CN115648225B - 基于云脑模型管理的rpa机器人场景切换方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种基于云脑模型管理的RPA机器人场景切换方法及系统，根据快速轨道数量和各组双向轨道对应的路径选中次数确定分拣区域中的快速轨道；若搬运件的场景类型为加急场景，则根据搬运扫描口的扫描位置和预设范围内各RPA机器人的实时位置确定加急机器人；根据加急投递口、搬运扫描口和快速轨道确定加急机器人对应的加急投递路径，控制加急机器人基于加急投递路径投递加急件；若搬运件的场景类型为普通场景，则根据搬运扫描口的扫描位置和预设范围内各RPA机器人的实时位置确定普通机器人，根据普通件对应的普通投递口和搬运扫描口确定普通机器人对应的普通投递路径，控制普通机器人基于普通投递路径投递普通件。
Description
技术领域
本发明涉及RPA机器人技术，尤其涉及一种基于云脑模型管理的RPA机器人场景切换方法及系统。
背景技术
随着人工成本的不断提高以及对作业效率要求的提高，传统的人工物料分拣搬运作业方式已显然无法满足高效自动分拣搬运作业的要求，越来越多的自动分拣搬运装置已被大量应用于工业化生产作业过程中。
现有技术中，常采用RPA机器人来实现对搬运件的分拣，通过该种方式虽然能够弥补人工物料分拣搬运作业方式的一些不足，但是由于RPA机器人在分拣搬运件时无法对搬运件的场景类型进行识别，可能会使得一些情况紧急的搬运件不能得到及时的处理，降低处理的效率。因此，如何根据搬运件的场景类型对机器人的分拣方式进行切换，提高分拣处理时的效率，成了如今亟需解决的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种基于云脑模型管理的RPA机器人场景切换方法及系统，可以根据搬运件的场景类型对机器人的分拣方式进行切换，提高分拣处理时的效率。
本发明实施例的第一方面，提供一种基于云脑模型管理的RPA机器人场景切换方法，包括：
基于搬运件数量得到分拣区域中的快速轨道数量，获取分拣区域中预设方向上的多组双向轨道，根据快速轨道数量和各组双向轨道对应的路径选中次数确定分拣区域中的快速轨道；
根据分拣区域中各搬运扫描口的扫描结果确定搬运件的场景类型，所述场景类型至少包括加急场景和普通场景，若所述搬运件的场景类型为加急场景，则根据搬运扫描口的扫描位置和预设范围内各RPA机器人的实时位置确定加急机器人，并将场景类型为加急场景的搬运件作为加急件；
获取所述加急件对应的投递口作为加急投递口，根据所述加急投递口、搬运扫描口和快速轨道确定加急机器人对应的加急投递路径，控制所述加急机器人基于所述加急投递路径投递加急件；
若所述搬运件的场景类型为普通场景，则根据搬运扫描口的扫描位置和预设范围内各RPA机器人的实时位置确定普通机器人，将场景类型为普通场景的搬运件作为普通件，根据普通件对应的普通投递口和搬运扫描口确定普通机器人对应的普通投递路径，控制所述普通机器人基于所述普通投递路径投递普通件。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，基于搬运件数量得到分拣区域中的快速轨道数量，获取分拣区域中预设方向上的多组双向轨道，根据快速轨道数量和各组双向轨道对应的路径选中次数确定分拣区域中的快速轨道，包括：
根据搬运件数量计算得到数量调整系数，基于所述数量调整系数得到快速轨道数量；
通过以下公式计算快速轨道数量，
其中，
为快速轨道数量，
为搬运件数量，
为基准搬运件数量，
为基准快速轨道数量，
为快速轨道数量权重值；
将与所述预设方向平行的运输轨道作为待确定轨道，按照预设方向将相邻的待确定轨道作为一组双向轨道，获取历史时间段内各RPA机器人的搬运路径，根据所述搬运路径统计各组双向轨道的路径选中次数；
按照所述路径选中次数从大到小依次选取与对应的双向轨道作为快速轨道，直至所述快速轨道的轨道数量等于快速轨道数量时停止选取。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，若所述搬运件的场景类型为加急场景，则根据搬运扫描口的扫描位置和各RPA机器人的实时位置确定加急机器人，包括：
获取加急件对应的搬运扫描口作为加急扫描口，以及加急扫描口对应的扫描位置作为加急位置；
获取位于加急位置预设范围内的所有RPA机器人作为第一待选择机器人，以及各所述第一待选择机器人的工作状态，将工作状态为空闲状态的第一待选择机器人作为第二待选择机器人；
根据各第二待选择机器人的实时位置和搬运扫描口的扫描位置确定距离扫描位置最近的第二待选择机器人作为加急机器人。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，获取所述加急件对应的投递口作为加急投递口，根据所述加急投递口、搬运扫描口和快速轨道确定加急机器人对应的加急投递路径，包括：
确定与快速轨道垂直的方向为第一方向，与快速轨道平行的方向为第二方向，获取第一方向上加急扫描口距离各快速轨道的第一垂直距离，以及第一方向上搬运扫描口距离加急投递口的第二垂直距离；
若存在第一垂直距离小于第二垂直距离的快速轨道，则获取第一垂直距离小于第二垂直距离的快速轨道作为待选择轨道，以及加急扫描口和加急投递口在各待选择轨道上对应的第一连接点和第二连接点，根据加急投递口、加急扫描口、第一连接点和第二连接点确定加急机器人对应的加急投递路径；
