CN115662108A - 控制装置、控制系统、控制方法和路面驱动装置 - Google Patents

控制装置、控制系统、控制方法和路面驱动装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及控制装置、控制系统、控制方法和路面驱动装置。控制装置向被配置成使得路面的倾斜度能够改变的人行道输出控制信息。当控制装置检测到在人行道上等待横穿道路的轮椅时，控制装置将减小人行道的路面的倾斜度的指令的信息作为控制信息输出。

Description

控制装置、控制系统、控制方法和路面驱动装置
技术领域
本公开涉及一种控制装置、一种控制系统、一种控制方法和一种路面驱动装置。
背景技术
已知如下一种配置，当行人开始横穿道路上的一个地方时，该配置通知周围车辆存在行人正在横穿道路(例如参见日本未审查专利申请公报No.2014-225151(JP 2014-225151 A))。
发明内容
取决于轮椅开始横穿道路的地点的状况，轮椅可能难以等待直至横穿开始，或者轮椅可能难以开始横穿。
鉴于这种情况而做出的本公开的目的在于改进轮椅行进的方便性。
根据本公开的实施例的一种控制装置向被配置为使得路面的倾斜度能够改变的人行道输出控制信息。当控制装置检测到在人行道上等待横穿道路的轮椅时，控制装置将减小人行道的路面的倾斜度的指令的信息作为控制信息输出。
根据本公开的实施例的一种控制系统包括该控制装置和一种路面驱动装置。
根据本公开的实施例的一种控制方法包括当检测到在人行道上等待横穿道路的轮椅时将减小人行道的路面的倾斜度的指令的信息作为控制信息向被配置为使得路面的倾斜度能够改变的人行道输出。
根据本公开的实施例的一种路面驱动装置控制路面的倾斜度。路面驱动装置包括构成路面的基座、驱动基座的驱动单元和控制单元，所述控制单元控制驱动单元，以便基于指示路面的倾斜度的方向和大小的控制信息来改变路面的倾斜度。
利用根据本公开的实施例的控制装置、控制系统、控制方法和路面驱动装置，能够改进轮椅行进的方便性。
附图说明
将在下面参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中类似的符号表示类似的元件，并且其中：
图1是示出根据实施例的控制系统的配置示例的概略图；
图2是示出根据该实施例的控制系统的配置示例的概略框图；
图3是示出路面驱动装置的配置示例的图；
图4是示出其中人行道的路面倾斜的配置示例的侧视图；
图5是示出其中连接到道路的人行道的路面倾斜的配置示例的侧视图；并且
图6是示出根据该实施例的控制方法的过程示例的流程图。
具体实施方式
控制系统1的配置示例
如在图1和图2中所示，根据实施例的控制系统1包括控制装置10和路面驱动装置50。路面驱动装置50被安设在位于道路40周围的人行道中并且被配置为驱动人行道的路面。控制装置10输出用于通过使路面驱动装置50驱动人行道的路面而控制路面的倾斜度或者高度的信息。即，控制系统1控制人行道的路面的倾斜度或者高度。此外，人行道被配置为使得，通过安设路面驱动装置50，路面的倾斜度能够改变。当存在横穿道路40的轮椅82时，控制系统1在轮椅82在横穿道路40之前等待的地方控制路面的倾斜度或者高度。
控制系统1进一步包括人行横道显示装置20，但这不是必须的。人行横道显示装置20被配置为在车辆60行进的道路40上显示人行横道25。控制装置10可以输出关于人行横道显示装置20显示人行横道25的位置或者时刻的信息。即，控制系统1可以控制人行横道25在道路40上的显示。当存在横穿道路40的轮椅82时，控制系统1可以控制人行横道25的显示从而轮椅82能够横穿道路40。车辆60行进的道路40还被称作车道。
在下文中，将描述控制系统1的配置示例。
控制装置10
控制装置10控制所述控制系统1的各种构件。控制装置10可以被配置为包括一个或者多个处理器。根据该实施例，“处理器”是通用处理器、专用于特定处理的专用处理器，等。然而，处理器不限于此。控制装置10可以被配置为包括一个或者多个专用电路。专用电路可以包括例如现场可编程门阵列(FPGA)或者专用集成电路(ASIC)。控制装置10可以被配置为替代处理器地包括专用电路，或者可以被配置为与处理器一起地包括专用电路。
