气缸（1015）的伸缩杆上设置有橡胶块（1016）；

所述翻转机构（11）包括设置于所述装置框体（2）顶部的安装底板（111），所述安装底板（111）上表面设置有升降气缸（112），所述升降气缸（112）的伸缩杆贯穿所述安装底板（111）设置有翻转底板（113），所述翻转底板（113）底部设置有翻转电机（114），所述翻转底板（113）上表面设置有驱动台（115），所述驱动台（115）内转动设置有旋转杆（116），所述旋转杆（116）与所述翻转电机（114）的旋转轴之间通过同步带（117）相配合，相对于所述同步带（117）的所述旋转杆（116）另一端设置有翻转组件（118）；

所述翻转组件（118）包括设置于所述旋转杆（116）端部的翻转框体（1181），所述翻转框体（1181）内壁之间设置有双向螺杆（1182），所述翻转框体（1181）一端外壁设置有驱动所述双向螺杆（1182）转动的第二驱动电机（1183），所述双向螺杆（1182）两侧均设置有导杆（1184），所述双向螺杆（1182）与所述导杆（1184）之间相对设置有两组顶紧板（1185），所述顶紧板（1185）上设置有与所述双向螺杆（1182）相配合的第二滚珠螺母，所述顶紧板（1185）内壁上设置有双向气缸（1186），所述双向气缸（1186）的伸缩杆上设置有顶紧块（1187）。

2.根据权利要求1所述的一种基于蛇形机器人的轮胎模具激光清洗装置，其特征在于：所述夹块（1013）上开设有梯形槽（1017）。

3.根据权利要求1所述的一种基于蛇形机器人的轮胎模具激光清洗装置，其特征在于：所述顶紧块（1187）上开设有呈“V”字形的卡槽。