若所有第一垂直距离均大于第二垂直距离，则获取加急扫描口在第一方向和第二方向上的第一路径，以及加急投递口在第一方向和第二方向上的第二路径，根据第一路径和第二路径的相交位置得到第三连接点和第四连接点，根据加急投递口、加急扫描口、第三连接点和第四连接点确定加急机器人对应的加急投递路径。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，获取加急扫描口和加急投递口在各待选择轨道上对应的第一连接点和第二连接点，根据加急投递口、加急扫描口、第一连接点和第二连接点确定加急机器人对应的加急投递路径，包括：
获取第一方向上加急扫描口在各待选择轨道上对应的位置点作为第一连接点，以及第一方向上加急投递口在各待选择轨道上对应的位置点作为第二连接点；
选取各待选择轨道中与从第一连接点至第二连接点运行方向一致的运输轨道作为目标轨道，以加急扫描口的加急位置为起点，依次连接目标轨道上的第一连接点、第二连接点和加急投递口的加急投递位置得到多条待选择路径；
统计预设时间段内各待选择路径对应的第一机器人数量，选取第一机器人数量最少的待选择路径作为加急机器人对应的加急投递路径。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，根据加急投递口、加急扫描口、第三连接点和第四连接点确定加急机器人对应的加急投递路径，包括：
以加急扫描口的加急位置为起点，依次连接第三连接点和加急投递口的加急投递位置得到第一选择路径，或以加急扫描口的加急位置为起点，依次连接第四连接点和加急投递口的加急投递位置得到第二选择路径；
统计预设时间段内第一选择路径或第二选择路径对应的第二机器人数量，选取第二机器人数量最少的第一选择路径或第二选择路径作为加急机器人对应的加急投递路径。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，控制所述加急机器人基于所述加急投递路径投递加急件，包括：
控制所述加急机器人按照预设速度在加急投递路径上进行移动，若所述加急机器人距离目标轨道预设距离时目标轨道上没有其余加急机器人，则控制所述加急机器人驶入所述目标轨道，并将所述预设速度切换至加急速度；
若所述加急机器人距离目标轨道预设距离时目标轨道上有其余加急机器人，则控制所述加急机器人在原地等待，直至目标轨道上没有其余加急机器人时控制所述加急机器人驶入所述目标轨道，并将所述预设速度切换至加急速度；
当所述加急机器人驶出所述目标轨道时，继续控制所述加急机器人按照预设速度在加急投递路径上进行移动，当所述加急机器人移动至加急投递位置时，控制所述加急机器人将加急件投递至所述加急投递口。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，通过以下步骤得到加急速度，包括：
获取目标轨道上第一连接点至第二连接点的运行长度，以及所述加急件的搬运件重量，根据所述运行长度和所述搬运件重量计算得到加急速度；
通过以下公式计算加急速度，
其中，
为加急速度，
为运行长度，
为基准运行长度，
为搬运件重量，
为基准搬运件重量，
为预设速度，
为加急速度权重值。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，根据普通件对应的普通投递口和搬运扫描口确定普通机器人对应的普通投递路径，控制所述普通机器人基于所述普通投递路径投递普通件，包括：
获取普通件对应的搬运扫描口作为普通扫描口，以及普通扫描口对应的扫描位置作为普通位置；
获取普通扫描口在第一方向和第二方向上的第三路径，以及普通投递口在第一方向和第二方向上的第四路径，根据第三路径和第四路径的相交位置得到第五连接点和第六连接点；
以普通扫描口的普通位置为起点，依次连接第五连接点和普通投递口的普通投递位置得到第三选择路径，或以普通扫描口的普通位置为起点，依次连接第六连接点和普通投递口的普通投递位置得到第四选择路径；
若第三选择路径或第四选择路径中包含快速轨道，则选择不包含快速轨道的第三选择路径或第四选择路径作为普通投递路径，控制普通机器人按照预设速度和普通投递路径进行投递；
若第三选择路径或第四选择路径中均不包含快速轨道，则统计预设时间段内第三选择路径或第四选择路径对应的第三机器人数量，选取第三机器人数量最少的第三选择路径或第四选择路径作为普通投递路径，控制普通机器人按照预设速度和普通投递路径进行投递。
本发明实施例的第二方面，提供一种基于云脑模型管理的RPA机器人场景切换系统，包括：
轨道模块，用于基于搬运件数量得到分拣区域中的快速轨道数量，获取分拣区域中预设方向上的多组双向轨道，根据快速轨道数量和各组双向轨道对应的路径选中次数确定分拣区域中的快速轨道；
加急模块，用于根据分拣区域中各搬运扫描口的扫描结果确定搬运件的场景类型，所述场景类型至少包括加急场景和普通场景，若所述搬运件的场景类型为加急场景，则根据搬运扫描口的扫描位置和预设范围内各RPA机器人的实时位置确定加急机器人，并将场景类型为加急场景的搬运件作为加急件；
投递模块，用于获取所述加急件对应的投递口作为加急投递口，根据所述加急投递口、搬运扫描口和快速轨道确定加急机器人对应的加急投递路径，控制所述加急机器人基于所述加急投递路径投递加急件；
普通模块，用于若所述搬运件的场景类型为普通场景，则根据搬运扫描口的扫描位置和预设范围内各RPA机器人的实时位置确定普通机器人，将场景类型为普通场景的搬运件作为普通件，根据普通件对应的普通投递口和搬运扫描口确定普通机器人对应的普通投递路径，控制所述普通机器人基于所述普通投递路径投递普通件。
本发明的有益效果如下：