控制装置10可以进一步包括存储单元。存储单元例如是半导体存储器、磁存储器，或者光存储器。然而，存储单元不限于这些存储器。存储单元可以在功能上用作例如主存储装置、辅助存储装置，或者高速缓冲存储器。存储单元可以包括电磁存储介质诸如磁盘。存储单元存储用于控制装置10的操作的任何信息。存储单元可以存储例如系统程序、应用程序等。存储单元可以被配置为独立于控制装置10的存储装置。
控制装置10可以进一步包括用于向另一个装置输出信息、数据等或者用于从另一个装置获取信息、数据等的接口。接口可以包括被配置为能够经由网络30与人行横道显示装置20等通信的通信模块。通信模块可以包括对应于诸如第四代(4G)或者第五代(5G)的移动通信标准的通信模块。然而，通信模块不限于此。接口可以被配置为可连接到通信模块。
控制装置10可以包括一个服务器装置或者能够彼此通信的多个服务器装置。
路面驱动装置50
如在图1和图3中所示，路面驱动装置50包括构成路面的基座54、用于驱动基座54的驱动单元53和用于控制驱动单元53的控制单元51。基座54被配置为沿着XY平面延伸的板形部件。如在图4中所示，驱动单元53能够通过在Z轴线方向上移动基座54的至少一部分将基座54从其中基座54沿着虚拟地示为基座54A的XY平面延伸的状态移动到其中基座54相对于XY平面倾斜的状态。此外，驱动单元53能够通过在Z轴线方向上移动整个基座54而在保持基座54沿着XY平面延伸的同时移动基座54的高度。结果，路面驱动装置50能够控制基座54的倾斜度或者高度。此外，因为基座54构成路面，所以路面驱动装置50能够控制路面的倾斜度或者高度。路面驱动装置50可以基于来自控制装置10的指示路面的倾斜度的方向和大小的控制信息来改变路面的倾斜度。
在路面驱动装置50中，如在图5中所示，基座54能够被控制为使得其在X轴线方向上的正侧降低，如作为基座54B所示，或者其在X轴线方向上的正侧升高，如作为基座54T所示。在图5中，基座54被配置为可围绕位于在X轴线方向上的负侧上的枢转部分58枢转。此外，基座54在X轴线方向上的正侧上的端部在预定位置处被连接到驱动单元53。基座54在预定位置处被可枢转地连接到驱动单元53。当基座54处于如作为基座54T所示的状态中时，驱动单元53在Z轴线的正方向上移动，如作为驱动单元53T所示，并且将在驱动单元53和基座54之间的连接位置推动直到如作为连接部分56T所示的位置。当基座54处于如作为基座54B所示的状态中时，驱动单元53在Z轴线的负方向上移动，如作为驱动单元53B所示，并且将在驱动单元53和基座54之间的连接位置推动直到如作为连接部分56B所示的位置。即，随着驱动单元53沿着Z轴线方向上下移动，基座54的倾斜度受到控制。当基座54被配置为人行道的路面并且基座54处于由基座54T示出的状态中时，人行道的路面在从人行道朝向道路40的方向上倾斜。相反，当基座54处于由基座54B示出的状态中时，人行道的路面在从道路40朝向人行道的方向上倾斜。
控制单元51可以被配置为包括一个或者多个处理器，或者可以被配置为包括一个或者多个专用电路。控制单元51可以进一步包括存储单元。控制单元51可以进一步包括用于向另一个装置输出信息、数据等或者用于从另一个装置获取信息、数据等的接口。
驱动单元53可以被配置为包括例如马达等。驱动单元53可以被配置为包括线性致动器等。驱动单元53不限于这些，并且可以被配置为包括实现各种运动的装置。
路面驱动装置50可以进一步包括用于检测位于基座54上的轮椅82的传感器。用于检测轮椅82的传感器可以被配置为包括例如重量传感器等，但是不限于此，并且可以被配置为包括各种传感器。控制单元51可以向控制装置10输出传感器对轮椅82的检测结果。
人行横道显示装置20
人行横道显示装置20包括控制单元21和显示单元23。
控制单元21控制人行横道显示装置20的各种构件。控制单元21可以被配置为包括一个或者多个处理器。控制单元21可以被配置为包括一个或者多个专用电路。专用电路可以包括例如FPGA或者ASIC。控制单元21可以被配置为替代处理器地包括专用电路，或者可以被配置为与处理器一起地包括专用电路。
人行横道显示装置20可以进一步包括存储单元。人行横道显示装置20的存储单元可以被配置为与控制装置10的存储单元相同或者类似。存储单元例如是半导体存储器、磁存储器，或者光存储器。然而，存储单元不限于这些存储器。存储单元可以在功能上用作例如主存储装置、辅助存储装置，或者高速缓冲存储器。存储单元可以包括电磁存储介质诸如磁盘。存储单元存储用于人行横道显示装置20的操作的任何信息。存储单元可以存储例如系统程序、应用程序，等。存储单元可以被包括在控制单元21中。
人行横道显示装置20可以进一步包括接口。接口向控制装置10输出信息、数据等，或者从控制装置10获取信息、数据等。人行横道显示装置20的接口可以被配置为与控制装置10的接口相同或者类似。接口可以包括被配置为能够经由网络30与控制装置10等通信的通信模块。通信模块可以包括对应于诸如4G或者5G的移动通信标准的通信模块。然而，通信模块不限于此。接口可以被配置为可连接到通信模块。
显示单元23被配置为显示道路40的路面上的人行横道25。例如，如在图1中所示，显示单元23可以被配置为包括被安设成在道路40的路面中嵌入的光源。光源可以被配置为包括发光元件诸如发光二极管(LED)或者激光二极管(LD)。光源可以被配置为包括例如灯泡或者荧光灯。在道路40中安设光源的模式不限于图1的示例。
显示单元23可以被配置为进一步包括扩散从光源发射的光从而在道路40上行进的车辆60的驾驶员或者横穿道路40的用户80能够易于看到从光源发射的光的扩散板等。
包括在控制系统1中的人行横道显示装置20的数目不限于一个，并且可以是两个或者更多个。
用于检测轮椅82的配置
当存在可以横穿道路40的轮椅82时，控制系统1可以控制人行道的路面或者在道路40上显示人行横道25。控制系统1可以检测位于距道路40预定距离内的轮椅82并且判定是否存在检测到的轮椅82将横穿道路40的可能性。
控制系统1进一步包括检测装置70作为用于检测位于距道路40预定距离内的轮椅82的配置，但这不是必须的。检测装置70可以被配置为包括能够检测轮椅82的存在的传感器，诸如照相机或者运动传感器。检测装置70可以例如被安设在道路40附近。检测装置70可以被配置为检测轮椅82的行进速度或者位置。轮椅82的行进速度或者位置还统称为轮椅82的状态。
检测装置70可以经由网络30向控制装置10输出轮椅82的检测结果。检测装置70可以在无网络30的情况下通过例如短程通信等向控制装置10输出轮椅82的检测结果。轮椅82的检测结果包括轮椅82位于距道路40预定距离内的检测结果。轮椅82的检测结果可以进一步包括轮椅82的状态的检测结果。控制装置10可以基于轮椅82的检测结果判定是否存在可能横穿道路40的轮椅82。控制装置10可以计算可能横穿道路40的轮椅82的数目。
控制系统1进一步包括终端装置72作为用于检测位于距道路40预定距离内的轮椅82的配置，但这不是必须的。终端装置72可以由轮椅82的用户80携带。终端装置72可以被安装在轮椅82上。终端装置72可以包括例如与卫星定位系统相兼容的接收器从而能够检测轮椅82的位置信息。与卫星定位系统相兼容的接收器可以包括例如全球定位系统(GPS)接收器。
终端装置72可以经由网络30向控制装置10输出轮椅82的位置信息。终端装置72可以在无网络30的情况下通过例如短程通信等向控制装置10输出轮椅82的位置信息。控制装置10基于轮椅82的位置信息检测位于距道路40预定距离内的轮椅82。控制装置10判定是否存在检测到的轮椅82将横穿道路40的可能性。控制装置10可以计算可能横穿道路40的轮椅82的数目。
当用户80在其中坐着的轮椅82横穿道路40时，终端装置72可以接受来自于用户80的横穿道路40的申请。终端装置72可以输出轮椅82申请横穿道路40的信息。控制装置10可以通过从终端装置72或者轮椅82获取申请横穿道路40的信息来检测横穿道路40的轮椅82。