1、本发明根据搬运件的场景类型对机器人的分拣方式进行切换，通过不同的分拣方式来提高机器人分拣时的处理效率。对于加急件来讲，本发明会控制加急机器人基于加急投递路径投递加急件。在加急机器人进行投递时，本发明会通过快速轨道对加急机器人的运行速度进行提升，同时还会控制其他机器人对快速轨道上的加急机器人进行避让，这样不仅可以减少加急机器人在运输过程中的避让时间，还可以减少加急机器人投递搬运件时所花费的时间，从而提高加急机器人在运输过程中的运输效率。对于普通件来讲，本发明会控制普通机器人基于普通投递路径投递普通件。在普通机器人进行投递时，本发明会控制普通机器人不进入快速轨道，这样可以减少普通机器人在投递时对加急机器人的影响，同时本发明会选择机器人数量最少的路径来控制普通机器人进行投递，这样可以减少普通机器人对其他机器人的避让时间，提高普通机器人投递时的效率。
2、本发明在规划加急投递路径时，会首先根据加急扫描口距离快速轨道的第一垂直距离和加急扫描口距离加急投递口的第二垂直距离判断加急机器人在投递时是否需要经过快速轨道。若判断加急机器人在投递时需要经过快速轨道，则会先得到加急扫描口和加急投递口在快速轨道上对应的第一连接点和第二连接点，再依次连接加急扫描口、第一连接点、第二连接点和加急投递口得到加急投递路径，若有多条加急投递路径，则选择机器人数量最少的一条作为最终的加急投递路径，这样既可以通过快速轨道缩短加急机器人的投递时间，又可以减少加急机器人在投递过程中的避让时间，提高加急机器人的投递效率。若判断加急机器人不需要经过快速轨道，则会将机器人数量最少、并且路径也最短的一条路径作为加急投递路径，以此来提高加急机器人的投递效率。
3、本发明在控制加急机器人进入快速轨道时，会将加急机器人的预设速度切换成加急速度，从而使加急机器人的速度得到提升。其中，在将加急机器人的预设速度切换成加急速度时，本发明会根据各加急机器人在快速轨道上的运行长度和搬运件重量对预设进行调整得到加急速度，这样可以对各加急机器人的加急速度进行动态调整，使得各加急机器人在快速轨道上的加急速度能够与自身的实际情况相贴合。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种应用场景示意图；
图2为本发明实施例提供的一种基于云脑模型管理的RPA机器人场景切换方法示意图；
图3为本发明实施例提供的位置关系图；
图4为本发明实施例提供的一种基于云脑模型管理的RPA机器人场景切换系统的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，是本发明实施例提供的一种应用场景示意图。从图中可以看出，本发明会在分拣区域的预设方向上设置快速轨道，其中，快速轨道为双向轨道，这样设置可以减少RPA机器人在快速轨道上发生碰撞的情况。此外，快速轨道的速度相对于其余运输轨道的速度会更快一些，当搬运件比较紧急的时候，可以控制RPA机器人从普通的运输轨道切换至快速轨道，使得RPA机器人可以较快的将搬运件运输至相应的投递口，相较于现有技术，本发明可以通过快速轨道对不同场景类型的搬运件的分拣方式进行切换，提高分拣时的处理效率。
参见图2，是本发明实施例提供的一种基于云脑模型管理的RPA机器人场景切换方法示意图，图2所示方法的执行主体可以是软件和/或硬件装置。本申请的执行主体可以包括但不限于以下中的至少一个：用户设备、网络设备等。其中，用户设备可以包括但不限于计算机、智能手机、个人数字助理（Personal Digital Assistant，简称：PDA）及上述提及的电子设备等。网络设备可以包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算的由大量计算机或网络服务器构成的云，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机组成的一个超级虚拟计算机。本实施例对此不做限制。包括步骤S1至步骤S4，具体如下：
S1，基于搬运件数量得到分拣区域中的快速轨道数量，获取分拣区域中预设方向上的多组双向轨道，根据快速轨道数量和各组双向轨道对应的路径选中次数确定分拣区域中的快速轨道。
在节假日时搬运件的数量往往会出现激增的情况，因此为了提高不同时间段搬运件的处理效率，本发明会根据搬运件数量对快速轨道数量进行调整，并且根据各组双向轨道对应的路径选中次数来确定分拣区域中快速轨道的具体位置。
上述双向轨道是由预设方向上相邻的两个运输轨道组成的，这样是为了在后续基于多组双向轨道对应的路径选中次数选择快速轨道时，可以对快速轨道中的两条运输轨道设置相反的运输方向，使得运输方向相反RPA机器人在快速轨道上运输时可以减少碰撞。其中，路径选中次数为各组双向轨道被RPA机器人选中做路径的总次数。
在实际应用中，预设方向可以由人工预先进行设置。例如，如图1所示，可以选择分拣区域中横向和竖向的运输轨道中轨道距离较长的运输轨道所对应的方向作为预设方向，这样可以相应的缩短RPA机器人在较长的运输轨道进行运输时的时间，提高运输时的效率。
具体的，步骤S1的具体实现方式可以是：
S11，根据搬运件数量计算得到数量调整系数，基于所述数量调整系数得到快速轨道数量。
通过以下公式计算快速轨道数量，
其中，
为快速轨道数量，
为搬运件数量，
为基准搬运件数量，
为基准快速轨道数量，
为快速轨道数量权重值。
从上述公式中可以看出，搬运件数量
和快速轨道数量
成正比关系，搬运件数量
越大，说明该段时间内的搬运件处理量也越大，因此快速轨道数量
也会越多，从而使得搬运件的处理效率提高，反之亦然。
S12，将与所述预设方向平行的运输轨道作为待确定轨道，按照预设方向将相邻的待确定轨道作为一组双向轨道，获取历史时间段内各RPA机器人的搬运路径，根据所述搬运路径统计各组双向轨道的路径选中次数。
如图1所示，当预设方向为竖向时，竖向设置的运输轨道为上述待确定轨道。进一步的，在确定双向轨道时，可以从左至右选取相邻两个待确定轨道为双向轨道，也可以从右至左选取相邻的两个待确定轨道为双向轨道。