检测装置70或者终端装置72可以检测可能横穿道路40的轮椅82并且向控制装置10输出检测结果。检测装置70或者终端装置72可以计算可能横穿道路40的轮椅82的数目并且进一步向控制装置10输出计算结果。
控制装置10可以基于从安装在人行道上等待的轮椅82上的终端装置72或者由在人行道上等待的轮椅82中坐着的用户80携带的终端装置72获取的信息来检测在人行道上等待的轮椅82。控制装置10可以基于由路面驱动装置50的传感器对轮椅82的检测结果来检测在人行道上等待的轮椅82。
控制系统1的操作示例
当轮椅82横穿道路40时，轮椅82可以在道路40周围的人行道上等待，直至开始横穿。当轮椅82在人行道上等待时，由于人行道的路面的倾斜度，可能难以使得轮椅82静止。此外，当轮椅82从人行道进入道路40时，由于人行道的路面的倾斜度，可能难以使得轮椅82朝向道路40移动。控制系统1能够例如通过如在以下描述地进行操作来控制人行道的路面从而轮椅82能够易于横穿道路40。
轮椅82的检测
控制装置10检测横穿道路40的轮椅82。控制装置10可以检测位于距道路40预定距离内的轮椅82或者以预定时间或者更长时间停留在距道路40预定距离内的轮椅82来作为横穿道路40的轮椅82。控制装置10可以基于例如轮椅82自身的位置信息或者安装在轮椅82上的终端装置72或者由轮椅82的用户80携带的终端装置72的位置信息来检测横穿道路40的轮椅82。控制装置10可以基于例如道路40的图像和道路40的周围环境的图像来检测横穿道路40的轮椅82。控制装置10可以基于例如用于检测在道路40上及其周围存在轮椅82的传感器的检测结果来检测横穿道路40的轮椅82。控制装置10可以通过从轮椅82获取申请横穿道路40的信息来检测横穿道路40的轮椅82。
如将在以后描述地，控制装置10在轮椅82在横穿道路40之前等待的位置处控制人行道的路面的倾斜度。控制装置10可以将路面驱动装置50安设的位置确定为轮椅82在横穿道路40之前等待的位置。控制装置10可以将轮椅82的等待位置通知轮椅82或者用户80。此外，控制装置10可以在人行道的路面上显示轮椅82的等待位置。由此，改进了轮椅82的用户80的方便性。
人行横道25的显示
控制装置10控制人行横道显示装置20，从而人行横道25被显示在车辆60行进的道路40上。即，控制装置10控制人行横道25在车辆60行进的道路40上的显示。此外，控制装置10输出用于显示在基于横穿道路40的轮椅82的状态确定的范围内的人行横道25的信息。控制装置10可以产生人行横道显示装置20的控制信息并且向人行横道显示装置20输出控制信息从而人行横道显示装置20显示人行横道25。人行横道显示装置20可以基于控制信息用显示单元23在道路40上显示人行横道25。
人行道的路面的驱动
控制装置10控制路面驱动装置50，从而减小横穿道路40的轮椅82所处的人行道的路面的倾斜度。控制装置10将减小路面的倾斜度的指令的信息作为控制信息向路面驱动装置50输出。路面驱动装置50用驱动单元53移动基座54从而路面的倾斜度变得更接近于平坦。
当人行横道25被显示时，控制装置10可以向路面驱动装置50输出使轮椅82在横穿之前在其上等待的人行道的路面朝向道路40倾斜的指令的指令信息。
当轮椅82开始横穿道路40时，控制装置10可以向路面驱动装置50输出使轮椅82在横穿之前在其上等待的人行道的路面朝向道路40倾斜的指令的控制信息。在此情形中，如由图5中的基座54T示出地，路面驱动装置50可以使人行道的路面朝向道路40倾斜。由此，轮椅82能够易于开始横穿道路40。因此，改进了轮椅82的方便性。控制装置10可以基于能够从检测装置70、终端装置72、轮椅82等获取的信息判定轮椅82开始横穿道路40的时刻。
在轮椅82离开轮椅82在横穿之前在等待的位置之后，控制装置10可以向路面驱动装置50输出将轮椅82等待的位置处的路面的倾斜度恢复为初始倾斜度的指令的控制信息。控制装置10可以基于能够从检测装置70、终端装置72、轮椅82等获取的信息判定轮椅82已经开始横穿道路40并且离开轮椅82在横穿之前在等待的位置。
当控制装置10用路面驱动装置50改变路面的倾斜度时，控制装置10可以将路面的倾斜度的变化通知位于距轮椅82预定范围内的人或者位于距路面驱动装置50预定范围内的人。例如，预定范围可以被适当地设定为其中路面的倾斜度影响人的范围。路面驱动装置50的控制单元51可以将路面的倾斜度的变化通知周围环境。此外，控制装置10可以将路面的倾斜度的变化通知安装在轮椅82上的终端装置72或者由用户80携带的终端装置72。通过通知路面的倾斜度的变化，轮椅82或者周围的人能够知道路面的倾斜度的变化。结果，路面的倾斜度的变化的安全性能够增强。
控制方法的过程示例
控制装置10可以执行包括在图6中示意的流程图的过程的控制方法。该控制方法可以被实现为将由构成控制装置10的处理器执行的控制程序。
控制装置10判定是否存在可能横穿道路40(车道)的轮椅82(步骤S1)。具体地，控制装置10可以基于从检测装置70或者终端装置72获取的信息检测可能横穿道路40的轮椅82。当不存在可能横穿道路40的轮椅82时(步骤S1：否)，控制装置10重复步骤S1的判定过程。
当存在可能横穿道路40的轮椅82时(步骤S1：是)，控制装置10在道路40上显示人行横道25(步骤S2)。具体地，控制装置10确定显示人行横道25的范围，并且输出用于使人行横道显示装置20显示人行横道25的控制信息。
控制装置10减小在横穿道路40的轮椅82正在等待的位置处的路面的倾斜度(步骤S3)。具体地，控制装置10产生用于控制路面的倾斜度的信息并且向路面驱动装置50输出该信息。
控制装置10判定轮椅82是否已经开始横穿道路40(步骤S4)。当轮椅82未开始横穿道路40时(步骤S4：否)，控制装置10重复步骤S4的判定过程。当轮椅82已经开始横穿道路40时(步骤S4：是)，控制装置10使路面朝向道路40(车道)倾斜(步骤S5)。
控制装置10判定轮椅82是否已经进入道路40(车道)(步骤S6)。当轮椅82未进入道路40时(步骤S6：否)，控制装置10重复步骤S6的判定过程。当轮椅82已经进入道路40时(步骤S6：是)，控制装置10将路面的倾斜度恢复为初始倾斜度(步骤S7)。具体地，控制装置10产生用于控制路面的倾斜度的信息并且向路面驱动装置50输出该信息。在执行步骤S7中的过程之后，控制装置10结束图6所示流程图的过程的执行。
总结
如以上描述地，根据本实施例的控制系统1控制横穿道路40的轮椅82在横穿之前等待的位置处的路面的倾斜度。这便于轮椅82等待或者进入道路40。结果，增强了横穿道路40的轮椅82的方便性。
其它实施例
控制系统1不限于以上描述的模式，并且可以被实现为各种其它模式。在下文中，将描述其它实施例。
轮椅82的判定
如以上描述地，当轮椅82位于距道路40预定距离内时，控制装置10可以判定轮椅82的用户80可能横穿道路40。控制装置10可以判定轮椅82的用户80是否有意横穿道路40以及轮椅82是否可能横穿道路40。具体地，控制装置10可以基于轮椅82或者用户80的运动判定轮椅82的用户80是否有意横穿道路40。当控制装置10检测到在道路40的旁边以预定时间或者更长时间停留或者观看在道路40上行进的车辆60的运动作为轮椅82或者用户80的运动时，控制装置10可以判定轮椅82的用户80有意横穿道路40。通过判定轮椅82的用户80是否有意横穿道路40，人行横道25的不必要的显示能够减少。结果，对车辆60行进的影响能够降低。
虽然以上已经基于附图和示例描述了根据本公开的实施例，但是应该指出，本领域技术人员能够基于本公开对此做出各种变型和更改。因此，应该指出，这些变型和更改是在本公开的范围内的。例如，在每一个装置、每一个步骤等中包括的功能能够重新布置从而在逻辑上不矛盾，并且多个装置、步骤等能够被组合成一个或者被分开。

Claims (20)