可以理解的是，通过上述方式选取的双向轨道会有很多组，但并不是每组双向轨道都需要被设置成快速轨道，这样会影响普通件的运输。因此本发明还会根据每组双向轨道的路径选中次数来选择使用频率较高的双向轨道，双向轨道的路径选中次数越多，说明各RPA机器人经过该组双向轨道的次数就越多，该组双向轨道的使用频率也会相对越高。
S13，按照所述路径选中次数从大到小依次选取与对应的双向轨道作为快速轨道，直至所述快速轨道的轨道数量等于快速轨道数量时停止选取。
通过上述方式得到的快速轨道，可以根据不同时间段的搬运件数量和每组双向轨道的使用频率对其进行动态调整，可以根据不同时间段的实际情况来提高对搬运件的处理效率。
S2，根据分拣区域中各搬运扫描口的扫描结果确定搬运件的场景类型，所述场景类型至少包括加急场景和普通场景，若所述搬运件的场景类型为加急场景，则根据搬运扫描口的扫描位置和预设范围内各RPA机器人的实时位置确定加急机器人，并将场景类型为加急场景的搬运件作为加急件。
现有技术中，在进行搬运件分拣时，通常都是统一将货物在扫描口进行扫描，再控制RPA机器人按照既定的路线和速度对搬运件在对应的投递口进行投递，这样可能会使得一些需要加急的搬运件得不到及时的处理。
为了解决上述问题，本发明会通过扫描口的扫描结果来对不同场景类型的搬运件进行不同的分类，从而根据搬运件的场景类型控制RPA机器人按照不同的分拣方式对其进行分拣。
示例性的，可以依据时间上的紧急程度将搬运件的场景类型划分为加急场景和普通场景，从而将时间上较为紧急的搬运件作为加急件以便于后续对其进行优先级处理。
具体的，步骤S2包括步骤S21至步骤S23：
S21，获取加急件对应的搬运扫描口作为加急扫描口，以及加急扫描口对应的扫描位置作为加急位置。
S22，获取位于加急位置预设范围内的所有RPA机器人作为第一待选择机器人，以及各所述第一待选择机器人的工作状态，将工作状态为空闲状态的第一待选择机器人作为第二待选择机器人。
首先，分拣区域中的RPA机器人可能会很多，若获取分拣区域中的所有RPA机器人作为第一待选择机器人可能会使数据处理量过大，因此本发明会事先设置一个预设范围，获取预设范围内的所有RPA机器人作为第一待选择机器人。
其次，多个第一待选择机器人中有些机器人可能正处于工作状态，不便于进行后续搬运件的运输，因此本发明还会对选取的第一待选择机器人进行进一步的筛选，选取工作状态为空闲状态的第一待选择机器人作为第二待选择机器人。
最后，本发明会通过第二待选择机器人来对加急机器人进行选取，通过加急机器人在后续实现对加急件的分拣。
S23，根据各第二待选择机器人的实时位置和搬运扫描口的扫描位置确定距离扫描位置最近的第二待选择机器人作为加急机器人。
通过上述方式得到的加急机器人，可以减少对分拣区域中所有RPA机器人的数据处理量，缩短RPA机器人从其他位置点移动至扫描口对应的位置点的移动距离，提高装运搬运件的效率。
S3，获取所述加急件对应的投递口作为加急投递口，根据所述加急投递口、搬运扫描口和快速轨道确定加急机器人对应的加急投递路径，控制所述加急机器人基于所述投递路径投递加急件。
获取到加急机器人后，就可以对加急机器人对应的加急投递路径进行规划，从而快速完成对加急件的投递。
在一些实施例中，可以通过以下步骤来规划加急投递路径，并控制加急机器人基于投递路径投递加急件，具体如下：
S31，确定与快速轨道垂直的方向为第一方向，与快速轨道平行的方向为第二方向，获取第一方向上加急扫描口距离各快速轨道的第一垂直距离，以及第一方向上搬运扫描口距离加急投递口的第二垂直距离。
如图3所示，为本发明实施例提供的位置关系图。在计算图中的第一垂直距离和第二垂直距离时，可以对分拣区域中的各个位置点进行坐标化处理，将第一方向和第二方向分别作为y轴和x轴，再通过加急扫描口的位置坐标点，以及第一方向上加急扫描口在各快速轨道上对应的位置坐标点得到第一垂直距离，通过加急扫描口和加急投递口的位置坐标点得到第二垂直距离。
需要说明的是，第一垂直距离包括加急扫描口距离快速轨道中的每条运输轨道的垂直距离。
S32，若存在第一垂直距离小于第二垂直距离的快速轨道，则获取第一垂直距离小于第二垂直距离的快速轨道作为待选择轨道，以及加急扫描口和加急投递口在各待选择轨道上对应的第一连接点和第二连接点，根据加急投递口、加急扫描口、第一连接点和第二连接点确定加急机器人对应的加急投递路径。
若存在第一垂直距离小于第二垂直距离的快速轨道，则说明加急投递口距离加急扫描口的垂直距离要比快速轨道距离加急扫描口的垂直距离远，加急机器人在运输搬运件的过程中很可能会经过快速轨道，因此该种情况在规划加急机器人对应的加急投递路径时可以将快速轨道规划在内，从而使加急机器人可以通过快速轨道更快到达加急投递口。
由于满足上述要求的快速轨道可能有多条，因此在通过待选择轨道规划路径时本发明还会对其进行筛选，选取最适合的一条规划路径作为加急投递路径。
在上述实施例的基础上步骤S32的具体实现方式可以是：
S321，获取第一方向上加急扫描口在各待选择轨道上对应的位置点作为第一连接点，以及第一方向上加急投递口在各待选择轨道上对应的位置点作为第二连接点。
S322，选取各待选择轨道中与从第一连接点至第二连接点运行方向一致的运输轨道作为目标轨道，以加急扫描口的加急位置为起点，依次连接目标轨道上的第一连接点、第二连接点和加急投递口的加急投递位置得到多条待选择路径。
可以理解的是，由于快速轨道为双向轨道，所以需要获取到双向轨道中与加急机器人运输方向一致的运输轨道才能实现对搬运件的运输，即上述的目标轨道。
具体的，在得到加急扫描口和加急投递口在各待选择轨道的第一连接点和第二连接点后，依次对加急位置、第一连接点、第二连接点和加急投递位置进行连接便可以得到每条待选择轨道所对应的待选择路径。
S323，统计预设时间段内各待选择路径对应的第一机器人数量，选取第一机器人数量最少的待选择路径作为加急机器人对应的加急投递路径。
在实际应用中，加急机器人在运输搬运件的过程中路径上的RPA机器人越多，搬运时所花费的时间相对也会越多，也更容易与其他RPA机器人发生碰撞，因此本发明会选取第一机器人数量最少的待选择路径作为加急机器人对应的加急投递路径，从而减少加急机器人在搬运过程中花费的时间，提高加急机器人运输加急件的效率。
此外，若在规划加急投递路径时加急扫描口和加急投递口在第二方向上的距离过短，小于预设距离的话，则没必要使加急机器人驶入快速轨道进行提速，因此该种情况下在规划加急投递路径时可以将快速轨道不规划在内，从而减少加急机器人运输过程中的中转次数，以及加急机器人在进行快速轨道时的等待时间。
通过上述方式得到的加急投递路径，可以通过快速轨道对加急机器人的运输速度进行切换，减少加急机器人投递搬运件时所花费的时间，提高加急机器人在运输过程中的运输效率。
S33，若所有第一垂直距离均大于第二垂直距离，则获取加急扫描口在第一方向和第二方向上的第一路径，以及加急投递口在第一方向和第二方向上的第二路径，根据第一路径和第二路径的相交位置得到第三连接点和第四连接点，根据加急投递口、加急扫描口、第三连接点和第四连接点确定加急机器人对应的加急投递路径。
如图3所示，若所有第一垂直距离均大于第二垂直距离，则说明加急投递口距离加急扫描口的垂直距离要比所有快速轨道距离加急扫描口的垂直距离都要近，加急机器人在运输搬运件的过程中可能不会经过快速轨道，因此该种情况在规划加急机器人对应的加急投递路径时可以将快速轨道不规划在内。
其中，第三连接点和第四连接点可以是坐标化处理后加急扫描口在x轴方向和在y轴方向上的路径，与加急投递口在x轴方向和在y轴方向上的路径的两个相交点。
在上述实施例的基础上步骤S33的具体实现方式可以是：
S331，以加急扫描口的加急位置为起点，依次连接第三连接点和加急投递口的加急投递位置得到第一选择路径，或以加急扫描口的加急位置为起点，依次连接第四连接点和加急投递口的加急投递位置得到第二选择路径。
S332，统计预设时间段内第一选择路径或第二选择路径对应的第二机器人数量，选取第二机器人数量最少的第一选择路径或第二选择路径作为加急机器人对应的加急投递路径。
通过上述方式得到的第一选择路径和第二选择路径，可以使加急机器人在运输过程中的中转次数达到最少，使加急机器人运输时的路径相对达到最短，可以相对减少加急机器人在路径上的消耗时间。
同时，由于得到的第一选择路径和第二选择路径的路径长度是一样的，因此本发明还会根据第一选择路径和第二选择路径当前的路况对其进行进一步的选择。具体的，选择第二机器人数量最少的第一选择路径或第二选择路径作为加急机器人对应的加急投递路径，可以减少加急机器人在搬运过程中遇到的RPA机器人的数量，从而减少加急机器人运输过程中花费的时间，提高加急机器人运输加急件的效率。
进一步的，本发明在得到加急投递路径后，还会通过步骤S34至步骤S36控制加急机器人基于所述加急投递路径投递加急件，具体如下：
S34，控制所述加急机器人按照预设速度在加急投递路径上进行移动，若所述加急机器人距离目标轨道预设距离时目标轨道上没有其余加急机器人，则控制所述加急机器人驶入所述目标轨道，并将所述预设速度切换至加急速度。
S35，若所述加急机器人距离目标轨道预设距离时目标轨道上有其余加急机器人，则控制所述加急机器人在原地等待，直至目标轨道上没有其余加急机器人时控制所述加急机器人驶入所述目标轨道，并将所述预设速度切换至加急速度。
由于普通件在时间上并不是很紧迫，而加急件在时间上很紧迫，因此本发明的快速轨道一般是提供给加急机器人使用的。
加急机器人在目标轨道上运行的速度通常都会快一些，若快速轨道上同时运行多个加急机器人，加急机器人之间很可能会发生碰撞，因此当目标轨道上没有其他加急机器人运行时，加急机器人可以直接驶入目标轨道，当目标轨道上有其他加急机器人运行时，加急机器人可以等待目标轨道上的其他加急机器人驶出目标轨道再进入目标轨道。
通过上述方式，可以减少目标轨道上加急机器人之间出现碰撞的情况，避免搬运件由于加急机器人之间碰撞而脱落。
在实际应用中，若排队等候的加急机器人有多个，可以通过各加急机器人排队等候的先后时间顺序依次控制相应的加急机器人驶入目标轨道，也可以通过各加急件的时间紧急程度控制相应的加急机器人依次驶入目标轨道。
其中，上述加急速度可以通过以下步骤得到：
获取目标轨道上第一连接点至第二连接点的运行长度，以及所述加急件的搬运件重量，根据所述运行长度和所述搬运件重量计算得到加急速度。
通过以下公式计算加急速度，
其中，
为加急速度，
为运行长度，
为基准运行长度，
为搬运件重量，
为基准搬运件重量，
为预设速度，
为加急速度权重值。
从上述公式中可以看出，运行长度
越大，说明加急机器人在目标轨道上运行距离就越远，因此加急速度
也可以相对的调大一些，以使加急机器人可以快些离开目标轨道进行投递，反之亦然。
搬运件重量
越大时，加急机器人的制动越差，转向也会越困难，因此加急速度
可以相对的调小一些，这样可以保证加急机器人在运输过程中的安全，反之亦然。
通过上述方式得到的加急速度，可以根据各加急机器人对应的运行长度和搬运件重量对预设速度进行动态调整，使得各加急机器人在目标轨道上的加急速度能够与自身的实际情况相贴合。
S36，当所述加急机器人驶出所述目标轨道时，继续控制所述加急机器人按照预设速度在加急投递路径上进行移动，当所述加急机器人移动至加急投递位置时，控制所述加急机器人将加急件投递至所述加急投递口。