1.一种控制装置，所述控制装置向人行道输出控制信息，所述人行道被配置成使得路面的倾斜度能够改变，其中，当所述控制装置检测到在所述人行道上等待横穿道路的轮椅时，所述控制装置将减小所述人行道的路面的倾斜度的指令的信息作为所述控制信息输出。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，当所述控制装置检测到横穿所述道路的所述轮椅时，人行横道被显示在所述道路上。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，当所述人行横道被显示时，所述控制装置将使所述轮椅在横穿之前等待的所述人行道的路面朝向所述道路倾斜的指令的信息作为所述控制信息输出。
4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，当所述轮椅开始横穿所述道路时，所述控制装置将使所述轮椅在横穿之前等待的所述人行道的路面朝向所述道路倾斜的指令的信息作为所述控制信息输出。
5.根据权利要求3或4所述的控制装置，其中，在所述轮椅离开所述轮椅在横穿之前在等待的位置之后，所述控制装置将使等待位置处的路面的倾斜度恢复为初始倾斜度的指令的信息作为所述控制信息输出。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的控制装置，其中，所述控制装置检测到以预定时间或者更长时间停留在所述人行道上的轮椅或者输出申请横穿所述道路的信息的轮椅来作为横穿所述道路的轮椅。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的控制装置，其中，所述控制装置确定所述轮椅在横穿之前等待的位置并且将所述位置通知所述轮椅。
8.根据权利要求7所述的控制装置，其中，所述控制装置显示所述轮椅在横穿之前等待的位置。
9.根据权利要求1至8中的任一项所述的控制装置，其中，当所述控制装置改变所述路面的倾斜度时，所述控制装置将所述路面的倾斜度的变化通知所述轮椅或者位于距所述路面预定范围内的人。
10.根据权利要求9所述的控制装置，其中，所述控制装置将所述路面的倾斜度的变化通知终端装置，所述终端装置被安装于在所述人行道上等待的轮椅上或者由在所述人行道上等待的轮椅中坐着的用户携带。
11.根据权利要求1至10中的任一项所述的控制装置，其中，所述控制装置基于从被安装于在所述人行道上等待的轮椅上或者由在所述人行道上等待的轮椅中坐着的用户携带的终端装置获取的信息检测到在所述人行道上等待的轮椅。
12.一种控制系统，包括：
根据权利要求1至11中的任一项所述的控制装置；和
路面驱动装置，所述路面驱动装置改变所述人行道的路面的倾斜度。
13.一种控制方法，包括：当检测到在人行道上等待横穿道路的轮椅时，将减小所述人行道的路面的倾斜度的指令的信息作为控制信息向所述人行道输出，所述人行道被配置成使得所述路面的倾斜度能够改变。
14.根据权利要求13所述的控制方法，进一步包括：当检测到横穿所述道路的轮椅时，在所述道路上显示人行横道。
15.根据权利要求14所述的控制方法，进一步包括：当所述人行横道被显示时，将使所述轮椅在横穿之前等待的所述人行道的路面朝向所述道路倾斜的指令的信息作为所述控制信息输出。
16.根据权利要求13或14所述的控制方法，进一步包括：当所述轮椅开始横穿所述道路时，将使所述轮椅在横穿之前等待的所述人行道的路面朝向所述道路倾斜的指令的信息作为所述控制信息输出。
17.根据权利要求15或16所述的控制方法，进一步包括：在所述轮椅离开所述轮椅在横穿之前在等待的位置之后，将使等待位置处的路面的倾斜度恢复为初始倾斜度的指令的信息作为所述控制信息输出。
18.一种控制路面的倾斜度的路面驱动装置，所述路面驱动装置包括：
基座，所述基座构成所述路面；
驱动单元，所述驱动单元驱动所述基座；和
控制单元，所述控制单元控制所述驱动单元，以便基于指示所述路面的倾斜度的方向和大小的控制信息来改变所述路面的倾斜度。
19.根据权利要求18所述的路面驱动装置，其中，所述控制单元将所述路面的倾斜度的变化通知周围环境。
20.根据权利要求18或19所述的路面驱动装置，其中，所述控制单元输出在所述路面上等待的轮椅的检测结果。
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