具体的，加急机器人驶出快速轨道后，可以将加急机器人的速度切换至原来的行驶速度继续进行投递，通过该种方式，可以根据快速轨道对加急机器人的运行速度进行切换，使得加急机器人的投递时间得到缩短，提高投递效率。
S4，若所述搬运件的场景类型为普通场景，则根据搬运扫描口的扫描位置和预设范围内各RPA机器人的实时位置确定普通机器人，将场景类型为普通场景的搬运件作为普通件，根据普通件对应的普通投递口和搬运扫描口确定普通机器人对应的普通投递路径，控制所述普通机器人基于所述普通投递路径投递普通件。
步骤S4中确定普通机器人的方式同步骤S2中确定加急机器人的方式一致，也可以先选择预设范围内处于空闲状态的RPA机器人作为待选择的机器人，再将待选择的机器人中距离普通件对应的搬运扫描口最近的机器人作为普通机器人。
在实际应用中，由于普通件在时间上不是很紧迫性，因此本方案没有将快速轨道规划在普通投递路径之中。
在一些实施例中，可以通过以下步骤确定普通机器人对应的普通投递路径，并控制普通机器人基于普通投递路径投递普通件：
S41，获取普通件对应的搬运扫描口作为普通扫描口，以及普通扫描口对应的扫描位置作为普通位置。
S42，获取普通扫描口在第一方向和第二方向上的第三路径，以及普通投递口在第一方向和第二方向上的第四路径，根据第三路径和第四路径的相交位置得到第五连接点和第六连接点。
步骤S42中得到第五连接点和第六连接点的方式同步骤S33（若所有第一垂直距离均大于第二垂直距离，则获取加急扫描口在第一方向和第二方向上的第一路径，以及加急投递口在第一方向和第二方向上的第二路径，根据第一路径和第二路径的相交位置得到第三连接点和第四连接点，根据加急投递口、加急扫描口、第三连接点和第四连接点确定加急机器人对应的加急投递路径）中得到第三连接点和第四连接点的方式类似，在此不做赘述。
S43，以普通扫描口的普通位置为起点，依次连接第五连接点和普通投递口的普通投递位置得到第三选择路径，或以普通扫描口的普通位置为起点，依次连接第六连接点和普通投递口的普通投递位置得到第四选择路径。
S44，若第三选择路径或第四选择路径中包含快速轨道，则选择不包含快速轨道的第三选择路径或第四选择路径作为普通投递路径，控制普通机器人按照预设速度和普通投递路径进行投递。
可以理解的是，由于快速轨道的数量有限，若普通机器人和加急机器人都驶入快速轨道的话，可能会延长加急机器人进入快速轨道的等待时间，降低加急机器人进行投递时的效率，可能也会影响普通机器人进行投递时的效率，因此若第三选择路径或第四选择路径中包含快速轨道的话，则可以选择另外一条不包含快速轨道的路径作为普通投递路径。
这样的话，一方面可以提高普通机器人在投递过程中的效率，另一方面还可以减少普通机器人在投递过程中对加急机器人的影响，使得加急机器人的投递效率也可以得到相对的提高。
S45，若第三选择路径或第四选择路径中均不包含快速轨道，则统计预设时间段内第三选择路径或第四选择路径对应的第三机器人数量，选取第三机器人数量最少的第三选择路径或第四选择路径作为普通投递路径，控制普通机器人按照预设速度和普通投递路径进行投递。
若第三选择路径或第四选择路径中均不包含快速轨道，则不用考虑快速轨道上普通机器人对加急机器人的影响，此时则可以选择两条路径中机器人数量较少的一条路径作为普通投递路径，这样可以使普通机器人在投递过程中遇到相对较少的RPA机器人，减少进行避让或其他的一些消耗时间，提高投递时的效率。
参见图4，是本发明实施例提供的一种基于云脑模型管理的RPA机器人场景切换系统的结构示意图，该基于云脑模型管理的RPA机器人场景切换系统包括：
轨道模块，用于基于搬运件数量得到分拣区域中的快速轨道数量，获取分拣区域中预设方向上的多组双向轨道，根据快速轨道数量和各组双向轨道对应的路径选中次数确定分拣区域中的快速轨道；
加急模块，用于根据分拣区域中各搬运扫描口的扫描结果确定搬运件的场景类型，所述场景类型至少包括加急场景和普通场景，若所述搬运件的场景类型为加急场景，则根据搬运扫描口的扫描位置和预设范围内各RPA机器人的实时位置确定加急机器人，并将场景类型为加急场景的搬运件作为加急件；
投递模块，用于获取所述加急件对应的投递口作为加急投递口，根据所述加急投递口、搬运扫描口和快速轨道确定加急机器人对应的加急投递路径，控制所述加急机器人基于所述投递路径投递加急件；
普通模块，用于若所述搬运件的场景类型为普通场景，则根据搬运扫描口的扫描位置和预设范围内各RPA机器人的实时位置确定普通机器人，将场景类型为普通场景的搬运件作为普通件，根据普通件对应的普通投递口和搬运扫描口确定普通机器人对应的普通投递路径，控制所述普通机器人基于所述普通投递路径投递普通件。
图4所示实施例的装置对应地可用于执行图2所示方法实施例中的步骤，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
参见图5，是本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图，该电子设备50包括：处理器51、存储器52和计算机程序；其中
存储器52，用于存储所述计算机程序，该存储器还可以是闪存（flash）。所述计算机程序例如是实现上述方法的应用程序、功能模块等。
处理器51，用于执行所述存储器存储的计算机程序，以实现上述方法中设备执行的各个步骤。具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。
可选地，存储器52既可以是独立的，也可以跟处理器51集成在一起。
当所述存储器52是独立于处理器51之外的器件时，所述设备还可以包括：
总线53，用于连接所述存储器52和处理器51。
本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现上述的各种实施方式提供的方法。
其中，可读存储介质可以是计算机存储介质，也可以是通信介质。通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。计算机存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。例如，可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。可读存储介质可以是只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本发明还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得设备实施上述的各种实施方式提供的方法。
在上述设备的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元（英文：CentralProcessing Unit，简称：CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（英文：DigitalSignalProcessor，简称：DSP）、专用集成电路（英文：Application Specific IntegratedCircuit，简称：ASIC）等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (9)
1.一种基于云脑模型管理的RPA机器人场景切换方法，其特征在于，包括：
基于搬运件数量得到分拣区域中的快速轨道数量，获取分拣区域中预设方向上的多组双向轨道，根据快速轨道数量和各组双向轨道对应的路径选中次数确定分拣区域中的快速轨道；
根据分拣区域中各搬运扫描口的扫描结果确定搬运件的场景类型，所述场景类型至少包括加急场景和普通场景，若所述搬运件的场景类型为加急场景，则根据搬运扫描口的扫描位置和预设范围内各RPA机器人的实时位置确定加急机器人，并将场景类型为加急场景的搬运件作为加急件；
获取所述加急件对应的投递口作为加急投递口，根据所述加急投递口、搬运扫描口和快速轨道确定加急机器人对应的加急投递路径，控制所述加急机器人基于所述加急投递路径投递加急件；
若所述搬运件的场景类型为普通场景，则根据搬运扫描口的扫描位置和预设范围内各RPA机器人的实时位置确定普通机器人，将场景类型为普通场景的搬运件作为普通件，根据普通件对应的普通投递口和搬运扫描口确定普通机器人对应的普通投递路径，控制所述普通机器人基于所述普通投递路径投递普通件；
基于搬运件数量得到分拣区域中的快速轨道数量，获取分拣区域中预设方向上的多组双向轨道，根据快速轨道数量和各组双向轨道对应的路径选中次数确定分拣区域中的快速轨道，包括：
根据搬运件数量计算得到数量调整系数，基于所述数量调整系数得到快速轨道数量；
通过以下公式计算快速轨道数量，
其中，
为快速轨道数量，
为搬运件数量，
为基准搬运件数量，
为基准快速轨道数量，
为快速轨道数量权重值；
将与所述预设方向平行的运输轨道作为待确定轨道，按照预设方向将相邻的待确定轨道作为一组双向轨道，获取历史时间段内各RPA机器人的搬运路径，根据所述搬运路径统计各组双向轨道的路径选中次数；
按照所述路径选中次数从大到小依次选取对应的双向轨道作为快速轨道，直至所述快速轨道的轨道数量等于快速轨道数量时停止选取。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
若所述搬运件的场景类型为加急场景，则根据搬运扫描口的扫描位置和各RPA机器人的实时位置确定加急机器人，包括：
获取加急件对应的搬运扫描口作为加急扫描口，以及加急扫描口对应的扫描位置作为加急位置；
获取位于加急位置预设范围内的所有RPA机器人作为第一待选择机器人，以及各所述第一待选择机器人的工作状态，将工作状态为空闲状态的第一待选择机器人作为第二待选择机器人；
根据各第二待选择机器人的实时位置和搬运扫描口的扫描位置确定距离扫描位置最近的第二待选择机器人作为加急机器人。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
获取所述加急件对应的投递口作为加急投递口，根据所述加急投递口、搬运扫描口和快速轨道确定加急机器人对应的加急投递路径，包括：
确定与快速轨道垂直的方向为第一方向，与快速轨道平行的方向为第二方向，获取第一方向上加急扫描口距离各快速轨道的第一垂直距离，以及第一方向上搬运扫描口距离加急投递口的第二垂直距离；
若存在第一垂直距离小于第二垂直距离的快速轨道，则获取第一垂直距离小于第二垂直距离的快速轨道作为待选择轨道，以及加急扫描口和加急投递口在各待选择轨道上对应的第一连接点和第二连接点，根据加急投递口、加急扫描口、第一连接点和第二连接点确定加急机器人对应的加急投递路径；
若所有第一垂直距离均大于第二垂直距离，则获取加急扫描口在第一方向和第二方向上的第一路径，以及加急投递口在第一方向和第二方向上的第二路径，根据第一路径和第二路径的相交位置得到第三连接点和第四连接点，根据加急投递口、加急扫描口、第三连接点和第四连接点确定加急机器人对应的加急投递路径。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
获取加急扫描口和加急投递口在各待选择轨道上对应的第一连接点和第二连接点，根据加急投递口、加急扫描口、第一连接点和第二连接点确定加急机器人对应的加急投递路径，包括：
获取第一方向上加急扫描口在各待选择轨道上对应的位置点作为第一连接点，以及第一方向上加急投递口在各待选择轨道上对应的位置点作为第二连接点；
选取各待选择轨道中与从第一连接点至第二连接点运行方向一致的运输轨道作为目标轨道，以加急扫描口的加急位置为起点，依次连接目标轨道上的第一连接点、第二连接点和加急投递口的加急投递位置得到多条待选择路径；
统计预设时间段内各待选择路径对应的第一机器人数量，选取第一机器人数量最少的待选择路径作为加急机器人对应的加急投递路径。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
根据加急投递口、加急扫描口、第三连接点和第四连接点确定加急机器人对应的加急投递路径，包括：
以加急扫描口的加急位置为起点，依次连接第三连接点和加急投递口的加急投递位置得到第一选择路径，或以加急扫描口的加急位置为起点，依次连接第四连接点和加急投递口的加急投递位置得到第二选择路径；
统计预设时间段内第一选择路径或第二选择路径对应的第二机器人数量，选取第二机器人数量最少的第一选择路径或第二选择路径作为加急机器人对应的加急投递路径。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
控制所述加急机器人基于所述加急投递路径投递加急件，包括：
控制所述加急机器人按照预设速度在加急投递路径上进行移动，若所述加急机器人距离目标轨道预设距离时目标轨道上没有其余加急机器人，则控制所述加急机器人驶入所述目标轨道，并将所述预设速度切换至加急速度；
若所述加急机器人距离目标轨道预设距离时目标轨道上有其余加急机器人，则控制所述加急机器人在原地等待，直至目标轨道上没有其余加急机器人时控制所述加急机器人驶入所述目标轨道，并将所述预设速度切换至加急速度；
当所述加急机器人驶出所述目标轨道时，继续控制所述加急机器人按照预设速度在加急投递路径上进行移动，当所述加急机器人移动至加急投递位置时，控制所述加急机器人将加急件投递至所述加急投递口。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过以下步骤得到加急速度，包括：
获取目标轨道上第一连接点至第二连接点的运行长度，以及所述加急件的搬运件重量，根据所述运行长度和所述搬运件重量计算得到加急速度；
通过以下公式计算加急速度，
其中，
为加急速度，
为运行长度，
为基准运行长度，
为搬运件重量，
为基准搬运件重量，
为预设速度，
为加急速度权重值。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
根据普通件对应的普通投递口和搬运扫描口确定普通机器人对应的普通投递路径，控制所述普通机器人基于所述普通投递路径投递普通件，包括：
获取普通件对应的搬运扫描口作为普通扫描口，以及普通扫描口对应的扫描位置作为普通位置；
获取普通扫描口在第一方向和第二方向上的第三路径，以及普通投递口在第一方向和第二方向上的第四路径，根据第三路径和第四路径的相交位置得到第五连接点和第六连接点；
以普通扫描口的普通位置为起点，依次连接第五连接点和普通投递口的普通投递位置得到第三选择路径，或以普通扫描口的普通位置为起点，依次连接第六连接点和普通投递口的普通投递位置得到第四选择路径；
若第三选择路径或第四选择路径中包含快速轨道，则选择不包含快速轨道的第三选择路径或第四选择路径作为普通投递路径，控制普通机器人按照预设速度和普通投递路径进行投递；
若第三选择路径或第四选择路径中均不包含快速轨道，则统计预设时间段内第三选择路径或第四选择路径对应的第三机器人数量，选取第三机器人数量最少的第三选择路径或第四选择路径作为普通投递路径，控制普通机器人按照预设速度和普通投递路径进行投递。
9.一种基于云脑模型管理的RPA机器人场景切换系统，其特征在于，包括：
轨道模块，用于基于搬运件数量得到分拣区域中的快速轨道数量，获取分拣区域中预设方向上的多组双向轨道，根据快速轨道数量和各组双向轨道对应的路径选中次数确定分拣区域中的快速轨道；
加急模块，用于根据分拣区域中各搬运扫描口的扫描结果确定搬运件的场景类型，所述场景类型至少包括加急场景和普通场景，若所述搬运件的场景类型为加急场景，则根据搬运扫描口的扫描位置和预设范围内各RPA机器人的实时位置确定加急机器人，并将场景类型为加急场景的搬运件作为加急件；
投递模块，用于获取所述加急件对应的投递口作为加急投递口，根据所述加急投递口、搬运扫描口和快速轨道确定加急机器人对应的加急投递路径，控制所述加急机器人基于所述加急投递路径投递加急件；
普通模块，用于若所述搬运件的场景类型为普通场景，则根据搬运扫描口的扫描位置和预设范围内各RPA机器人的实时位置确定普通机器人，将场景类型为普通场景的搬运件作为普通件，根据普通件对应的普通投递口和搬运扫描口确定普通机器人对应的普通投递路径，控制所述普通机器人基于所述普通投递路径投递普通件；
基于搬运件数量得到分拣区域中的快速轨道数量，获取分拣区域中预设方向上的多组双向轨道，根据快速轨道数量和各组双向轨道对应的路径选中次数确定分拣区域中的快速轨道，包括：
根据搬运件数量计算得到数量调整系数，基于所述数量调整系数得到快速轨道数量；
通过以下公式计算快速轨道数量，
其中，
为快速轨道数量，
为搬运件数量，
为基准搬运件数量，
为基准快速轨道数量，
为快速轨道数量权重值；
将与所述预设方向平行的运输轨道作为待确定轨道，按照预设方向将相邻的待确定轨道作为一组双向轨道，获取历史时间段内各RPA机器人的搬运路径，根据所述搬运路径统计各组双向轨道的路径选中次数；
按照所述路径选中次数从大到小依次选取对应的双向轨道作为快速轨道，直至所述快速轨道的轨道数量等于快速轨道数量时停止选取。
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